CN112562407B - Odd状态预判的方法、装置及自主代客泊车系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种ODD状态预判的方法、装置及自主代客泊车系统，本申请的方法包括场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息，所述感知设备包括摄像头、光照传感器；根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态，以完成ODD状态的预判，为在停车场应用场景中的自主代客泊车服务过程提供数据支持。本申请以提供一种成本较低并且可以对超出视距范围内的ODD状态进行准确的判定的自主代客泊车的方案。

Description

ODD状态预判的方法、装置及自主代客泊车系统

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种ODD状态预判的方法、装置及自主代客泊车系统。

背景技术

自动驾驶的场景分为高速场景、城市道路和停车场低速场景，受道路结构、交通参与者复杂性的影响，目前自动驾驶在停车场低速场景下的自主代客泊车(AVP，AutomatedValet Parking)是目前最容易推进和实现的。

在自动驾驶中，设计行驶区域(Operational Design Domain，ODD)即设计使用范围，指的是自动驾驶汽车安全工作的环境，它通常包括车辆自动驾驶时的速度、地形、路面情况、环境、交通状况、时段等。因为高速还是低速，平原还是山地，直路还是弯路，天气状况如何，基础设施怎样，交通情况简单还是复杂，处于白天还是晚上，这一系列的条件都会对自动驾驶的表现产生决定性的作用，因此提前进行ODD状态的判断，即判断当前交通环境是否适合自主代客泊车是很有必要的。

目前的，自主代客泊车方案主要包括以下几种：一种是单车智能自主泊车，依靠车辆自身传感器实现自主代客泊车；一种是场端智能自主泊车，依靠场端传感器控制车辆实现自主代客泊车。对于现有自主代客泊车的方案中，单车智能自主泊车方案中由于传感器感知范围的局限，很难判断超出视距范围内的ODD状态，另外，场端智能自主泊车的方案中场端主要采用的是激光雷达，成本较大。对于由上述分析可以看到，如何提供一种成本较低并且可以对超出视距范围内的ODD状态进行准确的判定的自主代客泊车的方案是亟需解决的问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种ODD状态预判的方法、装置及自主代客泊车系统，以提供一种成本较低并且可以对超出视距范围内的ODD状态进行准确的判定的自主代客泊车的方案。

为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供了一种ODD状态预判的方法。

根据本申请的ODD状态预判的方法包括：

场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息，所述感知设备包括摄像头、光照传感器；

根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态，以完成ODD状态的预判，为在停车场应用场景中的自主代客泊车服务过程提供数据支持。

进一步的，所述方法还包括：

在监控平台接收到一键泊车指令后，场端服务器将ODD状态预判结果发送给车辆终端；和/或，

按照预设发送规则，将ODD状态预判结果发送给监控平台。

进一步的，所述方法还包括：

若ODD状态预判结果包括停车场存在短期不可恢复的异常故障，则判定无法支持AVP，其中短期不可恢复的异常故障至少包括光照异常、道路施工；并，

将无法支持AVP的异常信息发送给车辆终端；和/或，

将异常故障以及无法支持AVP的异常信息发送给监控平台，以使监控平台将异常故障通知维护人员以及将无法支持AVP的异常信息发送给移动终端。

进一步的，所述根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态包括：

根据车位信息确定是否存在空车位；

根据光照信息确定停车场内的光强度；

根据场内车辆以及行人信息的融合处理确定场内可行驶区域是否存在碰撞或拥堵。

进一步的，所述根据场内车辆以及行人信息的融合处理确定场内可行驶区域是否存在碰撞或拥堵包括：

对同一个区域的多个角度或多个位置的车道摄像头获取的车辆以及行人信息进行融合处理，确定该区域是否存在碰撞或拥堵。

进一步的，所述按照预设发送规则，将ODD状态预判结果发送给监控平台包括：

实时或每隔预设时段将ODD状态预判结果发送给监控平台。

进一步的，在场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息之前，所述方法还包括：

对停车场内所有感知设备的设备状态进行检查，所述检查包括设备是否故障、与监控平台的通信连接是否正常。

为了实现上述目的，根据本申请的第二方面，提供了一种自主代客泊车的装置。该装置位于场端侧，所述装置包括：

获取单元，用于场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息，所述感知设备包括摄像头、光照传感器；

