CN110197036B - 智能驾驶评测系统及评测方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种智能驾驶评测系统及评测方法。测评系统包括：定位设备、行人模拟设备、车辆模拟设备、测试场地和控制器，其中，定位设备安装在测试车辆上，用于将测试车辆的位置实时反馈给控制器，行人模拟设备用于接收并执行来自控制器的指令以模拟行人运动，车辆模拟设备用于接收并执行来自控制器的指令以模拟车辆运动，测试场地上设置有交通信号灯，交通信号灯接收并执行来自控制器的指令以变换信号灯的亮灯颜色，控制器包括信号发生器，用于向行人模拟设备、车辆模拟设备和测试场地中的交通信号灯发送控制指令。本申请能够有效地评测拥有智能驾驶功能的车辆的性能。

Description

智能驾驶评测系统及评测方法

技术领域

本申请涉及一种智能驾驶评测系统及评测方法，属于智能驾驶技术领域。

背景技术

随着汽车的普及，人们日常的移动更加快速和便利，然而，全球每年有120万人丧命在车祸中，而多数车祸是由于人为原因造成的。随着科技的不断发展，互联网、人工智能及通讯速度的快速发展，目前全球都在大力发展智能驾驶，尤其是自动驾驶汽车，旨在减少事故，构建和谐、安全的智能社会。

随着后装智能驾驶配件技术的提高，自动驾驶技术，甚至无人驾驶技术将在功能汽车中逐渐得到普及。然而因为可能涉及人类生命，智能驾驶从设计制造到实际的实车运用，需要经过长期和反复的验证及实验。目前，在智能驾驶评测方面，仍然缺乏有效的通用方案。

发明内容

本申请旨在构建一种模拟实际社会场景的，用于智能驾驶技术测试的方案。

本申请的第一方面提供了一种智能驾驶评测系统，包括：定位设备、行人模拟设备、车辆模拟设备、测试场地和控制器，其中，

定位设备安装在测试车辆上，用于将测试车辆的位置实时反馈给控制器，

行人模拟设备为能够低速运动的直立型设备，行人模拟设备用于接收并执行来自控制器的指令以模拟行人运动，

车辆模拟设备为具有最小转弯半径的四轮设备，车辆模拟设备用于接收并执行来自控制器的指令以模拟车辆运动，

测试场地上设置有交通信号灯，交通信号灯能够接收并执行来自控制器的指令以变换信号灯的亮灯颜色，

控制器，用于向行人模拟设备、车辆模拟设备和测试场地中的交通信号灯发送控制指令和接收反馈。

本申请的评测系统能够有效地评测拥有智能驾驶功能的车辆的性能。

进一步，行人模拟设备和车辆模拟设备还分别通过定位设备将各自的实时位置反馈给控制器。例如，行人模拟设备和车辆模拟设备中可以分别包括附加定位设备，分别用于确定行人模拟设备和车辆模拟设备的实时位置，并通过定位设备基站将位置信息反馈给控制器，以便实时掌控行人模拟设备和车辆模拟设备的实时位置。

进一步，控制器还用于将预设行动路线发送给行人模拟设备和/或车辆模拟设备，以控制行人模拟设备和/或车辆模拟设备按照预设行动路线行动。

进一步，控制器还用于对所接收的测试车辆的位置信息进行逻辑判断，在预计测试车辆会与行人模拟设备和/或车辆模拟设备产生碰撞时，控制行人模拟设备和/或车辆模拟设备停止执行预设行动路线，重新编辑避让路线并发送给行人模拟设备和/或车辆模拟设备，从而避免行人模拟设备和/或车辆模拟设备与测试车辆的碰撞。

进一步，评测系统还可以包括存储器，用于存储评测数据。

进一步，行人模拟设备可以包括：重心控制执行机构，用于模拟人体重心的转移；车架，用于模拟人体躯干，车架的重心在车架底部，便于整个行人模拟设备的直立；第一车轮，带有轮毂电机，用于实现整个设备的直线或曲线运动；第一信号接收器，用于接收来自控制器的指令；和计算单元，用于解码第一信号接收器的接收的指令，并控制重心控制执行机构和第一车轮的动作。

