CN113820145A - 自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统及其检测方法，该检测系统包括，测试车道，对称设于测试车道的两侧的两个红外线触发器，与两个红外线触发器连接的无线电发射装置，模拟突入装置，与无线电发射装置和模拟突入装置连接的无线电接收装置，设于模拟突入装置的后方并紧邻模拟突入装置设置的背景车辆，以及设于模拟突入装置上的高速相机。本发明的检测系统和检测方法可以从多方面测试自动驾驶汽车的车辆性能，测试成本低。

Description

自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统及其检测方法

技术领域

本发明涉及车辆道路安全检测技术领域。更具体地说，本发明涉及一种自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统及其检测方法。

背景技术

高等级自动驾驶（即3级以上自动驾驶）车辆研发时，在进行软件仿真后，需要对自动驾驶车辆在封闭测试场地内进行实车测试，让搭载自动驾驶系统的车辆经过测试方案的验证后，方可对其性能进行直观的评价。

现有的技术多从产品功能即自动驾驶车辆功能，例如：如何发现静态障碍物、如何预测行人运动轨迹、如何控制车辆前行等方向进行测试，缺少了有效处置动态交通状况，正确操纵车辆的能力系统性测试方法。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统及其检测方法，以从静态和动态等多方面测试自动驾驶汽车的车辆性能。

为了实现根据本发明的目的和其它优点，提供了一种自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，包括，

测试车道，其为两条相邻且同向的长直道路；

两个红外线触发器，其对称设于所述测试车道的两侧，当测试车辆经过所述两个红外线触发器之间时，所述两个红外线触发器被触发并生成触发信号；

无线电发射装置，其与所述两个红外线触发器连接，用于发射所述触发信号；

模拟突入装置，其设于所述两个红外线触发器的前方并位于所述测试车道的右侧，所述模拟突入装置用于模拟障碍物突然闯入所述测试车道的情况；

无线电接收装置，其分别与所述无线电发射装置和所述模拟突入装置连接，用于接收所述触发信号并向所述模拟突入装置输入启动信号；

背景车辆，其设于所述模拟突入装置的后方并紧邻所述模拟突入装置设置；

高速相机，其设于所述模拟突入装置上，用于记录所述测试车辆在所述模拟突入装置突入过程中的规避动作。

优选的是，所述的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，所述模拟突入装置包括，

底座，其置于地面；

驱动转台，其转动设于所述底座上；

导向轨道，其活动设于所述驱动转台上，所述导向轨道由伺服电机驱动沿所述导向轨道的长度方向移动；

两个定位架，其间隔设于所述导向轨道的靠近所述测试车道的一端，每个定位架凸出所述导向轨道并与所述导向轨道可拆卸连接；

至少一个模拟屏风，其设于所述两个定位架之间并所述两个定位架可拆卸连接。

优选的是，所述的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，所述底座包括十字底板，其上表面固设有圆柱凸台，所述圆柱凸台的上端面设有圆环槽，所述十字底板的上表面绕所述圆柱凸台的周向均布开设有多个定位孔，其中，所述驱动转台通过设于所述圆环槽内的平面轴承与所述底座转动连接，所述驱动转台的边缘通过插销与其中一个定位孔插接定位。

优选的是，所述的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，所述驱动转台包括圆筒，其下端面设有开口，所述圆筒的下端边缘设有环形延边，所述环形延边上设有与所述插销配合的销孔，所述圆筒的上端面固设有两个对称设置的导向板，每个导向板的顶端向靠近另一导向板的一侧弯折形成卡块，其中一个导向板的一侧固设有所述伺服电机，所述伺服电机的输出端设有齿轮盘，与所述齿轮盘相邻的所述导向板上开设有与所述齿轮盘配合的通道，其中，所述开口与所述平面轴承连接，所述导向轨道设于两个所述导向板之间，所述导向轨道的顶面与所述卡块滑动卡接，所述导向轨道的侧壁与所述齿轮盘传动连接。

优选的是，所述的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，所述圆筒的上端面位于两个所述导向板之间的部分均布嵌设有滚珠。

