JP2022168439A - 車両監視システム及び故障監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】オートバレーパーキング内の人の安全性を確保するとともに、オートバレーパーキングシステムの運行を効率的に行うことができる車両監視システム及び故障監視方法を提供する。【解決手段】車両監視システム５は、自律走行可能な車両２の車室に人が存在しているか否かを監視する監視装置と、監視装置が故障しているか否かを判定し、判定した結果を出力する制御装置１０とを備える。【選択図】図２

Description

本開示は、車両監視システム及び故障監視方法に関する。

近年では、自律的動作モードにより車両を駐車場の所定の駐車スペースに誘導して駐車させるオートバレーパーキングシステムが開発されている。このようなオートバレーパーキングシステムは、駐車場内において無人となることが前提で構築されている。このため、オートバレーパーキング内に人が存在している場合、オートバレーパーキングシステムの運行の妨げになる可能性がある。

特許文献１には、自律的動作モードで駐車場に存在している車両を監視するための監視システムが開示されている。監視システムは、駐車場に存在している車両を監視することで、車両の室内に１人以上の人が存在しているかどうかを検査し、検査に依存して１以上のアクションを実施することにより、人を駐車場から排除しようとしている。

特許第６４９０２２８号公報

しかしながら、従来の監視システムでは、監視システムが故障した場合については何ら想定されておらず、監視システムが故障した場合には正しく人を検知できなくなる可能性がある。監視システムが故障した場合においても、オートバレーパーキング内の人の安全性の確保と、オートバレーパーキングで発生する被害を最小限に抑制することでオートバレーパーキングシステムの運行を効率的に行うこととが求められている。

そこで、本開示では、オートバレーパーキング内の人の安全性を確保するとともに、オートバレーパーキングシステムの運行を効率的に行うことができる車両監視システム及び故障監視方法を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る車両監視システムは、自律走行可能な車両の車室に人が存在しているか否かを監視する監視装置と、前記監視装置が故障しているか否かを判定し、判定した結果を出力する制御装置とを備える。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の記憶媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記憶媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の車両監視システムは、オートバレーパーキング内の人の安全性を確保するとともに、オートバレーパーキングシステムの運行を効率的に行うことができる。

図１は、実施の形態に係る車両監視システムを例示した模式図である。 図２は、実施の形態に係る車両監視システムを例示したブロック図である。 図３は、実施の形態に係る車両監視システムの動作を例示したフローチャートである。 図４は、駐車場内に人が存在していた場合の車両監視システムのアクションを例示した模式図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは、一例であって本開示を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

（実施の形態）
＜構成：車両管理システム１＞
まず、本実施の形態に係る車両管理システム１の構成について説明する。

図１は、実施の形態に係る車両管理システム１を例示した模式図である。

図１に示すように、本実施の形態における車両管理システム１は、オートバレーパーキングにおいて車両２の自律走行を制御するシステムである。車両管理システム１は、駐車場の入口から目的地である駐車場における所定の駐車スペースまでその車両２を自律走行させ、その駐車スペースに自律駐車させる。さらに、車両２をオートバレーパーキングから出車させるために、車両管理システム１は、その駐車スペースに駐車している車両２を自律走行させて駐車場の出口まで到達させる。

図２は、実施の形態に係る車両監視システム５を例示したブロック図である。

図２に示すように、車両管理システム１は、車両２と、第１監視装置２０とを備えている。また、車両管理システム１は、車両監視システム５を備えている。車両監視システム５は、車両２の外部に配置された第１監視装置２０と、車両２に搭載された第２監視装置１６と、車両２に搭載された制御装置１０とを備えている。本実施の形態では、車両監視システム５は、第１監視装置２０及び第２監視装置１６を備えているが、これには限定されない。つまり、車両監視システム５は、第１監視装置２０又は第２監視装置１６を備えているだけでもよい。

なお、本実施の形態では、監視装置は車両２の外部及び車両２のそれぞれに搭載されている場合を例示して説明するが、これには限定されない。つまり、監視装置は、車両２の外部、及び、車両２の少なくとも一方に搭載されていればよい。

