CN114076683A - 一种智能驾驶功能的测试评价方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种智能驾驶功能的测试评价方法及装置，该方法包括：获取测试用例在测试过程中逻辑状态量，逻辑状态量能够表征连续时间内的有限状态机状态；提取逻辑状态量的状态时序，状态时序能够表征连续时段下的有限状态机状态、一个时段对应一个有限状态机状态、相邻两个时段所对应的两个有限状态机状态不同；确定状态时序所表征的早于预设的关键有限状态机状态一个时段的前置有限状态机状态，并获取测试用例由前置有限状态机状态转移到关键有限状态机状态的转移条件、以及与转移条件相对应的变量参数；基于转移条件处理所述变量参数得到测试用例的测试结果。

Description

一种智能驾驶功能的测试评价方法及装置

技术领域

本发明涉及智能驾驶测试技术领域，更具体地说，涉及一种针对基于有限状态机思想实现的智能驾驶功能的测试评价方法及装置。

背景技术

有限状态机思想将复杂逻辑分解为有限数量的稳定状态，而后对各个状态执行相应的操作。这种离散处理的方法有益于工程实现，故在有条件自动驾驶(CA)及以下自动驾驶等级的智能驾驶功能开发中有着广泛应用。

因此，对基于有限状态机思想实现的智能驾驶功能，如何进行测试是现阶段亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本发明提供一种智能驾驶功能的测试评价方法及装置，技术方案如下：

一种智能驾驶功能的测试评价方法，所述方法包括：

获取测试用例在测试过程中逻辑状态量，所述逻辑状态量能够表征连续时间内的有限状态机状态；

提取所述逻辑状态量的状态时序，所述状态时序能够表征连续时段下的有限状态机状态、一个时段对应一个有限状态机状态、相邻两个时段所对应的两个有限状态机状态不同；

确定所述状态时序所表征的早于预设的关键有限状态机状态一个时段的前置有限状态机状态，并获取所述测试用例由所述前置有限状态机状态转移到所述关键有限状态机状态的转移条件、以及与所述转移条件相对应的变量参数；

基于所述转移条件处理所述变量参数得到所述测试用例的测试结果。

优选的，所述方法还包括：

将所述转移条件转换为相应的判断子函数，所述判断子函数用于判断函数输入是否符合所述转移条件；

所述与转移条件相对应的变量参数包括所述测试用例由所述前置有限状态机状态转移到所述关键有限状态机状态时的第一变量参数；

所述基于所述转移条件处理所述变量参数得到所述测试用例的测试结果，包括：

将所述第一变量参数输入至所述判断子函数中，并获取所述判断子函数所输出的第一标志位；

如果所述第一标志位表征所述第一变量参数符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为通过；

如果所述第一标志位表征所述第一变量参数不符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为未通过。

优选的，所述与转移条件相对应的变量参数还包括所述测试用例在所述前置有限状态机状态所对应时段的第二变量参数；

所述基于所述转移条件处理所述变量参数得到所述测试用例的测试结果，还包括：

如果基于所述第一标志位所确定所述测试用例的测试结果为通过，则将所述第二变量参数输入至所述判断子函数中，并获取所述判断子函数所输出的第二标志位；

如果所述第二标志位表征所述第二变量参数符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为未通过；

如果所述第二标志位表征所述第二变量参数不符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为通过。

优选的，所述方法还包括：

获取所述状态时序中所述关键有限状态机状态的出现次数；

判断所述关键有限状态机状态的出现次数是否等于预设次数阈值；

如果是，则执行所述获取所述测试用例由所述前置有限状态机状态转移到所述关键有限状态机状态的转移条件、以及与所述转移条件相对应的变量参数；

如果否，则确定所述测试用例的测试结果为未通过。

优选的，所述方法还包括：

如果基于所述转移条件处理所述变量参数所得到的所述测试用例的测试结果为通过，则获取所述测试用例在测试过程中的性能状态量，所述性能状态量能够表征连续时间内的性能状态；

针对所述状态时序所表征的每个有限状态机状态，获取该有限状态机状态下所述性能状态量对应的取值范围、所述测试用例在该有限状态机状态所对应的时段内所述性能状态量的实际数值；

