CN116858259B - 一种基于车路协同的智能化行驶路径规划系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于车路协同的智能化行驶路径规划系统，包括道路信息采集模块、车辆信息采集模块、目标位置采集模块、车路协同模块、行驶模式选择模块、数据处理模块、总控模块与信息发送模块；所述行驶模式选择模块用于用户进行行驶模式选择，获取到用户行驶模式，用户行驶模式包括第一行驶模式、第二行驶模式与第三行驶模式；所述道路信息采集模块用于采集实时道路信息，实时道路信息包括道路车辆信息、道路车辆行驶速度信息、道路限速信息、预设建筑数量信息、红绿灯信息与道路堵塞信息；所述车辆信息采集模块用于采集实时车辆信息为新能源车辆信息。本发明能够更加智能化的为新能源车辆进行行驶路径规划，加快车辆通行效率。

Description

一种基于车路协同的智能化行驶路径规划系统
技术领域
本发明涉及行驶路径规划领域，具体涉及一种基于车路协同的智能化行驶路径规划系统。
背景技术
车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统；
通过车路协同来进行车辆的行驶路径规划和推送能够有效的加快车辆通行速度，减少道路堵塞等状况发生，在通过车路协同进行行驶路径规划时，即需要使用到行驶路径规划系统。
现有的行驶路径规划系统，多更加适用于传统燃油车辆，其在规划行车路径时，不够智能化规划处理的路径受外界因素影响较大，导致其通行效率不稳定，给行驶路径规划系统的使用带来了一定的影响，因此，提出一种基于车路协同的智能化行驶路径规划系统。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于：如何解决现有的行驶路径规划系统，多更加适用于传统燃油车辆，其在规划行车路径时，不够智能化规划处理的路径受外界因素影响较大，导致其通行效率不稳定，给行驶路径规划系统的使用带来了一定的影响的问题，提供了一种基于车路协同的智能化行驶路径规划系统。
本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的，本发明包括道路信息采集模块、车辆信息采集模块、目标位置采集模块、车路协同模块、行驶模式选择模块、数据处理模块、总控模块与信息发送模块；
所述行驶模式选择模块用于用户进行行驶模式选择，获取到用户行驶模式，用户行驶模式包括第一行驶模式、第二行驶模式与第三行驶模式；
所述道路信息采集模块用于采集实时道路信息，实时道路信息包括道路车辆信息、道路车辆行驶速度信息、道路限速信息、预设建筑数量信息、红绿灯信息与道路堵塞信息；
所述车辆信息采集模块用于采集实时车辆信息为新能源车辆信息，实时车辆信息为新能源车辆信息，新能源车辆信息包括车辆实时位置信息、车辆能源信息与车辆单位消耗信息；
所述目标位置采集模块用于用于采集车辆目标位置信息；
所述数据处理模块用于对用户行驶模式、道路信息、实时车辆信息为新能源车辆信息与车辆目标位置信息进行处理生成初步推送信息；
所述初步推送信息生成后，用户选定好初步推送路径进行行驶过程中，车路协同模块运行采集推送行驶路径上的其他车辆行驶的数据信息，即其他行驶数据信息与相关道路信息；
所述数据处理模块用于对其他车辆行驶的数据信息进行处理，生成实时路径推送信息；
所述总控模块用于在初步推送信息与实时路径推送信息生成后控制信息发送模块将上述信息发送到车辆的智能接收终端。
进一步在于，所述初步推送路径的具体处理过程如下：
步骤一：提取出用户选定的行驶模式，当用户选定的行驶模式为第一行驶模式时，即提取出采集到的车辆位置信息与目标位置信息，从高精地图中获取到车辆位置信息与目标位置信息的里程信息；
步骤二：当里程信息小于预设值时，即按照第一行驶模式选定通行道路，并对所有选定道路的道路信息进行处理获取到第一道路评估参数，再对第一道路评估参数进行处理获取到初步推送路径信息，当里程信息大于预设值时，即生成提示信息，提示用户选定其他行驶模式；