第１監視装置２０は、通信モジュール等によって、制御装置１０と無線通信可能に接続されている。また、第１監視装置２０は、例えば、オートバレーパーキングの敷地を撮影するカメラ、及び、車両２の接近を検知する近接センサ等を含む。また、第１監視装置２０は、オートバレーパーキングに１台だけが設けられていてもよく、オートバレーパーキングに複数台が設けられていてもよい。第１監視装置２０は、監視装置の一例である。

第１監視装置２０は、自機の状態を検出することができる状態検出部（不図示）等によって、自機の状態を所定期間間隔で検出することで、故障の検出を行うことができる。第１監視装置２０は、故障した場合、自身が故障していることを示す信号である第１信号を出力する。具体的には、第１監視装置２０は、状態検出部が自機の故障を検出すると、オートバレーパーキング内に存在する車両２に対して第１信号を送信する。例えば、第１監視装置２０は、車室に人が存在するか否かにかかわらず、それぞれの車両２に第１信号を送信してもよい。また、第１監視装置２０は、車室に人が存在する場合であり、人が存在している車両２を特定することができない場合、オートバレーパーキング内に存在する全ての車両２に対して、第１信号を送信してもよい。

また、第１監視装置２０は、車両２の外部に配置され、自律走行可能な車両２の車室に人が存在しているか否かを監視する。つまり、第１監視装置２０は、車室に存在している人、又は、オートバレーパーキング内であり車外に存在している人を検知した場合、オートバレーパーキング内において、車室又は車外に人が存在していることを示す情報である人検知情報を車両２に送信する。

車両２は、第２監視装置１６と、制御装置１０と、車載装置１１と、通信装置１５と、走行制御部１８と、車両駆動部１７とを有する。

第２監視装置１６は、制御装置１０と通信可能に接続されている。第２監視装置１６は、例えば、車室又は車両２の周囲を撮像することが可能な車載カメラ、レーダセンサ、超音波センサ等を含む。また、第２監視装置１６は、車両２に１台だけが設けられていてもよく、複数台が設けられていてもよい。第２監視装置１６は、監視装置の一例である。

第２監視装置１６においても、自機の状態を検出することができる状態検出部（不図示）等によって、自機の状態を所定期間間隔で検出することで、故障の検出を行うことができる。第２監視装置１６は、故障した場合、自身が故障していることを示す情報である第２信号を出力する。具体的には、第２監視装置１６は、状態検出部が自機の故障を検出すると、制御装置１０に対して第２信号を出力する。例えば、第２監視装置１６は、車室に人が存在か否かにかかわらず、自機を搭載している車両２に対して第２信号を送信してもよい。また、第２監視装置１６は、車室に人が存在する場合、オートバレーパーキング内に存在する全ての車両２に対して、第２信号を送信してもよい。

また、第２監視装置１６は、車両２に搭載され、少なくとも車両２の車室に人が存在しているか否かを監視する。具体的には、第２監視装置１６は、車室に配置され、車両２の車室に人が存在しているか否かを監視する。また、第２監視装置１６は、車両２の周囲に人が存在しているか否かも監視できる。つまり、第２監視装置１６は、車室に存在している人、又は、車両２の周囲に存在している人を検知した場合、オートバレーパーキング内において、車室又は車両２の周囲に人が存在していることを示す情報である人検知情報を車両２に送信する。

制御装置１０は、第１監視装置２０が故障しているか否かを判定し、判定した結果を出力する。具体的には、車両２に搭載された制御装置１０は、第１監視装置２０から第１信号を受信することで、第１監視装置２０が故障していることを判定した場合、車両２に対して、故障に関する情報である第１故障情報を報知する。第１故障情報は、第１監視装置２０が故障していること、車室に存在している人は車両から降りて退避することを含む。ここで報知には、音響装置による音声の出力、表示装置による文字表示、表示装置による画像表示等が含まれる。