判断所述性能变量的实际数值是否位于所述性能状态量对应的取值范围内；

如果是，则确定所述测试用例的测试结果为通过；

如果否，则确定所述测试用例的测试结果为不通过。

优选的，所述方法还包括：

如果确定所述测试用例的测试结果为不通过，获取相应的不通过原因，并输出。

一种智能驾驶功能的测试评价装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取测试用例在测试过程中逻辑状态量，所述逻辑状态量能够表征连续时间内的有限状态机状态；

提取模块，用于提取所述逻辑状态量的状态时序，所述状态时序能够表征连续时段下的有限状态机状态、一个时段对应一个有限状态机状态、相邻两个时段所对应的两个有限状态机状态不同；

测试模块，用于确定所述状态时序所表征的早于预设的关键有限状态机状态一个时段的前置有限状态机状态，并获取所述测试用例由所述前置有限状态机状态转移到所述关键有限状态机状态的转移条件、以及与所述转移条件相对应的变量参数；基于所述转移条件处理所述变量参数得到所述测试用例的测试结果。

优选的，所述测试模块，还用于：

将所述转移条件转换为相应的判断子函数，所述判断子函数用于判断函数输入是否符合所述转移条件；

所述与转移条件相对应的变量参数包括所述测试用例由所述前置有限状态机状态转移到所述关键有限状态机状态时的第一变量参数；

用于基于所述转移条件处理所述变量参数得到所述测试用例的测试结果的所述测试模块，具体用于：

将所述第一变量参数输入至所述判断子函数中，并获取所述判断子函数所输出的第一标志位；如果所述第一标志位表征所述第一变量参数符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为通过；如果所述第一标志位表征所述第一变量参数不符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为未通过。

优选的，所述与转移条件相对应的变量参数还包括所述测试用例在所述前置有限状态机状态所对应时段的第二变量参数；

用于基于所述转移条件处理所述变量参数得到所述测试用例的测试结果的所述测试模块，还用于：

如果基于所述第一标志位所确定所述测试用例的测试结果为通过，则将所述第二变量参数输入至所述判断子函数中，并获取所述判断子函数所输出的第二标志位；如果所述第二标志位表征所述第二变量参数符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为未通过；如果所述第二标志位表征所述第二变量参数不符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为通过。

优选的，所述测试模块，还用于：

获取所述状态时序中所述关键有限状态机状态的出现次数；判断所述关键有限状态机状态的出现次数是否等于预设次数阈值；如果是，则执行所述获取所述测试用例由所述前置有限状态机状态转移到所述关键有限状态机状态的转移条件、以及与所述转移条件相对应的变量参数；如果否，则确定所述测试用例的测试结果为未通过。

优选的，所述测试模块，还用于：

如果基于所述转移条件处理所述变量参数所得到的所述测试用例的测试结果为通过，则获取所述测试用例在测试过程中的性能状态量，所述性能状态量能够表征连续时间内的性能状态；针对所述状态时序所表征的每个有限状态机状态，获取该有限状态机状态下所述性能状态量对应的取值范围、所述测试用例在该有限状态机状态所对应的时段内所述性能状态量的实际数值；判断所述性能变量的实际数值是否位于所述性能状态量对应的取值范围内；如果是，则确定所述测试用例的测试结果为通过；如果否，则确定所述测试用例的测试结果为不通过。

优选的，其特征在于，所述测试模块，还用于：

如果确定所述测试用例的测试结果为不通过，获取相应的不通过原因，并输出。

本发明提供一种智能驾驶功能的测试评价方法及装置，能够对测试用例的测试结果进行自动化评价，使测试评价步骤具体可执行，这就可以减小软件需求更改对测试评价任务的影响，同时对于需要多次重复测试的任务而言，还将显著降低相关工作的人力和时间成本，提高测试工作的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的智能驾驶功能的测试评价方法的方法流程图；

