CN116071933A - 一种基于车路协同的智能化道路预警系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于车路协同的智能化道路预警系统，包括道路采集模块、影像采集模块、信号灯采集模块、车辆信息采集模块、数据处理模块、总控模块与信息发送模块；所述道路采集模块用于采集道路信息，所述道路信息包括道路限速信息、车辆数量信息、车辆通行信息与道路状态信息；所述影像采集模块包括多个安装在预设位置的高清摄像头，所述影像采集模块用于采集道路实时影像信息；所述车辆信息采集模块用于采集实时车辆信息，实时车辆信息包括车辆周围车辆距离信息与实时车辆速度信息；所述信号灯采集模块用于采集交通信号灯状态信息。本发明能够更加准确的智能化进行道路预警，减少道路堵塞和交通事故的发生。
Description
技术领域
本发明涉及道路预警领域，具体涉及一种基于车路协同的智能化道路预警系统。
背景技术
车路协同是采用无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统；
通过车路系统技术进行道路监控，进行道路预警时，即会使用到道路预警信息，通过道路预警系统来及时的发出预警信息，能够有效的减少道路堵塞和交通事故的发生。
现有的道路预警系统，多只能简单的进行道路堵塞等预警，并且其生成的预警信息准确性较低，给道路预警系统的使用带来了一定的影响，因此，提出一种基于车路协同的智能化道路预警系统。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于：如何解决现有的道路预警系统，多只能简单的进行道路堵塞等预警，并且其生成的预警信息准确性较低，给道路预警系统的使用带来了一定的影响的问题，提供了一种基于车路协同的智能化道路预警系统。
本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的，本发明包括道路采集模块、影像采集模块、信号灯采集模块、车辆信息采集模块、数据处理模块、总控模块与信息发送模块；
所述道路采集模块用于采集道路信息，所述道路信息包括道路限速信息、车辆数量信息、车辆通行信息与道路状态信息；
所述影像采集模块包括多个安装在预设位置的高清摄像头，所述影像采集模块用于采集道路实时影像信息；
所述车辆信息采集模块用于采集实时车辆信息，实时车辆信息包括车辆周围车辆距离信息与实时车辆速度信息；
所述信号灯采集模块用于采集交通信号灯状态信息；
所述数据处理模块用于对道路信息进行处理生成道路状态警示信息，所述数据处理模块对道路实时影像信息与道路信息进行综合处理生成综合警示信息，所述数据处理模块对影像信息与交通信号灯状态信息进行处理生成安全警示信息，所述数据处理模块对实时车辆信息进行处理生成车辆行驶警示信息，所述数据处理模块对道路信息与交通信号灯状态信息进行处理生成信号灯警示信息；
所述道路状态警示信息、综合警示信息、安全警示信息、车辆行驶警示信息与信号灯警示信息生成后，总控模块控制信息发送模块将上述信息发送到对应的预设接收终端。
进一步在于，所述道路状态警示信息的具体处理过程如下：提取出采集到的道路信息，从道路信息中提取出道路状态信息，道路状态信息包括道路摩擦系数与道路湿度信息，道路摩擦系数小于预设摩擦系数，且道路湿度信息大于预设湿度时，即生成道路状态警示信息。
进一步在于，所述综合警示信息的具体处理过程如下：
步骤一：提取出采集到的道路信息，从道路信息中提取出车辆数量信息与车辆通行信息，将车辆数量信息标记为Q1，车辆通行信息为单位时间内的车辆通行数量信息，将其标记为Q2；
步骤二：提取出影像信息，对影像信息进行处理，获取到影像车辆数量信息，将其标记为T1，再对影像信息进行处理，获取到影像车辆通行数量信息，将其标记为T2；
步骤三：对T1和Q1进行计算处理，获取到第一评估参数Tq1，再对Q2和T2进行计算处理，获取第二评估参数Tq2；