また、制御装置１０は、第２監視装置１６が故障しているか否かも判定し、判定した結果を出力する。具体的には、車両２に搭載された制御装置１０は、第２監視装置１６から第２信号を受信することで、第２監視装置１６が故障していることを判定した場合、車両２に対して、故障に関する情報である第２故障情報を報知する。第２故障情報は、第２監視装置１６が故障していること、車室に存在している人は車両から降りて退避することを含む。ここで報知も上述の報知と同様であり、第２監視装置１６が故障していることを示す報知である。なお、制御装置１０は、第２故障情報が報知された車両２とは別の車両２ａについても、第２故障情報を別の車両２ａに送信することで、第２故障情報を報知してもよい。

また、制御装置１０は、第１故障情報及び／又は第２故障情報等の故障情報を報知した後に、自機を搭載している車両２、外部装置３及び端末装置５０等に対して、故障情報の報知とは別のアクションを実行させる。別のアクションは、予め設定されたアクションであり、別のアクションには、例えば、以下のような複数のアクションがある。

例えば、制御装置１０は、別のアクションとして、車両２に存在している装置を制御することで、当該報知を人に直感させるように駆動させる。車両２に存在している装置は、例えば、音響装置、車載点灯装置、表示装置及びシート装置等の車載装置１１、並びに、車両２に存在している端末装置５０等である。ここで音響装置とは、車載オーディオ機器、スピーカ、ラジオ等である。また、車載点灯装置とは、ヘッドライト、方向指示器、車内ランプ及び警告灯等である。また、表示装置とは、カーナビゲーション、車載用モニタ等である。また、シート装置は、車載シートを振動させる振動シート、マッサージシート等である。また、端末装置５０は、人に持ち込まれている又は車両に設けられているスマートフォン、タブレット端末等である。端末装置５０に対しては、制御装置１０は、別のアクションとして、通信装置１５を介して端末装置５０への故障情報の報知を行う。ここで、通信装置１５は、第２故障情報を外部装置３及び別の車両２ａに送信したり、別の車両２ａから第２故障情報を受信したりする通信モジュールである。

また、制御装置１０は、別のアクションとして、外部装置３に対して故障情報の報知を行う。外部装置３は、例えば、第１監視装置２０及びオートバレーパーキング内の全ての車両２を監視し、管理するサーバである。また、制御装置１０は、第１監視装置２０及び／又は第２監視装置１６が故障した場合、故障情報を外部装置３に報知することで、外部装置３の管理者に対して、第１監視装置２０及び／又は第２監視装置１６が故障していること、車室に存在している人は車両から降りて退避することを報知することができる。

また、制御装置１０は、別のアクションとして、イグニッションスイッチをＯＦＦにして車両２を停止させる。制御装置１０は、車両２が停止してイグニッションスイッチをＯＦＦになった後、自動的に車両２のイグニッションスイッチを自動的にＯＮにする。つまり、車両２の不具合の可能性を考慮して、制御装置１０は、車両２を再起動させる。

また、制御装置１０は、別のアクションとして、車両２を予め設定した位置に移動させるように、車両２を制御する。制御装置１０が走行制御部１８に対して指示を出力すると、走行制御部１８は、車両駆動部１７を制御し、予め設定した位置を通過又は予め設定した位置で停車するように、車両２を自律走行させる。これにより、車内に人が存在している場合において、予め設定した位置に停車した車両２から人を降車させたり、第１監視装置２０が撮像し易い位置である予め設定した位置を通過させ、車両２の車室を詳細に撮像したりすることができる。

ここで、走行制御部１８は、走行データにしたがって車両駆動部１７を制御することによって、車両２にオートバレーパーキング内を自律走行させる。つまり、走行制御部１８は、障害物及び別の車両２ａとの接触を回避しながら、走行データによって示される走行経路を車両２が走行するように、車両駆動部１７を制御する。また、車両駆動部１７は、車両２の車輪を駆動又は操舵するための少なくとも１つのアクチュエータであって、その少なくとも１つのアクチュエータのそれぞれは例えばモータ又はエンジン等である。

