CN108068819A - 检测和响应道路上的紧急车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于检测和响应道路中的紧急车辆的方法、系统和计算机程序产品。本发明的方面可以用于检测紧急车辆，并根据道路配置对紧急车辆适当地让行。车辆包括多个传感器。车辆还包括车辆对车辆(V2V)通信能力，并且可以访问地图数据。提供来自多个传感器的传感器数据以及地图数据作为神经网络(在车辆中或云中)的输入。基于传感器数据，神经网络检测何时一个或多个紧急车辆正在接近车辆。根据道路配置，车辆可以使用多个传感器来自动地(并且安全地)对所检测到的紧急车辆让行。自动让行可以包括以下中的一个或多个：减速、改变车道、停止等。

Description

检测和响应道路上的紧急车辆
技术领域
本发明总体上涉及对紧急车辆的让行，更具体地，涉及对道路中的紧急车辆进行检测和响应。
背景技术
当紧急车辆响应紧急情况时，道路上的其他车辆需要向紧急车辆让行。紧急车辆包括救护车、消防车辆和警车。如何正确让行可以根据道路配置而有所不同。
发明内容
根据本发明，提供一种用于车辆对紧急车辆让行的方法，包括：
访问来自所述车辆上的多个传感器的传感器数据；
基于所述访问的传感器数据，检测所述紧急车辆在道路上正在接近所述车辆；
基于附加的传感器数据确定所述车辆对所述紧急车辆让行的让行策略；以及
自动控制车辆部件以使所述车辆实施所述让行策略。
根据本发明的一个实施例，还包括：
访问来自所述多个传感器的附加传感器数据；以及
从所述紧急车辆接收车辆对车辆的通信，所述车辆对车辆通信通知所述车辆所述紧急车辆的预期路径。
根据本发明的一个实施例，其中确定所述车辆对所述紧急车辆让行的让行策略包括：基于所述紧急车辆的所述预期路径和访问的来自所述多个传感器的附加传感器数据来确定让行策略。
根据本发明的一个实施例，其中访问来自所述车辆上的多个传感器的传感器数据包括：访问由麦克风检测到的表示警报器的声音的传感器数据；以及
其中检测所述紧急车辆正在道路上接近所述车辆包括：基于表示所述警报器的声音的所述传感器数据来检测所述紧急车辆正在接近所述车辆。
根据本发明的一个实施例，其中确定让行策略包括：确定所述车辆将执行的以下中的一个或多个：改变车道、减速或停止。
根据本发明的一个实施例，其中自动控制车辆部件以使所述车辆实施所述让行策略包括：自动控制车辆部件以使所述车辆执行以下中的一个或多个：改变车道、减速或停止。
根据本发明，提供一种车辆，包括：
一个或多个处理器；
联接到一个或多个处理器的系统存储器，所述系统存储器存储可以由所述一个或多个处理器执行的指令；
用于感测所述车辆周围的外部环境的多个传感器；
所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中用于对紧急车辆让行的所述指令，所述指令包括以下内容：
访问来自所述多个传感器中的一个或多个的传感器数据；
基于所述访问的传感器数据确定所述紧急车辆正在道路上接近所述车辆；
访问来自所述多个传感器中的另外的一个或多个传感器的附加传感器数据；
基于所述附加的传感器数据确定所述车辆对所述紧急车辆让行的让行策略；以及
接收对车辆部件配置的调整，以使所述车辆实施所述让行策略。
根据本发明的一个实施例，其中多个传感器包括选自以下的一个或多个传感器：麦克风、摄像机、激光雷达传感器和超声波传感器。
根据本发明的一个实施例，还包括所述一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于从所述紧急车辆接收车辆对车辆的通信的指令，所述车辆对车辆的通信通知所述车辆所述紧急车辆的预期路径。
根据本发明的一个实施例，其中所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于确定所述车辆的让行策略的所述指令包括：所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于基于所述紧急车辆的所述预期路径来确定让行策略的指令。
根据本发明的一个实施例，其中所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于访问来自所述多个传感器中的一个或多个的传感器数据的所述指令包括：所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于访问来自麦克风的传感器数据的指令，所述访问的传感器数据表示由所述麦克风检测到的警报器的声音。
根据本发明的一个实施例，其中所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于检测所述紧急车辆正在道路上接近所述车辆的所述指令包括：所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于基于所述访问的表示所述警报器的声音的传感器数据来检测所述紧急车辆正在接近所述车辆的指令。