图2为本发明实施例提供的有限状态机示意图；

图3为本发明实施例提供的逻辑状态量的示例；

图4为本发明实施例提供的逻辑状态量的切分示意图；

图5为本发明实施例提供的智能驾驶功能的测试评价装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

为方便理解本申请，在此对相关技术进行介绍：

根据2016年发布的“节能与新能源汽车技术路线图”，汽车智能化等级可划分为驾驶辅助(DA)、部分自动驾驶(PA)、有条件自动驾驶(CA)、高度自动驾驶(HA)、完全自动驾驶(FA)。近年来，围绕智能驾驶展开的学术研究、工程开发工作方兴未艾，市场上已有具备PA甚至CA等级的量产汽车问世。

有限状态机思想将复杂逻辑分解为有限数量的稳定状态，而后对各个状态执行相应的操作。这种离散处理的方法有益于工程实现，故在CA及以下自动驾驶等级的智能驾驶功能开发中有着广泛应用。

测试验证是智能驾驶功能开发流程中必不可少的一个环节。对于基于有限状态机思想实现的智能驾驶功能测试，需要重点关注各状态的跳转是否与期望一致。然而，针对智能驾驶功能的测试，如软件在环(SiL)、硬件在环(HiL)、车辆在环(ViL)测试，往往包含数量庞大的测试案例集合，并且随着模型代码的迭代，必将经历多轮测试。

那么若以人工方式对各个测试案例的测试结果进行逐条判别，所消耗的人力和时间成本巨大，且肉眼有时无法对测试报告中细微的差别进行分辨，即难以保证判别结果完全准确。而若通过脚本对比实际与期望的各状态开始与结束时刻的方式，在一定程度上，可以实现测试结果的自动化判别。但该种判定方式的缺陷在于，倘若测试案例场景配置或者模型代码中的标定量数值发生更改，事先设定的期望结果将不再有效，需要重新调整，如果涉及的测试案例数目较多，那么修改工作将带来不小的工作量。因此，有必要针对基于有限状态机思想实现的智能驾驶功能，开发一种自动化完成测试结果评价的方法，缩减人力、时间成本，提高测试效率。

采用自动化方式实现部分或全部测试环节已是多行业内共识。比如，专利“一种基于智能终端续航自动化测试的方法”、“一种银行手机应用自动化测试方法”、“车载多媒体的自动化测试系统”分别设计了适用于智能终端、银行手机应用、车载多媒体等领域的自动化测试流程和方法，但它们并未提及测试结果评价的相关内容。再如，专利“一种通信控制装置的自动化测试系统及方法”、“一种网站自动化测试方法和装置”、“一种跨平台自动化测试方法及系统”、“一种虚拟化平台的自动化测试方法和装置”在提出各自领域自动化测试方法或系统的同时，涉及了根据预设规则或逻辑，判断测试用例是否通过并生成判定结果的步骤。可是它们仍然没有展开阐述具体实现的方法。

在智能驾驶测试相关领域的专利中，“一种针对智能汽车交通协调性的客观映射测试方法”设计了一个基于BP神经网络针对交通协调性的客观映射评价模型，它类似一个专家系统，能够在一定程度上减小由于评价人标准不一致导致的不确定性。专利“一种自动泊车系统的性能测试方法及装置”公开了一种针对自动泊车系统性能测试的方法，不过其对测试结果的评价仅参考泊车结束时车辆相对库位的位姿，未考虑泊车过程。“基于场地驾驶的自动驾驶汽车测试场景构建方法”中则针对侧方停车、倒车入库、直角转弯、曲线行驶等典型场景设定了具体的评判规则，通过车辆电子轨迹评判通过与否。专利“一种嵌入式控制算法的测试方法及装置”和“一种自动驾驶车辆测评系统以及方法”中提出结合性能指标要求对测试结果加以约束。其中“一种自动驾驶车辆测评系统以及方法”中分别从安全性、智能性、舒适性、敏捷性等角度对测试结果进行定量分析。

综上所述，在已搜索到的专利中尚缺对以下两个方面的具体实施方法论述。第一，如果评判规则发生改变，测试案例及结果评价是否需要调整，调整又是否带来新的成本投入；第二，如何实现根据预设规则和测试结果完成测试用例通过与否的判定。