预判单元，用于根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态，以完成ODD状态的预判，为在停车场应用场景中的自主代客泊车服务过程提供数据支持。

进一步的，所述装置还包括：

第一发送单元，用于在监控平台接收到一键泊车指令后，场端服务器将ODD状态预判结果发送给车辆终端；

第二发送单元，用于按照预设发送规则，将ODD状态预判结果发送给监控平台。

进一步的，所述装置还包括：

判定单元，用于若ODD状态预判结果包括停车场存在短期不可恢复的异常故障，则判定无法支持AVP，其中短期不可恢复的异常故障至少包括光照异常、道路施工；

所述第一发送单元，还用于将无法支持AVP的异常信息发送给车辆终端；和/或，

所述第二发送单元，还用于将异常故障以及无法支持AVP的异常信息发送给监控平台，以使监控平台将异常故障通知维护人员以及将无法支持AVP的异常信息发送给移动终端。

进一步的，所述预判单元包括：

第一确定模块，用于根据车位信息确定是否存在空车位；

第二确定模块，用于根据光照信息确定停车场内的光强度；

第三确定模块，用于根据场内车辆以及行人信息的融合处理确定场内可行驶区域是否存在碰撞或拥堵。

进一步的，所述第三确定模块用于：

对同一个区域的多个角度或多个位置的车道摄像头获取的车辆以及行人信息进行融合处理，确定该区域是否存在碰撞或拥堵。

进一步的，所述第二发送单元用于：

实时或每隔预设时段将ODD状态预判结果发送给监控平台。

进一步的，所述装置还包括：

检查单元，用于在场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息之前，对停车场内所有感知设备的设备状态进行检查，所述检查包括设备是否故障、与监控平台的通信连接是否正常。

为了实现上述目的，根据本申请的第三方面，提供了一种自主代客泊车系统，所述系统包括场端服务器、感知设备、监控平台、车辆终端、移动终端：

感知设备，用于实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息；

所述场端服务器，用于执行上述第一方面中任一项所述的ODD状态预判的方法；

监控平台，用于接收移动终端发送的一键泊车指令；接收场端服务器发送的ODD状态预判结果；接收场端服务器发送的异常故障以及无法支持AVP的异常信息；将ODD状态预判结果或无法支持AVP的异常信息发送给所述移动终端；将异常故障通知维护人员；

车辆终端，用于接收场端服务器发送的ODD状态预判结果或接收场端服务器发送的无法支持AVP的异常信息；根据ODD状态预判结果为车辆在停车场中的自主代客泊车提供指导；

移动终端，用于将一键泊车指令发送给所述监控平台，接收监控平台发送的无法支持AVP的异常信息。

为了实现上述目的，根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面中任意一项所述的ODD状态预判的方法。

在本申请实施例中，ODD状态预判的方法、装置及自主代客泊车系统中，场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息，所述感知设备包括摄像头、光照传感器；根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态，以完成ODD状态的预判，为在停车场应用场景中的自主代客泊车服务过程提供数据支持，数据支持至少包括ODD状态监测以及预警。可以看出，本申请中场端能够通过停车场中的感知设备实时获取停车场内所有范围内的车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息，然后根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态，以完成ODD状态的预判，得到停车场内所有范围内的ODD状态，相比于现有的单车智能自主泊车的方式可以对超出视距范围内的ODD状态进行准确的判定；另外，本申请中的自主代客泊车主要的硬件投入是常用的感知设备，相比与现有技术中的场端智能自主泊车的方案成也有效的降低了投入的成本。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的一种ODD状态预判的方法流程图；

图2是根据本申请实施例提供的一种自主代客泊车的装置的组成框图；

图3是根据本申请实施例提供的另一种自主代客泊车的装置的组成框图；

图4是根据本申请实施例提供的一种自主代客泊车的系统的组成框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

根据本申请实施例，提供了一种ODD状态预判的方法，如图1所示，该方法包括如下的步骤：

S101.场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息。

其中，场端服务器是指停车场中的场端服务器，感知设备包括摄像头、光照传感器。具体的摄像头可以包括车位摄像头、车道摄像头。所有的感知设备都可以通过通信模块与场端服务器进行通信。

