CN108944924A - 一种控制车辆处理紧急事件的方法及车辆 - Google Patents

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王基
张虎
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle

Abstract

本发明公开了一种控制车辆处理紧急事件的方法及车辆，包括如下步骤：从车辆处的多个传感器访问传感器数据；基于所访问的传感器数据检测到紧急车辆正在道路上接近车辆；根据所述传感器数据确定车辆应对紧急车辆的处理策略；和自动控制车辆部件，使车辆根据处理策略进行相应操作。

Description

一种控制车辆处理紧急事件的方法及车辆
技术领域
本发明涉及紧急控制技术领域，具体而言，涉及一种控制车辆处理紧急事件的方法及车辆。
背景技术
随着城市化的发展和汽车的普及，由于超速行驶、占道行驶、疲劳驾驶、酒后驾驶、避让不及时等原因导致的交通事故问题也越来越严重。而无人驾驶的车辆的出现为提高车辆行驶安全，减少交通事故提供了可能。目前，对无人驾驶车辆的研发热情日益高涨，但一般是针对车辆内部的控制技术和环境识别技术，对于无人驾驶车辆智能行为的研究还不够多。
为了更好地保证车辆在复杂环境下也能安全行驶，紧急避让的功能就显得非常重要。避让功能的好坏是代表车辆智能化的不可或缺的关键性能指标，也是无人驾驶车辆可靠行驶的重要保障。
因此，如何在复杂的道路环境中分辨避让的类型，并做出正确的避让动作是一个亟待解决的问题。本发明主要针对无人驾驶车辆运行中，可能出现的几类避让情况，进行分析计算，规划避让方案，使无人驾驶车辆能够安全稳定的运行。
发明内容
本发明提出了一种控制车辆处理紧急事件的方法，包括如下步骤：
从车辆处的多个传感器访问传感器数据；
基于所访问的传感器数据检测到紧急车辆正在道路上接近车辆；
根据所述传感器数据确定车辆应对紧急车辆的处理策略；和
自动控制车辆部件，使车辆根据处理策略进行相应操作。
所述的方法，还包括：
从多个传感器访问所述传感器数据；和
从紧急车辆接收车辆到车辆通信，车辆到车辆通信，向车辆通知紧急车辆的预期路径。
所述的方法，其中确定所述车辆屈服于所述紧急车辆的产量策略包括基于所述紧急车辆的预期路径和从所述多个传感器访问的所述附加传感器数据确定产量策略。
所述的方法，其中从所述车辆处的多个传感器访问传感器数据包括访问表示由麦克风检测到的警报器的声音的传感器数据；和
其中检测到紧急车辆在道路上接近车辆包括基于表示警报器声音的传感器数据检测到紧急车辆正在接近车辆。
所述的方法，其中确定产量策略包括确定所述车辆将执行以下中的一个或多个：改变车道，减速或停止。
所述的方法，其中自动控制车辆部件以使所述车辆实施所述产量策略包括自动控制车辆部件以使所述车辆执行以下中的一个或多个：改变车道，减速或停止。
一种车辆，包括：
一个或多个处理器；
系统存储器，耦合到一个或多个处理器，系统存储器存储可由一个或多个处理器执行的指令；
多个传感器，用于检测车辆附近的外部环境；
一个或多个处理器，被配置为执行存储在系统存储器中的指令以产生紧急车辆，包括以下内容：
从多个传感器中的一个或多个传感器访问传感器数据；
根据所访问的传感器数据确定紧急车辆在道路上接近车辆；
从多个传感器中的另一个或多个传感器访问传感器数据；
根据所述传感器数据确定车辆应对紧急车辆的处理策略；和
自动控制车辆部件，使车辆根据处理策略进行相应操作。
所述的车辆，其中所述多个传感器包括选自以下的一个或多个传感器：麦克风，照相机，LIDAR传感器和超声波传感器。
所述的车辆，还包括：所述一个或多个处理器，被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以从所述紧急车辆接收车辆到车辆的通信，所述车辆到车辆通信向所述车辆通知所述车辆的预期路径；所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以确定所述车辆的产量策略包括：所述一个或多个处理器，被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以确定基于紧急车辆的预期路径的屈服策略。
附图说明
从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在图中，在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
图1是本发明的控制车辆处理紧急事件的方法的示意图。
具体实施方式
为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。
实施例一。
如图1所示，为本发明提出了一种控制车辆处理紧急事件的方法，包括如下步骤：
从车辆处的多个传感器访问传感器数据；
基于所访问的传感器数据检测到紧急车辆正在道路上接近车辆；
根据所述传感器数据确定车辆应对紧急车辆的处理策略；和
自动控制车辆部件，使车辆根据处理策略进行相应操作。
所述的方法，还包括：
从多个传感器访问所述传感器数据；和
从紧急车辆接收车辆到车辆通信，车辆到车辆通信，向车辆通知紧急车辆的预期路径。
所述的方法，其中确定所述车辆屈服于所述紧急车辆的产量策略包括基于所述紧急车辆的预期路径和从所述多个传感器访问的所述附加传感器数据确定产量策略。
所述的方法，其中从所述车辆处的多个传感器访问传感器数据包括访问表示由麦克风检测到的警报器的声音的传感器数据；和
其中检测到紧急车辆在道路上接近车辆包括基于表示警报器声音的传感器数据检测到紧急车辆正在接近车辆。
所述的方法，其中确定产量策略包括确定所述车辆将执行以下中的一个或多个：改变车道，减速或停止。
所述的方法，其中自动控制车辆部件以使所述车辆实施所述产量策略包括自动控制车辆部件以使所述车辆执行以下中的一个或多个：改变车道，减速或停止。
一种车辆，包括：
一个或多个处理器；