根据本发明的一个实施例，其中所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于确定让行策略的所述指令包括：所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于确定所述车辆将执行的以下中的一个或多个的指令：改变车道、减速或停止。
根据本发明的一个实施例，其中所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于接收对车辆部件配置的调整以使所述车辆实施所述让行策略的所述指令包括：所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于接收对车辆部件配置的调整以使所述车辆执行以下中的一个或多个的指令：改变车道、减速或停止。
根据本发明的一个实施例，其中所述车辆是自主车辆；以及
其中所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于接收对车辆部件配置的调整以使所述车辆实施所述让行策略的所述指令包括：所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于使所述自主车辆内的车辆控制系统自动地调整车辆部件配置以实施所述让行策略的指令。
根据本发明，提供一种用于自主车辆的计算机程序产品，所述计算机程序产品用于实施对紧急车辆让行的方法，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机存储设备，所述一个或多个计算机存储设备具有存储在其上的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当其被处理器执行时使得所述车辆执行包括以下的所述方法：
访问来自多个传感器中的一个或多个的传感器数据，所述多个传感器用于感测所述自主车辆附近的外部环境；
基于所述访问的传感器数据确定所述紧急车辆正在道路上接近所述车辆；
访问来自所述多个传感器中的另外一个或多个的附加传感器数据；
基于所述附加传感器数据确定所述车辆对所述紧急车辆让行的让行策略；以及
自动地调整车辆部件配置以使所述车辆实施让行策略。
根据本发明的一个实施例，其中计算机可执行指令在被执行时使所述车辆访问来自以下中的一个或多个的传感器数据：麦克风、摄像机、激光雷达传感器或超声波传感器。
根据本发明的一个实施例，其中在被执行时使所述车辆访问来自所述多个传感器中的一个或多个的传感器数据的所述计算机可执行指令包括：在被执行时使得所述车辆访问来自麦克风的传感器数据的计算机可执行指令，所述被访问的传感器数据表示由所述麦克风检测到的警报器的声音；以及
其中在被执行时使所述车辆检测所述紧急车辆正在道路上接近所述车辆的所述计算机可执行指令包括：在被执行时使所述车辆基于访问的表示所述警报器的声音的传感器数据来检测所述紧急车辆正在接近所述车辆的计算机可执行指令。
根据本发明的一个实施例，其中在被执行时使所述车辆确定让行策略的所述计算机可执行指令包括：在被执行时使得所述车辆确定所述车辆将执行的以下中的一个或多个的计算机可执行指令：改变车道、减速或停止；以及
其中在被执行时使所述车辆自动地调整车辆部件配置的所述计算机可执行指令包括：在被执行时使得所述车辆自动地调整车辆部件配置以执行以下中的一个或多个的计算机可执行指令：改变车道、减速或停止。
根据本发明的一个实施例，其中在被执行时使所述车辆自动地调整车辆部件配置的所述计算机可执行指令包括：在被执行时使所述车辆自动地调整以下中的一个或多个的车辆部件配置的计算机可执行指令：所述自主车辆的转向部件、所述自主车辆的节气门部件或所述自主车辆的制动部件。
附图说明
关于以下描述和附图，本发明的具体特征、方面和优点将变得更好地理解，其中：
图1示出了计算设备的示例框图；
图2示出了便于检测和响应道路中的紧急车辆的示例性计算机体系结构；
图3示出了用于检测和响应道路中的紧急车辆的示例性方法的流程图；
图4示出了用于制定对检测到的紧急车辆的响应的示例数据流；
图5A示出了示例性城市道路环境；
图5B示出了示例性公路道路环境。
具体实施方式
本发明延伸到用于检测和响应道路中的紧急车辆的方法、系统和计算机程序产品。
一般来说，本发明的各方面可以用于检测紧急车辆(例如救护车、消防车辆、警车等)，并且根据道路配置适当地对紧急车辆让行。车辆包括多个传感器，多个传感器包括：一个或多个摄像机、激光雷达传感器、一个或多个超声波传感器、一个或多个雷达传感器和一个或多个麦克风。车辆还包括车辆对车辆(V2V)的通信能力，并且可以访问地图数据。提供来自多个传感器的传感器数据以及地图数据作为神经网络(在车辆中或云中)的输入。基于传感器数据，神经网络检测何时一个或多个紧急车辆正在接近车辆。
车辆可以包括用于跟踪多个紧急车辆的多目标跟踪能力。
在一个方面，自主车辆自动对一个或多个检测到的紧急车辆让行。基于地图数据，自主车辆可以确定道路配置(例如城市、公路、州际公路等)。根据道路配置，自主车辆可以使用一个或多个摄像机和一个或多个麦克风自动地(并且安全地)对紧急车辆让行。自动让行可以包括一个或多个：根据道路配置进行减速、改变车道、停止等。自主车辆可以使用激光雷达传感器、超声波传感器、雷达传感器和摄像机来规划包括以下一个或多个的路径：安全地改变车道、减速或停止。