车位摄像头布置在车位附近，多个车位公用一个车位摄像头，即一个车位摄像头负责多个车位的检测(比如可以为一个车位摄像头检测3个车位的占用情况)。车位摄像头采集的是包含车位的图像数据，图像数据可以是图片数据也可以是视频数据，本实施例中不做限制。

光照传感器布置在停车场内，具体的位置和数量不作限定，根据停车场的实际需求进行设置，可以设置在车位附近、道路附近、入口处、出口处等等。光照传感器可以直接得到场内光照信息，光照信息中包括光强度。

车道摄像头布置在除停车位之外的道路上，具体的位置和数量不作限定。各车道摄像头采集其采集范围内的实时图像数据，图像数据可以是图片数据也可以是视频数据。得到车道摄像头的实时图像数据后场端可以进行图像的分析确定车辆以及行人信息。车辆以及行人信息包括可行驶区域是否有车辆和行人以及车辆和行人的数量、当前位置等等信息。实际应用中，如果车道上有其他的障碍物等影响路况的事物，也会分析和记录。这些信息都会作为后续进行路况分析时的数据依据。对图像数据的分析可以使用任何可以识别确定图像数据中可行驶区域的状态信息、车辆以及行人信息的图像分析识别方法或算法。

S102.根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态，以完成ODD状态的预判，为在停车场应用场景中的自主代客泊车服务过程提供数据支持。

具体的，“根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态”可以为：

a.根据车位信息确定是否存在空车位；具体的得到所有车位摄像头的实时图像数据(即车位信息)后可以进行图像的分析可以确定所有车位占用状态，其中占用状态可以分为占用、空闲、即将空闲(车辆正在驶出车位)、即将占用(车辆正在驶入车位)等。需要说明的是，对于即将占用的情况可以为已经被预约的情况，这样情况下通过车位摄像头无法直接获取到，可以通过其他监控途径获取到。车位占用状态的分类可以根据实际需求设置，比如可以只包括占用和空闲两种，具体的本申请不作限制。然后根据车位状态可确定停车场中任何区域是否存在空车位。根据车位占用状态判定是否存在空车位，具体的判定过程可以为：若所有车位占用状态为“占用”或“即将占用”，则不存在空车位；若存在车位占用状态为“空闲”或“即将空闲”的，则判定存在空车位。此处仅是针对上述步骤中给出的占用状态的类型给出的判定方式，对于实际中还可能为其他占用状态的判定方式不再一一穷举，判定的原理都是类似的。

b.根据光照信息确定停车场内的光强度；光照信息中包括光照强度，具体可以根据不同区域中的光照信息确定停车场内所有区域的光照强度。

c.根据场内车辆以及行人信息的融合处理确定场内可行驶区域是否存在碰撞或拥堵。

具体的可以为对同一个区域的多个角度或多个位置的车道摄像头获取的车辆以及行人信息进行融合处理，确定该区域是否存在碰撞或拥堵。确定是否存在碰撞或拥堵可以为：若停车必经车道上有车辆或行人占用，并且占用比例较大，则判断必经之道可能存在碰撞或者拥堵(比如某一车道上占用大于30％，则该条车道可能存在拥堵或碰撞；再比如某个道口占用大于70％，则该处存在拥堵或碰撞)；若停车必经车道上没有车辆或行人占用或者占用比例较小，则判断可能没有碰撞或者拥堵(比如某一车道上占用小于30％，则该条车道可能没有拥堵或碰撞)。另外，对同一个区域的多个角度或多个位置的车道摄像头获取的车辆以及行人信息进行融合处理，是为了保证预判结果的准确性。因为对于拥堵尤其是碰撞的确定，单个摄像头或单一角度的摄像头采集的图像数据无法准确进行判断。另外，还需要说明的是，场端为基于边缘云进行数据的分析。

当场端服务器得到实时的ODD状态预判结果后，是为了在停车场应用场景中的自主代客泊车服务过程提供数据支持，具体的数据支持至少包括ODD状态监测和预警。

从以上的描述中，可以看出，本申请实施例的ODD状态预判的方法中，场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息，所述感知设备包括摄像头、光照传感器；根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态，以完成ODD状态的预判，为在停车场应用场景中的自主代客泊车服务过程提供数据支持，数据支持至少包括ODD状态监测以及预警。可以看出，本申请中场端能够通过停车场中的感知设备实时获取停车场内所有范围内的车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息，然后根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态，以完成ODD状态的预判，得到停车场内所有范围内的ODD状态，相比于现有的单车智能自主泊车的方式可以对超出视距范围内的ODD状态进行准确的判定；另外，本申请中的自主代客泊车主要的硬件投入是常用的感知设备，相比与现有技术中的场端智能自主泊车的方案成也有效的降低了投入的成本。

