CN112444402A - 路面移动目标对无人驾驶汽车测试的方法 - Google Patents

Abstract

路面移动目标对无人驾驶汽车测试的方法,属于无人驾驶汽车路测实验领域，为了解决在无人驾驶汽车行驶中模拟移动目标的运行轨迹，呈现多种不同行驶轨迹的道路测试场景的问题，将移动目标的卡帽固定在滚轮小车的卡座上，启动装置，电机开始运行，道路左侧电机收紧绳子，右侧电机放松绳子，控制绳子的收缩，从而控制承载移动目标的滚轮小车并使其运行到路测路面上，效果是为无人驾驶汽车提供尽可能多的测试情景。

Description

路面移动目标对无人驾驶汽车测试的方法

技术领域

本发明属于无人驾驶汽车路测实验领域，具体涉及一种接近于真实的可控路面移动目标，用以检测无人驾驶汽车的避障系统。

背景技术

近几年来，无人驾驶汽车的开发及其相应的检测技术成为热点问题。无人驾驶汽车通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标，同时通过车载传感器感知周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。随着各种技术在无人驾驶车辆技术方面的不断融合、无人驾驶车辆智能化程度和复杂程度越来越高，因而需要更高效，更全面的检测装置。道路测试是全面验证无人驾驶车辆功能，实现车、路、人云协同，确保车辆安全、可靠、高效运行的重要手段，对推进自动驾驶技术成熟与产业发展至关重要。无人驾驶汽车进行真实道路测试时，无人驾驶车辆避障以及安全处理路面突发状况的能力尤为重要。现有无人驾驶汽车路测的理论研究已经很深入，实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善。但是，目前仍缺乏一种标准的贴近于真实行驶环境的场地，用来测试无人驾驶汽车避障和处理路面突发状况的能力。因此，急需一种能够对无人驾驶车辆避障、处理多变的路面突发状况、贴近于真实行驶环境的测试装置。鉴于此，本发明提供一种无人驾驶汽车测试中，模拟行人及其他移动目标的辅助装置，该装置可以在无人驾驶汽车行驶中模拟移动目标的运行轨迹，呈现多种不同行驶轨迹的道路测试场景，为无人驾驶汽车提供尽可能多的测试情景。

发明内容

为了解决在无人驾驶汽车行驶中模拟移动目标的运行轨迹，呈现多种不同行驶轨迹的道路测试场景的问题，为无人驾驶汽车提供尽可能多的测试情景，本发明提出如下技术方案：一种路面移动目标对无人驾驶汽车测试的方法，包括：

将移动目标的卡帽固定在滚轮小车的卡座上，启动装置，电机开始运行，道路左侧电机收紧绳子，右侧电机放松绳子，控制绳子的收缩，从而控制承载移动目标的滚轮小车并使其运行到路测路面上；

传感器检测到无人驾驶汽车已经开始运行，此时起动电机也开始运行；若使移动目标发生纵向位移，控制道路两端的电机同时向前运行；若使移动目标发生横向位移，可控制道路两端的电机控制绳子的收缩而成；将电机的运行轨迹看做Y轴，滚轮小车的横向运行轨迹看做X轴，变换移动目标的运行路线；

测试结束，控制承载电机小车运行到道路终端的同时，控制道路左侧电机放松绳子、右侧电机收紧绳子，使滚轮小车恰好位于安置滚轮小车的凹槽内，当滚轮小车放置在安置滚轮小车的凹槽的中，绳子处于松弛的状态，绳子也将落入安置绳子的凹槽内，实验结束；

假设以自行车作为移动目标来进行测试，假设自行车想要横穿马路，模拟自行车的前后轮分别设有一个卡帽，将其连接在滚轮小车的卡座上，启动装置，控制电机使滚轮小车承载模拟的自行车运行到路的左端，传感器检测到无人驾驶汽车以一定的速度开始运行，控制电机从而控制绳子的收缩，使移动目标产生横向位移，模拟自行车向左侧运行，模拟自行车穿过马路的情况；假设当自行车直线运行时突然更改其运行路线，控制电机在轨道上发生位移的同时控制电机对绳子的收缩，从而控制自行车变动后的轨迹，此轨迹和方向可任意设置；测试结束后将滚轮小车放回凹槽内；