また、制御装置１０は、別のアクションとして、車両２（第１車両）とは別の車両２ａ（第２車両）から、第１車両の車室に人が存在していることを示す情報（人検知情報）を取得することで、少なくとも第１車両に対して、第１故障情報及び／又は第２故障情報を報知する。つまり、制御装置１０は、第１監視装置２０から第１信号を取得した場合、当該制御装置１０を搭載している第１車両とは別の第２車両から人検知情報を受信することで、第１車両の車室に人が存在しているか否かを判定することができる。また、制御装置１０は、第２監視装置１６から第２信号を取得した場合も、当該制御装置１０を搭載している第１車両とは別の第２車両から人検知情報を受信することで、第１車両の車室に人が存在しているか否かを判定することができる。

また、制御装置１０は、第１監視装置２０及び第２監視装置１６の少なくとも一方から人検知情報を受信することで、車室に人が存在していると判定する。この場合、制御装置１０は、以下の所定のアクションを実行する。

例えば、制御装置１０は、通信装置１５を介して外部装置３から停止指令を受信すると、所定のアクションとして、走行制御部１８を介して、車両駆動部１７を制御することで車両２を停止させる。また、制御装置１０は、通信装置１５を介して外部装置３から迂回指令を受信すると、所定のアクションとして、走行制御部１８を介して、車両駆動部１７を制御することで車両２を回避場所に移動するように迂回させる。この場合、制御装置１０は、車両２が回避場所まで迂回できるように、迂回走行ルートを外部装置３から受信することで、車両２を回避場所に移動させる。また、制御装置１０は、人検知情報を受信すると、所定のアクションとして、外部装置３に通知したり、車載装置１１を制御したりする。例えば、制御装置１０は、人検知情報を受信すると、所定のアクションとして、通信装置１５を介して、外部装置３に走行停止指示を送信する。これにより、外部装置３は、走行停止指示を取得すると、車両２の走行を停止させる一態様として車両２を停車させるために、走行ルートに配置されている遮断機等を制御して、遮断機がおりることによって車両２を停車させる。また、制御装置１０は、所定のアクションとして、車載装置１１を介して、車室に存在している人に対して、車室に存在してはいけないことを報知する。また、制御装置１０は、第２監視装置１６から人検知情報を取得すると、通信装置１５を介して外部装置３に人検知情報を送信する。これにより、外部装置３の管理者は、オートバレーパーキングに人が存在していることを認識することができるため、従業員を人が存在している場所に向かわせることができる。

＜処理動作＞
次に、本実施の形態に係る車両監視システム５及び故障監視方法の処理動作について説明する。

図３は、実施の形態に係る車両監視システム５の動作を例示したフローチャートである。図４は、駐車場内に人が存在していた場合の車両監視システム５のアクションを例示した模式図である。

［動作例１］
図３に示すように、第１監視装置２０は、故障した場合、自身が故障していることを示す情報である第１信号を車両２の制御装置１０に送信する。第１監視装置２０は、オートバレーパーキング内に存在する全ての車両２の制御装置１０に対して、第１信号を送信する。なお、本動作例では、特に言及しない場合、主に１台の車両２を用いて説明する。

また、第１監視装置２０は、故障していない場合、第１信号を車両２の制御装置１０に送信しない。なお、第１監視装置２０は、故障していない場合、自身が故障していない正常な状態であることを示す情報である正常情報を車両２の制御装置１０に送信してもよい。

制御装置１０は、第１監視装置２０が故障しているか否かを判定する（Ｓ１１）。

制御装置１０は、第１監視装置２０から第１信号を受信することで、第１監視装置２０が故障していることを判定した場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、車載装置１１及び端末装置５０を介して、第１故障情報を報知する（Ｓ１２）。例えば、制御装置１０は、車載装置１１及び端末装置５０を介して、第１監視装置２０が故障していることと、車室に存在している人は車両から降りて退避することとを報知する。

