CN109269816A - 车辆道路测试装置及车辆道路测试系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆道路测试装置及车辆道路测试系统。该车辆道路测试装置，包括：支架、第一连接部、仿真物体，所述支架包括横梁和支撑部，其中，所述支撑部用于支撑所述横梁，以使所述横梁位于道路上方。所述第一连接部的一端与横梁相连，另一端与仿真物体相连，用于将所述仿真物体悬挂在横梁的下方。这样，由于仿真物体通过第一连接部悬挂在位于道路上方的横梁上，而不是位于道路的路面上，在测试车辆因未检测到仿真物体而与该仿真物体发生碰撞时，该仿真物体不会被测试车辆碾压，使得测试车辆上安装的传感器不会受到损坏，进而避免测试车辆失控。

Description

车辆道路测试装置及车辆道路测试系统

技术领域

本公开涉及车辆道路测试技术领域，具体地，涉及一种车辆道路测试装置及车辆道路测试系统。

背景技术

近年来，随着车辆企业及科技企业对车辆自动化、智能化、网联化的研究不断深入，越来越多的企业开始在这一领域取得突破性进展，在当前针对智能车的测试成了众多研发者不得不考虑的一个问题。目前众企业针对智能车的功能及算法测试的主要手段有封闭道路模拟测试、真实道路测试、软件模拟仿真测试。

然而，由于软件模拟仿真测试需要大量真实道路数据，并需要大量的计算能力和专业的软件开发能力，多数企业因条件限制无法使用。封闭道路模拟和真实道路测试成为目前企业主要使用的两种方法。真实道路测试具有很大的危险性，部分地区也出台了相关真实道路测试法规，法规要求非常严苛，例如要求测试车辆需缴纳大额保险、需经过自动驾驶考试等，这种情况下导致智能车真实道路测试前必须在封闭道路环境下进行充分的模拟测试。具体地，在封闭环境下需要模拟车辆行驶路况，需要模拟智能车周围的行人、干扰车辆、骑车人等，需模拟道路中突然出现的各种障碍物，还需要模拟各种天气状况等等。

相应地，在测试智能车的封闭场地内需修建各种道路及各种道路设施，例如城市道路、十字路口、丁字路口、环岛、高速路等，然后在道路中加入行人、干扰车辆、障碍物等，这样才能模拟出真实路况。但是为了测试安全，通常行人、车辆、障碍物都是仿真物体，均由测试人员放置到道路中进行测试。为了模拟车辆行驶、行人行走，测试人员一般会在仿真物体下面增加轨道或者电动小车，由测试人员控制移动。但是如果测试的智能车辆未检测出行人或车辆，就会发生碰撞，仿真物和底部的小车就会被碾压，导致假人、假车破损，此外，还可能导致车辆失控，损坏测试车辆，尤其是智能车上安装的各种传感器也有可能损坏。

因此，针对上述问题，亟需设计一种车辆道路测试装置，该装置能模拟智能车周围的行人、车辆、障碍物的运动，又能在智能车与仿真物体发生碰撞时避免仿真物被碾压，从而可保证智能车上安装的各种传感器不被损坏。

发明内容

为了克服现有技术中存在的问题，本公开实施例提供一种车辆道路测试装置及车辆道路测试系统。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆道路测试装置，包括：

支架、第一连接部、仿真物体，所述支架包括：横梁和支撑部，

其中，所述支撑部用于支撑所述横梁，以使所述横梁位于道路上方；

所述第一连接部的一端与所述横梁相连，另一端与所述仿真物体相连，用于将所述仿真物体悬挂在所述横梁的下方。

可选地，所述第一连接部为柔性连接器。

可选地，所述支撑部包括第一支撑部和第二支撑部。

可选地，所述第一支撑部和所述第二支撑部的底部均安装有滚轮。

可选地，所述车辆道路测试装置还包括：至少一个第一驱动电机，

所述第一驱动电机安装在所述支架上，与所述滚轮相连，用于驱动所述滚轮滚动，以控制所述支架在所述道路上纵向移动。

可选地，所述横梁的两端分别安装有转轮，在两个转轮之间设有第二连接部，

所述第一连接部与所述第二连接部相连，在所述第二连接部运动时，控制所述仿真物体在所述道路上横向移动。

可选地，所述车辆道路测试装置还包括：至少一个第二驱动电机，

所述第二驱动电机设置所述支架上，与所述转轮相连，用于驱动所述转轮转动，以控制所述第二连接部运动。

可选地，所述横梁距离所述道路的高度可调，以使所述仿真物体与所述道路相距预设高度。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆道路测试系统，包括：道路、在所述道路上行驶的测试车辆以及本公开实施例第一方面提供的车辆道路测试装置，其中，所述车辆道路测试装置可移动地设置在所述道路上。

