CN108414232A - 一种无人驾驶车辆测试系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆测试技术领域，公开了一种无人驾驶车辆测试系统，其包括固定平台，移动平台，还包括横向运动模拟单元，其用于模拟横向运动道路情况并驱动模拟车在横向运动道路情况下发生横向运动以进行无人驾驶车辆的性能测试，此外还包括旋转模拟单元，用于模拟旋转运动道路情况并驱动模拟车在旋转运动道路情况下发生旋转运动以进行无人驾驶车辆的性能测试。上述无人驾驶车辆测试系统能够模拟横向运动与旋转运动等多自由度的运动，真实地模拟并再现所有可能的复杂真实交通状况，实现全面的、快速的、精确的对无人驾驶车辆的各项性能测试。

Description

一种无人驾驶车辆测试系统

技术领域

本发明涉及车辆测试技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆测试系统。

背景技术

无人驾驶车辆上所有改造部件是为了适应车辆的无人驾驶功能，不一定具备正式汽车产品所要求的可靠性，因此无人驾驶车在使用前务必对其电控转向能力、电控速度调节能力、电控制动等多项性能进行测试，对车辆性能测试没有问题后方可投入使用，现有的无人驾驶车辆的性能测试大多是采用电脑模拟的形式来进行。

例如申请号为1921310121606.6的中国发明专利，其公开了一种无人驾驶车辆环境模拟测试系统及测试方法，测试系统包括环境模拟系统以及测试系统，所述环境模拟系统建立所述无人驾驶车辆真实道路环境模型，模拟所述无人驾驶车辆真实道路环境；测试时将所述无人驾驶车辆真实道路环境模型转换为任务表单文件输入所述无人驾驶车辆车载控制计算机，其中所述任务表单文件由所述无人驾驶车辆途径测试路段的各引导点三维WGS84坐标以及所述各引导点的环境要素编码构成；所述无人驾驶车辆车载控制计算机在测试过程中，经所述车载天线向所述测试人员手持多功能盒发送所述无人驾驶车辆途径测试路段的各引导点三维WGS84坐标以及所述各引导点的环境要素编码信号，所述测试人员手持多功能盒接收并显示上述信号。该申请中的测试系统较为复杂，成本较高。

又例如申请号为1921310303455.6的中国发明专利，其公开了一种无人驾驶车辆认知能力测试系统及方法，该系统包括无人驾驶车辆和车载记录设备，二者通过通信接口进行有线连接，其中，车载记录设备用于向无人驾驶车辆输入认知能力测试任务，并接收和存储无人驾驶车辆认知能力测试输出的数据。

然而，采用电脑模拟的形式来测试无人驾驶车辆的各方面性能，虽然相对而言能够节省成本，但是并不适合于较为复杂的真实环境，且不能够准确测试出无人驾驶车辆的真实性能。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种无人驾驶车辆测试系统，能够真实地模拟并再现驾驶无人驾驶车辆时所有可能的复杂真实交通状况，实现全面的、快速的、精确的完成无人驾驶车辆的各项性能测试。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

一种无人驾驶车辆测试系统，该测试系统包括：固定平台，固定平台面向地面的一侧设置有轮轴，轮轴的两侧设置有轮子，固定平台背向地面的一侧设置有盖板，盖板上活动连接有第一驱动连杆和第二驱动连杆，第一驱动连杆的一端和第二驱动连杆的一端分别与盖板活动连接，第一驱动连杆的另一端和第二驱动连杆的另一端分别与移动平台活动连接，移动平台上设置有模拟车，测试系统还包括横向运动模拟单元，横向运动模拟单元用于模拟横向运动道路情况并驱动模拟车在横向运动道路情况下发生横向运动以进行无人驾驶车辆的性能测试。