进一步，车辆模拟设备可以包括：车辆主体，包括车身和四个第二车轮，用于模拟车辆行驶；驱动电机，用于驱动第二车轮；转向电机，用于控制第二车轮的转向动作；第二信号接收器，用于接收来自控制器的指令；和计算单元，用于解码第二信号接收器的接收的指令，并通过转向电机和驱动电机控制第二车轮的动作。

本申请的第二方面提供了一种智能驾驶评测方法，包括：

根据测试场地和测试场景生成行人模拟设备和/或车辆模拟设备的预设行动路线，将预设行动路线发送给行人模拟设备和/或车辆模拟设备，以控制行人模拟设备和/或车辆模拟设备按照预设行动路线行动，接收来自测试车辆的位置反馈信息，和根据位置反馈信息判断测试车辆是否合理规避行人模拟设备和/或车辆模拟设备。

进一步，在根据位置反馈信息预计测试车辆会与行人模拟设备和/或车辆模拟设备产生碰撞时，向行人模拟设备和/或车辆模拟设备发送停止执行预设行动路线的指令，重新编辑避让路线并发送给行人模拟设备和/或车辆模拟设备。

本申请的第三方面提供了一种计算机可读介质，计算机可读介质中存储了程序，该程序被计算设备运行时，计算设备：根据测试场地和测试场景生成行人模拟设备和/或车辆模拟设备的预设行动路线，将预设行动路线发送给行人模拟设备和/或车辆模拟设备，以控制行人模拟设备和/或车辆模拟设备按照预设行动路线行动，接收来自测试车辆的位置反馈信息，根据位置反馈信息判断测试车辆是否合理规避行人模拟设备和/或车辆模拟设备。

本申请构建了一种模拟实际社会场景的，用于智能驾驶技术测试的试验方案。在测试场地内，控制各模拟设备，通过模拟行人、车辆及信号灯控制等，对智能驾驶策略、动作等进行确认及验证。并在智能驾驶策略失效时提供相应的保护动作。

附图说明

图1是根据本申请的实施例的智能驾驶评测系统示意图。

图2是根据本申请的实施例的智能驾驶评测系统的控制示意图。

图3是根据本申请的实施例的行人模拟设备的结构示意图。

图4是根据本申请的实施例的车辆模拟设备的结构示意图。

图5是根据本申请的实施例的测试场景之一的示意图。

图6是根据本申请的实施例的测试场景之二的示意图。

图7是根据本申请的实施例的测试场景之三的示意图。

图8是根据本申请的实施例的测试场景之四的示意图。

图9是根据本申请的实施例的测试场景之五的示意图。

图10是根据本申请的实施例的测试场景之六的示意图。

图11是根据本申请的实施例的测试场景之七的示意图。

图12是根据本申请的实施例的测试场景之八的示意图。

图13是根据本申请的实施例的测试场景之九的示意图。

图14是根据本申请的实施例的测试场景之十的示意图。

图15是根据本申请的实施例的测试场景之十一的示意图。

图16是根据本申请的实施例的测试场景之十二的示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本申请做进一步说明。可以理解的是，此处描述的具体实施例仅仅是为了解释本申请，而非对本申请的限定。此外，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部的结构或过程。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

另外，在以下的说明中所使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

应当理解的是，虽然在这里可能使用了术语“第一”、“第二”等等来描述，但术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实施例中的具体含义。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的实施方式作进一步地详细描述。

图1示出了根据本申请的实施例的智能驾驶评测系统的示意图。如图1所示，智能驾驶评测系统100用于评测测试车辆1的性能。该系统100可以包括安装在测试车辆1上的定位设备12、用于模拟行人运动的行人模拟设备2、用于模拟车辆运动的车辆模拟设备3以及位于测试场地上的交通信号灯5。交通信号灯5中包括信号接收器11(即第三信号接收器)，用于接收并执行来自控制器4的指令以变换信号灯的亮灯颜色。在一些实施方式中，该评测系统还可以包括存储器，用于存储评测后得到的相关数据。