假设行驶轨迹相同，但移动目标的行驶速度不同，移动目标分别以0.5m/s、0.8m/s、1m/s、1.2m/s的速度运行，每次均放在同一条行车路线上进行测试，将移动目标固定在滚轮小车上，测试开始，使移动目标运行到道路左侧，控制电机对绳子放缩的速度从而控制人设备的移动速度，传感器检测汽车开始运行，控制移动目标以0.5m/s的速度横穿马路，检测无人驾驶汽车避障系统的检测功能；以同种方法检测其余速度的移动目标；

假设测设设备的行驶速度相同，但行驶路径不同,测试的移动目标开设有三条行驶路线，假设移动目标以恒定4m/s的速度运行，分别将其放置路线1，路线2，路线3上测试，在测试设备内部黏贴一些锡箔纸，增强其传递信号的能力，将模拟的移动目标固定在滚轮小车上，测试开始，使移动目标运行到道路左侧，启动无人驾驶车辆，当感应器感知到车辆时，控制电机使滚轮小车在X、Y轴上运动，呈现出路线1，路线2，路线3的路线轨迹，检测无人驾驶车辆的运行状态；

假设移动目标与无人驾驶汽车相向而行，测试开始，启动滚轮小车运行到路顶端的中间位置，传感器检测汽车开始运行，此时控制移动目标以一定的速度沿Y轴运行，根据测试环境需要增加移动目标的数量，此种假设可测出，当前方存在多个移动目标时，无人驾驶汽车能否感应前方存在多个障碍物，能否判断出移动目标的行驶速度，从而决策出先避开哪个障碍物；能否判断与无人驾驶汽车距离最近的移动目标，从而决定自身的行驶速度，安全的避开障碍物。

有益效果：

1.本发明模拟的移动目标底部与滚轮小车固定在一起，此设置能使移动目标承受一定等级的风速，满足在刮风下雨等恶劣的天气下，配合无人驾驶汽车完成一系列的道路测试实验。

2.通过模拟人、模拟摩托车机动车、模拟狗等移动目标，为无人驾驶汽车提供尽可能多的路测环境，有利于完善无人驾驶汽车在行驶中的自动化能力，提高路测测试效率。

3.本发明用于无人驾驶汽车路测的移动目标，均采用的是橡胶材料制品，质地柔软且富有弹性，具有成本低、质量轻、撞击后变形可快速回弹、可重复利用等诸多优点。其中人设备移动目标在测试时将始终处于36.5℃的人体恒温状态，这样无人驾驶汽车即使在夜间也能对其进行检测。

4.作为本发明方案的优选方案：所述道具均详细模拟侧面外形及体貌。一般无人驾驶汽车摄像头观察到周围行人及其他障碍物的外形体貌，大多为侧面的外形轮廓。将移动目标特征模拟的越细致，就越逼近无人驾驶汽车真实的驾驶效果。

5.该移动目标行驶路径可进行前后左右四个方向控制，且速度可控，真实再现行人及其他移动目标在路面移动。使无人驾驶汽车尽可能多的经过拥有不同路面障碍的情况，以完成更多路测场景的覆盖。

6.本装置中承载移动目标的滚轮小车不需要测试时可随时收回，存放在该装置的顶端，即方便下次使用又起到保护装置的作用。

7.本装置可根据无人驾驶车辆行驶真实路面的长度随意进行改装，装置十分灵活，可操作性强。装置坚固耐用且牢靠紧凑，可进行拆分和组装，采用机械结构设计搭建而成，具有可重复利用的优点。可在测试中获得大量行驶数据，以便对无人驾驶车辆的驾驶方案进行精确的修改。

8.针对无人驾驶汽车在路况测试时会将本装置模拟障碍物与多种路面场景进行融合，本装置提供了一种可随时拆装和移动的装置结构设计，同时各个部件能够拆卸，降低了使用时搬运的难度，具有方便快捷，操作简单的优点。

9.本装置采用钢铁材料及橡胶材料制品，均是市面上常见，可重复利用的材料。具有简单易操作的结构和成本低、经济实用、环保、便于推广的优点。降低了无人驾驶汽车应对多种复杂路况时道路测试的经济成本。