步骤四：在预设时长内每隔预设时间间隔采集一次Tq1和Tq2，连续采集m次Tq1和Tq2；
步骤五：建立平面直角坐标系A1和A2，将m次Tq1导入到平面直角坐标系A1中，并按照顺序连线，获取到折线图Aa1，再将m次Tq2导入到平面直角坐标系A2中，并按照顺序连线，获取到折线图Aa2；
步骤六：对折线图Aa1和折线图Aa2进行分析，当折线图Aa1趋势为上升趋势，折线图Aa2为下降趋势时，即生成综合警示信息。
进一步在于，所述对影像信息进行处理，获取到影像车辆数量信息T1的具体过程如下：预设设置了车辆模型信息，将车辆模型信息导入采集到的影像信息中进行车辆模型比对处理，将影像信息中的所有与车辆模型信息相似度大于预设值的目标提取出，并记录下其数量信息，即获取到影像车辆数量信息T1；
所述对影像信息进行处理，获取到影像车辆通行数量信息T2的过程如下；将车辆模型信息导入到影像信息中，采集在预设时长P内，采集通过监测道路的与车辆模型相似度大于预设值的目标的数量信息，将其标记为G，计算出G和P的比值即获取到影像车辆通行数量信息T2。
进一步在于，所述平面直角坐标系A1和A2的建立过程如下：提取出获取到的m次Tq1，以Tq1的大小数值为y轴，以采集m次Tq1时的时间间隔为x轴，建立出平面直角坐标系A1，再将m次Tq1按照采集的时间顺序标记在平面直角坐标系A1；
提取出获取到的m次Tq2，以Tq2的大小数值为y轴，以采集m次Tq2时的时间间隔为x轴，建立出平面直角坐标系A2，再将m次Tq2按照采集的时间顺序标记在平面直角坐标系A2。
进一步在于，所述安全警示信息的具体处理过程如下：提取出采集到的道路实时影像信息与交通信号灯状态信息，从交通信号灯状态信息中提取出车辆行驶方向的交通信号灯状态信息，当此时交通信号灯状态信息为绿灯状态时，提取出影像信息，在道路实时影像信息中导入行人模型信息，识别出道路上的行人，当识别出的行人移动方向为与车辆行驶方向的交叉方向时，即生成安全警示信息；
提取出当前行人行驶方向的交通信号灯状态信息时，从交通信号灯状态信息中提取出车辆行驶方向的交通信号灯状态信息，此时交通信号灯状态信息为绿灯状态时，当此时的绿灯状态为右转方向绿灯状态，但右转方向与行人通行方向为交叉方向时，即生成安全警示信息。
进一步在于，所述车辆行驶警示信息的具体处理过程如下：提取出采集到的实时车辆信息，从实时车辆信息中提取出车辆周围车辆距离信息与实时车辆速度信息，车辆周围车辆距离信息包括前方车辆距离、后方车辆距离、左侧车辆距离与右侧车辆距离，当前方车辆距离、后方车辆距离、左侧车辆距离与右侧车辆距离中任意一个小于警示值时，即生成车辆行驶警示信息；
提取出车辆实时车速信息，再从道路信息中提取出道路限速信息，当实时车辆车速信息大于道路限速信息时，即生成车辆行驶警示信息。
进一步在于，所述信号灯警示信息的具体处理过程如下：提取出道路信息与交通信号灯状态信息，从道路信息中获取到车辆数量信息与车辆通行信息，将其标记为D1和D2，当车辆数量信息大于预设值，车辆通行信息小于预设值时，提取出交通信号灯状态信息，此时从信号灯的信息中提取出监测道路的方向的红灯时长信息与绿灯时长信息，将其标记为U1和U2，再提取出与监测道路的交叉道路，将其标记为交叉道路，提取出交叉的红灯时长信息与绿灯时长，将其标记为F1和F2，同时提取出交叉道路的车辆数量信息与车辆通行信息，将其标记为E1和E2，当D1大于E1、D2大于E2，但F1大于U1,F2大于U2时，即生成信号灯警示信息。