在测试场地内，使测试车辆1正常行驶，通过控制器4向行人模拟设备2、车辆模拟设备3和测试场地中的交通信号灯5发送控制指令，模拟实际行人、车辆和交通信号灯，对测试车辆1的智能驾驶策略、动作等进行确认及验证，从而评测测试车辆1的性能。

其中，行人模拟设备2为能够低速运动的直立型设备，用于接收并执行来自控制器4的指令以模拟行人运动。行人在路上行走，具有下述特点：运动轨迹具有不确定性，惯性相对较小，能够快速变向；无最小转弯半径，随时可转弯；速度较低，2～4km/h。

针对以上特点，本申请提供了一种行人模拟设备2，其结构示例可以如图3所示。行人模拟设备2包括：定位设备定位装置22、重心控制执行机构23、车架24、车轮25(即第一车轮)、信号接收器21(即第一信号接收器)和计算单元。

行人模拟设备2整体以动态平衡理论为依据，重心控制执行机构23用于模拟人体重心的转移。车架24用于模拟人体躯干，车架24的重心在车架24的底部。车轮25带有轮毂电机，用于实现整个设备的直线或曲线运动。当执行机构23处于铅直状态时，整个设备静置不动或由运动状态恢复至静止状态。当执行机构23向某侧倾斜时，设备得到向该方向的加速度，用于模拟加速、前进、减速、后退等运动状态。

该设备2的信号接收器21用于接收来自控制器4的控制运动状态/信息的指令；计算单元解码信号接收器21接收的指令，并控制重心控制执行机构23和车轮25的动作，使重心控制执行机构23执行重心偏移动作，在感应到重心偏移后，轮毂电机带动车轮25执行前进、后退等运动。上述进程用于模拟行人的前进、静止、后退等运动。

在模拟行人转向时，控制器4将指令发送至信号接收器21，使行人模拟设备2对某一侧的车轮25执行加速指令，实现向另一侧的转向。

因为行人的运动速度较小，上述动作通过0.1秒级通讯速度及执行速度即可实现。该行人模拟设备体积较小，转向灵活，响应快速，行驶速度较小；并且可远程控制，按照一定预置程序/运动轨迹进行行驶。在一些实施方式中，行人模拟设备2还可以包括第一定位设备22，以便通过第一定位设备22将实时位置反馈给控制器4。

车辆模拟设备3主要用于模拟路上行驶的机动车，机动车具有下述特点：运动轨迹有一定确定性，惯性较大，需要转弯半径；有最小转弯半径，转弯时减速，停车需要制动距离；行驶速度范围较大，10～100km/h。

针对以上特点，本申请提供了一种车辆模拟设备3，根据本申请的实施例，车辆模拟设备3可以是具有最小转弯半径的四轮设备，用于接收并执行来自控制器4的指令以模拟车辆运动。车辆模拟设备3包括：包含车身33和四个车轮34(即第二车轮)的车辆主体、驱动电机35、转向电机36、信号接收器31(即第二信号接收器)和计算单元。

其中，车辆主体用于模拟车辆行驶，驱动电机35用于驱动车轮34，转向电机36用于控制车轮34的转向动作，信号接收器31用于接收来自控制器4的指令，计算单元用于解码信号接收器31的接收的指令，并通过转向电机36和驱动电机35控制车轮34的动作。当车辆模拟设备3的信号接收器31接到外部信号时，控制转向电机36和驱动电机35，进而控制车轮34，使车辆模拟设备3实现前进、后退、转向等运动。

该车辆模拟设备3可以设计为较大体积，并通过电机选型实现较快的行驶速度；此外，该车辆模拟设备可远程控制，按照一定预置程序/运动轨迹进行行驶。在一些实施方式中，车辆模拟设备3还可以包括第二定位设备32，以便通过第二定位设备32将实时位置反馈给控制器4。