次に、制御装置１０は、第１故障情報を報知した後に、自機を搭載している車両２、外部装置３及び端末装置５０等に対して、故障情報の報知とは別のアクションを実行させる（Ｓ１３）。

制御装置１０は、複数ある別のアクションとして、例えば、音響装置の駆動、車載点灯装置の駆動、表示装置の駆動、シート装置の駆動、及び、車両２に配置されている端末装置５０への報知等のうち、少なくとも１つを実行する。例えば、制御装置１０は、車両２に存在している音響装置、車載点灯装置、表示装置及びシート装置等の車載装置１１の少なくとも１つを制御することで、当該報知を人に直感させるように駆動させる。また、制御装置１０は、通信装置１５を介して、車両２に配置されている端末装置５０に故障情報を送信することもできる。また、制御装置１０は、複数ある別のアクションのうち、所定期間ごとにアクションを変更させてもよく、複数ある別のアクションの全てを同時に又は複数同時にアクションを実行してもよい。

例えば、車両監視システム５では、図４に示すように車室に存在している人、又は、車両２の周囲に存在している人に対して、第１監視装置２０が故障していることと、車室に存在している人は車両から降りて退避することとを報知することができる。

また、ステップＳ１１において、制御装置１０は、第１監視装置２０から第１信号を受信しない場合、又は、正常情報を受信した場合、第１監視装置２０が故障していない（正常である）と判定する（Ｓ１１でＮＯ）。

次に、制御装置１０は、車室に人が存在しているか否かを判定する（Ｓ１４）。

制御装置１０は、第１監視装置２０及び第２監視装置１６の少なくとも一方から人検知情報を受信すると、車室に人が存在していると判定する（Ｓ１４でＹＥＳ）。

この場合、制御装置１０は、所定のアクションを実行する（Ｓ１５）。所定のアクションには、例えば、以下のような複数のアクションがある。

制御装置１０は、複数ある所定のアクションとして、例えば、車両２の停止、車両２を回避場所に移動、車両２を停車させるための走行停止指示を送信（遮断機をおろす）、車室に存在してはいけないことを報知、第２監視装置１６の人検知情報の送信（従業員を向かわせる）をする等がある。車室に存在してはいけないことを報知とは、例えば図４に示すような、「オートバレー内です！車から離れて下さい！」という音声、文字、画像等による報知である。具体的には、制御装置１０は、音響装置を駆動させることで、「オートバレー内です！車から離れて下さい！」という音声を出力させる。音響装置がラジオであれば、ラジオ放送に当該音声を流してもよい。また、制御装置１０は、表示装置を駆動させることで、「オートバレー内です！車から離れて下さい！」という文字又は画像を出力させる。このような音声、文字、画像等は、車両監視システム５に搭載された記憶部等に予め記憶された情報を制御装置１０が出力させてもよく、外部装置３の管理者が車載装置１１に対して呼びかけてもよい。

例えば、制御装置１０は、複数ある所定のアクションのうち、少なくとも１つを実行する。また、制御装置１０は、複数ある所定のアクションのうち、所定期間ごとにアクションを変更させてもよく、複数ある所定のアクションの全てを同時に又は一部を同時に実行させてもよい。

例えば、図４に示すような車室に存在している人、又は、車両２の周囲に存在している人は、車室に存在してはいけないことを認識することができる。

そして、制御装置１０は、フローチャートの処理動作を終了する。

また、制御装置１０は、人検知情報を受信しない場合、車室に人が存在していない判定する（Ｓ１４でＮＯ）。なお、制御装置１０は、第１監視装置２０及び第２監視装置１６のいずれもから、オートバレーパーキング内に人が存在していないことを示す情報を取得した場合も、車室に人が存在していないと判定する。

そして、制御装置１０は、フローチャートの処理動作を終了する。

［動作例２］
本動作例では、第２監視装置１６が故障した場合について説明する。動作例１と同様の処理については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。