进一步的，横向运动模拟单元包括驱动电机，驱动电机的一端设置有驱动电机轴，驱动电机轴上固定有驱动电机齿轮，驱动电机齿轮与轮轴齿轮齿轮传动，轮轴齿轮固定于轮轴上。

进一步的，横向运动模拟单元还包括绞盘，绞盘上缠绕有绞绳，绞绳的一端固定于绞盘上，绞绳的另一端固定于第二驱动连杆上，第二驱动连杆上设置有定位件，定位件与位于固定平台上的连杆定位槽配合连接并沿着连杆定位槽移动以带动位于活动平台上的模拟车发生横向运动。

进一步的，定位件包括万向轮，万向轮与与位于固定平台上的连杆定位槽配合连接并沿着连杆定位槽移动以带动位于活动平台上的模拟车发生横向运动。

进一步的，绞盘包括固定于固定平台一侧的第一绞盘，第一绞盘上缠绕有弹力绳，弹力绳的一端与第一绞盘连接，弹力绳的另一端与第二驱动连杆的一侧相连，使得第二驱动连杆在弹力绳的作用下能够自动回复初始位置。

进一步的，绞盘还包括固定于固定平台相对另一侧的第二绞盘，第二绞盘上缠绕有绞绳，绞绳的一端与第二绞盘连接，绞绳的另一端固与第二驱动连杆的另一侧相连，第二绞盘与第一旋转电机相连并在第一旋转电机的驱动下发生转动以释放或者收起所述绞绳，进而带动与绞绳相连的第二驱动连杆发生转动。

进一步的，测试系统还包括旋转模拟单元，旋转模拟单元用于模拟旋转运动道路情况并驱动模拟车在旋转运动道路情况下发生旋转运动以进行无人驾驶车辆的性能测试，旋转模拟单元包括固定于移动平台上的转台，移动平台上设置有转台轴、偏心轮与转台定位槽，偏心轮在第二旋转电机的驱动下发生转动以带动转台绕转台轴旋转，转台的一侧与转台定位槽活动连接并沿着转台定位槽发生转动，转台的另一侧上固定有所述模拟车。

进一步的，第一驱动连杆的一端设置有轴套，轴套与转台轴相连接。

进一步的，测试系统还包括控制单元，控制单元包括设置于固定平台上的控制板。

进一步的，测试系统还包括设置于固定平台上的电池组。

相比于现有技术，本发明具有如下的技术效果：

本发明提供的无人驾驶车辆测试系统，其包括固定平台，固定平台面向地面的一侧设置有轮轴，轮轴的两侧设置有轮子，固定平台背向地面的一侧设置有盖板，盖板上活动连接有第一驱动连杆和第二驱动连杆，第一驱动连杆的一端和第二驱动连杆的一端分别与盖板活动连接，第一驱动连杆的另一端和第二驱动连杆的另一端分别与移动平台活动连接，移动平台上设置有模拟车，还包括横向运动模拟单元，其用于模拟横向运动道路情况并驱动模拟车在横向运动道路情况下发生横向运动以进行无人驾驶车辆的性能测试。此外还包括旋转模拟单元，用于模拟旋转运动道路情况并驱动模拟车在旋转运动道路情况下发生旋转运动以进行无人驾驶车辆的性能测试。上述测试系统能够模拟横向运动与旋转运动等多自由度的运动，真实地模拟并再现所有可能的复杂真实交通状况，实现全面的、快速的、精确的完成无人驾驶车辆的各项性能测试。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆测试系统的主视图；

图2为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆测试系统的俯视图；

图3为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆测试系统的立体结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆测试系统模拟横向运动的立体结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆测试系统模拟横向运动的俯视图；

图6为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆测试系统模拟旋转运动时的部分结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆测试系统模拟旋转运动时的另一部分结构示意图；

其中：1、固定平台；2、轮轴；3、轮子；4、盖板；5、驱动电机；6、第一驱动连杆；7、第二驱动连杆；8、轴套；9、移动平台；10、旋转台；11、第一旋转电机；12、偏心轮；13、模拟车；14、轮轴齿轮；15、驱动电机轴；16、驱动电机齿轮；17、电池；18、控制单元；19、绞盘；191第一绞盘；192、第二绞盘；20、第二旋转电机；21、绞绳；22、弹力绳；23、连杆定位槽；24、转台定位槽；25、转台轴；26、定位件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