为解决上述问题，本发明通过自动化方式实现基于有限状态机思想设计的智能驾驶功能的测试结果评价。它具有以下两方面优点：第一，有效避免了以人工方式判定测试案例导致的偏差；第二，即使模型代码中的状态间转移条件或标定量发生变更，仅需要根据软件需求(假定待测的模型代码与软件需求是一致的)，更新相应的判断子函数即可，而不产生其他工作量的增加。第三，支持快速定位测试未通过的原因，方便问题查找和确认。

本发明提供一种智能驾驶功能的测试评价方法，该方法的方法流程图如图1所示，包括如下步骤：

S10，获取测试用例在测试过程中逻辑状态量，逻辑状态量能够表征连续时间内的有限状态机状态。

参见图2所示的有限状态机示意图。有限状态机状态分为State_1、State_2和State_3三个状态，其中，State_1转移到State_2的转移条件为Transition_1、State_2转移到State_1的转移条件为Transition_2、State_2转移到State_3的转移条件为Transition_3、State_3转移到State_1的转移条件为Transition_4。需要说明的是，对于不同测试用例，其有限状态机状态、转移条件的具体内容不同，在此不做限定。

此外，本发明实施例中，以逻辑状态量表征有限状态机状态随时间的变化情况，且我们假定逻辑状态量的数据类型为枚举量，如表1所示，不同有限状态机状态与对应的数字标识成映射关系，即逻辑状态量记录的是一个随时间变化的数字序列。图3为逻辑状态量在时间-有限状态机状态的坐标系下的示例。

枚举量定义常量	逻辑状态量所含状态	各状态对应数值
			Enum_State_1	State_1	0x1
Enum_State_2	State_2	0x2
			Enum_State_3	State_3	0x3
……	……	……

表1

S20，提取逻辑状态量的状态时序，状态时序能够表征连续时段下的有限状态机状态、一个时段对应一个有限状态机状态、相邻两个时段所对应的两个有限状态机状态不同。

为方便理解本发明，继续参见图3所示的逻辑状态量，从该逻辑状态量中所提取的状态时序为(State_1，State_2，State_3，State_1)。

在具体实现过程中，由于逻辑状态量是一个随时间变化的数字序列，因此，通过识别逻辑状态量中数字发生跳变的位置，将该位置作为切分点对逻辑状态量进行切分，将逻辑状态量的数字序列划分为若干个子序列，每个字序列对应状态时序中的一个有限状态机状态。继续参见图3所示的逻辑状态量，识别其切分点(Check_Point_x，x取1、2、3……)，切分示意图如图4所示。

S30，确定状态时序所表征的早于预设的关键有限状态机状态一个时段的前置有限状态机状态，并获取测试用例由前置有限状态机状态转移到关键有限状态机状态的转移条件、以及与转移条件相对应的变量参数。

本发明实施例中，对于测试用例来说，预先对其标注关键有限状态机状态，比如将State_2和State_3作为关键有限状态机状态，因此，对于(State_1，State_2，State_3，State_1)来说，关键有限状态机状态State_2对应的前置有限状态机状态即为State_1、关键有限状态机状态State_3对应的前置有限状态机状态即为State_2。

以有限状态机状态State_2和前置有限状态机状态State_1为例来说明，获取测试用例由State_1转移到State_2的转移条件Transition_1、以及与该转移条件Transition_1相对应的变量参数，该变量参数可以是测试用例在转移过程中所产生的与转移条件Transition_1相关的参数，还可以是测试用例在0～t₁时段所产生的与转移条件Transition_1相关的参数。

在其他一些实施例中，为提高测试评价的效率，该方法还包括如下步骤：

获取状态时序中关键有限状态机状态的出现次数；判断关键有限状态机状态的出现次数是否等于预设次数阈值；如果是，则执行获取测试用例由前置有限状态机状态转移到关键有限状态机状态的转移条件、以及与转移条件相对应的变量参数；如果否，则确定测试用例的测试结果为未通过。