附图说明

图1是装置整体框图。

图2是装置整体结构示意图。

图3是无人驾驶车辆测试时移动目标为模拟自行车的整体结构示意图。

图4是无人驾驶车辆测试时速度不同行驶轨迹相同的装置整体结构示意图。

图5是无人驾驶车辆测试时速度相同行驶轨迹不同的装置整体结构示意图。

图6是无人驾驶车辆测试时移动目标与无人驾驶汽车相向而行的装置整体结构示意图。

图7是在无人驾驶车辆测试时滚轮小车俯视结构示意图。

图8是在无人驾驶车辆测试时滚轮小车底部结构示意图。

1.无人驾驶汽车，2.传感器，3.电机，4.电机轨道，5.承载电机的小车，6.细绳，7.滚轮小车，8.移动目标，9.安置绳子的凹槽，10.安置滚轮小车的凹槽。

具体实施方式

实施例1：道路测试是无人驾驶汽车性能测试十分重要的内容。对于无人驾驶车辆来说，有时还需要测试其通过不同移动目标路面的性能，和应对突发状况的能力。无人驾驶汽车路测作为一种新兴的技术，其通过传感系统感知道路环境和障碍物信息，来控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。当前该领域的实验方法及工具等技术条件均不成熟，现有的测试装置移动目标的运行轨迹大多是固定的，路线规划不具备系统化，且移动目标行驶轨迹精度不高不具有随机性，可获得的车辆性能数据又相对较少，无法很好地测试无人驾驶汽车的实际操作性能。

本发明记载了一种接近于真实行驶环境下的移动物体设备，用以检测无人驾驶汽车的避障系统。通过简洁实用、可操作性强的机械结构设计，解决现阶段无人驾驶汽车在性能测试中存在的问题--移动目标行驶路径不精确及不具有随机性。利用本发明装置为无人驾驶汽车，提供多种移动目标的不同行驶路径，可极大提高无人驾驶汽车的测试效率。

一种接近于真实的测试装置，该装置由无人驾驶汽车1、传感器2、电机3、电机轨道4、承载电机的小车5、细绳6、滚轮小车7、移动目标8、安置绳子的凹槽9、安置滚轮小车的凹槽10。

无人驾驶汽车1采用真实车辆，用于检测车辆的避障系统，放置在测试场中。传感器2主要负责检测无人驾驶汽车的启动和采集车辆的相关信息，安置在测试路段的入口处，起到让车辆与测试设备同时运行的作用。电机3主要负责移动目标的纵向运行情况。电机连接外部电源，作用在小车上，并将其放置在轨道4上。电机轨道4主要为电机提供运行轨道，方便电机的运行。本发明中可将其假设为Y轴。承载电机的小车5采用钢铁材料制成，主要作用是使电机发生纵向位移。细绳6采用直径为5mm的钢丝绳，绳子的两端分别连接在两侧电机上，且中间连接滚轮小车。主要负责移动目标发生横向上的移动。钢丝绳本身具有一定的重量，强度高、工作平稳、不易骤然整根折断、工作可靠且形状较为规则。滚轮小车7采用钢铁材料制成，两端均延长一部分，起到衔接路面的作用，其上方设有分布不均匀的用于连接移动目标的8个小卡座，如图7所示。小车的滚轮采用3×4结构分布，如图8所示，滚轮设置为圆形滚珠，减少与路面之间的摩擦，可使其转动更具灵活性。移动目标8是在本发明中，包括模拟人、模拟摩托车、模拟电动车、模拟狗等，其下方固定在滚轮小车7上，基于移动目标受力均匀这一点，在其下方设置用于连接滚轮小车的卡帽。为了模拟贴近于真实的交通道路环境，根据实验需求设备上可设有锡箔纸，粘贴其内表面，用来在无人驾驶时满足毫米波雷达的识别。本发明中所提及的人设备移动目标，可将其温度设为36.5℃，模仿人体恒温，这样即使在夜间无人驾驶汽车也能对其进行检测。可随意调整移动目标的行驶路径，方便模拟多种测试场景。安置绳子的凹槽9在测试场地的终点处，设置一条适应绳子粗细的凹槽，主要起到安置绳子的作用。本发明中可将其假设为X轴。安置小车的凹槽10在测试场地终点处的右侧，设置一个大小合适的凹槽，其主要作用是在实验结束后，用来安置滚轮小车7。在实验结束后，不用对滚轮小车进行拆卸，方便下次使用。起到安置滚轮小车、保护滚轮小车不受损害的作用。