优选的是，所述的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，所述导向轨道包括矩形轨道，其一侧固设有与所述齿轮盘配合的齿条，所述矩形轨道的上表面开设有两个与所述卡块配合的限位滑槽，两个所述限位滑槽之间开设有两个凸字形的定位槽，所述限位滑槽和所述定位槽均沿所述矩形轨道的长度方向设置，其中，所述定位架设于所述定位槽内并与其可拆卸连接。

优选的是，所述的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，所述定位架包括两个倒置的T形滑块，一个T形滑块对应一个定位槽并与其滑动卡接，两个所述T形滑块的上端通过固定连板连接，所述固定连板的上表面固设有伸缩杆，所述伸缩杆的上端螺纹连接有端帽，所述T形滑块的两端螺纹贯穿连接有张紧螺栓，其中，所述模拟屏风套设在所述伸缩杆上。

优选的是，所述的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，所述模拟屏风包括两个圆柱套管，每个圆柱套管套设在相邻定位架的所述伸缩杆上，所述两个圆柱套管之间固设有伸缩带。

本发明还提供了一种自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统的检测方法，包括如下步骤：

SS01、设置所述测试车辆的中心与所述红外线触发器的间距为T，所述背景车辆的中心与所述红外线触发器的间距为S；

SS02、设置所述模拟突入装置的突入角度、突入距离和突入高度，以及所述测试车辆运行的上限速度；

SS03、启动所述测试车辆，安全员启动车辆后，所述测试车辆自动驾驶并且在间距T内完成加速至设定的所述上限速度；

SS04、触发突入，在所述测试车辆经过所述两个红外线触发器之间时，所述两个红外线触发器被触发并生成触发信号，所述测试车辆继续前进的过程中，所述两个红外线触发器处的所述无线电发射装置发射所述触发信号，所述模拟突入装置处的所述无线电接收装置接收所述触发信号并向所述模拟突入装置输送电信号，所述模拟突入装置启动，并按照设定的突入角度、突入距离和突入高度突然闯入所述测试车道；

SS05、测量记录，在所述模拟突入装置突入的过程中用所述高速相机记录所述测试车辆的规避动作，若所述测试车辆离所述模拟突入装置的距离小于预设距离且无任何规避动作倾向时，则安全员接管所述测试车辆并停车，测试结束，否则在所述测试车辆越过所述模拟突入装置后下载并分析车辆行驶数据；

SS06、重复步骤SS01-SS05，设置不同距离S或不同的所述上限速度，测试和验证所述测试车辆的在不同条件下的功能和性能变化。

本发明至少包括以下有益效果：

第一、本发明主要从有遮挡障碍物突然通行场景来考察自动驾驶车辆面对随机场景的自动驾驶能力，弥补了高级别自动驾驶封闭场地动态测试方法领域的空白，测试成本较低，人力成本较低，无需太多测试人员，测试方法参数多样化，可以多方面考察测试车辆性能。

第二、本发明针对弱势群体（行人、非机动车）行为不确定性和随机性设置了模拟突入装置，其可模拟多种形态的突入情况，并且可调整突入的角度、距离和高度，能够最大范围的模拟现实下的突入情况，增加可测试数据样本量，提高测试数据的准确性。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统的结构示意图；

图2是根据本发明一个实施例的模拟突入装置的结构示意图；

图3是根据本发明一个实施例的底座的结构示意图；

图4是根据本发明一个实施例的驱动转台的结构示意图；

图5是根据本发明一个实施例的导向轨道的结构示意图；

图6为图5中A处的局部放大图；

图7是根据本发明一个实施例的定位架的结构示意图；

图8为图7中B处的局部放大图；

图9是根据本发明一个实施例的模拟屏风的结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

本发明涉及的测试对象为搭载3级（有条件自动驾驶）及以上等级自动驾驶系统的自动驾驶车辆。

如图1-9所示，本发明提供一种自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，包括，

测试车道1，其为两条相邻且同向的长直道路；

两个红外线触发器2，其对称设于所述测试车道1的两侧，当测试车辆3经过所述两个红外线触发器2之间时，所述两个红外线触发器2被触发并生成触发信号；

无线电发射装置，其与所述两个红外线触发器2连接，用于发射所述触发信号；

模拟突入装置5，其设于所述两个红外线触发器2的前方并位于所述测试车道1的右侧，所述模拟突入装置5用于模拟障碍物突然闯入所述测试车道1的情况；

无线电接收装置，其分别与所述无线电发射装置和所述模拟突入装置5连接，用于接收所述触发信号并向所述模拟突入装置5输入启动信号，所述模拟突入装置5接收到所述启动信号后启动；