本发明实施例中，对于测试用例来说，预先对其标注关键有限状态机状态的次数阈值，与测试用例建立对应关系，方便通过脚本方式读取，如表2所示，关键有限状态机状态State_2和State_3各自对应的预设次数阈值。具体的：

如果状态时序中关键有限状态机状态的出现次数等于预设次数阈值，则执行后续“获取测试用例由前置有限状态机状态转移到关键有限状态机状态的转移条件、以及与转移条件相对应的变量参数”的步骤；如果状态时序中关键有限状态机状态的出现次数不等于预设次数阈值，则确定测试用例的测试结果为不通过，此时，获取相应的不通过原因，并输出相应的Fail_ID，输出内容包含出现次数与相应预设次数阈值有异的关键有限状态机状态的名称。

测试案例ID	State_2的预设次数阈值	State_3的预设次数阈值
			No.1	0	0
No.2	1	1
			No.3	2	0
No.4	2	2
			……	……	……

表2

S40，基于转移条件处理变量参数得到测试用例的测试结果。

本发明实施例中，可以通过判断变量参数是否符合转移条件来确定测试用例的测试结果。

具体实现过程中，本发明实施例根据软件需求，将转移条件转换为判断子函数，继续以图2所示的有限状态机为例，其转移条件与判断子函数的对应关系如表3所示，判断子函数的输入为相应转移条件所涉及的变量参数、输出为表征是否满足该转移条件的标志位。

转移条件	转移前状态	转移后状态	判断子函数名称
				Transition_1	State_1	State_2	Subfunction_1
Transition_2	State_2	State_1	Subfunction_2
				Transition_3	State_2	State_3	Subfunction_3
Transition_4	State_3	State_1	Subfunction_4
				……			……

表3

此外，若与转移条件相对应的变量参数包括测试用例由前置有限状态机状态转移到关键有限状态机状态时的第一变量参数，则步骤S40“基于转移条件处理变量参数得到测试用例的测试结果”可以采用如下步骤：

将第一变量参数输入至判断子函数中，并获取判断子函数所输出的第一标志位；如果第一标志位表征第一变量参数符合转移条件，则确定测试用例的测试结果为通过；如果第一标志位表征第一变量参数不符合转移条件，则确定测试用例的测试结果为未通过。

继续以有限状态机状态State_2和前置有限状态机状态State_1为例来说明，调用判断子函数Subfunction_1，如果测试用例由State_1转移到State_2过程中所产生的第一变量参数能够符合转移条件Transition_1，则判断子函数Subfunction_1判定测试用例本次状态转移无误，输出标志位True，表示测试用例的测试结果为通过。反之，判断子函数Subfunction_1输出标志位False，表示测试用例的测试结果为未通过，此时，获取相应的不通过原因，并输出相应的Fail_ID，输出内容包含输出标志位为False的判断子函数及对应切分点的名称。

需要说明的是，如果状态时序中包含多次State_1到State_2的转移、或者其他诸如State_3到State_1的转移，则全部的状态转移无误时，才可确定测试用例的测试结果为通过，如果有一个状态转移出现错误，则确定测试用例的测试结果为未通过。

在此基础上，为提高测试评价的准确性，若与转移条件相对应的变量参数还包括测试用例在前置有限状态机状态所对应时段的第二变量参数，则步骤S40“基于转移条件处理变量参数得到测试用例的测试结果”还包括如下步骤：

如果基于第一标志位所确定测试用例的测试结果为通过，则将第二变量参数输入至判断子函数中，并获取判断子函数所输出的第二标志位；如果第二标志位表征第二变量参数符合转移条件，则确定测试用例的测试结果为未通过；如果第二标志位表征第二变量参数不符合转移条件，则确定测试用例的测试结果为通过。

继续以有限状态机状态State_2和前置有限状态机状态State_1为例来说明，第二变量参数即为测试用例在0～t₁时段所产生的变量参数，调用判断子函数Subfunction_1，如果测试用例在State_1所产生的第二变量参数不符合转移条件Transition_1，则判断子函数Subfunction_1判定测试用例本次状态转移无误，输出标志位True，表示测试用例的测试结果为通过。反之，判断子函数Subfunction_1输出标志位False，表示测试用例的测试结果为未通过，此时，获取相应的不通过原因，并输出相应的Fail_ID，输出内容包含输出标志位为False的判断子函数及对应切分点的名称。