将本发明装置设置在较为空旷的场地，该路面装置由无人驾驶汽车、传感器、电机、电机轨道、承载电机的小车、细绳、滚轮小车、移动目标、安置绳子的凹槽、安置小车的凹槽等部分组成，如图1所示。将移动目标的卡帽固定在滚轮小车的卡座上，启动该装置，电机开始运行，道路左侧电机收紧绳子右侧电机放松绳子，电机用此种方式控制绳子的收缩，从而控制承载移动目标的滚轮小车，使其运行到路测路面上。传感器检测到无人驾驶汽车已经开始运行，此时起动电机也开始运行。若使移动目标发生纵向位移，可控制道路两端的电机同时向前运行。若使移动目标发生横向位移，可控制道路两端的电机控制绳子的收缩。将电机的运行轨迹看做Y轴，滚轮小车的横向运行轨迹看做X轴。这样，就可随意变换移动目标的运行路线了。并且能够精确有效的对实验装置进行测试。测试结束，控制承载电机小车即电机，运行到道路顶端的同时控制道路左侧电机放松、右侧电机收紧，使滚轮小车恰好放在安置滚轮小车的凹槽10内，因为此凹槽低于实验场地，当滚轮小车放置此凹槽的过程中，因绳子处于松弛的状态，所以绳子也将恰好落入安置绳子的凹槽9内，实验结束。

假设以自行车作为移动目标来进行测试，如图2所示，假设自行车想要横穿马路。模拟自行车的前后轮分别设有一个卡帽，将其连接在滚轮小车的卡座上。启动该装置，控制电机使滚轮小车承载模拟自行车运行到路的左端。传感器检测到无人驾驶汽车以一定的速度开始运行，控制电机从而控制绳子的收缩，使移动目标产生横向位移即模拟自行车向正前方运行。假设汽车没有检测到模拟自行车从而发生碰撞，由于该模拟自行车采用橡胶材料制成，不会对无人驾驶车辆造成损害。对自行车而言，即使将其撞飞，由于橡胶具有弹性，装机变形后也可快速恢复。由于现实生活中自行车穿过马路的情况多种多样，本发明又假设当自行车直线运行时突然更改其运行路线，控制电机在轨道上发生位移的同时控制电机对绳子的收缩，从而控制自行车变动后的轨迹，此轨迹和方向可任意设置。测试结束后将滚轮小车放回凹槽内，方便下次使用。测试环境具有多样化，可对无人驾驶汽车的避障功能进行系统化的检测。

为进一步说明本发明装置，作如下两个假设。实施例一：假设行驶轨迹相同，但移动目标的行驶速度不同。实施例二：假设移动目标的行驶速度相同，但行驶路径不同。实施例三：假设移动目标与无人驾驶汽车相向而行。

实施方式一：假设行驶轨迹相同，但移动目标的行驶速度不同，如图4所示。本发明装置的移动目标多种多样，主要以人设备进行举例，详细说明具体实施过程。人设备分别以0.5m/s、0.8m/s、1m/s、1.2m/s的速度运行，每次均放在同一条行车路线上进行测试。将人设备固定在滚轮小车上，测试开始，使人设备运行到道路左侧，控制电机对绳子放缩的速度从而控制人设备的移动速度，传感器检测汽车开始运行，控制移动目标以0.5m/s的速度横穿马路，检测无人驾驶汽车避障系统的检测功能。以同种方法检测其余速度的人设备。即使在测试时无人驾驶车辆无法精确的检测到移动目标的位置，与其发生碰撞甚至将人设备撞出马路外，本发明装置也不会损坏，即使发生形变也可快速回弹。用此种方法再对模拟狗、模拟自行车、模拟摩托车等移动目标进行测试。