如图1-3所示，本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的测试系统，该测试系统包括：固定平台1，固定平台1面向地面的一侧设置有轮轴2，轮轴的两侧设置有轮子3，固定平台1的另一侧设置有盖板4，盖板4上活动连接有第一驱动连杆6和第二驱动连杆7，第一驱动连杆6的一端和第二驱动连杆7的一端分别与盖板4活动连接，第一驱动连杆6的另一端和第二驱动连杆7的另一端分别与移动平台9活动连接，移动平台9上设置有模拟车13，还包括横向运动模拟单元，横向运动模拟单元用于模拟横向运动道路情况并驱动模拟车13在横向运动道路情况下发生横向运动以进行车辆性能测试。

其中，如图2所示，固定平台1呈矩形的板状结构，其面向地面的一侧设置有轮轴2，轮轴2的两端设置有轮轴3，轮轴2的数量至少为2根，分别设置于固定平台的两端，使得固定平台能够随轮子的转动而发生移动，需要说明的是固定平台并不是完全静止不动，其能够发生横向移动，进而带动位于固定平台上的所有结构也同步发生横向移动，该横向是指固定平台延伸的方向。

盖板4设置于固定平台1上，其上活动连接有第一驱动连杆6和第二驱动连杆7，使得第一驱动连杆6和第二驱动连杆7能够相对于固定平台1发生移动，进而带动与第一驱动连杆6和第二驱动连杆7相连接的移动平台9也发生同步移动，也即移动平台9能相对于固定平台1发生移动，

模拟车13的外形模拟无人驾驶车辆的外形，其固定于移动平台9上，能够随着移动平台9同步移动，通过固定平台和移动平台在多种模拟真实道路情况下发生多种复杂运动，带动模拟车13也同步发生多种复杂运动，进而测试模拟车在多种复杂运动下的各项性能。

横向运动模拟单元用于模拟横向运动道路情况并驱动模拟车13在横向运动道路情况下发生横向运动以进行车辆性能测试。其中，横向运动道路情况包括多种情况，例如：一种车辆高速(时速0-1920km/h)且短距离(＜5m)的运动方式，可模拟车辆或行人快速横向或斜向出现在路口，包括模拟车辆或行人快速出现后横向或斜向快速撤离停留地点；或者，模拟车辆或行人平行行驶(时速0-150km/h)以及横向距离状况下平行行驶；或者，相对于测试车辆(时速0-150km/h)弧线或斜向交叉行驶的模拟方式，模拟交叉行驶路径的夹角可调，可模拟复杂变道、车辆加塞等行为。

此外，模拟过程中通过以下两个方面来丰富真实应用场景：第一是丰富、全面的交通参与者，可以引入行人，非机动车，摩托车，各式乘用车、客车、卡车等，以及具有中国特色的电动车、摩的以及平衡车等；第二是丰富、全面的交通参与者的各种行为，如：在纵向上的移动、加速、减速(如车辆制动)；横向上的移动或穿行(如行人横穿)；横向及纵向上移动(如车辆切入切出)自身旋转(如车辆掉头)；综合各维度的复杂运动等。

相比于现有的通过计算机模拟进行车辆测试，上述测试系统包括固定平台，固定平台面向地面的一侧设置有轮轴，轮轴的两侧设置有轮子，固定平台背向地面的一侧设置有盖板，盖板上活动连接有第一驱动连杆和第二驱动连杆，第一驱动连杆的一端和第二驱动连杆的一端分别与盖板活动连接，第一驱动连杆的另一端和第二驱动连杆的另一端分别与移动平台活动连接，移动平台上设置有模拟车，还包括横向运动模拟单元，其用于模拟横向运动道路情况并驱动模拟车在横向运动道路情况下发生横向运动以进行无人驾驶车辆的性能测试，从而真实地模拟并再现所有可能的复杂的真实交通状况，实现全面的、快速的、精确的对无人驾驶车辆的各项性能测试。