步骤三：当用户选定的行驶模式为第二行驶模式时，重复步骤一中的过程获取到里程信息；
步骤四：当里程信息在第二行驶模式的里程范围内时，按照第二行驶模式选定通行道路，并对所有选定道路的道路信息进行处理获取到第二道路评估参数，再对第二道路评估参数进行处理获取到初步推送路径信息，当里程信息超过预设范围时，即生成提示信息，提示用户选定其他行驶模式；
步骤五：当用户选定的行驶模式为第三行驶模式时，重复步骤一中的过程获取到里程信息；
步骤六：当里程信息大于预设值时，按照第三行驶模式选定通行道路，并对所有选定道路的道路信息与实时车辆信息为新能源车辆信息进行处理获取到第三道路评估参数，再对第三道路评估参数进行处理获取到初步推送路径信息，当里程信息小于预设值时，即生成提示信息，提示用户选定其他行驶模式。
进一步在于，所述第一道路评估参数的具体处理过程如下：
S1：提取出第一行驶模式下的实时道路信息，从中获取到道路车辆信息、道路车辆行驶速度信息、道路限速信息、预设建筑数量信息、红绿灯信息与道路堵塞信息；
S2：将道路车辆信息标记为K1、将道路车辆行驶速度信息标记为K2、将道路限速信息标记为K3、将预设建筑数量信息标记为K4，其中红绿灯信息包括红绿灯数量信息、红灯时长信息与绿灯时长信息，对红绿灯信息进行处理获取到红绿灯参数K5，将道路堵塞信息标记为K6，将道路里程信息标记为K7；
S3：提取出K2和K3，计算出K3和K2的差值获取到速度评估参数Kk1，之后，从道路车辆信息K1，道路车辆信息为道路车辆数量信息，当K1大于预设值数量时，即选取a个车辆的速度评估参数Kk1，之后计算出a1个车辆的速度评估参数Kk1的均值，即获取到速度评估参数均值Kk2，a与道路车辆信息K1成正比，即道路车辆信息K1越大a越大；
S4：赋予道路里程信息K7一个修正值F1、道路堵塞信息K6一个修正值F2、道路车辆信息K1一个修正值F3、速度评估参数均值Kk2一个修正值F4、红绿灯参数K5一个修正值F5、预设建筑数量信息K4一个修正值F6，F2＞F1＞F3＞F4＞F5，F1+F2+F3+F4+F5＝1；
S5：通过公式K7*F1+K6*F2+K1*F3+Kk2*F4+K5*F5+K6*F6＝Kf，即获取到第一行驶模式下的实时道路信息的评估参数，即第一道路评估参数；
之后提取出所有的车辆位置信息与目标位置信息之间的路径信息，路径信息的数量标记为Y1，将Y1个路径信息对应的道路评估参数按照从小到大的顺序进行排列，提取出第一道路评估参数最小的三个路径为初步推送路径信息。
进一步在于，所述红绿灯参数K5的具体处理过程如下：提取出采集到的红绿灯信息，从红绿灯信息中获取到绿灯数量信息、红灯时长信息与绿灯时长信息，将绿灯数量信息标记为T，计算出T个红绿灯红灯时长信息总和Tt1与绿灯时长信息总和Tt2，再计算出Tt2与Tt1之间的差值，即获取到红绿灯参数K5。
进一步在于，所述第二道路评估参数的具体处理过程如下：提取出第二行驶模式下的采集的实时道路信息，从中获取到道路车辆信息P1、道路限速信息P2、预设建筑数量信息P3、红绿灯数量信息P4、道路堵塞信息标记为P5与道路里程信息P6；
赋予道路车辆信息P1一个修正值Z1，道路限速信息P2一个修正值Z2，预设建筑数量信息P3一个修正值Z3，红绿灯数量信息P4一个修正值Z4，道路堵塞信息标记为P5一个修正值Z5，道路里程信息P6一个修正值Z6；
Z1+Z2+Z3+Z4+Z5+Z6＝1，Z5＞Z6＞Z2＞Z1＞Z4＞Z3；
通过公式P1*Z1+P2*Z2+P3*Z3+P4*Z4+P5*Z5+P6*Z7＝Pz，即获取到第二道路评估参数；
之后提取出所有的车辆位置信息与目标位置信息之间的路径信息，路径信息的数量标记为Y2，将Y2个路径信息对应的道路评估参数按照从小到大的顺序进行排列，提取出第二道路评估参数最小的三个路径为初步推送路径信息。