实施方式二：假设测设设备的行驶速度相同，但行驶路径不同,如图5所示。本发明装置为测试设备开设三条行驶路线。以模拟自行车举例进一步说明本发明装置，假设摩托车以恒定4m/s的速度运行，分别将其放置路线1，路线2，路线3，路线4上测试，因真实自行车的行车路线具有不稳定性，本发明中所设三条路线均是具有代表性的路线。为避免无人驾驶车辆检测不到移动目标，可在测试设备内部黏贴一些锡箔纸，来增强其传递信号的能力。将模拟自行车固定在滚轮小车上，测试开始，使自行车运行到道路左侧，启动无人驾驶车辆，当感应器感知到车辆时，控制电机使滚轮小车在X、Y轴上运动，呈现出图三中①②③的路线轨迹，从而检测无人驾驶车辆的运行状态。

实施方式三：假设移动目标与无人驾驶汽车相向而行，如图6所示。在真实的道路环境中，车辆的行驶环境多种多样。基于此，假设一种移动目标与无人驾驶车辆相向而行的路测环境。测试开始，启动滚轮小车运行到路顶端的中间位置，传感器检测汽车开始运行，此时控制移动目标以一定的速度沿Y轴运行。可根据测试环境需要增加移动目标的数量，此种假设可测出，当前方存在多个移动目标时，无人驾驶汽车能否感应前方存在多个障碍物；能否判断出移动目标的行驶速度，从而决策出先避开哪个障碍物；能否判断与无人驾驶汽车距离最近的移动目标，从而决定自身的行驶速度，安全的避开障碍物。

实施例2：一种无人驾驶汽车的测试装置，包括电机、轨道、电机小车、绳子、滚轮小车、移动目标，在路面场地的两个相对的边侧，设置两组轨道，各组轨道具有可在其上移动的电机小车，电机位于电机小车上，绳子包括两根，每根绳子固定在电机小车的一侧，各绳子的另一头能够将其缠绕在两个相对设置的电机的转轴上，且通过绳子与电机和电机小车的配合，使得与绳子相连的滚动小车能具有可控的水平和竖直移动，移动目标位于滚动小车上。

进一步的，滚动小车竖向移动的控制：将与两侧电机转轴连接的绳子缠绕，且电机转轴与滚动小车间的绳子在横向绷直，驱动电机小车沿着轨道在竖向移动，由电机小车通过横向绷直的绳子带动滚动小车竖向移动；滚动小车横向移动的控制：滚动小车在横向移动所朝向的一侧为移动侧，该被朝向一侧的绳子为移动侧绳子，滚动小车在横向移动所背离的一侧为背离侧，该被背离一侧的绳子为背离侧绳子；电机小车停止纵向移动，滚动小车所在位置为第一位置，将背离侧绳子放线，朝向侧绳子绕线，直到背离侧的放线被朝向侧的缠绕在该侧电机转轴(放线长度与滚动小车横向移动的距离一致)，两侧绳子重新在横向绷直，滚动小车所在位置为第二位置，滚动小车在横向由第一位置移动到第二位置；对滚动小车交替竖向和横向移动控制，使得滚动小车具有竖向和横向的合成运动。

进一步的，在路面场地尽头的一侧导轨与场地之间具有容置滚动小车的的凹槽，且对应设置安置绳子的凹槽。

进一步的，传感器安置在测试路段的入口处，检测车辆的启动并采集车辆信息，使得车辆与测试设备同时运行。

进一步的，滚轮小车在纵向的两侧均设置与底面间具有坡度的延长部。

进一步的，滚轮小车的滚轮采用3×4结构分布，滚轮设置为圆形滚珠。

进一步的，移动目标包括模拟人、模拟摩托车、模拟电动车、模拟狗，移动目标下方固定在滚轮小车，通过其下方设置的卡帽将其与滚轮小车固定。

进一步的，移动目标设有锡箔纸，粘贴其内表面。

一种路面移动目标对无人驾驶汽车测试的方法，包括：

将移动目标的卡帽固定在滚轮小车的卡座上，启动装置，电机开始运行，道路左侧电机收紧绳子，右侧电机放松绳子，控制绳子的收缩，从而控制承载移动目标的滚轮小车并使其运行到路测路面上；

传感器检测到无人驾驶汽车已经开始运行，此时起动电机也开始运行；若使移动目标发生纵向位移，控制道路两端的电机同时向前运行；若使移动目标发生横向位移，可控制道路两端的电机控制绳子的收缩而成；将电机的运行轨迹看做Y轴，滚轮小车的横向运行轨迹看做X轴，变换移动目标的运行路线；