可选地，所述道路的两侧设有轨道，以使所述滚轮在所述轨道上滚动。

本公开实施例提供的车辆道路测试装置，包括：支架、第一连接部、仿真物体，所述支架包括横梁和支撑部，其中，所述支撑部用于支撑所述横梁，以使所述横梁位于道路上方。所述第一连接部的一端与横梁相连，另一端与仿真物体相连，用于将所述仿真物体悬挂在横梁的下方。这样，由于仿真物体通过第一连接部悬挂在位于道路上方的横梁上，而不是位于道路的路面上，在测试车辆因未检测到仿真物体而与该仿真物体发生碰撞时，该仿真物体不会被测试车辆碾压，使得测试车辆上安装的传感器不会受到损坏，进而避免测试车辆失控。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆道路测试装置的结构示意图。

图2是根据另一示例性实施例示出的一种车辆道路测试装置的结构示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种横梁结构的俯视图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆道路测试系统的示意图。

附图标记说明

1 支架 11 横梁

12 支撑部 121 第一支撑部

122 第二支撑部 2 第一连接部

3 仿真物体 4 滚轮

5 第一驱动电机 6 转轮

7 第二连接部 8 第二驱动电机

9 连接点

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”通常是以图中所示的图面方向为基准定义的，此外，本公开中使用的术语“第一”“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性，另外，下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。

相关技术中，对测试车辆进行封闭道路模拟测试存在以下问题：1.在测试过程中使用真实车辆和真实行人进行测试，风险系数较大，危害人身安全。2.在测试过程中使用假人、假车、障碍物等不能移动，不能模拟行人行走、车辆行驶、障碍物突然出现等情况，不符合车辆在真实道路上行驶时的情况。3.假人、假车、障碍物等通过人工牵引等方式进行移动，由于人工牵引的速度较慢，导致假车的移动速度受限，不符合车辆在真实道路中行驶的速度。4.假人、假车、障碍物等被测试车辆撞击之后，容易被测试车辆碾压，损坏测试车辆上安装的各种传感器，导致测试车辆失控。5.封闭道路场地中有淋雨、喷雾设备，用于模拟雨天或者雾天时的环境，但是，由于淋雨、喷雾设备固定在某一位置，不能随着测试车辆的移动而移动。

因此，为了解决现有的技术的问题，本公开实施例提供一种车辆道路测试装置及车辆道路测试系统。

请参考图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆道路测试装置的结构示意图。如图1所示，该车辆道路测试装置包括：支架1、第一连接部2、仿真物体3，其中，支架1包括横梁11和支撑部12，该支撑部12用户支撑横梁11，以使该横梁11位于道路上方。第一连接部2的一端与横梁11相连，另一端与仿真物体3相连，用于将该仿真物体3悬挂在横梁11的下方。

在本公开实施例中，支架1可以是单支撑结构、悬臂结构和龙门结构等等。

一种可能的实施方式为：支架1为单支撑结构。单支撑结构的支架是指只有一个支撑部支撑横梁的支架，例如，该支架可以为“厂”字型，也可以为“T”字型等。在该支架1为“厂”字型时，支架1中包含的支撑部12可以设置在道路的两侧中的任意一侧，且该支撑部12可以支撑横梁11和悬挂的仿真物体3的重量即可。在该支架1为“T”字型，该支架1中包含的支撑部12可以设置在道路的中间，示例地，可以设置在道路的车道线处，以避免对测试车辆造成干扰。

另一种可能的实施方式为：支架1为悬臂结构。悬臂结构的支架是指通过悬臂控制横梁11位于道路上方，例如，可以利用吊机上的悬臂夹持横梁11，以使横梁11位于道路上方。

又一种可能的实施方式为：支架1为龙门结构。龙门结构是指一根横梁连接两个支腿与地面紧固组成的像一个门框一样的结构，也可以称为双支撑结构。由于龙门结构制作简单，承受负载较大(相比较于单支撑结构)，结构较为稳定(相比较于悬臂结构)，因此，如图1所示，在本公开实施例中以该支架1为龙门式结构进行说明。

相应地，如图1所示，该支撑部12包括第一支撑部121和第二支撑部122，横梁11分别与第一支撑部121和第二支撑部122相连。其中，横梁11、第一支撑部121以及第二支撑部122可以是由金属材质制造的，例如：该金属材质可以为钢材和铝材等。为了方便拆卸、方便组装，该横梁11与第一支撑部121、第二支撑部122之间的连接，可以采用通用的连接方式。例如：横梁11通过工字铝型材连接件与第一支撑部121、第二支撑部122相连。