本发明相比现有技术具有以下优点：该基于车路协同的智能化道路预警系统，通过采集道路信息与车辆信息，能够进行智能化的预警通知，从而保证车辆行驶安全，减少交通意外发生，通过对道路实时影像信息与道路信息进行综合处理生成综合警示信息，能够及时的了解到监测道路是否存在道路车辆过多和道路即将堵塞等状况，从而及时的车辆驾驶人员发送预警信息，提示其提前驶入其他道路，避免道路堵塞影响其通行，通过对影像信息与交通信号灯状态信息进行处理生成安全警示信息，能够在车辆通过红绿灯路口时，及时的发现是否有行人穿红灯等状况，通过及时的预警，能够让车辆驾驶人员做好刹车准备，减少交通事故的发生，并且对道路信息与交通信号灯状态信息进行处理生成信号灯警示信息，能够及时的警示交通管理人员进行交通信号灯的智能调整，避免因为交通信号灯不合理导致的车辆堵塞通行缓慢的状况发生，让该系统更加值得推广使用。
附图说明
图1是本发明的系统框图；
图2是本发明的折线图Aa1的示意图；
图3是本发明的折线图Aa2的示意图。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
如图1所示，本实施例提供一种技术方案：一种基于车路协同的智能化道路预警系统，包括道路采集模块、影像采集模块、信号灯采集模块、车辆信息采集模块、数据处理模块、总控模块与信息发送模块；
所述道路采集模块用于采集道路信息，所述道路信息包括道路限速信息、车辆数量信息、车辆通行信息与道路状态信息；
所述影像采集模块包括多个安装在预设位置的高清摄像头，所述影像采集模块用于采集道路实时影像信息；
所述车辆信息采集模块用于采集实时车辆信息，实时车辆信息包括车辆周围车辆距离信息与实时车辆速度信息；
所述信号灯采集模块用于采集交通信号灯状态信息；
所述数据处理模块用于对道路信息进行处理生成道路状态警示信息，所述数据处理模块对道路实时影像信息与道路信息进行综合处理生成综合警示信息，所述数据处理模块对影像信息与交通信号灯状态信息进行处理生成安全警示信息，所述数据处理模块对实时车辆信息进行处理生成车辆行驶警示信息，所述数据处理模块对道路信息与交通信号灯状态信息进行处理生成信号灯警示信息；
所述道路状态警示信息、综合警示信息、安全警示信息、车辆行驶警示信息与信号灯警示信息生成后，总控模块控制信息发送模块将上述信息发送到对应的预设接收终端；
本发明通过采集道路信息与车辆信息，能够进行智能化的预警通知，从而保证车辆行驶安全，减少交通意外发生，通过对道路实时影像信息与道路信息进行综合处理生成综合警示信息，能够及时的了解到监测道路是否存在道路车辆过多和道路即将堵塞等状况，从而及时的车辆驾驶人员发送预警信息，提示其提前驶入其他道路，避免道路堵塞影响其通行，通过对影像信息与交通信号灯状态信息进行处理生成安全警示信息，能够在车辆通过红绿灯路口时，及时的发现是否有行人穿红灯等状况，通过及时的预警，能够让车辆驾驶人员做好刹车准备，减少交通事故的发生，并且对道路信息与交通信号灯状态信息进行处理生成信号灯警示信息，能够及时的警示交通管理人员进行交通信号灯的智能调整，避免因为交通信号灯不合理导致的车辆堵塞通行缓慢的状况发生，让该系统更加值得推广使用。
所述道路状态警示信息的具体处理过程如下：提取出采集到的道路信息，从道路信息中提取出道路状态信息，道路状态信息包括道路摩擦系数与道路湿度信息，道路摩擦系数小于预设摩擦系数，且道路湿度信息大于预设湿度时，即生成道路状态警示信息；
通过上述过程，能够及时的发现道路异常，发出警示信息给行驶到监测道路的车辆，警示驾驶人员减速行驶，从而减少交通事故的发生，保证了行车安全。
所述综合警示信息的具体处理过程如下：
步骤一：提取出采集到的道路信息，从道路信息中提取出车辆数量信息与车辆通行信息，将车辆数量信息标记为Q1，车辆通行信息为单位时间内的车辆通行数量信息，将其标记为Q2；
步骤二：提取出影像信息，对影像信息进行处理，获取到影像车辆数量信息，将其标记为T1，再对影像信息进行处理，获取到影像车辆通行数量信息，将其标记为T2；
步骤三：对T1和Q1进行计算处理，获取到第一评估参数Tq1，再对Q2和T2进行计算处理，获取第二评估参数Tq2；
T1和Q1的计算过程即计算出T1和Q1的和之后再计算出T1和Q1的平均值，T2和Q2的计算过程即计算出T1和Q1的和之后再计算出T1和Q1的平均值；