根据本发明的一个实施例，利用上述评测系统，可以进行智能驾驶的评测，评测方法包括：

根据测试场地和测试场景生成行人模拟设备和/或车辆模拟设备的预设行动路线，将预设行动路线发送给行人模拟设备和/或车辆模拟设备，以控制行人模拟设备和/或车辆模拟设备按照预设行动路线行动，接收来自测试车辆的位置反馈信息，和根据位置反馈信息判断测试车辆是否合理规避行人模拟设备和/或车辆模拟设备。

在一些实施方式中，该评测方法还可以包括：在根据位置反馈信息预计测试车辆会与行人模拟设备和/或车辆模拟设备产生碰撞时，向行人模拟设备和/或车辆模拟设备发送停止执行预设行动路线的指令，重新编辑避让路线并发送给行人模拟设备和/或车辆模拟设备。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质中存储了程序，该程序被计算设备运行时，计算设备可以执行上述评测方法，即：根据测试场地和测试场景生成行人模拟设备和/或车辆模拟设备的预设行动路线，将预设行动路线发送给行人模拟设备和/或车辆模拟设备，以控制行人模拟设备和/或车辆模拟设备按照预设行动路线行动，接收来自测试车辆的位置反馈信息，和根据位置反馈信息判断测试车辆是否合理规避行人模拟设备和/或车辆模拟设备。

利用上文所描述的系统和方法，可以在测试场地上实现智能驾驶的测评。测试场地可以按照实际运行场景来具体布置，按照需要设置交通信号灯、行人模拟设备和车辆模拟设备。下面，根据本申请的实施例，介绍应用本申请的评测系统的几种典型的测试场景示例。

测试场景示例一

图5示出了根据本申请的实施例的一种测试场景。如图5所示，该测试场景为模拟市区交叉路口，具有如下几个特点：有交通指挥灯，有明确的区域划分(人行横道，路道边界，道路中央线)，交通元素较多(复数单位的行人和车辆)。在该测试场地中，可以安排有多个行人模拟设备2和车辆模拟设备3来分别模拟行人和车辆，并分别为每个行人模拟设备2和车辆模拟设备3设置行进路线，以评测测试车辆1能否合理规避。

首先，测试车辆1以规定时速正常行驶至有交通信号灯路口，并准备直行通过，交通信号灯5根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，测试该测试车辆1是否能够根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。

(1)控制交通信号灯显示红色，检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

(2)控制交通信号灯显示黄色，检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

(3)控制交通信号灯显示黄色，检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口。

(4)控制交通信号灯显示绿色，检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口绿灯，以当前车速，均速继续行驶通过路口。

上述过程中，控制器4下发预设信号灯信号，并采集测试车辆1通过定位设备12反馈的位置，判断车辆是否实现了加/减速，停止动作。将所有信息汇总作为测试结果输出或者存储在该评测系统的存储器中。

测试场景示例二

图6示出了根据本申请的实施例的一种测试场景。该场景与图5类似，同样是模拟市区交叉路口。

如图6所示，该测试场景中，测试车辆1以规定时速正常行驶至有交通信号灯路口，并准备右转，交通信号灯5根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口并右转时，测试该测试车辆1能否根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。

(1)控制交通信号灯显示红色，检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口红灯，减速至停止线，右转。

(2)控制交通信号灯显示黄色，检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，右转。

(3)控制交通信号灯显示黄色，检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，减速继续行驶通过路口右转。

(4)控制交通信号灯显示绿色，检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口绿灯，以适当车速，行驶至路口右转

上述过程中，控制器4下发预设信号灯信号，并采集测试车辆1通过定位设备反馈的位置，判断车辆是否实现了加/减速，停止动作。将所有信息汇总作为测试结果输出或者存储在该评测系统的存储器中。

测试场景示例三

图7示出了根据本申请的实施例的一种测试场景。该场景与图5类似，同样是模拟市区交叉路口。

如图7所示，该测试场景中，测试车辆1以规定时速正常行驶至有交通信号灯路口，并准备左转，交通信号灯5根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口并左转时，测试该测试车辆1能否根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。