优选的，在上述实施例的基础上，本发明的又一个实施例能够模拟自动的横向运动路面情况，该实施例中横向运动模拟单元包括驱动电机5，驱动电机5的一端设置有驱动电机轴15，驱动电机轴15上固定有驱动电机齿轮16，驱动电机齿轮16与轮轴齿轮14齿轮传动，轮轴齿轮14固定于轮轴2上，轮轴2的两端分别与轮子3相连。

其中，驱动电机5开启后驱动电机轴15开始转动，带动位于电机轴上的驱动电机齿轮16同步转动，驱动电机齿轮16与轮轴齿轮14齿轮传动，轮轴齿轮14同步转动，带动轮轴2及位于轮轴2上的轮子3转动，从而实现固定平台1的自动运动，实现模拟自动的横向运动路面情况。

优选的，如图4-图5所示，在上述实施例的基础上，本发明的另一个实施例能够模拟自动横向纵向运动路面情况，该实施例中该实施例能够模拟横向纵向运动路面情况，横向运动模拟单元还包括绞盘19，绞盘上缠绕有绞绳21，绞绳21的一端固定于绞盘19上，绞绳21的另一端固定于第二驱动连杆7上，第二驱动连杆上固定有定位件26，定位件26与位于固定平台1上的连杆定位槽23配合连接并沿着连杆定位槽移动以带动位于活动平台上的模拟车13发生横向纵向运动。

具体的，横向纵向运动是指相对于测试车辆(时速0-150km/h)弧线或斜向交叉行驶的模拟方式，模拟交叉行驶路径的夹角可调，可模拟复杂变道、车辆加塞等行为。

其中，绞盘19包括固定于固定平台一侧的第一绞盘191，第一绞盘191上缠绕有弹力绳22，弹力绳的一端与第一绞盘191连接，弹力绳22的另一端与第二驱动连杆7的一侧相连，使得第二驱动连杆7在弹力绳的作用下能够自动回复初始位置。

优选的，绞盘19还包括固定于固定平台相对另一侧的第二绞盘192，第二绞盘192上缠绕有绞绳，绞绳21的一端与第二绞盘连接，绞绳21的另一端固与第二驱动连杆7的另一侧相连，第二绞盘192与第一旋转电机11相连并在第一旋转电机11的驱动下发生转动以释放或者收起绞绳，进而带动与绞绳相连的第二驱动连杆发生转动。

第一绞盘191为自动回缩的绞盘，其无电机驱动，第二绞盘192为电机驱动的绞盘，当移动平台相对于固定平台发生横向纵向运动时，第二绞盘192在电机的驱动下缓慢释放绞绳，第二驱动连杆7沿着连杆定位槽移动以带动位于活动平台上的模拟车13发生横向纵向运动；当完成测试后，第二驱动连杆7在第一绞盘上缠绕的弹力绳的作用下自动回复原位，此时第二驱动连杆为斜向快速移动并斜向快速退回的三角形运动轨迹的连杆机构。

连杆定位槽23设置于固定平台1上，其为弧形槽，与之配合的是位于第二驱动连杆7上的定位件26，定位件26与连杆定位槽23相互配合且定位件23沿着连杆定位槽23移动以带动位于活动平台上的模拟车发生横向纵向运动。

优选的，定位件包括万向轮26，万向轮26与与位于固定平台上的连杆定位槽23配合连接并沿着连杆定位槽移动以带动位于活动平台上的模拟车发生横向运动。

优选的，如图6-图7所示，在上述实施例的基础上，本发明的另一个实施例能够模拟旋转运动道路情况，该实施例中测试系统还包括旋转模拟单元，旋转模拟单元用于模拟旋转运动道路情况并驱动模拟车在旋转运动道路情况下发生旋转运动以进行无人驾驶车辆的性能测试。旋转运动道路情况包括车辆掉头或者车辆转向等真实情况。