进一步在于，所述第三道路评估参数的具体处理过程如下：提取出第三行驶模式下的采集的实时道路信息，从实时道路信息中获取到道路限速信息E1、预设建筑数量信息E2、红绿灯数量信息E3、道路堵塞信息标记为E4与道路里程信息E5；
再从实时车辆信息为新能源车辆信息中获取到车辆能源信息G1与车辆单位消耗信息G2；
对实时道路信息进行处理获取到第一参数信息，再对道路里程信息E5、预设建筑数量信息E2与实时车辆信息为新能源车辆信息进行处理获取到第二参数信息；
对第一参数与第二参数进行处理，即获取到第三道路评估参数，之后提取出所有的车辆位置信息与目标位置信息之间的路径信息，路径信息的数量标记为Y3，将Y3个路径信息对应的道路评估参数按照从小到大的顺序进行排列，提取出第三道路评估参数最小的三个路径为初步推送路径信息。
进一步在于，所述第一参数信息的具体处理过程如下：提取出道路限速信息E1、预设建筑数量信息E2、红绿灯数量信息E3、道路堵塞信息标记为E4与道路里程信息E5；
赋予道路限速信息E1一个修正值J1、预设建筑数量信息E2一个修正值J2、红绿灯数量信息E3一个修正值J3、道路堵塞信息标记为E4一个修正值J4、道路里程信息E5一个修正值J5；
J4＞J5＞J1＞J2＞J3，J1+J2+J3+J4+J5＝1；
通过公式E1*J1+E2*J2+E3*J3+E4*J4+E5*J5＝Ej，即获取到第一参数Ej；
所述第二参数信息的具体处理过程如下：提取出道路里程信息E5、预设建筑数量信息E2、车辆能源信息G1与车辆单位消耗信息G2，车辆能源信息为车辆满能源量信息，通过公式获取到第二参数信息Ge；
计算出第一参数Ej与第二参数信息Ge的和，即获取到第三道路评估参数。
进一步在于，所述实时路径推送信息的具体处理过程如下：用户选定好推送路径进行行驶过程中，车路协同模块实时采集其他车辆行驶的数据信息，即其他行驶数据信息与相关道路信息，其他行驶数据信息与相关道路信息的相关内容与实时车辆信息为新能源车辆信息和实时道路信息相同，此时实时路径推送模块根据初步推送路径模块的处理方式对其他行驶数据信息与相关道路信息进行处理获取到二次路径推送信息，即在用户行驶途中为用户发出实时路径推送信息。
本发明相比现有技术具有以下优点：该基于车路协同的智能化行驶路径规划系统，通过根据用户进行行车时的行程的不同，提供不同的路径推送方式，从而根据实际的道路情况和车辆状况，来为用户推送更加快速的行驶路径，并且让用户能够了解到推送路径上的道路信息，从而在保证用户到达目的地的速度的同时，保证了行车安全，同时在车辆根据规划的推送路径行驶过程中，通过车路协同模块，实时了解到推送路径上的道路信息和车辆信息的变化，实时为用户规划其他路径，能够让用户在行驶路径上发生意外状况时，及时为用户推送更优路径，特别是针对新能源车辆的长途行驶，充分考虑其能源补充效率，更好的为其规划方便补充能源的路线，从而有效的减少了道路意外状况等影响用户到达目的地速度状况发生，让该系统更加值得推广使用。
附图说明
图1是本发明的系统框图。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
如图1所示，本实施例提供一种技术方案：一种基于车路协同的智能化行驶路径规划系统，包括道路信息采集模块、车辆信息采集模块、目标位置采集模块、车路协同模块、行驶模式选择模块、数据处理模块、总控模块与信息发送模块；
行驶模式选择模块用于用户进行行驶模式选择，获取到用户行驶模式，用户行驶模式包括第一行驶模式、第二行驶模式与第三行驶模式；
道路信息采集模块用于采集实时道路信息，实时道路信息包括道路车辆信息、道路车辆行驶速度信息、道路限速信息、预设建筑数量信息、红绿灯信息与道路堵塞信息；
第一行驶模式、第二行驶模式与第三行驶模式下采集到的预设建筑的类型不同，第一行驶模式与第二行驶模式下采集的预设建筑数量信息包括学校、医院、大型商超和加油站，第三行驶模式下采集大的预设建筑的数量信息为加油站；