在城市环境中，自主车辆可以检测紧急车辆是否在与自主车辆相同的车道中、在自主车辆的左侧或在自主车辆的右侧。如果紧急车辆在同一车道，则自主车辆检查右方，如果有空间，则向右移动(例如进入另一车道或路肩)，并且减速和停止。如果没有空间，则自主车辆检查左方，如果有空间，则向左移动(例如进入另一个车道、路肩或中央隔离带)，并且减速和停止。如果没有任何空间安全地移动到任何一侧，自主车辆减速和/或停止。
在公路环境中，自主车辆可以遵循类似的过程。自主车辆可能会减速，但可能不会停下来。
在另一方面，人类驾驶员正在驾驶包括用于自动检测紧急车辆的所述机构的车辆。当车辆检测到紧急车辆时，车辆可以在车厢内启动音频和/或视觉通知。音频和/或视觉通知警告人类驾驶员紧急车辆的存在。然后，人类驾驶员可以手动操纵车辆控制以对紧急车辆让行。
在一些方面，紧急车辆还配备有V2V通信能力。紧急车辆可以使用V2V通信来通知预期行驶路径区域内的其他车辆。根据紧急车辆的预期行驶路径，其他车辆可以进行调整(自动或手动地)，以更有效地对紧急车辆让行。
在一个更具体的方面，车辆包括多个麦克风、多个摄像机(例如一个在前面、一个在后面并且在每一侧一个)和V2V通信能力。多个麦克风用于警笛检测。多个摄像机用于检测旋转灯(spinning light)，并且还用于检测紧急车辆是否在与车辆相同的车道中。学习和传感器融合可用于集中处理紧急车辆检测和跟踪和路径规划的数据。
本发明的方面可以在各种不同类型的计算设备中实现。图1示出了计算设备100的示例框图。计算设备100可以用于执行各种过程，例如本文所讨论的过程。计算设备100可以用作服务器、客户机或任何其他计算实体。计算设备100可以执行如本文所述的各种通信和数据传输功能，并且可以执行一个或多个应用程序，例如本文所述的应用程序。计算设备100可以是诸如移动电话或其他移动设备、台式计算机、笔记本计算机、服务器计算机、手持式计算机、平板计算机等各种计算设备中的任何一种。
计算设备100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储器104、一个或多个接口106、一个或多个大容量存储设备108、一个或多个输入/输出(I/O)设备110和显示设备130，所有这些都联接到总线112。处理器102包括执行存储在存储器104和/或大容量存储设备108中的指令的一个或多个处理器或控制器。处理器102还可以包括各种类型的计算机存储介质，诸如高速缓冲存储器。
存储器104包括各种计算机存储介质，诸如易失性存储器(例如随机存取存储器(RAM)114)和/或非易失性存储器(例如只读存储器(ROM)116))。存储器104还可以包括诸如闪存之类的可重写ROM。
大容量存储设备108包括各种计算机存储介质，例如磁带、磁盘、光盘、固态存储器(例如闪存)等等。如图1所示，特定的大容量存储设备是硬盘驱动器124。大容量存储设备108中还可以包括各种驱动器，以使得能够读取和/或写入各种计算机可读介质。大容量存储设备108包括可移动介质126和/或不可移动介质。
I/O设备110包括允许将数据和/或其他信息输入到计算设备100或从计算设备100检索的各种设备。示例I/O设备110包括光标控制设备、键盘、小键盘、条形码扫描器、麦克风、监视器或其他显示设备、扬声器、打印机、网络接口卡、调制解调器、摄像机、镜头、雷达、CCD(电荷耦合器件)或其他图像捕获设备等等。
显示设备130包括能够向计算设备100的一个或多个用户显示信息的任何类型的设备。显示设备130的示例包括监视器、显示终端、视频投影设备等。
接口106包括允许计算设备100与其他系统、设备或计算环境以及人类交互的各种接口。示例接口106可以包括任何数量的不同的网络接口120，诸如到个人区域网络(PAN)、局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线网络(例如，近场通信(NFC)、蓝牙、Wi-Fi(无线保真技术)等网络)和互联网。其他接口包括用户接口118和外围设备接口122。
总线112允许处理器102、存储器104、接口106、大容量存储设备108和I/O设备110以及联接到总线112的其他设备或部件彼此通信。总线112表示几种类型的总线结构中的一种或多种，例如系统总线、PCI(外围设备互联)总线、IEEE 1394总线、USB(通用串行)总线等。
图2示出了便于检测和响应道路中的紧急车辆的示例性道路环境200。如图所示，道路环境200包括车道261和262以及路肩263。车辆201和紧急车辆222在车道262中行驶。车辆201可以是轿车、卡车、公共汽车、厢式货车等。类似地，紧急车辆222也可以是轿车、卡车、公共汽车、厢式货车等。