背景车辆4，其设于所述模拟突入装置5的后方并紧邻所述模拟突入装置5设置；

高速相机，其设于所述模拟突入装置5上，用于记录所述测试车辆3在所述模拟突入装置5突入过程中的规避动作。

上述实施方案中，自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统包括具有两条同向长直车道的测试车道1、两个红外线触发器2、无线电发射装置、无线电接收装置，具有自动驾驶功能的测试车辆3以及放置在测试车道1右侧的背景车辆4，还包括安装在测试车道1一侧可设定突入方向、突入距离和突入高度的模拟突入装置5，以及设于模拟突入装置5上的高速相机。两个红外线触发器2对称设于测试车道1的两侧，进一步的，两个红外线触发器2对称设于位于右侧的长直道路的两侧，当测试车辆3经过两个红外线触发器2之间时，两个红外线触发器2被触发并生成触发信号；背景车辆4与测试车辆3分别位列红外线触发器2的前后方；模拟突入装置5紧邻背景车辆4前方；模拟突入装置5由伺服电机驱动，用于模拟障碍物突然闯入测试车道1的情况；无线电发射装置与两个红外线触发器2连接，用于发射红外线触发器2的触发信号；无线电接收装置分别与无线电发射装置和模拟突入装置5的伺服电机连接，用于在接收到触发信号向伺服电机输入启动信号，伺服电机驱动模拟突入装置5动作；高速相机用于在测试车辆经过两个红外线触发器2之后，拍摄记录测试车辆3在模拟突入装置5突入过程中的规避动作。

上述检测系统检测时，包括如下步骤：

SS01、设置所述测试车辆的中心与所述红外线触发器的间距为T，所述背景车辆的中心与所述红外线触发器的间距为S；

SS02、设置所述模拟突入装置的突入角度、突入距离和突入高度，以及所述测试车辆运行的上限速度；

SS03、启动所述测试车辆，安全员启动车辆后，所述测试车辆自动驾驶并且在间距T内完成加速至设定的所述上限速度；

SS04、触发突入，在所述测试车辆经过所述两个红外线触发器之间时，所述两个红外线触发器被触发并生成触发信号，所述测试车辆继续前进的过程中，所述两个红外线触发器处的所述无线电发射装置发射所述触发信号，所述模拟突入装置处的所述无线电接收装置接收所述触发信号并向所述模拟突入装置输送电信号，所述模拟突入装置启动，并按照设定的突入角度、突入距离和突入高度突然闯入所述测试车道；

SS05、测量记录，在所述模拟突入装置突入的过程中用所述高速相机记录所述测试车辆的规避动作，若所述测试车辆离所述模拟突入装置的距离小于预设距离且无任何规避动作倾向时，则安全员接管所述测试车辆并停车，测试结束，否则在所述测试车辆越过所述模拟突入装置后下载并分析车辆行驶数据；

SS06、重复步骤SS01-SS05，设置不同距离S或不同的所述上限速度，测试和验证所述测试车辆的在不同条件下的功能和性能变化。

本发明的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统主要从有遮挡障碍物突然通行场景来考察自动驾驶车辆面对随机场景的自动驾驶能力，弥补了高级别自动驾驶封闭场地动态测试方法领域的空白，测试成本较低，人力成本较低，无需太多测试人员，测试方法参数多样化，可以多方面考察测试车辆性能。

在另一技术方案中，所述模拟突入装置5包括，

底座51，其置于地面；

驱动转台52，其转动设于所述底座51上；

导向轨道53，其活动设于所述驱动转台52上，所述导向轨道53由伺服电机525驱动沿所述导向轨道53的长度方向移动；

两个定位架54，其间隔设于所述导向轨道53的靠近所述测试车道1的一端，每个定位架54凸出所述导向轨道53并与所述导向轨道53可拆卸连接；

至少一个模拟屏风55，其设于所述两个定位架54之间并所述两个定位架54可拆卸连接。

上述实施方案中，模拟突入装置5包括底座51、驱动转台52、导向轨道53、两个定位架54和用于模拟突入障碍物的模拟屏风55；驱动转台52通过滚珠轴承和平面轴承转动安装在底座51上，并通过插销销接定位，实现对突入角度的调节；导向轨道53通过驱动转台52上的伺服电机525驱动沿导向轨道53的长度方向移动，实现对突入距离的调节；定位架54与导向轨道53配合，通过张紧的方式固定，模拟屏风55插接安装在两个定位架54上，用于模拟障碍物，通过设置模拟屏风55的插接个数，实现对突入高度的调节。