车辆信息采集模块用于采集实时车辆信息为新能源车辆信息，实时车辆信息为新能源车辆信息，新能源车辆信息包括车辆实时位置信息、车辆能源信息与车辆单位消耗信息；
目标位置采集模块用于用于采集车辆目标位置信息；
数据处理模块用于对用户行驶模式、道路信息、实时车辆信息为新能源车辆信息与车辆目标位置信息进行处理生成初步推送信息；
初步推送信息生成后，用户选定好初步推送路径进行行驶过程中，车路协同模块运行采集推送行驶路径上的其他车辆行驶的数据信息，即其他行驶数据信息与相关道路信息；
数据处理模块用于对其他车辆行驶的数据信息进行处理，生成实时路径推送信息；
总控模块用于在初步推送信息与实时路径推送信息生成后控制信息发送模块将上述信息发送到车辆的智能接收终端；
本发明通过根据用户进行行车时的行程的不同，提供不同的路径推送方式，从而根据实际的道路情况和车辆状况，来为用户推送更加快速的行驶路径，并且让用户能够了解到推送路径上的道路信息，从而在保证用户到达目的地的速度的同时，保证了行车安全，同时在车辆根据规划的推送路径行驶过程中，通过车路协同模块，实时了解到推送路径上的道路信息和车辆信息的变化，实时为用户规划其他路径，能够让用户在行驶路径上发生意外状况时，及时为用户推送更优路径，从而有效的减少了道路意外状况等影响用户到达目的地速度状况发生。
初步推送路径的具体处理过程如下：
步骤一：提取出用户选定的行驶模式，当用户选定的行驶模式为第一行驶模式时，即提取出采集到的车辆位置信息与目标位置信息，从高精地图中获取到车辆位置信息与目标位置信息的里程信息；
步骤二：当里程信息小于预设值时，即按照第一行驶模式选定通行道路，并对所有选定道路的道路信息进行处理获取到第一道路评估参数，再对第一道路评估参数进行处理获取到初步推送路径信息，当里程信息大于预设值时，即生成提示信息，提示用户选定其他行驶模式；
上述过程中里程信息小于预设值时与里程信息大于预设值时为系统开发人人员根据其他导航软件中获取到相关导航路程长度进行提前设定，如其他相关导航软件获取到最大导航路程为110Km，最小导航路程为85Km，计算出去出两个数值的均值即获取到预设值97.5Km，当高精地图中获取到车辆位置信息与目标位置信息的里程信息为100Km时，100Km＞97.5Km，即生成提示信息，提示用户选定其他行驶模式，当高精地图中获取到车辆位置信息与目标位置信息的里程信息为80Km，80Km＜97.5Km，即按照第一行驶模式选定通行道路，并对所有选定道路的道路信息进行处理获取到第一道路评估参数；
步骤三：当用户选定的行驶模式为第二行驶模式时，重复步骤一中的过程获取到里程信息；
步骤四：当里程信息在第二行驶模式的里程范围内时，按照第二行驶模式选定通行道路，并对所有选定道路的道路信息进行处理获取到第二道路评估参数，再对第二道路评估参数进行处理获取到初步推送路径信息，当里程信息超过预设范围时，即生成提示信息，提示用户选定其他行驶模式；
步骤五：当用户选定的行驶模式为第三行驶模式时，重复步骤一中的过程获取到里程信息；
步骤六：当里程信息大于预设值时，按照第三行驶模式选定通行道路，并对所有选定道路的道路信息与实时车辆信息为新能源车辆信息进行处理获取到第三道路评估参数，再对第三道路评估参数进行处理获取到初步推送路径信息，当里程信息小于预设值时，即生成提示信息，提示用户选定其他行驶模式；
第一行驶模式为短程行驶，通过上述过程，充分考虑市内短程行驶可能会影响到通行速度的影响因素，通过对多种不同影响因素进行综合计算并分配不同的权重，为用户规划出更加合理快速的路径推荐，让用户能够快速的安全的行驶到目的地；
第二行驶模式为中短程行驶，通过上述过程，设置了与第一行驶模式相类似但不完全相同的处理过程，也能够为用户规划出更加合理快速的路径推荐，让用户能够快速的安全的行驶到目的地；
第三行驶模式为长途行驶，通过上述过程，设置与第一行驶模式和第二行驶模式完全不同的处理过程，从而保证了用户通行速度。