步骤四：在预设时长内每隔预设时间间隔采集一次Tq1和Tq2，连续采集m次Tq1和Tq2；
步骤五：建立平面直角坐标系A1和A2，将m次Tq1导入到平面直角坐标系A1中，并按照顺序连线，获取到折线图Aa1，再将m次Tq2导入到平面直角坐标系A2中，并按照顺序连线，获取到折线图Aa2；
步骤六：对折线图Aa1和折线图Aa2进行分析，当折线图Aa1趋势为上升趋势，折线图Aa2为下降趋势时，即生成综合警示信息；
通过上述过程，能够快速的根据监测道路的通行车辆数量和通行效率来了解到是否会发生道路堵塞，及时的生成警示信息发送到即将驶入该道路的车辆，让驾驶人员能够提前了解到道路状况，从而驶入其他道路减少监测道路的通行压力，加快通行速度，减少道路堵塞的状况发生，并且两种数据混合分析的设置，能够保证分析出的数据准确性，避免了单个数据分析出错导致的警示信息误发送的状况发生；
折线图Aa1建立在平面直角坐标系A1上的过程如图2所示，折线图Aa1建立在平面直角坐标系A2上的过程如图3所示。
所述对影像信息进行处理，获取到影像车辆数量信息T1的具体过程如下：预设设置了车辆模型信息，将车辆模型信息导入采集到的影像信息中进行车辆模型比对处理，将影像信息中的所有与车辆模型信息相似度大于预设值的目标提取出，并记录下其数量信息，即获取到影像车辆数量信息T1；
所述对影像信息进行处理，获取到影像车辆通行数量信息T2的过程如下；将车辆模型信息导入到影像信息中，采集在预设时长P内，采集通过监测道路的与车辆模型相似度大于预设值的目标的数量信息，将其标记为G，计算出G和P的比值即获取到影像车辆通行数量信息T2；
通过上述过程，能够更加准确的从道路影响信息中获取到通行车辆数量与通行信息，保证了后续分析出综合警示信息的准确性。
所述平面直角坐标系A1和A2的建立过程如下：提取出获取到的m次Tq1，以Tq1的大小数值为y轴，以采集m次Tq1时的时间间隔为x轴，建立出平面直角坐标系A1，再将m次Tq1按照采集的时间顺序标记在平面直角坐标系A1；
提取出获取到的m次Tq2，以Tq2的大小数值为y轴，以采集m次Tq2时的时间间隔为x轴，建立出平面直角坐标系A2，再将m次Tq2按照采集的时间顺序标记在平面直角坐标系A2；
通过上述过程，更加准确的进行平面直角坐标系的建立，更加准确的平面直角坐标系的设置，能够更进一步的提升综合警示信息的生成准确性。
所述安全警示信息的具体处理过程如下：提取出采集到的道路实时影像信息与交通信号灯状态信息，从交通信号灯状态信息中提取出车辆行驶方向的交通信号灯状态信息，当此时交通信号灯状态信息为绿灯状态时，提取出影像信息，在道路实时影像信息中导入行人模型信息，识别出道路上的行人，当识别出的行人移动方向为与车辆行驶方向的交叉方向时，即生成安全警示信息；
提取出当前行人行驶方向的交通信号灯状态信息时，从交通信号灯状态信息中提取出车辆行驶方向的交通信号灯状态信息，此时交通信号灯状态信息为绿灯状态时，当此时的绿灯状态为右转方向绿灯状态，但右转方向与行人通行方向为交叉方向时，即生成安全警示信息；
通过上述过程，能够在车辆绿灯通行时，发现行人存在闯红灯行为及时的向通行车辆发送警示信息，从而减少交通事故发生保证行车安全，同时在车辆右转有行人通行时，也向驾驶人员发送警示，警示驾驶人员礼让行人，起到了一定提升驾驶人员的驾驶素质的作用，也起到了很好的减少交通事故发生的作用。
所述车辆行驶警示信息的具体处理过程如下：提取出采集到的实时车辆信息，从实时车辆信息中提取出车辆周围车辆距离信息与实时车辆速度信息，车辆周围车辆距离信息包括前方车辆距离、后方车辆距离、左侧车辆距离与右侧车辆距离，当前方车辆距离、后方车辆距离、左侧车辆距离与右侧车辆距离中任意一个小于警示值时，即生成车辆行驶警示信息；
提取出车辆实时车速信息，再从道路信息中提取出道路限速信息，当实时车辆车速信息大于道路限速信息时，即生成车辆行驶警示信息；