本发明针对弱势群体（行人、非机动车）行为不确定性和随机性设置了模拟突入装置，其可模拟多种形态的突入情况，并且可调整突入的角度、距离和高度，能够最大范围的模拟现实下的突入情况，增加可测试数据样本量，提高测试数据的准确性。

进一步的，所述底座51包括十字底板511，其上表面固设有圆柱凸台512，所述圆柱凸台512的上端面设有圆环槽513，所述十字底板511的上表面绕所述圆柱凸台512的周向均布开设有多个定位孔514，其中，所述驱动转台52通过设于所述圆环槽513内的平面轴承与所述底座51转动连接，所述驱动转台52的边缘通过插销56与其中一个定位孔514插接定位。

上述实施方案中，底座51包括十字底板511；十字底板511上表面固定用于安装轴承的圆柱凸台512；圆柱凸台512上端面开设用于放置平面轴承的圆环槽513；十字底板511表面围绕圆柱凸台512环形均布开设定位孔514；驱动转台52通过插销56与其中一个定位孔514插接定位，以非常方便的实现对驱动转台52的角度进行调整，进而实现对突入角度的调整。

进一步的，所述驱动转台52包括圆筒521，其下端面设有开口，所述圆筒521的下端边缘设有环形延边522，所述环形延边522上设有与所述插销56配合的销孔523，所述圆筒521的上端面固设有两个对称设置的导向板524，每个导向板524的顶端向靠近另一导向板524的一侧弯折形成卡块，其中一个导向板524的一侧固设有所述伺服电机525，所述伺服电机525的输出端设有齿轮盘526，与所述齿轮盘526相邻的所述导向板524上开设有与所述齿轮盘526配合的通道527，其中，所述开口与所述平面轴承连接，所述导向轨道53设于两个所述导向板524之间，所述导向轨道53的顶面与所述卡块滑动卡接，所述导向轨道53的侧壁与所述齿轮盘526传动连接。

上述实施方案中，驱动转台52包括下开口的圆筒521；圆筒521下端边缘设置有环形延边522；环形延边522上开设与插销56配合的销孔523；圆筒521上端面固定两个对称设置与导向轨道53配合的导向板524；圆筒521上端面通过安装架安装有伺服电机525；伺服电机525输出轴安装有用于驱动导向轨道53的齿轮盘526；与伺服电机525相邻的导向板524开设有与齿轮盘526配合的矩形通道527，以通过伺服电机525驱动齿轮盘526带动导向轨道53沿导向板524移动。

进一步的，所述圆筒521的上端面位于两个所述导向板524之间的部分均布嵌设有滚珠528，以实现导向轨道53与圆筒521的上端面的滚动连接，降低摩擦阻力。

进一步的，所述导向轨道53包括矩形轨道531，其一侧固设有与所述齿轮盘526配合的齿条532，所述矩形轨道531的上表面开设有两个与所述卡块配合的限位滑槽533，两个所述限位滑槽533之间开设有两个凸字形的定位槽534，所述限位滑槽533和所述定位槽534均沿所述矩形轨道531的长度方向设置，其中，所述定位架54设于所述定位槽534内并与其可拆卸连接。

上述实施方案中，导向轨道53包括矩形轨道531；矩形轨道531一侧安装固定与齿轮盘526配合的齿条532；矩形轨道531上表面开设两个与导向板524配合的限位滑槽533；矩形轨道531上表面沿长度方向对称开设两个凸字形定位槽道534；定位架54安装在两个凸字形定位槽道534内。伺服电机525驱动导向轨道53伸出与回缩的过程稳定可靠。