第一道路评估参数的具体处理过程如下：
S1：提取出第一行驶模式下的实时道路信息，从中获取到道路车辆信息、道路车辆行驶速度信息、道路限速信息、预设建筑数量信息、红绿灯信息与道路堵塞信息；
S2：将道路车辆信息标记为K1、将道路车辆行驶速度信息标记为K2、将道路限速信息标记为K3、将预设建筑数量信息标记为K4，其中红绿灯信息包括红绿灯数量信息、红灯时长信息与绿灯时长信息，对红绿灯信息进行处理获取到红绿灯参数K5，将道路堵塞信息标记为K6，将道路里程信息标记为K7；
S3：提取出K2和K3，计算出K3和K2的差值获取到速度评估参数Kk1，之后，从道路车辆信息K1，道路车辆信息为道路车辆数量信息，当K1大于预设值数量时，即选取a个车辆的速度评估参数Kk1，之后计算出a1个车辆的速度评估参数Kk1的均值，即获取到速度评估参数均值Kk2，a与道路车辆信息K1成正比，即道路车辆信息K1越大a越大；
S4：赋予道路里程信息K7一个修正值F1、道路堵塞信息K6一个修正值F2、道路车辆信息K1一个修正值F3、速度评估参数均值Kk2一个修正值F4、红绿灯参数K5一个修正值F5、预设建筑数量信息K4一个修正值F6，F2＞F1＞F3＞F4＞F5，F1+F2+F3+F4+F5＝1；
S5：通过公式K7*F1+K6*F2+K1*F3+Kk2*F4+K5*F5+K6*F6＝Kf，即获取到第一行驶模式下的实时道路信息的评估参数，即第一道路评估参数；
之后提取出所有的车辆位置信息与目标位置信息之间的路径信息，路径信息的数量标记为Y1，将Y1个路径信息对应的道路评估参数按照从小到大的顺序进行排列，提取出第一道路评估参数最小的三个路径为初步推送路径信息；
通过上述过程，能够更加快速准确的进行第一道路评估参数的处理，避免第一道路评估参数处理出错影响初步推送路径信息推送错误的状况发生，上述过程中的预设值为系统开发用户根据实际需求进行设置。
红绿灯参数K5的具体处理过程如下：提取出采集到的红绿灯信息，从红绿灯信息中获取到绿灯数量信息、红灯时长信息与绿灯时长信息，将绿灯数量信息标记为T，计算出T个红绿灯红灯时长信息总和Tt1与绿灯时长信息总和Tt2，再计算出Tt2与Tt1之间的差值，即获取到红绿灯参数K5；
通过获取到红绿灯参数K5，能够直观的了解到该路径上的绿灯时长与红灯时长的差距，通过了解到绿灯时长与红灯时长的差距即能过判断该路径的通行速度的快慢。
第二道路评估参数的具体处理过程如下：提取出第二行驶模式下的采集的实时道路信息，从中获取到道路车辆信息P1、道路限速信息P2、预设建筑数量信息P3、红绿灯数量信息P4、道路堵塞信息标记为P5与道路里程信息P6；
赋予道路车辆信息P1一个修正值Z1，道路限速信息P2一个修正值Z2，预设建筑数量信息P3一个修正值Z3，红绿灯数量信息P4一个修正值Z4，道路堵塞信息标记为P5一个修正值Z5，道路里程信息P6一个修正值Z6；
Z1+Z2+Z3+Z4+Z5+Z6＝1，Z5＞Z6＞Z2＞Z1＞Z4＞Z3；
通过公式P1*Z1+P2*Z2+P3*Z3+P4*Z4+P5*Z5+P6*Z7＝Pz，即获取到第二道路评估参数；
之后提取出所有的车辆位置信息与目标位置信息之间的路径信息，路径信息的数量标记为Y2，将Y2个路径信息对应的道路评估参数按照从小到大的顺序进行排列，提取出第二道路评估参数最小的三个路径为初步推送路径信息；
通过上述过程，能够计算出更加准确的第二道路评估参数，以保证第二行驶模式下的初步推送路径信息的生成准确性，并且上述过程中充分考虑了可能对车辆行驶过程中的对通行速度造成影响的参数，并对其按照实际状况赋予了不同的权重，从而保证了获取到的最终的三个路径为初步推送路径信息是理论上的通行速度最快的道路。
第三道路评估参数的具体处理过程如下：提取出第三行驶模式下的采集的实时道路信息，从实时道路信息中获取到道路限速信息E1、预设建筑数量信息E2、红绿灯数量信息E3、道路堵塞信息标记为E4与道路里程信息E5；