通过上述过程，对车辆信息进行分析，及时的发出警示信息，减少因为车距过近或者车速过快导致的交通事故的发生。
所述信号灯警示信息的具体处理过程如下：提取出道路信息与交通信号灯状态信息，从道路信息中获取到车辆数量信息与车辆通行信息，将其标记为D1和D2，当车辆数量信息大于预设值，车辆通行信息小于预设值时，提取出交通信号灯状态信息，此时从信号灯的信息中提取出监测道路的方向的红灯时长信息与绿灯时长信息，将其标记为U1和U2，再提取出与监测道路的交叉道路，将其标记为交叉道路，提取出交叉的红灯时长信息与绿灯时长，将其标记为F1和F2，同时提取出交叉道路的车辆数量信息与车辆通行信息，将其标记为E1和E2，当D1大于E1、D2大于E2，但F1大于U1,F2大于U2时，即生成信号灯警示信息；
通过上述过程，能够在通行车辆较多时，对监测道路的交通信号灯状态进行分析，在发现存在交通信号灯状态影响车辆通行效率时，及时的将警示信息发送给交通信号灯管理人员，警示其进行交通信号灯的调控，来加快通行效率，减少道路堵塞时长。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (8)
1.一种基于车路协同的智能化道路预警系统，其特征在于，包括道路采集模块、影像采集模块、信号灯采集模块、车辆信息采集模块、数据处理模块、总控模块与信息发送模块；
所述道路采集模块用于采集道路信息，所述道路信息包括道路限速信息、车辆数量信息、车辆通行信息与道路状态信息；
所述影像采集模块包括多个安装在预设位置的高清摄像头，所述影像采集模块用于采集道路实时影像信息；
所述车辆信息采集模块用于采集实时车辆信息，实时车辆信息包括车辆周围车辆距离信息与实时车辆速度信息；
所述信号灯采集模块用于采集交通信号灯状态信息；
所述数据处理模块用于对道路信息进行处理生成道路状态警示信息，所述数据处理模块对道路实时影像信息与道路信息进行综合处理生成综合警示信息，所述数据处理模块对影像信息与交通信号灯状态信息进行处理生成安全警示信息，所述数据处理模块对实时车辆信息进行处理生成车辆行驶警示信息，所述数据处理模块对道路信息与交通信号灯状态信息进行处理生成信号灯警示信息；
所述道路状态警示信息、综合警示信息、安全警示信息、车辆行驶警示信息与信号灯警示信息生成后，总控模块控制信息发送模块将上述信息发送到对应的预设接收终端。
2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的智能化道路预警系统，其特征在于：所述道路状态警示信息的具体处理过程如下：提取出采集到的道路信息，从道路信息中提取出道路状态信息，道路状态信息包括道路摩擦系数与道路湿度信息，道路摩擦系数小于预设摩擦系数，且道路湿度信息大于预设湿度时，即生成道路状态警示信息。
3.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的智能化道路预警系统，其特征在于：所述综合警示信息的具体处理过程如下：
步骤一：提取出采集到的道路信息，从道路信息中提取出车辆数量信息与车辆通行信息，将车辆数量信息标记为Q1，车辆通行信息为单位时间内的车辆通行数量信息，将其标记为Q2；
步骤二：提取出影像信息，对影像信息进行处理，获取到影像车辆数量信息，将其标记为T1，再对影像信息进行处理，获取到影像车辆通行数量信息，将其标记为T2；
步骤三：对T1和Q1进行计算处理，获取到第一评估参数Tq1，再对Q2和T2进行计算处理，获取第二评估参数Tq2；
步骤四：在预设时长内每隔预设时间间隔采集一次Tq1和Tq2，连续采集m次Tq1和Tq2；
步骤五：建立平面直角坐标系A1和A2，将m次Tq1导入到平面直角坐标系A1中，并按照顺序连线，获取到折线图Aa1，再将m次Tq2导入到平面直角坐标系A2中，并按照顺序连线，获取到折线图Aa2；