测试结束，控制承载电机小车运行到道路终端的同时，控制道路左侧电机放松绳子、右侧电机收紧绳子，使滚轮小车恰好位于安置滚轮小车的凹槽内，当滚轮小车放置在安置滚轮小车的凹槽的中，绳子处于松弛的状态，绳子也将落入安置绳子的凹槽内，实验结束；

假设以自行车作为移动目标来进行测试，假设自行车想要横穿马路，模拟自行车的前后轮分别设有一个卡帽，将其连接在滚轮小车的卡座上，启动装置，控制电机使滚轮小车承载模拟的自行车运行到路的左端，传感器检测到无人驾驶汽车以一定的速度开始运行，控制电机从而控制绳子的收缩，使移动目标产生横向位移，模拟自行车向左侧运行，模拟自行车穿过马路的情况；假设当自行车直线运行时突然更改其运行路线，控制电机在轨道上发生位移的同时控制电机对绳子的收缩，从而控制自行车变动后的轨迹，此轨迹和方向可任意设置；测试结束后将滚轮小车放回凹槽内；

假设行驶轨迹相同，但移动目标的行驶速度不同，移动目标分别以0.5m/s、0.8m/s、1m/s、1.2m/s的速度运行，每次均放在同一条行车路线上进行测试，将移动目标固定在滚轮小车上，测试开始，使移动目标运行到道路左侧，控制电机对绳子放缩的速度从而控制人设备的移动速度，传感器检测汽车开始运行，控制移动目标以0.5m/s的速度横穿马路，检测无人驾驶汽车避障系统的检测功能；以同种方法检测其余速度的移动目标；

假设测设设备的行驶速度相同，但行驶路径不同,测试的移动目标开设有三条行驶路线，假设移动目标以恒定4m/s的速度运行，分别将其放置路线1，路线2，路线3上测试，在测试设备内部黏贴一些锡箔纸，增强其传递信号的能力，将模拟的移动目标固定在滚轮小车上，测试开始，使移动目标运行到道路左侧，启动无人驾驶车辆，当感应器感知到车辆时，控制电机使滚轮小车在X、Y轴上运动，呈现出路线1，路线2，路线3的路线轨迹，检测无人驾驶车辆的运行状态；

假设移动目标与无人驾驶汽车相向而行，测试开始，启动滚轮小车运行到路顶端的中间位置，传感器检测汽车开始运行，此时控制移动目标以一定的速度沿Y轴运行，根据测试环境需要增加移动目标的数量，此种假设可测出，当前方存在多个移动目标时，无人驾驶汽车能否感应前方存在多个障碍物，能否判断出移动目标的行驶速度，从而决策出先避开哪个障碍物；能否判断与无人驾驶汽车距离最近的移动目标，从而决定自身的行驶速度，安全的避开障碍物。

滚动小车竖向移动的控制：将与两侧电机转轴连接的绳子缠绕，且电机转轴与滚动小车间的绳子在横向绷直，驱动电机小车沿着轨道在竖向移动，由电机小车通过横向绷直的绳子带动滚动小车竖向移动；滚动小车横向移动的控制：滚动小车在横向移动所朝向的一侧为移动侧，该被朝向一侧的绳子为移动侧绳子，滚动小车在横向移动所背离的一侧为背离侧，该被背离一侧的绳子为背离侧绳子；电机小车停止纵向移动，滚动小车所在位置为第一位置，将背离侧绳子放线，朝向侧绳子绕线，直到背离侧的放线被朝向侧的缠绕在该侧电机转轴(放线长度与滚动小车横向移动的距离一致)，两侧绳子重新在横向绷直，滚动小车所在位置为第二位置，滚动小车在横向由第一位置移动到第二位置；对滚动小车交替竖向和横向移动控制，使得滚动小车具有竖向和横向的合成运动。

Claims (2)

1.一种路面移动目标对无人驾驶汽车测试的方法，其特征在于：

将移动目标的卡帽固定在滚轮小车的卡座上，启动装置，电机开始运行，道路左侧电机收紧绳子，右侧电机放松绳子，控制绳子的收缩，从而控制承载移动目标的滚轮小车并使其运行到路测路面上；