再从实时车辆信息为新能源车辆信息中获取到车辆能源信息G1与车辆单位消耗信息G2；
对实时道路信息进行处理获取到第一参数信息，再对道路里程信息E5、预设建筑数量信息E2与实时车辆信息为新能源车辆信息进行处理获取到第二参数信息；
对第一参数与第二参数进行处理，即获取到第三道路评估参数，之后提取出所有的车辆位置信息与目标位置信息之间的路径信息，路径信息的数量标记为Y3，将Y3个路径信息对应的道路评估参数按照从小到大的顺序进行排列，提取出第三道路评估参数最小的三个路径为初步推送路径信息；
通过上述过程，能够计算出更加准确的第三道路评估参数，以保证第三行驶模式下的初步推送路径信息的生成准确性，长途行驶需要充分考虑车辆的能源行，因此在规划路径时，需要更加充分的考虑路径上的能源补充地点的数量，特别是对于新能源车辆，新能源车辆相对于传统燃油车辆还是存在能源补充效率慢的问题，因此通过上述团，充分的考虑了车辆行驶过程中的能源补充。
第一参数信息的具体处理过程如下：提取出道路限速信息E1、预设建筑数量信息E2、红绿灯数量信息E3、道路堵塞信息标记为E4与道路里程信息E5；
赋予道路限速信息E1一个修正值J1、预设建筑数量信息E2一个修正值J2、红绿灯数量信息E3一个修正值J3、道路堵塞信息标记为E4一个修正值J4、道路里程信息E5一个修正值J5；
J4＞J5＞J1＞J2＞J3，J1+J2+J3+J4+J5＝1；
通过公式E1*J1+E2*J2+E3*J3+E4*J4+E5*J5＝Ej，即获取到第一参数Ej；
第二参数信息的具体处理过程如下：提取出道路里程信息E5、预设建筑数量信息E2、车辆能源信息G1与车辆单位消耗信息G2，车辆能源信息为车辆满能源量信息，通过公式获取到第二参数信息Ge；
计算出第一参数Ej与第二参数信息Ge的和，即获取到第三道路评估参数；
通过上述过程，能够更加准确的进行参数计算，保证第三道路评估参数的生成的准确性和快速性，上述过程中的预设建筑数量信息E2即为新能源车辆的能源补充点数量信息，保证了新能源车辆在进行长途行驶，即第三模式行驶下时，规划出的路径上有足够的新能源补充点，减少其在行驶途中需要补充能源时，因此能源补充站点少，导致排队等待能源补充影响器通行速度状况发生。
实时路径推送信息的具体处理过程如下：用户选定好推送路径进行行驶过程中，车路协同模块实时采集其他车辆行驶的数据信息，即其他行驶数据信息与相关道路信息，其他行驶数据信息与相关道路信息的相关内容与实时车辆信息为新能源车辆信息和实时道路信息相同，此时实时路径推送模块根据初步推送路径模块的处理方式对其他行驶数据信息与相关道路信息进行处理获取到二次路径推送信息，即在用户行驶途中为用户发出实时路径推送信息；
通过上述过程，在用户根据规划的路径行驶过程中，实时了解到道路状况和车辆状况，在规划路径道路信息发生变化时，及时的为用户推送其他路径，保证用户行车速度，减小因为道路信息变化影响用户到达目的地的时间的状况发生。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (6)

1.一种基于车路协同的智能化行驶路径规划系统，其特征在于，包括道路信息采集模块、车辆信息采集模块、目标位置采集模块、车路协同模块、行驶模式选择模块、数据处理模块、总控模块与信息发送模块；
所述行驶模式选择模块用于用户进行行驶模式选择，获取到用户行驶模式，用户行驶模式包括第一行驶模式、第二行驶模式与第三行驶模式；
所述道路信息采集模块用于采集实时道路信息，实时道路信息包括道路车辆信息、道路车辆行驶速度信息、道路限速信息、预设建筑数量信息、红绿灯信息与道路堵塞信息；
所述车辆信息采集模块用于采集实时车辆信息为新能源车辆信息，实时车辆信息为新能源车辆信息，新能源车辆信息包括车辆实时位置信息、车辆能源信息与车辆单位消耗信息；
所述目标位置采集模块用于采集车辆目标位置信息；