具体的，旋转模拟单元包括固定于移动平台9上的转台10，移动平台9上设置有转台轴25、偏心轮12与转台定位槽24，偏心轮12在旋转电机11的驱动下发生转动以带动转台10绕转台轴25发生旋转，转台10的一侧与转台定位槽24活动连接并沿着转台定位槽24发生转动，转台的另一侧上固定有模拟车。

移动平台9为长方形的板状机构，其一侧与第一驱动连杆和第二驱动连杆活动连接，使得移动平台在驱动连杆机构的驱动下能够相对于固定平台发生移动，其另一侧上设置有转台轴25、偏心轮12、转台定位槽24，偏心轮12在第二旋转电机20的驱动下发生转动以带动转台10绕转台轴25发生旋转，转台的一侧与转台定位槽24活动连接并沿着转台定位槽24发生转动，转台的另一侧上固定有模拟车。

通过转台轴25与转台10活动连接，转台10能够绕转台轴25发生转动，也即转台10能够相对于移动平台发生转动，进而同步带动固定于转台10上的模拟车相对于移动平台也发生转动。

进一步的，转台10包括两个延伸出来的突出部位，该突出部位的一侧与对称设置的两个转台定位槽24活动连接并沿着转台定位槽24发生转动，也即转台的转动路径受转台定位槽的限制。

进一步的，移动平台的一侧通过轴套与第一驱动连杆6活动连接，该轴套8设置于第一驱动连杆的一端。

具体的，第二旋转电机20与轴套8相连接并驱动轴套8转动，带动与轴套8连接的转台轴25同步发生转动，进而带动转台10同步发生转动，进而带动固定于转台10上的模拟车同步发生转动，从而模拟车在第二旋转电机的驱动下完成旋转运动。

上述实施例提供的无人驾驶车辆测试系统，不仅包括横向运动模拟单元，其用于模拟横向运动道路情况并驱动模拟车在横向运动道路情况下发生横向运动以进行无人驾驶车辆的性能测试；还包括旋转模拟单元，用于模拟旋转运动道路情况并驱动模拟车在旋转运动道路情况下发生旋转运动以进行无人驾驶车辆的性能测试，从而能够模拟横向运动与旋转运动等多自由度的运动，真实地模拟并再现所有可能的复杂的真实交通状况，实现全面的、快速的、精确的对无人驾驶车辆的各项性能测试。

优选的，无人驾驶车辆测试系统还包括控制单元18，控制单元18包括设置于固定平台上的控制板，控制单元18能够根据实际情况对模拟过程进行控制以满足不同性能测试的需要。

优选的，测试系统还包括设置于固定平台上的电池组17。

由此，本发明提供的无人驾驶车辆测试系统能够全面再现各种真实的道路及交通状况，并且可以根据客户自定义的需求或新增的道路及交通参与者类型的变化进行持续不断的扩展，场景涵盖各种道路类型和交通参与者及交通参与者的各种行为。

进一步的，本发明提供的无人驾驶车辆测试系统能够无数次、精确的重复再现以满足客户对驾驶自动化系统开发过程中的性能持续改进、多次验证及评估的需求的性能持续改进、多次验证及评估的需求。

利用本发明提供的无人驾驶车辆测试系统能够真实地模拟并再现无人驾驶车辆使用时所有可能的交通状况以供驾驶自动化系统开发车型集中高效地完成所有测试，而且每一个场景都能够被即时的、精确地重复以方便客户快速并高效地改善系统的各项功能和性能(如舒适性、安全性及可靠性等)，从而帮助客户更早及更高效的确定驾驶自动化系统的开发目标和应用领域及系统应用的边界条件，并直接缩短客户的开发周期。

进一步的，利用本发明提供的无人驾驶车辆测试系统不仅可以完成驾驶自动化系统开发需要的所有道路验证测试内容，还能够进行车车通讯、车路通讯、车与云端通讯等验证测试，尤其对于集成人工智能技术的驾驶自动化系统的系统测试应用本系统能够避免在公共道路上测试的各种危险因素。并对每个驾驶自动化系统场景本系统都可以对被测车型的应对和表现进行测试和记录，最后就所有验证测试内容生成全面的评估和分析报告并提供给客户。