図３に示すように、第２監視装置１６は、故障した場合、自身が故障していることを示す情報である第２信号を車両２の制御装置１０に送信する。第２監視装置１６は、自機を搭載している車両２だけ、又は、自機を含めたオートバレーパーキング内に存在する全ての車両２の制御装置１０に対して、第２信号を送信する。また、第２監視装置１６は、通信装置１５を介して、第２信号を外部装置３に送信してもよい。なお、本動作例では、特に言及しない場合、主に１台の車両２を用いて説明する。

また、第２監視装置１６は、故障していない場合、第２信号を車両２の制御装置１０に送信しない。なお、第２監視装置１６は、故障していない場合、自身が故障していない正常な状態であることを示す情報である正常情報を車両２の制御装置１０に送信してもよい。

制御装置１０は、第２監視装置１６が故障しているか否かを判定する（Ｓ１１）。

制御装置１０は、第２監視装置１６から第２信号を受信することで、第２監視装置１６が故障していることを判定した場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、車載装置１１及び端末装置５０を介して、第２故障情報を報知する（Ｓ１２）。例えば、制御装置１０は、車載装置１１及び端末装置５０を介して、第２監視装置１６が故障していることと、車室に存在している人は車両から降りて退避することとを報知する。

次に、制御装置１０は、第２故障情報を報知した後に、少なくとも自機を搭載している車両２、外部装置３及び端末装置５０等に対して、故障情報の報知とは別のアクションを実行させる（Ｓ１３）。

これにより、少なくとも車室に存在している人に対して、第２監視装置１６が故障していることと、車室に存在している人は車両から降りて退避することとを報知する。

また、制御装置１０は、第２監視装置１６から第２信号を受信しない場合、又は、正常情報を受信した場合、第２監視装置１６が故障していない（正常である）と判定する（Ｓ１１でＮＯ）。そして、ステップＳ１４～Ｓ１５を経て、制御装置１０は、フローチャートの処理動作を終了する。

＜作用効果＞
次に、本実施の形態に係る車両監視システム５及び故障監視方法の作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る車両監視システム５は、自律走行可能な車両２の車室に人が存在しているか否かを監視する監視装置と、監視装置が故障しているか否かを判定し、判定した結果を出力する制御装置１０とを備える。

これによれば、例えば、監視装置が故障していても、そのことを周囲に報知することができたり、車室又は車両の周辺に存在している人に対して車両から降りて退避することを報知したりすることもできる。このため、監視装置を修理又は交換する等の対応をとることで、オートバレーパーキング内を監視することができるようになる。例えば、オートバレーパーキングに存在している人を検知することができるため、オートバレーパーキングに人が取り残されてしまう危険性を抑制することができる。オートバレーパーキングに人が取り残されてしまうことを抑制することで、オートバレーパーキングシステムの運行の効率を低下させ難くなる。

したがって、この車両監視システム５では、オートバレーパーキング内の人の安全性を確保するとともに、オートバレーパーキングシステムの運行を効率的に行うことができる。

特に、オートバレーパーキング内に人が存在していても、その人に対してオートバレーパーキング内に存在していてはいけないことを報知したりすることもできるため、オートバレーパーキング内での人の飛び出しによる事故等の被害も生じ難くなる。また、この車両監視システム５では、オートバレーパーキング内に人が存在しないようにすることで、車上荒らし、盗難等の被害も生じ難くなる。その結果、オートバレーパーキングで発生する被害を最小限に抑制することができる。

また、本実施の形態に係る故障監視方法は、車両２の車室に人が存在しているか否かを監視装置が監視し、監視している監視装置が故障しているか否かを判定し、判定した結果を出力する。

この故障監視方法においても上述と同様の作用効果を奏する。

また、本実施の形態に係る車両監視システム５において、監視装置は、車両２の外部、及び、車両２の少なくとも一方に搭載されている。

これによれば、例えば、少なくともオートバレーパーキングの管理室等のような車両２の外部、又は、車両２に監視装置が設けられるため、オートバレーパーキング内を監視することができるようになる。