如图所示，车辆201包括外部传感器202、通信模块208、车辆控制系统254和车辆部件211。外部传感器202、通信模块208、车辆控制系统254和车辆部件211中的每一个以及它们各自的部件可以通过网络连接到彼此(或成为一部分)，该网路例如为PAN、LAN、WAN、控制器区域网(CAN)总线、甚至互联网。因此，外部传感器202、通信模块208、车辆控制系统254和车辆部件211中的每一个以及任何其他连接的计算机系统及其部件可以创建与数据相关的消息并通过网络交换与数据(例如近场通信(NFC)有效载荷、蓝牙数据包、因特网协议(IP)数据报和利用IP数据报的其它较高层协议，例如传输控制协议(TCP)、超文本传输协议(HTTP)、简单邮件传输协议(SMTP)等)相关的消息。
通信模块208可以包括用于与其他车辆和/或计算机系统无线通信的硬件部件(例如无线调制解调器或无线网卡)和/或软件部件(例如协议栈)。通信模块208可以用于促进车辆对车辆(V2V)通信以及车辆对基础设施(V2I)通信。在一些方面，通信模块208可以从其他车辆接收指示另一车辆的计划路径的数据。通信模块208可以将指令转发到车辆控制系统254。在一个方面，通信模块208接收紧急车辆的计划路径。通信模块208可以将紧急车辆的计划路径转发到车辆控制系统254。
外部传感器202包括以下中的一个或多个：麦克风203、摄像机204、激光雷达传感器206和超声波传感器207。外部传感器202还可以包括其他类型的传感器(未示出)，例如雷达传感器、声传感器和电磁传感器。通常，外部传感器202可以感测和/或监测车辆201内和/或周围的物体。外部传感器202可以输出指示监测物体的位置和光流(即方向和速度)的传感器数据。外部传感器202可将传感器数据发送到车辆控制系统254。
神经网络模块224可以包括根据多层(或“深度”)模型构建的神经网络。多层神经网络模型可以包括输入层、多个隐藏层和输出层。多层神经网络模型还可以包括损耗层。对于传感器数据(例如图像)的分类，传感器数据中的值(例如像素值)被分配给输入节点，然后通过神经网络的多个隐藏层进行馈送。多个隐藏层可以执行多个非线性变换。在变换结束时，输出节点产生任何接近紧急车辆的指示。
在一个方面，神经网络模块224在云环境中的云计算资源(例如计算、存储器和存储装置资源)上运行。在云计算配置中，通信模块208使用V2I通信来向神经网络模块224发送传感器数据，并从神经网络模块224接收紧急车辆检测。然后，通信模块208将紧急车辆检测转发到车辆控制系统254。
一般来说，车辆控制系统254包括用于完全自主驾驶的控制系统集合。例如，车辆控制系统254可以包括用于控制节气门242的巡航控制系统、用于控制车轮241的转向系统、用于控制制动器243的防撞系统等。车辆控制系统254可以从外部传感器202接收传感器数据，并且可以接收从通信模块208转发的数据。车辆控制系统254可以向车辆部件211发送自动控制253以控制车辆201。
在一个方面，车辆控制系统254接收从通信模块208转发的紧急车辆的计划路径。车辆控制系统254可以在实时的基础上将传感器数据连同计划的路径用于安全地对紧急车辆让行。
如图所示，紧急车辆222(例如救护车、消防车辆、警车等)包括通信模块218、警报器219和灯223。当紧急车辆222响应紧急情况时，警报器219和/或灯223可以被启动。警报器219可以发出指示紧急车辆222响应紧急情况的各种不同声音中的任何一种。灯223可以是旋转灯。灯223可以包括一个或多个灯，并且一个或多个灯中的每一个可以是各种不同颜色中的任何一种，包括：白色、黄色、红色或蓝色。
通信模块218可以包括用于与其他车辆和/或计算机系统无线通信的硬件部件(例如无线调制解调器或无线网卡)和/或软件部件(例如协议栈)。通信模块218可以用于促进车辆对车辆(V2V)通信以及车辆对基础设施(V2I)通信。在一些方面，通信模块228向其他车辆发送指示紧急车辆222的计划路径的数据。
图3示出了用于检测和响应道路中的紧急车辆的示例性方法300的流程图。将关于计算机体系结构200的部件和数据描述方法300。
当车辆201运动时，外部传感器202可以连续地感测车辆201周围和/或邻近的环境。来自外部传感器202的传感器数据可以被融合到传感器数据236中。例如，来自麦克风203和摄像机204的传感器数据可以被融合到传感器数据236。麦克风203可以检测警报器219的声音。摄像机204可以检测灯223。
方法300包括访问来自多个传感器(301)中的一个或多个的传感器数据。例如，神经网络模块224可以访问来自外部传感器202的传感器数据236。方法300包括基于所访问的传感器数据(302)确定紧急车辆正在道路上接近车辆。例如，神经网络模块224可以基于传感器数据236输出紧急车辆检测238。紧急车辆检测238可以指示紧急车辆222在车道262上接近车辆201。
通信模块218可以将消息239发送到车辆201。消息239指示紧急车辆222意图行驶路径264(例如在车道262中直线前进)。通信模块208可以从紧急车辆222接收消息239。通信模块208可以将消息239转发到车辆控制系统254。
方法300包括访问来自多个传感器(303)中另外一个或多个传感器的附加传感器。例如，控制系统254可以访问来自外部传感器202的传感器数据237。当车辆201继续运动时，外部传感器202可以继续感测车辆201周围和/或与邻近的环境。来自外部传感器202的传感器数据可以被融合到传感器数据237中。