步骤六：对折线图Aa1和折线图Aa2进行分析，当折线图Aa1趋势为上升趋势，折线图Aa2为下降趋势时，即生成综合警示信息。
4.根据权利要求3所述的一种基于车路协同的智能化道路预警系统，其特征在于：所述对影像信息进行处理，获取到影像车辆数量信息T1的具体过程如下：预设设置了车辆模型信息，将车辆模型信息导入采集到的影像信息中进行车辆模型比对处理，将影像信息中的所有与车辆模型信息相似度大于预设值的目标提取出，并记录下其数量信息，即获取到影像车辆数量信息T1；
所述对影像信息进行处理，获取到影像车辆通行数量信息T2的过程如下；将车辆模型信息导入到影像信息中，采集在预设时长P内，采集通过监测道路的与车辆模型相似度大于预设值的目标的数量信息，将其标记为G，计算出G和P的比值即获取到影像车辆通行数量信息T2。
5.根据权利要求3所述的一种基于车路协同的智能化道路预警系统，其特征在于：所述平面直角坐标系A1和A2的建立过程如下：提取出获取到的m次Tq1，以Tq1的大小数值为y轴，以采集m次Tq1时的时间间隔为x轴，建立出平面直角坐标系A1，再将m次Tq1按照采集的时间顺序标记在平面直角坐标系A1；
提取出获取到的m次Tq2，以Tq2的大小数值为y轴，以采集m次Tq2时的时间间隔为x轴，建立出平面直角坐标系A2，再将m次Tq2按照采集的时间顺序标记在平面直角坐标系A2。
6.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的智能化道路预警系统，其特征在于：所述安全警示信息的具体处理过程如下：提取出采集到的道路实时影像信息与交通信号灯状态信息，从交通信号灯状态信息中提取出车辆行驶方向的交通信号灯状态信息，当此时交通信号灯状态信息为绿灯状态时，提取出影像信息，在道路实时影像信息中导入行人模型信息，识别出道路上的行人，当识别出的行人移动方向为与车辆行驶方向的交叉方向时，即生成安全警示信息；
提取出当前行人行驶方向的交通信号灯状态信息时，从交通信号灯状态信息中提取出车辆行驶方向的交通信号灯状态信息，此时交通信号灯状态信息为绿灯状态时，当此时的绿灯状态为右转方向绿灯状态，但右转方向与行人通行方向为交叉方向时，即生成安全警示信息。
7.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的智能化道路预警系统，其特征在于：所述车辆行驶警示信息的具体处理过程如下：提取出采集到的实时车辆信息，从实时车辆信息中提取出车辆周围车辆距离信息与实时车辆速度信息，车辆周围车辆距离信息包括前方车辆距离、后方车辆距离、左侧车辆距离与右侧车辆距离，当前方车辆距离、后方车辆距离、左侧车辆距离与右侧车辆距离中任意一个小于警示值时，即生成车辆行驶警示信息；
提取出车辆实时车速信息，再从道路信息中提取出道路限速信息，当实时车辆车速信息大于道路限速信息时，即生成车辆行驶警示信息。
8.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的智能化道路预警系统，其特征在于：所述信号灯警示信息的具体处理过程如下：提取出道路信息与交通信号灯状态信息，从道路信息中获取到车辆数量信息与车辆通行信息，将其标记为D1和D2，当车辆数量信息大于预设值，车辆通行信息小于预设值时，提取出交通信号灯状态信息，此时从信号灯的信息中提取出监测道路的方向的红灯时长信息与绿灯时长信息，将其标记为U1和U2，再提取出与监测道路的交叉道路，将其标记为交叉道路，提取出交叉的红灯时长信息与绿灯时长，将其标记为F1和F2，同时提取出交叉道路的车辆数量信息与车辆通行信息，将其标记为E1和E2，当D1大于E1、D2大于E2，但F1大于U1,F2大于U2时，即生成信号灯警示信息。
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