当然，第二变量参数中包含多个采样时间点下的变量参数，因此全部采样时间点下的变量参数均不符合转移条件Transition_1，才可判定第二变量参数不符合转移条件Transition_1。反之，如果有一个采样时间点的变量参数符合转移条件Transition_1，即可判定第二变量参数符合转移条件Transition_1。

在其他一些实施例中，考虑测试用例的性能，为提高测试评价的准确性，在图1所示的智能驾驶功能的测试评价方法的基础上，还包括如下步骤：

如果基于转移条件处理变量参数所得到的测试用例的测试结果为通过，则获取测试用例在测试过程中的性能状态量，性能状态量能够表征连续时间内的性能状态；针对状态时序所表征的每个有限状态机状态，获取该有限状态机状态下性能状态量对应的取值范围、测试用例在该有限状态机状态所对应的时段内性能状态量的实际数值；判断性能变量的实际数值是否位于性能状态量对应的取值范围内；如果是，则确定测试用例的测试结果为通过；如果否，则确定测试用例的测试结果为不通过。

本发明实施例中，以性能状态量表征测试用例所涉及性能相关变量(比如速度、加速度、加加速度、车辆质心偏离车道中心线距离等)随时间的变化情况，性能状态量记录的也是一个随时间变化的数字序列。

此外，对于测试用例来说，预先对其标注性能状态量对应的取值范围，当然，性能状态量的取值范围可以根据实际情况统一或者分段设定，比如对状态时序所表征的各个有限状态机状态分别设置相应的性能状态量的取值范围，如表4所示，将其与测试案例建立对应关系，以便通过脚本方式读取。

表4

针对状态时序所表征的每个有限状态机状态，如果测试用例在相应时段内的性能状态量的实际数值位于相应取值范围内，则确定测试用例的测试结果为通过；反之，则确定测试用例的测试结果为不通过，此时获取相应的不通过原因，并输出相应的Fail_ID，输出内容包含实际数值未处于取值范围的性能状态量的名称、及其所在的时段。

本发明实施例提供一种智能驾驶功能的测试评价方法，能够对测试用例的测试结果进行自动化评价，使测试评价步骤具体可执行，这就可以减小软件需求更改对测试评价任务的影响，同时对于需要多次重复测试的任务而言，还将显著降低相关工作的人力和时间成本，提高测试工作的效率。

基于上述实施例提供的智能驾驶功能的测试评价方法，本发明实施例则对应提供执行上述智能驾驶功能的测试评价方法的装置，该装置的结构示意图如图5所示，包括：

获取模块10，用于获取测试用例在测试过程中逻辑状态量，逻辑状态量能够表征连续时间内的有限状态机状态；

提取模块20，用于提取逻辑状态量的状态时序，状态时序能够表征连续时段下的有限状态机状态、一个时段对应一个有限状态机状态、相邻两个时段所对应的两个有限状态机状态不同；

测试模块30，用于确定状态时序所表征的早于预设的关键有限状态机状态一个时段的前置有限状态机状态，并获取测试用例由前置有限状态机状态转移到关键有限状态机状态的转移条件、以及与转移条件相对应的变量参数；基于转移条件处理变量参数得到测试用例的测试结果。

可选的，测试模块30，还用于：

将转移条件转换为相应的判断子函数，判断子函数用于判断函数输入是否符合转移条件；

与转移条件相对应的变量参数包括测试用例由前置有限状态机状态转移到关键有限状态机状态时的第一变量参数；

用于基于转移条件处理变量参数得到测试用例的测试结果的测试模块30，具体用于：

将第一变量参数输入至判断子函数中，并获取判断子函数所输出的第一标志位；如果第一标志位表征第一变量参数符合转移条件，则确定测试用例的测试结果为通过；如果第一标志位表征第一变量参数不符合转移条件，则确定测试用例的测试结果为未通过。