方法300包括基于附加传感器数据确定车辆对紧急车辆让行的让行策略(304)。例如，车辆控制系统254可以基于传感器数据237来确定车辆201对紧急车辆222让行的让行策略。车辆控制系统254可以使用传感器数据237来确定其他车辆是否处于相邻车道(例如车道261)、其他车辆的速度和位置、其他车辆的路径、其他障碍物(例如标志、路障等)等。让行策略可以包括以下中的一个或多个：改变车道(例如左或右)、减速和停止。例如，车辆控制系统254可以确定驶上路肩263并停止车辆201直到紧急车辆222超过的让行策略。
方法300包括接收对车辆部件配置的调整以使车辆实现让行策略(305)。例如，车辆控制系统254可以发送自动控制253以调整车辆部件211以实现让行策略。车轮241、节气门242和制动器243中的一个或多个可以接收调整(配置变化)以实现让行266。例如，可以调整车轮241以将车辆201转向进入路肩263。可以调整节气门242和制动器243以停止车辆201。
图4示出了用于制定对检测到的紧急车辆的响应的示例数据流400。如图所示，车辆401包括摄像机402、激光雷达403、麦克风404、车辆对车辆(V2V)通信406和地图407。车辆401可以是自主车辆，也可以是由人类驾驶员控制的车辆。来自摄像机402、激光雷达403、麦克风404中的一个或多个的传感器数据可以融合在一起成为传感器数据408。地图407和传感器数据408可以被提供为神经网络409的输入。基于传感器数据408，神经网络409可以确定车辆401的道路上是否存在任何紧急车辆(411)。基于地图407，神经网络409还可以确定车辆401是否在城市道路环境中或公路道路环境中。
如果神经网络409没有在道路上检测到紧急车辆(411处为“否”)，则车辆401可以重新检查紧急车辆。当车辆401在道路上时，可以持续检查紧急车辆。
如果神经网络409在道路上检测到紧急车辆(在411处为“是”)，并且车辆401由人类驾驶者驾驶，则可以在车辆401的车厢中启动音频/视觉警报器431以警告人类驾驶员。根据道路环境，人类驾驶员然后可以适当向紧急车辆让行。
在一个方面，紧急车辆还可以经由V2V通信406将紧急车辆的预期行驶路径发送给车辆401。
如果在道路上有紧急车辆，并且车辆401处于公路环境中(在411处为“是/公路”)，则车辆401可以制定并实施自动对紧急车辆让行的策略。车辆401可以确定(例如从额外的传感器数据和/或紧急车辆的预期行驶路径)车辆401和紧急车辆是否处于同一车道(412)。如果车辆401与紧急车辆不在同一车道(412处为“否”)，则车辆401可以减速(413)(或停止)，使得紧急车辆能够超过。
如果车辆401处于与紧急车辆相同的车道(412处为“是”)，则车辆401可以确定车辆401右侧是否有空车道(414)。如果右侧有空车道(414处为“是”)，则车辆401可以进入右车道(415)并停止(416)(或进入右车道并减速)。如果车辆401右侧没有空车道(414处为“否”)(例如其他车辆在右车道)，则车辆401可以确定车辆401左侧是否有空车道(417)。如果左侧有空车道(417处为“是”)，则车辆401可以进入左车道(418)并停止(419)(或进入左车道并减速)。
如果左侧没有空车道(在417处为“否”)，则车辆401可以再次确定车辆401是否处于与紧急车辆相同的车道中(412)。由于紧急车辆和其他车辆在公路道路环境中行驶，车辆位置和车道可用性可以发生变化。例如，紧急车辆可以改变车道(或进入中央隔离带或路肩)，和/或车辆401右侧和/或车辆401左侧的车道可以空出。车辆401可以持续重新检查适当的方式来自动地对紧急车辆让行。
如果在道路上有紧急车辆，并且车辆401处于城市道路环境中(在411处为“是/城市”)，则车辆401可以制定并实施自动对紧急车辆让行的策略。车辆401可以确定(例如从附加的传感器数据和/或紧急车辆的预期行驶路径)车辆401和紧急车辆是否处于同一车道(422)。如果车辆401与紧急车辆不在同一车道(在422处为“否”)，则车辆401可以停止(423)(或减速)，使得紧急车辆可以超过。
如果车辆401与紧急车辆在同一车道(在422处为“是”)，车辆401可以确定车辆401右侧是否有空车道(424)。如果右侧有空车道(在424处为“是”)，则车辆401可以进入右车道(425)并停止(426)(或进入右车道并减速)。如果车辆401右侧没有空车道(424处为“否”)(例如其他车辆在右侧的车道)，则车辆401可以确定车辆401的左侧是否有空车道(427)。如果左侧有空的车道(在427处为“是”)，则车辆401可以进入左车道(428)并停止(429)(或进入左车道并减速)。
如果左侧没有空的车道(427处为“否”)，则车辆401可以再次确定车辆401是否处于与紧急车辆相同的车道(422)。由于紧急车辆和其他车辆在公路道路环境中行驶，车辆位置和车道可用性可以发生变化。例如，紧急车辆可以改变车道(或进入中央隔离带或路肩)，和/或车辆401右侧和/或车辆401左侧的车道可以空出。车辆401可以持续重新检查适当策略来自动地对紧急车辆让行。