另外，由于在该横梁11的下方悬挂有仿真物体3，例如，该仿真物体3可以为仿真行人、仿真汽车、仿真自行车、各种障碍物(垃圾桶、锥形桶、隔离带、广告牌等)、模拟天气的装置(例如，淋雨设备、喷雾设备、灰尘喷射设备等)。如图1所示，以该仿真物体3为仿真行人为例。考虑到仿真物体3不同时，其重量也不同，因此，可根据仿真物体3的重量来调整横梁11，示例地，可以选择不同材料的横梁11，或者选择不同型号的横梁11，以使调整后的横梁11的承重量可以大于或等于仿真物体3的重量。

此外，如果悬挂在横梁11下方的仿真物体3与地面接触，在支架11移动时，该仿真物体3与地面之间产生摩擦，一方面会对仿真物体3造成磨损，另一方面可能会影响支架11的移动。因此，可以将仿真物体3设置在与道路相距预设距离的位置处，以避免仿真物体3与道路产生摩擦。其中，该预设距离为大于0的数值，示例地，可以为20cm、30cm等等。需要说明的是，考虑到如果预设距离过大时可能会影响测试车辆上的传感器检测，因此，该预设距离不能过大。此外，还可以在实际应用过程中调整仿真物体3与道路的预设高度，即，该预设高度并不是一个固定数值。

而仿真物体3不同时，其长度也是不同的，例如，仿真行人的仿真物体3的长度大于仿真垃圾桶的仿真物体3，等等。因此，在本公开实施例中，为了控制仿真物体3与地面相距一定距离，该横梁11距离道路的高度可调，以实现仿真物体3与所述道路相距预设高度。

示例地，由于仿真行人的仿真物体3的长度大于仿真垃圾桶的仿真物体3，在仿真物体3由仿真行人更换为仿真垃圾桶时，可以向下调整横梁11，以使仿真垃圾桶与道路相距预设高度。或者是，在仿真物体3由仿真垃圾桶更换为仿真行人时，可以向上调整横梁11，以使仿真垃圾桶与道路相距预设高度。

本公开实施例提供的车辆道路测试装置，包括：支架、第一连接部、仿真物体，所述支架包括横梁和支撑部，其中，所述支撑部用于支撑所述横梁，以使所述横梁位于道路上方。所述第一连接部的一端与横梁相连，另一端与仿真物体相连，用于将所述仿真物体悬挂在横梁的下方。这样，由于仿真物体通过第一连接部悬挂在位于道路上方的横梁上，而不是位于道路的路面上，在测试车辆因未检测到仿真物体而与该仿真物体发生碰撞时，该仿真物体不会被测试车辆碾压，使得测试车辆上安装的传感器不会受到损坏，进而避免测试车辆失控。

请参考图2，图2是根据另一示例性实施例示出的一种车辆道路测试装置的结构示意图。如图2所示，在图1中的第一支撑部121安装有一个滚轮4，以及第二支撑部122的底部也安装有一个滚轮4。这样，支架1可通过滚轮4沿着道路方向前后运动，进而可以模拟仿真物体3在道路上的纵向运动。

其中，支架1在道路方向前后运动可以通过人力进行驱动，也可以通过电机进行驱动。由于人力驱动的方式较为简单，且人力驱动时，支架1的移动速度受限，可能无法模拟出测试车辆周围的其他车辆的行驶状况，因此，为了保证该车辆道路测试的环境与真实道路环境一致，在本公开实施例中，通过电机驱动支架1在道路方向前后运动。

具体地，如图2所示，该车辆道路测试装置还包括：至少一个第一驱动电机5，该第一驱动电机5设置在支架1上，具体地，可以设置在支架1上的横梁11上，也可以设置在第一支撑部121和第二支撑部122上，但是，考虑到第一驱动电机5需要与设置在第一支撑部121和设置在第二支撑部122底部的滚轮4相连(在图2中未示出第一驱动电机5与滚轮4的连接关系)，如图2所示，将该第一驱动电机5设置在第一支撑部121和第二支撑部122的下部区域，以减少连接线的长度。

其中，该第一驱动电机5可以为1个也可以为2个，在第一驱动电机5为1个时，该1个第一驱动电机5同时驱动第一支撑部121底部的滚轮4和第二支撑部122底部的滚轮4滚动。在第一驱动电机5为2个时，对两个第一驱动电机5需要做同步控制，一个第一驱动电机5驱动第一支撑部121底部的滚轮4滚动，另一个第一驱动电机5同时驱动第二支撑部122底部的滚轮4滚动，以控制支架1在道路上纵向移动，进而使得悬挂在横梁11下方的仿真物体3在道路上纵向移动，以模拟测试车辆周围的其他行人、车辆的行驶情况，以及障碍物突然出现的情况等。