(1)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

(2)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

(3)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，减速继续行驶通过路口左转。

(4)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口绿灯，以适当车速，行驶至路口左转

上述过程中，控制器4下发预设信号灯信号，并采集测试车辆1通过定位设备反馈的位置，判断车辆是否实现了加/减速，停止动作。将所有信息汇总作为测试结果输出或者存储在该评测系统的存储器中。

测试场景示例四

图8示出了根据本申请的实施例的一种测试场景。该场景与图5类似，同样是模拟市区交叉路口。

如图8所示，该测试场景中，测试车辆1以规定时速正常行驶至有交通信号灯路口，交通信号灯根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，车辆模拟设备3在与测试车辆1相反方向的道路行驶并通过路口，测试该测试车辆1能否根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。

(1)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

(2)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

(3)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口。

(4)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口绿灯，以当前车速，均速继续行驶通过路口。

上述过程中车辆模拟设备3按照下述方案行驶：

(1)按照交规，正常行驶

(2)违规行驶，在路口左转

(3)违规行驶，在路口向测试车辆1靠近

该过程中，控制器4在控制交通信号灯的同时，根据车辆模拟设备3搭载的定位设备32，监测车辆模拟设备3位置，对车辆模拟设备3下发指令，令其实现上述过程。

在对应的过程中，测试车辆1应该在保证车辆安全的情况下，针对车辆模拟设备3的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器4收集测试车辆1定位设备12反馈的位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆1控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制器4控制车辆模拟设备3终止之前的运动指令，并重新编辑避让轨迹下发给车辆模拟设备3，以避免车辆模拟设备3与测试车辆1的碰撞。控制器4收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出或者存储在该评测系统的存储器中。

测试场景示例五

图9示出了根据本申请的实施例的一种测试场景。该场景与图5类似，同样是模拟市区交叉路口。

该测试场景中，测试车辆1以规定时速正常行驶至有交通信号灯5路口，交通信号灯5根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，车辆模拟设备3在与测试车辆1相同方向的道路行驶并通过路口，测试该测试车辆1能否根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。

(1)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口红灯，减速至停止线，右转。

(2)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，右转。

(3)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口。

(4)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口绿灯，以当前车速，均速继续行驶至路口右转。

上述过程中车辆模拟设备3按照下述方案行驶：

(1)按照交规，正常行驶

(2)在路口左转

(3)违规行驶，在路口向测试车辆1靠近

该过程中，控制器4在控制交通信号灯5的同时，根据车辆模拟设备3搭载的定位设备32，监测车辆模拟设备3位置，对车辆模拟设备3下发指令，令其实现上述过程。

在对应的过程中，测试车辆1应该在保证车辆安全的情况下，针对车辆模拟设备3的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器4收集测试车辆1定位设备12反馈的位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆1控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制车辆模拟设备3终止前述运动指令，并重新编辑避让轨迹下发给车辆模拟设备3，，避免车辆模拟设备3与测试车辆1的碰撞。控制器4收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出或者存储在该评测系统的存储器中。

测试场景示例六

图10示出了根据本申请的实施例的一种测试场景。该场景与图5类似，同样是模拟市区交叉路口。

该测试场景中，测试车辆1以规定时速正常行驶至有交通信号灯5路口，交通信号灯5根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，车辆模拟设备3在与测试车辆1相同方向的道路行驶并通过路口，测试该测试车辆1能否根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。

(1)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

(2)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

(3)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口，左转。

(4)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口绿灯，以适当车速，继续行驶至路口左转。

上述过程中车辆模拟设备3按照下述方案行驶：

(1)按照交规，正常行驶

(2)在路口左转

(3)在路口右转

(4)违规行驶，在路口向测试车辆1靠近

该过程中，控制器4在控制交通信号灯5的同时，根据车辆模拟设备3搭载的定位设备32，监测车辆模拟设备3位置，对车辆模拟设备3下发指令，令其实现上述过程。

在对应的过程中，测试车辆1应该在保证车辆安全的情况下，针对车辆模拟设备3的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器4收集测试车辆1的定位设备12反馈的位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆1控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制车辆模拟设备3终止前述运动指令，并重新编辑避让轨迹下发给车辆模拟设备3，避免车辆模拟设备3与测试车辆1的碰撞。