传感器检测到无人驾驶汽车已经开始运行，此时起动电机也开始运行；若使移动目标发生纵向位移，控制道路两端的电机同时向前运行；若使移动目标发生横向位移，可控制道路两端的电机控制绳子的收缩而成；将电机的运行轨迹看做Y轴，滚轮小车的横向运行轨迹看做X轴，变换移动目标的运行路线；

测试结束，控制承载电机小车运行到道路终端的同时，控制道路左侧电机放松绳子、右侧电机收紧绳子，使滚轮小车恰好位于安置滚轮小车的凹槽内，当滚轮小车放置在安置滚轮小车的凹槽的中，绳子处于松弛的状态，绳子也将落入安置绳子的凹槽内，实验结束；

假设以自行车作为移动目标来进行测试，假设自行车想要横穿马路，模拟自行车的前后轮分别设有一个卡帽，将其连接在滚轮小车的卡座上，启动装置，控制电机使滚轮小车承载模拟的自行车运行到路的左端，传感器检测到无人驾驶汽车以一定的速度开始运行，控制电机从而控制绳子的收缩，使移动目标产生横向位移，模拟自行车向左侧运行，模拟自行车穿过马路的情况；假设当自行车直线运行时突然更改其运行路线，控制电机在轨道上发生位移的同时控制电机对绳子的收缩，从而控制自行车变动后的轨迹，此轨迹和方向可任意设置；测试结束后将滚轮小车放回凹槽内；

假设行驶轨迹相同，但移动目标的行驶速度不同，移动目标分别以0.5m/s、0.8m/s、1m/s、1.2m/s的速度运行，每次均放在同一条行车路线上进行测试，将移动目标固定在滚轮小车上，测试开始，使移动目标运行到道路左侧，控制电机对绳子放缩的速度从而控制人设备的移动速度，传感器检测汽车开始运行，控制移动目标以0.5m/s的速度横穿马路，检测无人驾驶汽车避障系统的检测功能；以同种方法检测其余速度的移动目标；

假设测设设备的行驶速度相同，但行驶路径不同,测试的移动目标开设有三条行驶路线，假设移动目标以恒定4m/s的速度运行，分别将其放置路线1，路线2，路线3上测试，在测试设备内部黏贴一些锡箔纸，增强其传递信号的能力，将模拟的移动目标固定在滚轮小车上，测试开始，使移动目标运行到道路左侧，启动无人驾驶车辆，当感应器感知到车辆时，控制电机使滚轮小车在X、Y轴上运动，呈现出路线1，路线2，路线3的路线轨迹，检测无人驾驶车辆的运行状态；

假设移动目标与无人驾驶汽车相向而行，测试开始，启动滚轮小车运行到路顶端的中间位置，传感器检测汽车开始运行，此时控制移动目标以一定的速度沿Y轴运行，根据测试环境需要增加移动目标的数量，此种假设可测出，当前方存在多个移动目标时，无人驾驶汽车能否感应前方存在多个障碍物，能否判断出移动目标的行驶速度，从而决策出先避开哪个障碍物；能否判断与无人驾驶汽车距离最近的移动目标，从而决定自身的行驶速度，安全的避开障碍物。

2.如权利要求1所述的路面移动目标对无人驾驶汽车测试的方法，其特征在于，滚动小车竖向移动的控制：将与两侧电机转轴连接的绳子缠绕，且电机转轴与滚动小车间的绳子在横向绷直，驱动电机小车沿着轨道在竖向移动，由电机小车通过横向绷直的绳子带动滚动小车竖向移动；滚动小车横向移动的控制：滚动小车在横向移动所朝向的一侧为移动侧，该被朝向一侧的绳子为移动侧绳子，滚动小车在横向移动所背离的一侧为背离侧，该被背离一侧的绳子为背离侧绳子；电机小车停止纵向移动，滚动小车所在位置为第一位置，将背离侧绳子放线，朝向侧绳子绕线，直到背离侧的放线被朝向侧的缠绕在该侧电机转轴，两侧绳子重新在横向绷直，滚动小车所在位置为第二位置，滚动小车在横向由第一位置移动到第二位置；对滚动小车交替竖向和横向移动控制，使得滚动小车具有竖向和横向的合成运动。

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