图5A示出了示例性城市道路环境500。城市道路环境500包括车道511、512和513。车辆504在车道511中行驶。车辆501和紧急车辆502在车道512中行驶。车辆501可以检测紧急车辆502的接近。紧急车辆502还可以将指示行驶路径503的意图的数据传输到车辆501。车辆501可以确定车辆501和紧急车辆502都在车道512中。车辆501可以确定车道511(右侧车道)被车辆504占据。因此，车辆501制定通过移动到车道513中并且可能减速甚至停止而对紧急车辆502让行的策略506。
图5B示出了示例性公路道路环境520。公路道路环境520包括车道531和532。车辆521在车道531中行驶。紧急车辆522在车道532行驶。车辆521可以检测紧急车辆522的接近。紧急车辆522还可以将指示行驶路径523的意图的数据传输到车辆521。车辆521可以确定车辆521和紧急车辆522处于不同的车道。因此，车辆521制定通过减速(甚至停止)对紧急车辆522让行的策略526。
在一个方面，一个或多个处理器被配置为执行指令(例如计算机可读指令、计算机可执行指令等)以执行多个描述的操作中的任何一个。一个或多个处理器可以访问来自系统存储器的信息和/或将信息存储在系统存储器中。一个或多个处理器可以在不同格式之间变换信息，例如传感器数据、地图、紧急车辆检测、V2V消息、让行策略、预期行驶路径、音频/视觉警报等。
系统存储器可以联接到一个或多个处理器，并且可以存储由一个或多个处理器执行的指令(例如计算机可读指令、计算机可执行指令等)。系统存储器还可以被配置为存储由所描述的部件生成的多个其他类型的数据中的任何一种，例如传感器数据、地图、紧急车辆检测、V2V消息、让行策略、预期行驶路径、音频/视觉警报等。
在上述公开内容中，已经参考了构成其一部分的附图，并且通过图示的方式示出了可以实践本公开的具体实施方式。应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实施方式并且可以进行结构改变。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等的参考指示所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特色，但是每个实施例可以不一定包括特定特征、结构或特色。此外，这样的短语不一定指代相同的实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特色时，应当认为无论明确描述，结合其他实施例影响这些特征、结构或特色在本领域技术人员的知识范围内。
本文公开的系统、设备和方法的实施方式可以包括或利用包括计算机硬件的专用或通用计算机，例如一个或多个处理器和系统存储器，如本文所讨论的。在本公开的范围内的实施方式还可以包括用于携带或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。这样的计算机可读介质可以是可由通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(设备)。携带计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，作为示例而非限制，本公开的实施方式可以包括至少两种明显不同种类的计算机可读介质：计算机存储介质(设备)和传输介质。
计算机存储介质(设备)包括RAM、ROM、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、CD-ROM、固态驱动器(“SSD”)(例如基于RAM)、闪存、相变存储器(“PCM”)、其他类型存储器、其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁存储设备，或可用于以计算机可执行指令或数据结构的形式存储所需程序代码的任何其他介质，并且其可以由通用或专用计算机访问。
本文公开的设备、系统和方法的实施方式可以通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为使得能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子设备之间传送电子数据的一个或多个数据链路。当信息通过网络或其他通信连接(硬连线、无线或硬连线或无线的组合)传送或提供给计算机时，计算机将连接正确地视为传输介质。传输介质可以包括网络和/或数据链路，其可以用于携带计算机可执行指令或数据结构的形式的所需程序代码，并且可由通用或专用计算机访问。以上的组合也应包括在计算机可读介质的范围内。
计算机可执行指令包括例如当在处理器处执行时使通用计算机、专用计算机或专用处理设备执行某个功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制文件、诸如汇编语言的中间格式指令、甚至是源代码。尽管主题已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述，但是应当理解，所附权利要求中限定的主题不一定限于上述所描述的特征或动作。相反，所描述的特征和动作被公开为实现权利要求的示例形式。