控制器4收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出或者存储在该评测系统的存储器中。

测试场景示例七

图11示出了根据本申请的实施例的一种测试场景。该场景与图5类似，同样是模拟市区交叉路口。

该测试场景中，测试车辆1以规定时速正常行驶至有交通信号灯5路口，交通信号灯5根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，车辆模拟设备3在与测试车辆1相垂直的方向，沿道路行驶并通过路口，测试该测试车辆1能否根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。

(1)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

(2)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

(3)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口。

(4)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口绿灯，以当前车速，均速继续行驶通过路口。

上述过程中车辆模拟设备3按照下述方案行驶：

(1)按照交规，正常行驶

(2)违规行驶，在路口左转

(3)违规行驶，在路口向测试车辆1靠近

该过程中，控制器4在控制交通信号灯5的同时，根据车辆模拟设备3搭载的定位设备32，监测车辆模拟设备3位置，对车辆模拟设备3下发指令，令其实现上述过程。

在对应的过程中，测试车辆1应该在保证车辆安全的情况下，针对车辆模拟设备3的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器4收集测试车辆1定位设备12反馈的位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆1控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制车辆模拟设备3终止前述运动指令，并重新编辑避让轨迹下发给车辆模拟设备3，避免车辆模拟设备3与测试车辆1的碰撞。

控制器4收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出或者存储在该评测系统的存储器中。

测试场景示例八

图12示出了根据本申请的实施例的一种测试场景。该场景与图5类似，同样是模拟市区交叉路口。

该测试场景中，测试车辆1以规定时速正常行驶至有交通信号灯5路口，交通信号灯5根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，车辆模拟设备3在与测试车辆1相垂直的方向，沿道路行驶并通过路口，测试该测试车辆1能否根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。

(1)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口红灯，减速至停止线，右转。

(2)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，右转。

(3)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口。

(4)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口绿灯，以当前车速，均速继续行驶至路口右转。

上述过程中车辆模拟设备3按照下述方案行驶：

(1)按照交规，正常行驶

(2)在路口左转

(3)违规行驶，在路口向测试车辆1靠近

该过程中，控制器4在控制交通信号灯5的同时，根据车辆模拟设备3搭载的定位设备32，监测车辆模拟设备3位置，对车辆模拟设备3下发指令，令其实现上述过程。

在对应的过程中，测试车辆1应该在保证车辆安全的情况下，针对车辆模拟设备3的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器4收集测试车辆1定位设备12反馈的位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆1控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制车辆模拟设备3终止前述运动指令，并重新编辑避让轨迹下发给车辆模拟设备3，避免车辆模拟设备3与测试车辆1的碰撞。

控制器4收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出或者存储在该评测系统的存储器中。

测试场景示例九

图13示出了根据本申请的实施例的一种测试场景。该场景与图5类似，同样是模拟市区交叉路口。

该测试场景中，测试车辆1以规定时速正常行驶至有交通信号灯5路口，交通信号灯5根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，车辆模拟设备3在与测试车辆1相垂直的方向，沿道路行驶并通过路口，测试该测试车辆1能否根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。

(1)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

(2)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

(3)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口，左转。

(4)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口绿灯，以适当车速，继续行驶至路口左转。

上述过程中车辆模拟设备3按照下述方案行驶：

(1)按照交规，正常行驶

(2)在路口左转

(3)在路口右转

(4)违规行驶，在路口向测试车辆1靠近

该过程中，控制器4在控制交通信号灯5的同时，根据车辆模拟设备3搭载的定位设备32，监测车辆模拟设备3位置，对车辆模拟设备3下发指令，令其实现上述过程。

在对应的过程中，测试车辆1应该在保证车辆安全的情况下，针对车辆模拟设备3的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器4收集测试车辆1的定位设备12反馈位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆1控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制车辆模拟设备3终止前述运动指令，并重新编辑避让轨迹下发给车辆模拟设备3，避免车辆模拟设备3与测试车辆1的碰撞。