进一步的，所述定位架54包括两个倒置的T形滑块541，一个T形滑块541对应一个定位槽534并与其滑动卡接，两个所述T形滑块541的上端通过固定连板542连接，所述固定连板542的上表面固设有伸缩杆543，所述伸缩杆543的上端螺纹连接有端帽544，所述T形滑块541的两端螺纹贯穿连接有张紧螺栓545，其中，所述模拟屏风55套设在所述伸缩杆543上。

上述实施方案中，定位架54包括两个倒置的T形滑块541；两个T形滑块541上端通过固定连板542连接；固定连板542上表面固定用于穿插安装模拟屏风55的伸缩杆543；伸缩杆543上端螺纹连接端帽544；T形滑块541的两端部均螺纹贯穿连接一个张紧螺栓545，在需要固定时，用扳手将张紧螺栓545向下旋转增加T形滑块541与T形滑块541的摩擦力进行定位。

进一步的，所述模拟屏风55包括两个圆柱套管551，每个圆柱套管551套设在相邻定位架54的所述伸缩杆543上，所述两个圆柱套管551之间固设有伸缩带552。模拟屏风55在两个圆柱套管551上可以安装多个，伸缩带552的长度可延展伸缩，整体模拟闯入障碍物的大小。

本发明还提供了一种自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统的检测方法，包括如下步骤：

SS01、设置所述测试车辆的中心与所述红外线触发器的间距为T，所述背景车辆的中心与所述红外线触发器的间距为S；

SS02、设置所述模拟突入装置的突入角度、突入距离和突入高度，以及所述测试车辆运行的上限速度；

SS03、启动所述测试车辆，安全员启动车辆后，所述测试车辆自动驾驶并且在间距T内完成加速至设定的所述上限速度；

SS04、触发突入，在所述测试车辆经过所述两个红外线触发器之间时，所述两个红外线触发器被触发并生成触发信号，所述测试车辆继续前进的过程中，所述两个红外线触发器处的所述无线电发射装置发射所述触发信号，所述模拟突入装置处的所述无线电接收装置接收所述触发信号并向所述模拟突入装置输送电信号，所述模拟突入装置启动，并按照设定的突入角度、突入距离和突入高度突然闯入所述测试车道；

SS05、测量记录，在所述模拟突入装置突入的过程中用所述高速相机记录所述测试车辆的规避动作，若所述测试车辆离所述模拟突入装置的距离小于预设距离且无任何规避动作倾向时，则安全员接管所述测试车辆并停车，测试结束，否则在所述测试车辆越过所述模拟突入装置后下载并分析车辆行驶数据；

SS06、重复步骤SS01-SS05，设置不同距离S或不同的所述上限速度，测试和验证所述测试车辆的在不同条件下的功能和性能变化。

本发明的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统的检测方法，测试成本较低，人力成本较低，无需太多测试人员，测试方法参数多样化，可以多方面考察测试车辆性能。

进一步的，步骤SS02中，模拟突入装置5的突入角度，可通过驱动转台52上的插销56与底座51上的其中一个定位孔514插接定位实现；模拟突入装置5的突入距离，可通过调节伺服电机525的行程参数实现；模拟突入装置5的突入高度（闯入障碍物的大小）可通过调节模拟屏风55的安装个数实现。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (9)

1.自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，其特征在于，包括，

测试车道，其为两条相邻且同向的长直道路；

两个红外线触发器，其对称设于所述测试车道的两侧，当测试车辆经过所述两个红外线触发器之间时，所述两个红外线触发器被触发并生成触发信号；

无线电发射装置，其与所述两个红外线触发器连接，用于发射所述触发信号；

模拟突入装置，其设于所述两个红外线触发器的前方并位于所述测试车道的右侧，所述模拟突入装置用于模拟障碍物突然闯入所述测试车道的情况；

无线电接收装置，其分别与所述无线电发射装置和所述模拟突入装置连接，用于接收所述触发信号并向所述模拟突入装置输入启动信号；

背景车辆，其设于所述模拟突入装置的后方并紧邻所述模拟突入装置设置；

高速相机，其设于所述模拟突入装置上，用于记录所述测试车辆在所述模拟突入装置突入过程中的规避动作。

2.如权利要求1所述的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，其特征在于，所述模拟突入装置包括，