此外，考虑到车辆在真实道路上行驶时，其周围的行人或车辆不一定一直沿着道路纵向运动，也可能会出现变道，或者横穿道路等情形。因此，为了使车辆道路测试的情形更符合真实道路的情形，在本公开实施例中，仿真物体3还可以在道路上横向运动，以模拟行人、车辆及障碍物等物体的横向运动。

具体地，请参考图3，图3是根据一示例性实施例示出的一种横梁结构的俯视图。如图3所示，可在横梁11的两端分别安装有转轮6，且在两个转轮6之间设有第二连接部7，其中，第二连接部7可以为柔性皮带、钢缆、链条等。在转轮6转动时，该第二连接部7可以根据转轮6的转动而运动。因此，将第一连接部2连接在该第二连接部7上，如图3所示，在第二连接部7上有一个连接点9，第一连接部2在该连接点9处与第二连接部7相连，这样，在转轮6转动时，该第二连接部7可以根据转轮6的转动而运动，进而带动第一连接部2的运动，从而实现与第一连接部2相连的仿真物体3在道路上横向运动。需要说明的是，上述中的连接点9可以是第二连接部7上的任意一点，在本公开实施例中不作具体限定。

同样地，仿真物体3在道路上横向运动可以通过人力进行驱动，也可以通过电机进行驱动。由于人力驱动的方式较为简单，且人力驱动时，仿真物体3的移动速度受限，可能无法模拟出测试车辆周围的其他车辆行驶的速度，因此，为了保证该车辆道路测试的环境与真实道路环境一致，在本公开实施例中，通过电机驱动转轮6，进而使得第二连接部7在两个转轮6之间运动。

具体地，如2所示，该车辆道路测试装置还包括：至少一个第二驱动电机8，该第二驱动电机8设置在支架1上，具体地，可以设置在支架1上的横梁11上，也可以设置在第一支撑部121和第二支撑部122上，在本公开实施例中不作具体限定。该第二驱动电机8与转轮6相连，用于驱动转轮6转动，以控制所述第二连接部7运动。

其中，该第二驱动电机8可以为1个也可以为2个，在第二驱动电机8为1个时，该1个第二驱动电机8同时驱动分别安装在横梁11两端的转轮6。在第二驱动电机8为2个时，对两个第二驱动电机8需要做同步控制，一个第二驱动电机8驱动安装在横梁11一端的转轮6转动，另一个第二驱动电机8同时驱动安装在横梁11另一端的转轮6转动。如图2所示，在本公开实施例中，以第二驱动电机8的数量为1个为例，且该1个第二驱动电机8设置在第一支撑部121的上部区域。

这样，在第二驱动电机8驱动转轮6转动时，设置在两个转轮6之间的第二连接部7会随着转轮6的转动而运动，使得与第二连接部7相连的第一连接部2在道路上横向运动，进而使仿真物体3在该道路上横向移动，以模拟测试车辆周围的其他行人、车辆的变道或者横穿道路的情况。此外，可以通过控制电机的转速控制仿真物体3运动的速度，因此，在本公开实施例中，可以通过控制第二驱动电机8的转动，控制仿真物体3按照与实际车辆行驶速度相似的速度进行运动，使得车辆在道路测试时的道路状态与真实道路上行驶时的道路状况较为一致。

采用上述车辆道路测试装置，除了可以避免测试车辆与仿真物体发生碰撞时，仿真物体被碾压，而导致测试车辆失控的现象之外，还可以通过该装置模拟物体的任意运动路径，以及在模拟天气的工况下，模拟天气的装置(例如，淋雨设备、喷雾设备、灰尘喷射设备等)可以根据测试车辆的运动而移动。因此，采用该车辆道路测试装置，进一步使得车辆在道路测试时的道路状态与真实道路上行驶时的道路状况较为一致，进而保证对测试车辆性能测试的准确性。

此外，考虑到仿真物体3的惯性，在第一连接部2随着支架1纵向运动，或者在第一连接部2随着第二连接部7横向运动时，该仿真物体3会随机摆动，不利于测试车辆的感知测试，除非对测试车辆进行摆动的悬挂物进行测试时。因此，在本公开实施例中，如果不是对测试车辆进行摆动的悬挂物进行测试时，该第一连接部2的柔性不要太大，如果太大时，仿真物体3会随机摆动，不利于测试车辆的感知测试。