系统可应用于现有多种ADAS功能的开发、测试、验证、评估及释放，包括但不限于自适应巡航控制、车道保持、盲点监测、自动紧急制动、拥堵驾驶辅助、拥堵自动驾驶、路口辅助等。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆测试系统，其特征在于，所述测试系统包括：固定平台，所述固定平台面向地面的一侧设置有轮轴，所述轮轴的两侧设置有轮子，所述固定平台背向地面的一侧设置有盖板，所述盖板上活动连接有第一驱动连杆和第二驱动连杆，所述第一驱动连杆的一端和所述第二驱动连杆的一端分别与所述盖板活动连接，所述第一驱动连杆的另一端和所述第二驱动连杆的另一端分别与移动平台活动连接，所述移动平台上设置有模拟车，所述测试系统还包括横向运动模拟单元，所述横向运动模拟单元用于模拟横向运动道路情况并驱动所述模拟车在所述横向运动道路情况下发生横向运动以进行所述无人驾驶车辆的性能测试。

2.如权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述横向运动模拟单元包括驱动电机，所述驱动电机的一端设置有驱动电机轴，所述驱动电机轴上固定有驱动电机齿轮，所述驱动电机齿轮与轮轴齿轮齿轮传动，所述轮轴齿轮固定于所述轮轴上。

3.如权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述横向运动模拟单元还包括绞盘，所述绞盘上缠绕有绞绳，所述绞绳的一端固定于绞盘上，所述绞绳的另一端固定于所述第二驱动连杆上，所述第二驱动连杆上设置有定位件，所述定位件与位于所述固定平台上的连杆定位槽配合并沿着所述连杆定位槽移动以带动位于所述活动平台上的所述模拟车发生横向运动。

4.如权利要求3所述的测试系统，其特征在于，所述定位件包括万向轮，所述万向轮与与位于所述固定平台上的连杆定位槽配合并沿着所述连杆定位槽移动以带动位于所述活动平台上的所述模拟车发生横向运动。

5.如权利要求3所述的测试系统，其特征在于，所述绞盘包括固定于所述固定平台一侧的第一绞盘，所述第一绞盘上缠绕有弹力绳，所述弹力绳的一端与所述第一绞盘连接，所述弹力绳的另一端与所述第二驱动连杆的一侧相连，使得所述第二驱动连杆在所述弹力绳的作用下能够自动回复初始位置。

6.如权利要求5所述的测试系统，其特征在于，所述绞盘还包括固定于所述固定平台相对另一侧的第二绞盘，所述第二绞盘上缠绕有绞绳，所述绞绳的一端与所述第二绞盘连接，所述绞绳的另一端固与所述第二驱动连杆的另一侧相连，所述第二绞盘与第一旋转电机相连并在所述第一旋转电机的驱动下发生转动以释放或者收起所述绞绳，带动与所述绞绳相连的所述第二驱动连杆发生转动。

7.如权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述测试系统还包括旋转模拟单元，所述旋转模拟单元用于模拟旋转运动道路情况并驱动所述模拟车在所述旋转运动道路情况下发生旋转运动以进行所述无人驾驶车辆的性能测试，所述旋转模拟单元包括固定于所述移动平台上的转台，所述移动平台上设置有转台轴、偏心轮与转台定位槽，所述偏心轮在第二旋转电机的驱动下发生转动以带动所述转台绕所述转台轴旋转，所述转台的一侧与所述转台定位槽活动连接并沿着所述转台定位槽发生转动，所述转台的另一侧上固定有所述模拟车。

8.如权利要求7所述的测试系统，其特征在于，所述第一驱动连杆的一端设置有轴套，所述轴套与所述转台轴相连接。

9.如权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述测试系统还包括控制单元，所述控制单元包括设置于所述固定平台上的控制板。

10.如权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述测试系统还包括设置于所述固定平台上的电池组。