所述数据处理模块用于对用户行驶模式、道路信息、实时车辆信息为新能源车辆信息与车辆目标位置信息进行处理生成初步推送信息；
所述初步推送信息生成后，用户选定好初步推送路径进行行驶过程中，车路协同模块运行采集推送行驶路径上的其他车辆行驶的数据信息，即其他行驶数据信息与相关道路信息；
所述数据处理模块用于对其他车辆行驶的数据信息进行处理，生成实时路径推送信息；
所述总控模块用于在初步推送信息与实时路径推送信息生成后控制信息发送模块将上述信息发送到车辆的智能接收终端；
所述初步推送路径的具体处理过程如下：
步骤一：提取出用户选定的行驶模式，当用户选定的行驶模式为第一行驶模式时，即提取出采集到的车辆位置信息与目标位置信息，从高精地图中获取到车辆位置信息与目标位置信息的里程信息；
步骤二：当里程信息小于预设值时，即按照第一行驶模式选定通行道路，并对所有选定道路的道路信息进行处理获取到第一道路评估参数，再对第一道路评估参数进行处理获取到初步推送路径信息，当里程信息大于预设值时，即生成提示信息，提示用户选定其他行驶模式；
步骤三：当用户选定的行驶模式为第二行驶模式时，重复步骤一中的过程获取到里程信息；
步骤四：当里程信息在第二行驶模式的里程范围内时，按照第二行驶模式选定通行道路，并对所有选定道路的道路信息进行处理获取到第二道路评估参数，再对第二道路评估参数进行处理获取到初步推送路径信息，当里程信息超过预设范围时，即生成提示信息，提示用户选定其他行驶模式；
步骤五：当用户选定的行驶模式为第三行驶模式时，重复步骤一中的过程获取到里程信息；
步骤六：当里程信息大于预设值时，按照第三行驶模式选定通行道路，并对所有选定道路的道路信息与实时车辆信息为新能源车辆信息进行处理获取到第三道路评估参数，再对第三道路评估参数进行处理获取到初步推送路径信息，当里程信息小于预设值时，即生成提示信息，提示用户选定其他行驶模式；
所述第一道路评估参数的具体处理过程如下：
S1：提取出第一行驶模式下的实时道路信息，从中获取到道路车辆信息、道路车辆行驶速度信息、道路限速信息、预设建筑数量信息、红绿灯信息与道路堵塞信息；
S2：将道路车辆信息标记为K1、将道路车辆行驶速度信息标记为K2、将道路限速信息标记为K3、将预设建筑数量信息标记为K4，其中红绿灯信息包括红绿灯数量信息、红灯时长信息与绿灯时长信息，对红绿灯信息进行处理获取到红绿灯参数K5，将道路堵塞信息标记为K6，将道路里程信息标记为K7；
S3：提取出K2和K3，计算出K3和K2的差值获取到速度评估参数Kk1，之后，从道路车辆信息K1，道路车辆信息为道路车辆数量信息，当K1大于预设值数量时，即选取a个车辆的速度评估参数Kk1，之后计算出a1个车辆的速度评估参数Kk1的均值，即获取到速度评估参数均值Kk2，a与道路车辆信息K1成正比，即道路车辆信息K1越大a越大；
S4：赋予道路里程信息K7一个修正值F1、道路堵塞信息K6一个修正值F2、道路车辆信息K1一个修正值F3、速度评估参数均值Kk2一个修正值F4、红绿灯参数K5一个修正值F5、预设建筑数量信息K4一个修正值F6，F2＞F1＞F3＞F4＞F5，F1+F2+F3+F4+F5＝1；
S5：通过公式K7*F1+K6*F2+K1*F3+Kk2*F4+K5*F5+K6*F6＝Kf，即获取到第一行驶模式下的实时道路信息的评估参数，即第一道路评估参数；
之后提取出所有的车辆位置信息与目标位置信息之间的路径信息，路径信息的数量标记为Y1，将Y1个路径信息对应的道路评估参数按照从小到大的顺序进行排列，提取出第一道路评估参数最小的三个路径为初步推送路径信息。
2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的智能化行驶路径规划系统，其特征在于：所述红绿灯参数K5的具体处理过程如下：提取出采集到的红绿灯信息，从红绿灯信息中获取到绿灯数量信息、红灯时长信息与绿灯时长信息，将绿灯数量信息标记为T，计算出T个红绿灯红灯时长信息总和Tt1与绿灯时长信息总和Tt2，再计算出Tt2与Tt1之间的差值，即获取到红绿灯参数K5。