进一步的，在停车场场景下的自主代客泊车时，用户通过移动终端中安装的APP程序(自主代客泊车程序)或第三方平台小程序(比如自主代客泊车微信公众号等)发起一键泊车指令后，监控平台(可以为云平台)可以接收到移动终端发送的一键泊车指令，之后，监控平台会通知场端服务器，使场端服务器实时将ODD状态预判结果通过通信系统发送给车辆终端，使车辆终端根据ODD状态的判定，来进行辅助自主驾驶。

另外，场端服务器确定ODD状态的预判结果后，会按照预设规则发送给监控平台，使监控平台进行监控和查看。预设规则可以为实时或者定时，具体的可以设置为在没有异常的情况下，可以定时发送，比如每隔10分钟发送一次，如果有异常出现，则不会时间的限制，需要实时发送。

进一步的，若ODD状态预判结果包括停车场存在短期不可恢复的异常故障，则判定无法支持AVP，其中短期不可恢复的异常故障至少包括光照异常(可以为断电，可以根据光照强度与预设的光照阈值进行比较确定是否异常)、道路施工(可以通过对摄像头采集的图像进行图像识别确定)等；并将无法支持AVP的异常信息发送给车辆终端，为车辆终端提供异常预警。需要说明的是，这种情况是，场端服务器提前根据ODD状态预判结果进行AVP异常的判断。实际应用中，这种情况可以出现在车辆还未进入停车场之前的判断。也可以在车辆在停车场内自主行驶的过程中，出现不可预知的意外断电或者其他严重的事故的情况下，并且由维护人员确定无法短时间修复的情况下。如果是可以短时间恢复的小故障，则可以不进行AVP是否异常的判断，只是给出当前的ODD状态判断结果，让车端进行等待修复还是调整路径还是退出等的判断。

另外，如果判断出无法支持AVP的异常信息后，还需要将异常故障以及无法支持AVP的异常信息发送给监控平台，以使监控平台将异常故障通知维护人员以进行故障的修复以及将无法支持AVP的异常信息发送给移动终端，以通知用户。需要说明的是，本申请中短期不可恢复的异常故障，可以认为是停车场无法进行停车的情况，因此需要通过监控平台通知到用户，在其他的情况下，比如存在可以在短时间解决的问题，车辆可以自行处理(比如等待，变道等)，就不需要通知用户，给用户减少麻烦，更智能。

进一步的，在场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息之前，还需要对停车场内所有感知设备的设备状态进行检查，所述检查包括设备是否故障、与监控平台的通信连接是否正常。若有问题，则需要通知维护人员进行及时的异常处理。另外，需要说明的是，在实际应用中，对于设备状态的检查，可以设置一个周期，比如一天、6个小时等等。不需要每次获取信息之前都进行检查。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述图1所述方法的ODD状态预判的装置，该装置位于场端侧，如图2所示，该装置包括：

获取单元21，用于场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息，所述感知设备包括摄像头、光照传感器；

预判单元22，用于根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态，以完成ODD状态的预判，为在停车场应用场景中的自主代客泊车服务过程提供数据支持。

从以上的描述中，可以看出，本申请实施例的自主代客泊车的装置中，场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息，所述感知设备包括摄像头、光照传感器；根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态，以完成ODD状态的预判，为在停车场应用场景中的自主代客泊车服务过程提供数据支持，数据支持至少包括ODD状态监测以及预警。可以看出，本申请中场端能够通过停车场中的感知设备实时获取停车场内所有范围内的车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息，然后根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态，以完成ODD状态的预判，得到停车场内所有范围内的ODD状态，相比于现有的单车智能自主泊车的方式可以对超出视距范围内的ODD状态进行准确的判定；另外，本申请中的自主代客泊车主要的硬件投入是常用的感知设备，相比与现有技术中的场端智能自主泊车的方案成也有效的降低了投入的成本。