本领域技术人员将理解，本公开可以在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，包括内置式或其他车辆计算机、个人计算机、台式计算机、便携计算机、消息处理器、手持设备、多处理器系统、基于微处理器或可编程消费电子产品、网络PC(个人电脑)、小型计算机、大型计算机、移动手机、PDA(个人数字助理)、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储设备等。本公开还可以在分布式系统环境中实现，其中通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路或通过硬连线和无线数据链路的组合)的本地和远程计算机系统都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可能位于本地和远程存储设备中。
此外，在适当的情况下，本文所描述的功能可以在硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件中的一个或多个中执行。例如，可以编程一个或多个专用集成电路(ASIC)来执行本文所述的一个或多个系统和过程。在整个描述和权利要求中使用某些术语来指代特定的系统部件。如本领域技术人员将理解的，部件可以由不同的名称指代。本文档不打算区分名称不同而功能相同的部件。
应当注意，上述传感器实施例可以包括计算机硬件、软件、固件或其任何组合，以执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。这些示例性设备在本文中为了说明的目的而提供，并不旨在限制。本公开的实施例可以在相关领域的技术人员已知的更多类型的设备中实现。
本公开的至少一些实施例已经针对包含存储在任何计算机可用介质上的该逻辑(例如以软件的形式)的计算机程序产品。当在一个或多个数据处理设备中执行时，这样的软件使得设备如本文所述地进行操作。
虽然上面已经描述了本公开的各种实施例，但是应当理解，它们仅仅是作为示例而非限制性的。对于相关领域的技术人员显而易见的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种改变。因此，本公开的广度和范围不应该由上述示例性实施例中的任何一个限制，而应仅根据所附权利要求及其等同范围来限定。为了说明和描述的目的，已经呈现了前述描述。它不是穷举的，也不是将公开限制为所公开的精确形式。鉴于上述教导，许多修改和变化是可能的。此外，应当注意，可以以期望形成本公开的附加混合实现方式的任何组合来使用上述替代实现方式中的任何或全部。

Claims (15)

1.一种用于车辆对紧急车辆让行的方法，包括：
访问来自所述车辆上的多个传感器的传感器数据；
基于所述访问的传感器数据，检测所述紧急车辆在道路上正在接近所述车辆；
基于附加的传感器数据确定所述车辆对所述紧急车辆让行的让行策略；以及
自动控制车辆部件以使所述车辆实施所述让行策略。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
访问来自所述多个传感器的附加传感器数据；以及
从所述紧急车辆接收车辆对车辆的通信，所述车辆对车辆通信向所述车辆通知所述紧急车辆的预期路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述车辆对所述紧急车辆让行的让行策略包括：基于所述紧急车辆的所述预期路径和访问的来自所述多个传感器的所述附加传感器数据来确定让行策略。
4.根据权利要求1所述的方法，其中访问来自所述车辆上的多个传感器的传感器数据包括：访问由麦克风检测到的表示警报器的声音的传感器数据；以及
其中检测所述紧急车辆正在道路上接近所述车辆包括：基于表示所述警报器的声音的所述传感器数据来检测所述紧急车辆正在接近所述车辆。
5.根据权利要求1所述的方法，其中确定让行策略包括：确定所述车辆将执行的以下中的一个或多个：改变车道、减速或停止。
6.根据权利要求1所述的方法，其中自动控制车辆部件以使所述车辆实施所述让行策略包括自动控制车辆部件以使所述车辆执行以下中的一个或多个：改变车道、减速或停止。
7.一种车辆，包括：
一个或多个处理器；
联接到一个或多个处理器的系统存储器，所述系统存储器存储可以由所述一个或多个处理器执行的指令；
用于感测所述车辆周围的外部环境的多个传感器；
所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于对紧急车辆让行的所述指令，所述指令包括以下内容：
访问来自所述多个传感器中的一个或多个的传感器数据；
基于所述访问的传感器数据确定所述紧急车辆正在道路上接近所述车辆；
访问来自所述多个传感器中的另外的一个或多个传感器的附加传感器数据；