底座，其置于地面；

驱动转台，其转动设于所述底座上；

导向轨道，其活动设于所述驱动转台上，所述导向轨道由伺服电机驱动沿所述导向轨道的长度方向移动；

两个定位架，其间隔设于所述导向轨道的靠近所述测试车道的一端，每个定位架凸出所述导向轨道并与所述导向轨道可拆卸连接；

至少一个模拟屏风，其设于所述两个定位架之间并所述两个定位架可拆卸连接。

3.如权利要求2所述的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，其特征在于，所述底座包括十字底板，其上表面固设有圆柱凸台，所述圆柱凸台的上端面设有圆环槽，所述十字底板的上表面绕所述圆柱凸台的周向均布开设有多个定位孔，其中，所述驱动转台通过设于所述圆环槽内的平面轴承与所述底座转动连接，所述驱动转台的边缘通过插销与其中一个定位孔插接定位。

4.如权利要求3所述的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，其特征在于，所述驱动转台包括圆筒，其下端面设有开口，所述圆筒的下端边缘设有环形延边，所述环形延边上设有与所述插销配合的销孔，所述圆筒的上端面固设有两个对称设置的导向板，每个导向板的顶端向靠近另一导向板的一侧弯折形成卡块，其中一个导向板的一侧固设有所述伺服电机，所述伺服电机的输出端设有齿轮盘，与所述齿轮盘相邻的所述导向板上开设有与所述齿轮盘配合的通道，其中，所述开口与所述平面轴承连接，所述导向轨道设于两个所述导向板之间，所述导向轨道的顶面与所述卡块滑动卡接，所述导向轨道的侧壁与所述齿轮盘传动连接。

5.如权利要求4所述的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，其特征在于，所述圆筒的上端面位于两个所述导向板之间的部分均布嵌设有滚珠。

6.如权利要求4所述的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，其特征在于，所述导向轨道包括矩形轨道，其一侧固设有与所述齿轮盘配合的齿条，所述矩形轨道的上表面开设有两个与所述卡块配合的限位滑槽，两个所述限位滑槽之间开设有两个凸字形的定位槽，所述限位滑槽和所述定位槽均沿所述矩形轨道的长度方向设置，其中，所述定位架设于所述定位槽内并与其可拆卸连接。

7.如权利要求6所述的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，其特征在于，所述定位架包括两个倒置的T形滑块，一个T形滑块对应一个定位槽并与其滑动卡接，两个所述T形滑块的上端通过固定连板连接，所述固定连板的上表面固设有伸缩杆，所述伸缩杆的上端螺纹连接有端帽，所述T形滑块的两端螺纹贯穿连接有张紧螺栓，其中，所述模拟屏风套设在所述伸缩杆上。

8.如权利要求7所述的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统，其特征在于，所述模拟屏风包括两个圆柱套管，每个圆柱套管套设在相邻定位架的所述伸缩杆上，所述两个圆柱套管之间固设有伸缩带。

9.如权利要求1所述的自动驾驶汽车的道路闯入安全性检测系统的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

SS01、设置所述测试车辆的中心与所述红外线触发器的间距为T，所述背景车辆的中心与所述红外线触发器的间距为S；

SS02、设置所述模拟突入装置的突入角度、突入距离和突入高度，以及所述测试车辆运行的上限速度；

SS03、启动所述测试车辆，安全员启动车辆后，所述测试车辆自动驾驶并且在间距T内完成加速至设定的所述上限速度；

SS04、触发突入，在所述测试车辆经过所述两个红外线触发器之间时，所述两个红外线触发器被触发并生成触发信号，所述测试车辆继续前进的过程中，所述两个红外线触发器处的所述无线电发射装置发射所述触发信号，所述模拟突入装置处的所述无线电接收装置接收所述触发信号并向所述模拟突入装置输送电信号，所述模拟突入装置启动，并按照设定的突入角度、突入距离和突入高度突然闯入所述测试车道；

SS05、测量记录，在所述模拟突入装置突入的过程中用所述高速相机记录所述测试车辆的规避动作，若所述测试车辆离所述模拟突入装置的距离小于预设距离且无任何规避动作倾向时，则安全员接管所述测试车辆并停车，测试结束，否则在所述测试车辆越过所述模拟突入装置后下载并分析车辆行驶数据；

SS06、重复步骤SS01-SS05，设置不同距离S或不同的所述上限速度，测试和验证所述测试车辆的在不同条件下的功能和性能变化。

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