进一步的，如图3所示，所述装置还包括：

第一发送单元23，用于在监控平台接收到一键泊车指令后，场端服务器将ODD状态预判结果发送给车辆终端；

第二发送单元24，用于按照预设发送规则，将ODD状态预判结果发送给监控平台。

进一步的，如图3所示，所述装置还包括：

判定单元25，用于若ODD状态预判结果包括停车场存在短期不可恢复的异常故障，则判定无法支持AVP，其中短期不可恢复的异常故障至少包括光照异常、道路施工；

所述第一发送单元23，还用于将无法支持AVP的异常信息发送给车辆终端；和/或，

所述第二发送单元24，还用于将异常故障以及无法支持AVP的异常信息发送给监控平台，以使监控平台将异常故障通知维护人员以及将无法支持AVP的异常信息发送给移动终端。

进一步的，如图3所示，所述预判单元22包括：

第一确定模块221，用于根据车位信息确定是否存在空车位；

第二确定模块222，用于根据光照信息确定停车场内的光强度；

第三确定模块223，用于根据场内车辆以及行人信息的融合处理确定场内可行驶区域是否存在碰撞或拥堵。

进一步的，如图3所示，所述第三确定模块223用于：

对同一个区域的多个角度或多个位置的车道摄像头获取的车辆以及行人信息进行融合处理，确定该区域是否存在碰撞或拥堵。

进一步的，如图3所示，所述第二发送单元24用于：

实时或每隔预设时段将ODD状态预判结果发送给监控平台。

进一步的，如图3所示，所述装置还包括：

检查单元26，用于在场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息之前，对停车场内所有感知设备的设备状态进行检查，所述检查包括设备是否故障、与监控平台的通信连接是否正常。

具体的，本申请实施例的装置中各单元、模块实现其功能的具体过程可参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。

根据本申请实施例，还提供了一种自主代客泊车的系统，如图4所示，所述系统包括场端服务器31、感知设备32、监控平台33、车辆终端34、移动终端35：

感知设备31，用于实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息；

所述场端服务器32，用于执行上述方法实施例中所述的ODD状态预判的方法；

监控平台33，用于接收移动终端发送的一键泊车指令；接收场端服务器发送的ODD状态预判结果；接收场端服务器发送的异常故障以及无法支持AVP的异常信息；将ODD状态预判结果或无法支持AVP的异常信息发送给所述移动终端；将异常故障通知维护人员；

其中监控平台可以是云平台，可以通过各场端服务器实现地各停车场ODD状态以及其他状态的查看监控。

车辆终端34，用于接收场端服务器发送的ODD状态预判结果或接收场端服务器发送的无法支持AVP的异常信息；根据ODD状态预判结果为车辆在停车场中的自主代客泊车提供指导；

移动终端35，用于将一键泊车指令发送给所述监控平台，接收监控平台发送的无法支持AVP的异常信息。

具体的，本申请实施例的装置中各单元、模块实现其功能的具体过程可参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。

在本申请实施例中，自主代客泊车系统是车路云协同式的自主代客泊车，其中，场端服务器会持续的通过停车场内的感知设备获取车位、光照、车辆以及行人信息，并依此得到ODD状态预判结果，场端服务器会定时或者实时将ODD状态预判结果发送给监控平台，使监控平台进行实时监控。当用户通过移动终端发起一键泊车指令，监控平台接收到一键泊车指令后，监控平台可以通知到场端服务器，场端服务器通过通信系统可以将ODD状态预判结果推送给车辆终端，使车辆终端根据ODD状态预判结果进行自主代客泊车，为车辆自主停车提供实时的ODD状态预判以及预警；另外，如果有重大异常(断电、道路施工等)导致无法支持AVP时，监控平台会发送异常通知给移动终端以及时告知用户。本申请中的监控平台为云平台，场端服务器可以为基于边缘云进行ODD结果预判过程中的所有数据的计算，整体系统实现了车场协同式自主代客泊车，一方面降低场端成本，一方面可以辅助车辆预判ODD状态。车场协同式自主代客泊车通过车路云协同控制系统，利用新一代信息与通信技术，将人、车、路、云的物理层、信息层、应用层连为一体，进行融合感知，可实现对自动驾驶车辆的ODD状态进行预判，从而为进行自动驾驶的车辆提供预警。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述方法实施例中任意一项ODD状态预判的方法。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种ODD状态预判的方法，其特征在于，所述方法包括：