また、本実施の形態に係る車両監視システム５において、監視装置は、車両２の外部に配置され、車両２の車室に人が存在しているか否かを監視する第１監視装置２０と、車両２に搭載され、車両２の車室に人が存在しているか否かを監視する第２監視装置１６との少なくとも一方を有する。

これによれば、外部から車両２を監視する第１監視装置２０と、車室を監視する第２監視装置１６とによって、車室に人が存在しているか否かを精度よく監視することができるようになる。

また、本実施の形態に係る車両監視システム５において、制御装置１０は、第１監視装置２０が故障していることを判定した場合、判定した結果として、車両２に対して、第１監視装置２０の故障に関する情報である第１故障情報を報知する。

これによれば、例えば車室に存在している人に対して第１監視装置２０の故障を知らせることができる。このため、例えば車室に存在している人は、自身の安全が確保されない状況であることを認識するため、車室に存在してはいけないことを認識することができる。

また、第１監視装置２０を修理又は交換する等の対応をとることができるため、車両２の外部からオートバレーパーキングの全体を監視することができるようになる。このため、オートバレーパーキングに人が取り残されてしまう危険性を抑制することができるため、オートバレーパーキングシステムの運行効率の低下を抑制することができる。

また、本実施の形態に係る車両監視システム５において、制御装置１０は、第２監視装置１６が故障していることを判定した場合、判定した結果として、少なくとも故障した第２監視装置１６を搭載している車両２に対して、第２監視装置１６の故障に関する情報である第２故障情報を報知する。

これによれば、例えば車室に存在している人に対して第２監視装置１６の故障を知らせることができる。このため、例えば車室に存在している人は、自身の安全が確保されない状況であることを認識するため、車室に存在してはいけないことを認識することができる。また、車室に存在している人は、車両から降りて退避することを報知されれば、即座に車両から降りて退避する行動に移るようになる。

また、第２監視装置１６を修理又は交換する等の対応をとることができるため、少なくとも車室を監視することができるようになる。このため、車室に人が取り残されてしまう危険性を抑制することができるため、オートバレーパーキングシステムの運行効率の低下を抑制することができる。

また、本実施の形態に係る車両監視システム５において、制御装置１０は、第１故障情報を報知した後、第１故障情報の報知とは別のアクションを実行する。

これによれば、例えば、車室に存在している人は、車両２が何らかのアクションを行うことで、通常の状態では無い状況に不安を感じる。このため、例えば、車室に存在している人は、自身の安全が確保されない状況であり、車室に存在してはいけないことを認識することができる。このため、人は、車両２から退避しようと行動する。

また、本実施の形態に係る車両監視システム５において、制御装置１０は、第２故障情報を報知した後、第２故障情報の報知とは別のアクションを実行する。

これによれば、例えば、車室に存在している人は、車両２が何らかのアクションを行うことで、通常の状態では無い状況に不安を感じる。このため、例えば、車室に存在している人は、自身の安全が確保されない状況であり、車室に存在してはいけないことを認識することができる。このため、人は、車両２から退避しようと行動する。

また、本実施の形態に係る車両監視システム５において、制御装置１０は、別のアクションとして、車両２に存在している装置を駆動させる。

これによれば、車両２に存在している装置が自動的に駆動することで、車室に存在している人は、不安に感じる。このため、例えば、車室に存在している人は、自身の安全が確保されない状況であることを認識するため、車室に存在してはいけないことを認識することができる。

また、本実施の形態に係る車両監視システム５において、制御装置１０は、別のアクションとして、外部装置３に対して監視装置の故障を示す情報（故障情報に含まれる）の報知を行う。

これによれば、外部装置３に監視装置の故障を示す情報を送信することができるため、外部装置３の管理者に対して監視装置の故障を知らせることができる。これにより、監視装置を修理又は交換する等の対応をとることができるため、オートバレーパーキングの安全性を確保することで、オートバレーパーキングシステムの運行効率の低下をより抑制することができる。