可选的，与转移条件相对应的变量参数还包括测试用例在前置有限状态机状态所对应时段的第二变量参数；

用于基于转移条件处理变量参数得到测试用例的测试结果的测试模块30，还用于：

如果基于第一标志位所确定测试用例的测试结果为通过，则将第二变量参数输入至判断子函数中，并获取判断子函数所输出的第二标志位；如果第二标志位表征第二变量参数符合转移条件，则确定测试用例的测试结果为未通过；如果第二标志位表征第二变量参数不符合转移条件，则确定测试用例的测试结果为通过。

可选的，测试模块30，还用于：

获取所述状态时序中所述关键有限状态机状态的出现次数；判断所述关键有限状态机状态的出现次数是否等于预设次数阈值；如果是，则执行所述获取所述测试用例由所述前置有限状态机状态转移到所述关键有限状态机状态的转移条件、以及与所述转移条件相对应的变量参数；如果否，则确定所述测试用例的测试结果为未通过。

可选的，测试模块30，还用于：

如果基于转移条件处理变量参数所得到的测试用例的测试结果为通过，则获取测试用例在测试过程中的性能状态量，性能状态量能够表征连续时间内的性能状态；针对状态时序所表征的每个有限状态机状态，获取该有限状态机状态下性能状态量对应的取值范围、测试用例在该有限状态机状态所对应的时段内性能状态量的实际数值；判断性能变量的实际数值是否位于性能状态量对应的取值范围内；如果是，则确定测试用例的测试结果为通过；如果否，则确定测试用例的测试结果为不通过。

可选的，测试测试模块30，还用于：

如果确定测试用例的测试结果为不通过，获取相应的不通过原因，并输出。

本发明实施例提供一种智能驾驶功能的测试评价装置，能够对测试用例的测试结果进行自动化评价，使测试评价步骤具体可执行，这就可以减小软件需求更改对测试评价任务的影响，同时对于需要多次重复测试的任务而言，还将显著降低相关工作的人力和时间成本，提高测试工作的效率。

以上对本发明所提供的一种智能驾驶功能的测试评价方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素，或者是还包括为这些过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种智能驾驶功能的测试评价方法，其特征在于，所述方法包括：

获取测试用例在测试过程中逻辑状态量，所述逻辑状态量能够表征连续时间内的有限状态机状态；

提取所述逻辑状态量的状态时序，所述状态时序能够表征连续时段下的有限状态机状态、一个时段对应一个有限状态机状态、相邻两个时段所对应的两个有限状态机状态不同；

确定所述状态时序所表征的早于预设的关键有限状态机状态一个时段的前置有限状态机状态，并获取所述测试用例由所述前置有限状态机状态转移到所述关键有限状态机状态的转移条件、以及与所述转移条件相对应的变量参数；

基于所述转移条件处理所述变量参数得到所述测试用例的测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述转移条件转换为相应的判断子函数，所述判断子函数用于判断函数输入是否符合所述转移条件；

所述与转移条件相对应的变量参数包括所述测试用例由所述前置有限状态机状态转移到所述关键有限状态机状态时的第一变量参数；

所述基于所述转移条件处理所述变量参数得到所述测试用例的测试结果，包括：

将所述第一变量参数输入至所述判断子函数中，并获取所述判断子函数所输出的第一标志位；

如果所述第一标志位表征所述第一变量参数符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为通过；

如果所述第一标志位表征所述第一变量参数不符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为未通过。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述与转移条件相对应的变量参数还包括所述测试用例在所述前置有限状态机状态所对应时段的第二变量参数；

所述基于所述转移条件处理所述变量参数得到所述测试用例的测试结果，还包括：

如果基于所述第一标志位所确定所述测试用例的测试结果为通过，则将所述第二变量参数输入至所述判断子函数中，并获取所述判断子函数所输出的第二标志位；

如果所述第二标志位表征所述第二变量参数符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为未通过；

如果所述第二标志位表征所述第二变量参数不符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为通过。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述状态时序中所述关键有限状态机状态的出现次数；