场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息，所述感知设备包括摄像头、光照传感器；

根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态，以完成ODD状态的预判，为在停车场应用场景中的自主代客泊车服务过程提供数据支持；

所述根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态包括：

根据车位信息确定是否存在空车位；

根据光照信息确定停车场内的光强度；

根据场内车辆以及行人信息的融合处理确定场内可行驶区域是否存在碰撞或拥堵；

其中占用状态包括：占用、空闲、即将空闲、即将占用；

所述根据场内车辆以及行人信息的融合处理确定场内可行驶区域是否存在碰撞或拥堵包括：

对同一个区域的多个角度或多个位置的车道摄像头获取的车辆以及行人信息进行融合处理，确定该区域是否存在碰撞或拥堵；

在监控平台接收到一键泊车指令后，场端服务器将ODD状态预判结果发送给车辆终端；和/或，

按照预设发送规则，将ODD状态预判结果发送给监控平台；

所述按照预设发送规则，将ODD状态预判结果发送给监控平台包括：

实时或每隔预设时段将ODD状态预判结果发送给监控平台；

在场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息之前，所述方法还包括：

对停车场内所有感知设备的设备状态进行检查，所述检查包括设备是否故障、与监控平台的通信连接是否正常；

若ODD状态预判结果包括停车场存在短期不可恢复的异常故障，则判定无法支持AVP，其中短期不可恢复的异常故障至少包括光照异常、道路施工；并，

将无法支持AVP的异常信息发送给车辆终端；和/或，

将异常故障以及无法支持AVP的异常信息发送给监控平台，以使监控平台将异常故障通知维护人员以及将无法支持AVP的异常信息发送给移动终端。

2.一种ODD状态预判的装置，其特征在于，该装置位于场端侧，所述装置包括：

获取单元，用于场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息，所述感知设备包括摄像头、光照传感器；

预判单元，用于根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态，以完成ODD状态的预判，为在停车场应用场景中的自主代客泊车服务过程提供数据支持；根据车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息的融合处理确定车位占用状态、环境状态、场内可行驶区域的状态包括：

根据车位信息确定是否存在空车位；

根据光照信息确定停车场内的光强度；

根据场内同一个区域的多个角度或多个位置的车道摄像头获取的车辆以及行人信息的融合处理确定场内可行驶区域是否存在碰撞或拥堵；其中占用状态包括：占用、空闲、即将空闲、即将占用；

若ODD状态预判结果包括停车场存在短期不可恢复的异常故障，则判定无法支持AVP，其中短期不可恢复的异常故障至少包括光照异常、道路施工；并，

将无法支持AVP的异常信息发送给车辆终端；和/或，

将异常故障以及无法支持AVP的异常信息发送给监控平台，以使监控平台将异常故障通知维护人员以及将无法支持AVP的异常信息发送给移动终端；

第一发送单元，用于在监控平台接收到一键泊车指令后，将ODD状态预判结果发送给车辆终端；和/或，

第二发送单元，用于实时或每隔预设时段将ODD状态预判结果发送给监控平台；

检查单元，用于在场端服务器通过停车场内感知设备实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息之前，对停车场内所有感知设备的设备状态进行检查，所述检查包括设备是否故障、与监控平台的通信连接是否正常。

3.一种自主代客泊车的系统，其特征在于，所述系统包括场端服务器、感知设备、监控平台、车辆终端、移动终端：

感知设备，用于实时获取车位信息、光照信息、场内车辆以及行人信息；

所述场端服务器，用于执行上述权利要求1所述的ODD状态预判的方法；

监控平台，用于接收移动终端发送的一键泊车指令；接收场端服务器发送的ODD状态预判结果；接收场端服务器发送的异常故障以及无法支持AVP的异常信息；将ODD状态预判结果或无法支持AVP的异常信息发送给所述移动终端；将异常故障通知维护人员；

车辆终端，用于接收场端服务器发送的ODD状态预判结果或接收场端服务器发送的无法支持AVP的异常信息；根据ODD状态预判结果为车辆在停车场中的自主代客泊车提供指导；

移动终端，用于将一键泊车指令发送给所述监控平台，接收监控平台发送的无法支持AVP的异常信息。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1所述的ODD状态预判的方法。

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