また、本実施の形態に係る車両監視システム５において、制御装置１０は、別のアクションとして、車両２の走行を停止、又は、車両２を予め設定した位置に移動させるように、車両２を制御する。

これによれば、例えば車室に存在している人を避難させるように誘導することができる。このため、オートバレーパーキングの安全性をより確保することができる。

また、本実施の形態に係る車両監視システム５において、制御装置１０は、別のアクションとして、車両２とは別の車両２ａから、車両２の車室に人が存在していることを示す情報を取得することで、車両２に対して、監視装置（第１監視装置２０及び第２監視装置１６）の故障に関する情報である故障情報（第１故障情報及び／又は第２故障情報）を報知する。

これによれば、監視装置が故障しても、別の車両２ａの監視装置を用いることで、車室に人が存在していることを検知することができる。このため、オートバレーパーキングの安全性をより確保することができる。

（その他の変形例）
以上、本開示に係る車両監視システム及び故障監視方法について、上記各実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思い付く各種変形を実施の形態に施したものも、本開示の範囲に含まれてもよい。

例えば、上記実施の形態に係る車両監視システム及び故障監視方法に含まれる各部は典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。

また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリ等の記憶媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の実施の形態は例示された数字に制限されない。

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

なお、上記の各実施の形態に対して当業者が思い付く各種変形を施して得られる形態や、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

本開示は、例えばオートバレーパーキングなどで車両の走行を管理する装置及びシステムに利用可能である。

２、２ａ 車両
５ 車両監視システム
８ 外部装置
１０ 制御装置
１１ 車載装置（車両に設けられている装置）
１６ 第２監視装置（監視装置）
２０ 第１監視装置（監視装置）

Claims (11)

1. 自律走行可能な車両の車室に人が存在しているか否かを監視する監視装置と、
   前記監視装置が故障しているか否かを判定し、判定した結果を出力する制御装置とを備える
   車両監視システム。
2. 前記監視装置は、
   前記車両の外部に配置され、前記車両の車室に人が存在しているか否かを監視する第１監視装置と、
   前記車両に搭載され、前記車両の車室に人が存在しているか否かを監視する第２監視装置との少なくとも一方を有する
   請求項１に記載の車両監視システム。
3. 前記制御装置は、前記第１監視装置が故障していることを判定した場合、判定した結果として、前記車両に対して、前記第１監視装置の故障に関する情報である第１故障情報を報知する
   請求項２に記載の車両監視システム。
4. 前記制御装置は、前記第２監視装置が故障していることを判定した場合、判定した結果として、少なくとも故障した前記第２監視装置を搭載している前記車両に対して、前記第２監視装置の故障に関する情報である第２故障情報を報知する
   請求項２に記載の車両監視システム。
5. 前記制御装置は、前記第１故障情報を報知した後、前記第１故障情報の報知とは別のアクションを実行する
   請求項３に記載の車両監視システム。
6. 前記制御装置は、前記第２故障情報を報知した後、前記第２故障情報の報知とは別のアクションを実行する
   請求項４に記載の車両監視システム。
7. 前記制御装置は、前記別のアクションとして、前記車両に存在している装置を駆動させる
   請求項５又は６に記載の車両監視システム。
8. 前記制御装置は、前記別のアクションとして、外部装置に対して前記監視装置の故障を示す情報の報知を行う
   請求項５～７のいずれか１項に記載の車両監視システム。
9. 前記制御装置は、前記別のアクションとして、前記車両の走行を停止、又は、前記車両を予め設定した位置に移動させるように、前記車両を制御する
   請求項５～８のいずれか１項に記載の車両監視システム。
10. 前記制御装置は、前記別のアクションとして、前記車両とは別の車両から、前記車両の車室に人が存在していることを示す情報を取得することで、前記車両に対して、前記監視装置の故障に関する情報である故障情報を報知する
    請求項５～９のいずれか１項に記載の車両監視システム。
11. 車両の車室に人が存在しているか否かを監視装置が監視し、
    監視している前記監視装置が故障しているか否かを判定し、
    判定した結果を出力する
    故障監視方法。

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