在实际应用中，考虑到测试车辆在碰撞到仿真物体3之后，仿真物体3首先会向前摆动，然后在自身重力的作用下再向后摆动，接着再向前摆动，然后再向后摆动，如此，仿真物体3就会来回的摆动。这样，在仿真物体3向后摆动时，将会再次与测试车辆相撞。因此，为了防止测试车辆与仿真物体3发生二次碰撞，悬挂该仿真物体3的第一连接部2可以为具有保持形变功能的器件。该第一连接部2可以为柔性连接器，该柔性连接器可以为金属波纹管，或者是由其他具有保持形变功能的材料制成的连接器等。

具体地，在仿真物体3与测试车辆相撞时，导致仿真物体向前摆动，同时，第一连接部2也会有一个向前的变形，由于该第一连接部2具有保持形变功能，因此，该第一连接部2可以将仿真物体3保持在半空中且处于向前摆动的状态，这样，就可以避免仿真物体3向后摆动与测试车辆发生二次碰撞的现象。需要说明的是，该柔性连接器的这种形变可以在人工作用下恢复。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种车辆道路测试系统。如图4所示，该车辆道路测试系统包括：道路、在该道路上行驶的测试车辆以及前文所述的车辆道路测试装置，其中，该车辆道路测试装置可移动的设置在该道路上。优选地，道路的两侧可以设有轨道，以使滚轮4可以在该轨道上滚动。其中，该轨道可以是修建的永久式轨道，也可以是临时搭建的滑轨，例如，影视拍摄过程中摄像机的轨道。如图4所示，测试车辆在道路上行驶时，该车辆道路测试装置实时位于该测试车辆的前方，技术人员可以通过控制第一驱动电机5的转速，控制该仿真物体3在道路纵向上移动的速度和方向，还可以通过控制第二驱动电机8的转速，控制该仿真物体3在道路横向上移动的速度和方向。因此，采用该辆道路测试系统，使得车辆在道路测试时的道路状态与真实道路上行驶时的道路状况较为一致，进而可以对测试车辆进行较为准确的道路测试。

需要说明的是，关于车辆道路测试装置的具体结构已在前文详细描述，此处不再赘述。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆道路测试装置，其特征在于，包括：支架(1)、第一连接部(2)、仿真物体(3)，所述支架(1)包括：横梁(11)和支撑部(12)，

其中，所述支撑部(12)用于支撑所述横梁(11)，以使所述横梁(11)位于道路上方；

所述第一连接部(2)的一端与所述横梁(11)相连，另一端与所述仿真物体(3)相连，用于将所述仿真物体(3)悬挂在所述横梁(11)的下方。

2.根据权利要求1所述的车辆道路测试装置，其特征在于，所述第一连接部(2)为柔性连接器。

3.根据权利要求1所述的车辆道路测试装置，其特征在于，所述支撑部(12)包括第一支撑部(121)和第二支撑部(122)。

4.根据权利要求1所述的车辆道路测试装置，其特征在于，所述第一支撑部(121)和所述第二支撑部(122)的底部均安装有滚轮(4)。

5.根据权利要求4所述的车辆道路测试装置，其特征在于，所述车辆道路测试装置还包括：至少一个第一驱动电机(5)，

所述第一驱动电机(5)安装在所述支架(1)上，与所述滚轮(4)相连，用于驱动所述滚轮(4)滚动，以控制所述支架(1)在所述道路上纵向移动。

6.根据权利要求1-5任一项所述的车辆道路测试装置，其特征在于，所述横梁(11)的两端分别安装有转轮(6)，在两个转轮(6)之间设有第二连接部(7)，

所述第一连接部(2)与所述第二连接部(7)相连，在所述第二连接部(7)运动时，控制所述仿真物体(3)在所述道路上横向移动。

7.根据权利要求6所述的车辆道路测试装置，其特征在于，所述车辆道路测试装置还包括：至少一个第二驱动电机(8)，

所述第二驱动电机(8)设置所述支架(1)上，与所述转轮(6)相连，用于驱动所述转轮(6)转动，以控制所述第二连接部(7)运动。

8.根据权利要求1所述的车辆道路测试装置，其特征在于，所述横梁(11)距离所述道路的高度可调，以使所述仿真物体(3)与所述道路相距预设高度。

9.一种车辆道路测试系统，其特征在于，包括：道路、在所述道路上行驶的测试车辆以及如权利要求1-8任一项所述的车辆道路测试装置，其中，所述车辆道路测试装置可移动地设置在所述道路上。

10.根据权利要求9所述的车辆道路测试系统，其特征在于，所述道路的两侧设有轨道，以使所述滚轮(4)在所述轨道上滚动。