基于所述附加的传感器数据确定所述车辆对所述紧急车辆让行的让行策略；以及
接收对车辆部件配置的调整，以使所述车辆实施所述让行策略。
8.根据权利要求7所述的车辆，还包括所述一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于从所述紧急车辆接收车辆对车辆的通信的指令，所述车辆对车辆的通信向所述车辆通知所述紧急车辆的预期路径；以及
其中所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于确定所述车辆的让行策略的所述指令包括：所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中用于基于所述紧急车辆的所述预期路径来确定让行策略的指令。
9.根据权利要求7所述的车辆，其中所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于访问来自所述多个传感器中的一个或多个的传感器数据的所述指令包括：所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于访问来自麦克风的传感器数据的指令，所述访问的传感器数据表示由所述麦克风检测到的警报器的声音。
10.根据权利要求9所述的车辆，其中所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于检测所述紧急车辆正在道路上接近所述车辆的所述指令包括：所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于基于所述访问的表示所述警报器的声音的传感器数据来检测所述紧急车辆正在接近所述车辆的指令；
其中所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于确定让行策略的所述指令包括：所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于确定所述车辆将执行的以下中的一个或多个的指令：改变车道、减速或停止；以及
其中所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于接收对车辆部件配置的调整以使所述车辆实施所述让行策略的所述指令包括：所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于接收对车辆部件配置的调整以使所述车辆执行以下中的一个或多个的指令：改变车道、减速或停止。
11.根据权利要求7所述的车辆，其中所述车辆是自主车辆；以及
其中所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于接收对车辆部件配置的调整以使所述车辆实施所述让行策略的所述指令包括：所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的用于使所述自主车辆内的车辆控制系统自动地调整车辆部件配置以实施所述让行策略的指令。
12.一种用于自主车辆的计算机程序产品，所述计算机程序产品用于实施对紧急车辆让行的方法，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机存储设备，所述一个或多个计算机存储设备具有存储在其上的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当其被处理器执行时使得所述车辆执行包括以下的所述方法：
访问来自多个传感器中的一个或多个的传感器数据，所述多个传感器用于感测所述自主车辆附近的外部环境；
基于所述访问的传感器数据确定所述紧急车辆正在道路上接近所述车辆；
访问来自所述多个传感器中的另外一个或多个的附加传感器数据；
基于所述附加传感器数据确定所述车辆对所述紧急车辆让行的让行策略；以及
自动地调整车辆部件配置以使所述车辆实施让行策略。
13.根据权利要求12所述的计算机程序产品，其中计算机可执行指令在被执行时使所述车辆访问来自以下中的一个或多个的传感器数据：麦克风、摄像机、激光雷达传感器或超声波传感器。
14.根据权利要求12所述的计算机程序产品，其中在被执行时使所述车辆确定让行策略的所述计算机可执行指令包括：在被执行时使得所述车辆确定所述车辆将执行的以下中的一个或多个的计算机可执行指令：改变车道、减速或停止；以及
其中在被执行时使所述车辆自动地调整车辆部件配置的所述计算机可执行指令包括：在被执行时使得所述车辆自动地调整车辆部件配置以执行以下中的一个或多个的计算机可执行指令：改变车道、减速或停止。
15.根据权利要求12所述的计算机程序产品，其中在被执行时使所述车辆自动地调整车辆部件配置的所述计算机可执行指令包括：在被执行时使所述车辆自动地调整以下中的一个或多个的车辆部件配置的计算机可执行指令：所述自主车辆的转向部件、所述自主车辆的节气门部件或所述自主车辆的制动部件。
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