系统存储器，耦合到一个或多个处理器，系统存储器存储可由一个或多个处理器执行的指令；
多个传感器，用于检测车辆附近的外部环境；
一个或多个处理器，被配置为执行存储在系统存储器中的指令以产生紧急车辆，包括以下内容：
从多个传感器中的一个或多个传感器访问传感器数据；
根据所访问的传感器数据确定紧急车辆在道路上接近车辆；
从多个传感器中的另一个或多个传感器访问传感器数据；
根据所述传感器数据确定车辆应对紧急车辆的处理策略；和
自动控制车辆部件，使车辆根据处理策略进行相应操作。
所述的车辆，其中所述多个传感器包括选自以下的一个或多个传感器：麦克风，照相机，LIDAR传感器和超声波传感器。
所述的车辆，还包括：所述一个或多个处理器，被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以从所述紧急车辆接收车辆到车辆的通信，所述车辆到车辆通信向所述车辆通知所述车辆的预期路径；所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以确定所述车辆的产量策略包括：所述一个或多个处理器，被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以确定基于紧急车辆的预期路径的屈服策略。
实施例二。
本实施例解释了一种车辆，包括：一个或多个处理器；系统存储器，耦合到一个或多个处理器，系统存储器存储可由一个或多个处理器执行的指令；多个传感器，用于检测车辆附近的外部环境；一个或多个处理器，被配置为执行存储在系统存储器中的指令以产生紧急车辆，包括以下内容：从多个传感器中的一个或多个传感器访问传感器数据；根据所访问的传感器数据确定紧急车辆在道路上接近车辆；从多个传感器中的另一个或多个传感器访问传感器数据；根据所述传感器数据确定车辆应对紧急车辆的处理策略；和自动控制车辆部件，使车辆根据处理策略进行相应操作。所述的车辆，其中所述多个传感器包括选自以下的一个或多个传感器：麦克风，照相机，LIDAR传感器和超声波传感器。所述的车辆，还包括：所述一个或多个处理器，被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以从所述紧急车辆接收车辆到车辆的通信，所述车辆到车辆通信向所述车辆通知所述车辆的预期路径；所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以确定所述车辆的产量策略包括：所述一个或多个处理器，被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以确定基于紧急车辆的预期路径的屈服策略。
在本实施例中还给出了适用于所述车辆的一种控制车辆处理紧急事件的方法，包括如下步骤：
从车辆处的多个传感器访问传感器数据；
基于所访问的传感器数据检测到紧急车辆正在道路上接近车辆；
根据所述传感器数据确定车辆应对紧急车辆的处理策略；和
自动控制车辆部件，使车辆根据处理策略进行相应操作。
所述的方法，还包括：
从多个传感器访问所述传感器数据；和
从紧急车辆接收车辆到车辆通信，车辆到车辆通信，向车辆通知紧急车辆的预期路径。
所述的方法，其中确定所述车辆屈服于所述紧急车辆的产量策略包括基于所述紧急车辆的预期路径和从所述多个传感器访问的所述附加传感器数据确定产量策略。
所述的方法，其中从所述车辆处的多个传感器访问传感器数据包括访问表示由麦克风检测到的警报器的声音的传感器数据；和
其中检测到紧急车辆在道路上接近车辆包括基于表示警报器声音的传感器数据检测到紧急车辆正在接近车辆。
所述的方法，其中确定产量策略包括确定所述车辆将执行以下中的一个或多个：改变车道，减速或停止。
所述的方法，其中自动控制车辆部件以使所述车辆实施所述产量策略包括自动控制车辆部件以使所述车辆执行以下中的一个或多个：改变车道，减速或停止。
实施例三。
本实施例继续了一种车辆，所述的汽车可包括任何乘客或商用汽车，例如轿车，汽车，卡车，运动型多功能车，交叉车，货车，小型货车，出租车，公共汽车等，包括：一个或多个处理器处理器可包括微处理器，诸如来自intel或AdvancedMicroDevices,等的微处理器；系统存储器，耦合到一个或多个处理器，系统存储器存储可由一个或多个处理器执行的指令；多个传感器，用于检测车辆附近的外部环境；一个或多个处理器，被配置为执行存储在系统存储器中的指令以产生紧急车辆，包括以下内容：从多个传感器中的一个或多个传感器访问传感器数据；根据所访问的传感器数据确定紧急车辆在道路上接近车辆；从多个传感器中的另一个或多个传感器访问传感器数据；根据所述传感器数据确定车辆应对紧急车辆的处理策略；和自动控制车辆部件，使车辆根据处理策略进行相应操作。所述的车辆，其中所述多个传感器包括选自以下的一个或多个传感器：麦克风，照相机，LIDAR传感器和超声波传感器。所述的车辆，还包括：所述一个或多个处理器，被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以从所述紧急车辆接收车辆到车辆的通信，所述车辆到车辆通信向所述车辆通知所述车辆的预期路径；所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以确定所述车辆的产量策略包括：所述一个或多个处理器，被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以确定基于紧急车辆的预期路径的屈服策略。
虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。因此，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以下权利要求(包括所有等同物)旨在限定本发明的精神和范围。以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (9)