控制器4收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出或者存储在该评测系统的存储器中。

测试场景示例十

图14示出了根据本申请的实施例的一种测试场景。该场景与图5类似，同样是模拟市区交叉路口。

该测试场景中，测试车辆1以规定时速正常行驶至有交通信号灯5路口，交通信号灯5根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，行人模拟设备2在与测试车辆1相同的方向，沿路口边缘通行，并通过路口，测试该测试车辆1能否根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。

(1)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

(2)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

(3)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，均速继续行驶通过路口。

(4)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口绿灯，以当前车速，均速继续行驶通过路口。

上述过程中行人模拟设备2按照下述方案行驶：

(1)按照交规，由人行横道过马路

(2)违规横穿马路，穿越人行横道横穿马路

(3)企图横穿马路，在路口处向测试车辆1靠近

该过程中，控制器4在控制交通信号灯5的同时，根据行人模拟设备2搭载的定位设备22，监测车辆模拟设备3位置，对行人模拟设备2下发指令，令其实现上述过程。

在对应的过程中，测试车辆1应该在保证车辆安全的情况下，针对行人模拟设备2的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器4收集测试车辆1定位设备12反馈的位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆1控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制行人模拟设备2终止前述运动指令，并重新编辑避让轨迹下发给行人模拟设备2，避免行人模拟设备2与测试车辆1的碰撞。

控制器4收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出或者存储在该评测系统的存储器中。

测试场景示例十一

图15示出了根据本申请的实施例的一种测试场景。该场景与图5类似，同样是模拟市区交叉路口。

该测试场景中，测试车辆1以规定时速正常行驶至有交通信号灯5路口右转，交通信号灯5根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，行人模拟设备2在与测试车辆1相同的方向，沿路口边缘通行，并通过路口，测试该测试车辆1能否根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。

(1)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口红灯，减速至停止线，右转。

(2)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，右转。

(3)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，减速，继续行驶至路口，右转。

(4)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口绿灯，以当前车速，减速继续行驶至路口处右转。

上述过程中行人模拟设备2按照下述方案行驶：

(1)按照交规，由人行横道过马路

(2)违规横穿马路，穿越人行横道横穿马路

(3)企图横穿马路，在路口处向测试车辆1靠近

该过程中，控制器4在控制交通信号灯5的同时，根据行人模拟设备2搭载的定位设备，监测车辆模拟设备3位置，对行人模拟设备2下发指令，令其实现上述过程。

在对应的过程中，测试车辆1应该在保证车辆安全的情况下，针对行人模拟设备2的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器4收集测试车辆1定位设备12反馈的位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆1控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制行人模拟设备2终止前述运动指令，并重新编辑避让轨迹下发给行人模拟设备2，避免行人模拟设备2与测试车辆1的碰撞。

控制器4收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出或者存储在该评测系统的存储器中。

测试场景示例十二

图16示出了根据本申请的实施例的一种测试场景。该场景与图5类似，同样是模拟市区交叉路口。

该测试场景中，测试车辆1以规定时速正常行驶至有交通信号灯5路口，左转，交通信号灯5根据人为控制或程序控制，显示红，黄，绿三色中的一种，进入路口时，行人模拟设备2在与测试车辆1相同的方向，沿路口边缘通行，并通过路口，测试该测试车辆1能否根据周边情况进行逻辑判断，采取相应的控制策略。

(1)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口红灯，减速至停止线，停止。

(2)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算可停止在停止线前的，减速至停止线，停止。

(3)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口黄灯，通过现车速和减速度计算，计算不可停止在停止线前的，减速，继续行驶至路口，左转。