判断所述关键有限状态机状态的出现次数是否等于预设次数阈值；

如果是，则执行所述获取所述测试用例由所述前置有限状态机状态转移到所述关键有限状态机状态的转移条件、以及与所述转移条件相对应的变量参数；

如果否，则确定所述测试用例的测试结果为未通过。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果基于所述转移条件处理所述变量参数所得到的所述测试用例的测试结果为通过，则获取所述测试用例在测试过程中的性能状态量，所述性能状态量能够表征连续时间内的性能状态；

针对所述状态时序所表征的每个有限状态机状态，获取该有限状态机状态下所述性能状态量对应的取值范围、所述测试用例在该有限状态机状态所对应的时段内所述性能状态量的实际数值；

判断所述性能变量的实际数值是否位于所述性能状态量对应的取值范围内；

如果是，则确定所述测试用例的测试结果为通过；

如果否，则确定所述测试用例的测试结果为不通过。

6.根据权利要求2-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果确定所述测试用例的测试结果为不通过，获取相应的不通过原因，并输出。

7.一种智能驾驶功能的测试评价装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取测试用例在测试过程中逻辑状态量，所述逻辑状态量能够表征连续时间内的有限状态机状态；

提取模块，用于提取所述逻辑状态量的状态时序，所述状态时序能够表征连续时段下的有限状态机状态、一个时段对应一个有限状态机状态、相邻两个时段所对应的两个有限状态机状态不同；

测试模块，用于确定所述状态时序所表征的早于预设的关键有限状态机状态一个时段的前置有限状态机状态，并获取所述测试用例由所述前置有限状态机状态转移到所述关键有限状态机状态的转移条件、以及与所述转移条件相对应的变量参数；基于所述转移条件处理所述变量参数得到所述测试用例的测试结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述测试模块，还用于：

将所述转移条件转换为相应的判断子函数，所述判断子函数用于判断函数输入是否符合所述转移条件；

所述与转移条件相对应的变量参数包括所述测试用例由所述前置有限状态机状态转移到所述关键有限状态机状态时的第一变量参数；

用于基于所述转移条件处理所述变量参数得到所述测试用例的测试结果的所述测试模块，具体用于：

将所述第一变量参数输入至所述判断子函数中，并获取所述判断子函数所输出的第一标志位；如果所述第一标志位表征所述第一变量参数符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为通过；如果所述第一标志位表征所述第一变量参数不符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为未通过。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述与转移条件相对应的变量参数还包括所述测试用例在所述前置有限状态机状态所对应时段的第二变量参数；

用于基于所述转移条件处理所述变量参数得到所述测试用例的测试结果的所述测试模块，还用于：

如果基于所述第一标志位所确定所述测试用例的测试结果为通过，则将所述第二变量参数输入至所述判断子函数中，并获取所述判断子函数所输出的第二标志位；如果所述第二标志位表征所述第二变量参数符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为未通过；如果所述第二标志位表征所述第二变量参数不符合所述转移条件，则确定所述测试用例的测试结果为通过。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述测试模块，还用于：

获取所述状态时序中所述关键有限状态机状态的出现次数；判断所述关键有限状态机状态的出现次数是否等于预设次数阈值；如果是，则执行所述获取所述测试用例由所述前置有限状态机状态转移到所述关键有限状态机状态的转移条件、以及与所述转移条件相对应的变量参数；如果否，则确定所述测试用例的测试结果为未通过。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述测试模块，还用于：

如果基于所述转移条件处理所述变量参数所得到的所述测试用例的测试结果为通过，则获取所述测试用例在测试过程中的性能状态量，所述性能状态量能够表征连续时间内的性能状态；针对所述状态时序所表征的每个有限状态机状态，获取该有限状态机状态下所述性能状态量对应的取值范围、所述测试用例在该有限状态机状态所对应的时段内所述性能状态量的实际数值；判断所述性能变量的实际数值是否位于所述性能状态量对应的取值范围内；如果是，则确定所述测试用例的测试结果为通过；如果否，则确定所述测试用例的测试结果为不通过。

12.根据权利要求8-11任意一项所述的装置，其特征在于，所述测试模块，还用于：

如果确定所述测试用例的测试结果为不通过，获取相应的不通过原因，并输出。

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