3.根据权利要求2所述的一种基于车路协同的智能化行驶路径规划系统，其特征在于：所述第二道路评估参数的具体处理过程如下：提取出第二行驶模式下的采集的实时道路信息，从中获取到道路车辆信息P1、道路限速信息P2、预设建筑数量信息P3、红绿灯数量信息P4、道路堵塞信息标记为P5与道路里程信息P6；
赋予道路车辆信息P1一个修正值Z1，道路限速信息P2一个修正值Z2，预设建筑数量信息P3一个修正值Z3，红绿灯数量信息P4一个修正值Z4，道路堵塞信息标记为P5一个修正值Z5，道路里程信息P6一个修正值Z6；
Z1+Z2+Z3+Z4+Z5+Z6＝1，Z5＞Z6＞Z2＞Z1＞Z4＞Z3；
通过公式P1*Z1+P2*Z2+P3*Z3+P4*Z4+P5*Z5+P6*Z7＝Pz，即获取到第二道路评估参数；
之后提取出所有的车辆位置信息与目标位置信息之间的路径信息，路径信息的数量标记为Y2，将Y2个路径信息对应的道路评估参数按照从小到大的顺序进行排列，提取出第二道路评估参数最小的三个路径为初步推送路径信息。
4.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的智能化行驶路径规划系统，其特征在于：所述第三道路评估参数的具体处理过程如下：提取出第三行驶模式下的采集的实时道路信息，从实时道路信息中获取到道路限速信息E1、预设建筑数量信息E2、红绿灯数量信息E3、道路堵塞信息标记为E4与道路里程信息E5；
再从实时车辆信息为新能源车辆信息中获取到车辆能源信息G1与车辆单位消耗信息G2；
对实时道路信息进行处理获取到第一参数信息，再对道路里程信息E5、预设建筑数量信息E2与实时车辆信息为新能源车辆信息进行处理获取到第二参数信息；
对第一参数与第二参数进行处理，即获取到第三道路评估参数，之后提取出所有的车辆位置信息与目标位置信息之间的路径信息，路径信息的数量标记为Y3，将Y3个路径信息对应的道路评估参数按照从小到大的顺序进行排列，提取出第三道路评估参数最小的三个路径为初步推送路径信息。
5.根据权利要求4所述的一种基于车路协同的智能化行驶路径规划系统，其特征在于：所述第一参数信息的具体处理过程如下：提取出道路限速信息E1、预设建筑数量信息E2、红绿灯数量信息E3、道路堵塞信息标记为E4与道路里程信息E5；
赋予道路限速信息E1一个修正值J1、预设建筑数量信息E2一个修正值J2、红绿灯数量信息E3一个修正值J3、道路堵塞信息标记为E4一个修正值J4、道路里程信息E5一个修正值J5；
J4＞J5＞J1＞J2＞J3，J1+J2+J3+J4+J5＝1；
通过公式E1*J1+E2*J2+E3*J3+E4*J4+E5*J5＝Ej，即获取到第一参数Ej；
所述第二参数信息的具体处理过程如下：提取出道路里程信息E5、预设建筑数量信息E2、车辆能源信息G1与车辆单位消耗信息G2，车辆能源信息为车辆满能源量信息，通过公式获取到第二参数信息Ge；
计算出第一参数Ej与第二参数信息Ge的和，即获取到第三道路评估参数。
6.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的智能化行驶路径规划系统，其特征在于：所述实时路径推送信息的具体处理过程如下：用户选定好推送路径进行行驶过程中，车路协同模块实时采集其他车辆行驶的数据信息，即其他行驶数据信息与相关道路信息，其他行驶数据信息与相关道路信息的相关内容与实时车辆信息为新能源车辆信息和实时道路信息相同，此时实时路径推送模块根据初步推送路径模块的处理方式对其他行驶数据信息与相关道路信息进行处理获取到二次路径推送信息，即在用户行驶途中为用户发出实时路径推送信息。
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