(4)检测该测试车辆1是否能够检测到前方路口绿灯，以当前车速，减速继续行驶至路口处左转。

上述过程中行人模拟设备2按照下述方案行驶：

(1)按照交规，由人行横道过马路

(2)违规横穿马路，穿越人行横道横穿马路

(3)企图横穿马路，在路口处向测试车辆1靠近

该过程中，控制器4在控制交通信号灯5的同时，根据行人模拟设备2搭载的定位设备22，监测车辆模拟设备3位置，对行人模拟设备2下发指令，令其实现上述过程。

在对应的过程中，测试车辆1应该在保证车辆安全的情况下，针对行人模拟设备2的不同运行轨迹，实施相应行驶/避让策略。控制器4收集测试车辆1定位设备12反馈的位置信息，进行逻辑判断。在测试车辆1控制逻辑失效或预计产生碰撞时，控制行人模拟设备2终止前述运动指令，并重新编辑避让轨迹下发给行人模拟设备2，避免行人模拟设备2与测试车辆1的碰撞。

控制器4收集所有实验过程中时间/位置数据作为测试结果输出或者存储在该评测系统的存储器中。

上面结合附图对本申请的实施例做了详细说明，但本申请技术方案的使用不仅仅局限于本专利实施例中提及的各种应用，各种结构和变型都可以参考本申请技术方案轻易地实施，以达到本文中提及的各种有益效果。在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本申请宗旨的前提下做出的各种变化，均应归属于本申请专利涵盖范围。

Claims (7)

1.一种智能驾驶评测系统，其特征在于，包括：定位设备、行人模拟设备、车辆模拟设备、测试场地和控制器，其中，

所述定位设备安装在测试车辆上，用于将所述测试车辆的位置实时反馈给所述控制器；

所述行人模拟设备为能够低速运动的直立型设备，所述行人模拟设备用于接收并执行来自所述控制器的指令以模拟行人运动；

所述车辆模拟设备为具有最小转弯半径的四轮设备，所述车辆模拟设备用于接收并执行来自所述控制器的指令以模拟车辆运动；

所述测试场地上设置有交通信号灯，所述交通信号灯能够接收并执行来自所述控制器的指令以变换信号灯的亮灯颜色；

所述控制器，用于向所述行人模拟设备、所述车辆模拟设备和所述测试场地中的所述交通信号灯发送控制指令和接收反馈。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶评测系统，其特征在于，所述行人模拟设备和所述车辆模拟设备还分别通过定位设备将各自的实时位置反馈给所述控制器。

3.根据权利要求1所述的智能驾驶评测系统，其特征在于，所述控制器还用于将预设行动路线发送给所述行人模拟设备和/或所述车辆模拟设备，以控制所述行人模拟设备和/或所述车辆模拟设备按照预设行动路线行动。

4.根据权利要求3所述的智能驾驶评测系统，其特征在于，所述控制器还用于对所接收的测试车辆的位置信息进行逻辑判断，在预计所述测试车辆会与所述行人模拟设备和/或所述车辆模拟设备产生碰撞时，控制所述行人模拟设备和/或所述车辆模拟设备停止执行所述预设行动路线，重新编辑避让路线并发送给所述行人模拟设备和/或所述车辆模拟设备。

5.根据权利要求1所述的智能驾驶评测系统，其特征在于，所述评测系统还包括存储器，用于存储评测数据。

6.根据权利要求1所述的智能驾驶评测系统，其特征在于，所述行人模拟设备包括：

重心控制执行机构，用于模拟人体重心的转移，

车架，用于模拟人体躯干，所述车架的重心在车架底部，

第一车轮，所述第一车轮带有轮毂电机，用于实现整个设备的直线或曲线运动，

第一信号接收器，用于接收来自所述控制器的指令，和

计算单元，用于解码所述第一信号接收器的接收的指令，并控制所述重心控制执行机构和所述第一车轮的动作。

7.根据权利要求1所述的智能驾驶评测系统，其特征在于，所述车辆模拟设备包括：

车辆主体，包括车身和四个第二车轮，用于模拟车辆行驶，

驱动电机，用于驱动所述第二车轮，

转向电机，用于控制所述第二车轮的转向动作，

第二信号接收器，用于接收来自所述控制器的指令，和

计算单元，用于解码所述第二信号接收器的接收的指令，并通过所述转向电机和所述驱动电机控制所述第二车轮的动作。

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