1.一种控制车辆处理紧急事件的方法，其特征在于，包括如下步骤：
从车辆处的多个传感器访问传感器数据；
基于所访问的传感器数据检测到紧急车辆正在道路上接近车辆；
根据所述传感器数据确定车辆应对紧急车辆的处理策略；和
自动控制车辆部件，使车辆根据处理策略进行相应操作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
从多个传感器访问所述传感器数据；和
从紧急车辆接收车辆到车辆通信，车辆到车辆通信，向车辆通知紧急车辆的预期路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中确定所述车辆屈服于所述紧急车辆的产量策略包括基于所述紧急车辆的预期路径和从所述多个传感器访问的所述附加传感器数据确定产量策略。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，其中从所述车辆处的多个传感器访问传感器数据包括访问表示由麦克风检测到的警报器的声音的传感器数据；和
其中检测到紧急车辆在道路上接近车辆包括基于表示警报器声音的传感器数据检测到紧急车辆正在接近车辆。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，其中确定产量策略包括确定所述车辆将执行以下中的一个或多个：改变车道，减速或停止。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其中自动控制车辆部件以使所述车辆实施所述产量策略包括自动控制车辆部件以使所述车辆执行以下中的一个或多个：改变车道，减速或停止。
7.一种车辆，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
系统存储器，耦合到一个或多个处理器，系统存储器存储可由一个或多个处理器执行的指令；
多个传感器，用于检测车辆附近的外部环境；
一个或多个处理器，被配置为执行存储在系统存储器中的指令以产生紧急车辆，包括以下内容：
从多个传感器中的一个或多个传感器访问传感器数据；
根据所访问的传感器数据确定紧急车辆在道路上接近车辆；
从多个传感器中的另一个或多个传感器访问传感器数据；
根据所述传感器数据确定车辆应对紧急车辆的处理策略；和
自动控制车辆部件，使车辆根据处理策略进行相应操作。
8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，其中所述多个传感器包括选自以下的一个或多个传感器：麦克风，照相机，LIDAR传感器和超声波传感器。
9.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，还包括：所述一个或多个处理器，被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以从所述紧急车辆接收车辆到车辆的通信，所述车辆到车辆通信向所述车辆通知所述车辆的预期路径；所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以确定所述车辆的产量策略包括：所述一个或多个处理器，被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以确定基于紧急车辆的预期路径的屈服策略。
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