CN113879336A - 车辆行驶控制方法、装置及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆行驶控制方法、装置及车辆，方法通过标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上；基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据路况环境信息和车辆行驶规范信息，规划目标车辆在目标路段各车道的目标加速度；根据所述目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对所述目标车辆的行驶控制，本申请通过复杂的工况信息和车辆行驶规范信息首先规划出最终的目标加速度，然后再由目标加速度反推得到基于目标车辆的各种当前影响参数，得到油门开度或刹车开度，通过结合各种参数协同作用最终实现车辆控制，提高了控制精度的同时，也能更好地保证车辆的稳定安全运行。

Description

车辆行驶控制方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置及车辆。
背景技术
专用车封闭场景自动驾驶开始落地，比如矿区矿车的自动驾驶，而矿区一般为山区，道路有上下坡、平路等不同的坡度路段，在不同负载情况下，车辆需要施加不同的油门和刹车开度实现车辆的平稳运行。目前大多数的自动驾驶技术，多为根据一部分初步参数得到部分控制参数，再根据其他初步参数得到另一部分控制参数，然后再分别基于各自得到的独立控制参数控制车辆的行驶速度。
但是，当车辆处于类似矿山的复杂环境时，由于复杂的路况信息，且车辆负重较大，仅依靠车辆的一些独立控制参数控制车辆的行驶，由于控制精度较低，容易导致车辆行驶不稳定问题的发生，存在一定的安全隐患。
发明内容
本发明提供一种车辆行驶控制方法、装置及车辆，用以解决现有技术中车辆行驶控制精度低，车辆运行不稳定的缺陷，实现精准控制车辆稳定和安全地行驶。
本发明提供一种车辆行驶控制方法，包括：
标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上；
基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据所述路况环境信息和所述车辆行驶规范信息，规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度；
根据所述目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对所述目标车辆的行驶控制。
根据本发明提供的一种车辆行驶控制方法，所述根据所述目标加速度，确定油门开度或刹车开度，包括：
通过输入输出标定表，查找基于所述路况环境信息和车辆行驶规范信息下与所述目标加速度对应的油门开度或刹车开度。
根据本发明提供的一种车辆行驶控制方法，所述标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上之前，还包括：
提取路况环境信息样本和车辆行驶规范样本，所述路况环境信息样本包括：路面干湿状态样本、路面材质样本、车道坡度样本中的至少一种；所述车辆行驶规范样本包括：车辆速度样本、车辆加速度样本、油门开度样本和刹车开度样本中的至少一种；
基于所述路面干湿状态样本、路面材质样本、车道坡度样本、油门开度样本、刹车开度样本、车辆速度样本和所述车辆加速度样本，构建输入输出标定表，所述输入输出标定表用于确定车辆在不同路面干湿状态、不同路面材质、不同车道坡度、不同车辆速度下的不同油门开度或不同刹车开度对应的不同车辆加速度。
根据本发明提供的一种车辆行驶控制方法，所述规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度，包括：
根据所述车辆负载信息、所述路况环境信息和所述车辆行驶规范信息，确定目标速度；
根据所述目标车辆的当前位置、当前车速和所述目标速度，规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度。
根据本发明提供的一种车辆行驶控制方法，所述规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度之后，还包括：
实时获取所述目标路段各车道的干湿度信息；
更新所述干湿度信息至标注后的所述高精地图上。
根据本发明提供的一种车辆行驶控制方法，所述实时获取所述目标路段各车道的干湿度信息，包括：
通过车载雨水检测传感器实时获取当前雨水大小信息和降雨时长信息；
根据所述当前雨水大小信息和降雨时长信息，确定所述目标路段各车道的干湿度信息。
根据本发明提供的一种车辆行驶控制方法，所述实时获取所述目标路段各车道的干湿度信息，包括：
通过摄像头和/或路面湿润检测传感器实时获取所述目标路段各车道的干湿度信息。
根据本发明提供的一种车辆行驶控制方法，所述在输入输出标定表中查找基于所述路况环境信息和车辆行驶规范信息下与所述目标加速度对应的油门开度或刹车开度之后，还包括：
展示所述油门开度或所述刹车开度至车载控制系统的人机交互端，所述人机交互端包括内容显示界面和/或语音播放器。
本发明还提供一种车辆行驶控制装置，包括：
标注模块，用于标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上；
规划模块，用于基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据所述路况环境信息和所述车辆行驶规范信息，规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度；
控制模块，用于根据所述目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对所述目标车辆的行驶控制。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述车辆行驶控制方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆行驶控制方法的步骤。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆行驶控制方法的步骤。
本发明还提供一种车辆，包括：车辆本体和中控系统；
所述中控系统通过如上述任一项所述的车辆行驶控制方法控制所述车辆本体的行驶。
本发明提供的一种车辆行驶控制方法、装置及车辆，方法通过标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上；基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据所述路况环境信息和所述车辆行驶规范信息，规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度；根据所述目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对所述目标车辆的行驶控制，本申请通过复杂的工况信息和车辆行驶规范信息首先规划出最终的目标加速度，然后再由目标加速度反推得到基于目标车辆的各种当前影响参数，进而控制油门开度或刹车开度，通过结合各种参数协同作用最终实现车辆控制，提高了控制精度的同时，也能更好地保证车辆的稳定安全运行。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的车辆行驶控制方法的流程示意图之一；
图2是高精地图获取的路面结构示意图；
图3是本发明实施例提供的车辆行驶控制方法的流程示意图之二；
图4是本发明实施例提供的车辆行驶控制装置的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图；
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1至图5描述本发明的一种车辆行驶控制方法、装置及车辆。
图1是本发明实施例提供的车辆行驶控制方法的流程示意图之一；图2是高精地图获取的路面结构示意图。
如图1所示，本发明实施例提供的一种车辆行驶控制方法，包括以下步骤：
101、标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上。
在一个具体的实现过程中，如图2所示，为高精地图获取的路面结构示意图，lane表示车道，图2中的(a)为道路侧视图，图2中的(b)为道路投影视图，A1-A6道路之间通过不同的坡度分割为A1A2道路(坡度θ1)、A2A3道路(坡度θ2)、A3A4道路(坡度θ3)、A4A5道路(坡度θ4)、A5A6水平道路(坡度θ5)，坡度可以通过全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)的点坐标计算获取，或者通过沿着车道纵向放置倾角传感器(或车载倾角传感器)获取，A2A3道路曲线、A3A4道路由一定距离的首尾连接斜坡等效坡度代替。A1A2道路分为车道Lane1-1、车道Lane1-2、车道Lane1-3，车道之间虚线为相邻车道共用边界线；A2A3道路分为车道Lane2-1、车道Lane2-2、车道Lane2-3；A3A4道路分为车道Lane3-1、车道Lane3-2、车道Lane3-3；A4A5道路分为车道Lane4-1、车道Lane4-2、车道Lane4-3；A5A6道路分为车道Lane5-1、车道Lane5-2、车道Lane5-3。
高精地图可以获取到目标路段的各个车道的具体信息，其中路况环境信息包括干燥状态、路面材质、车道坡度等等，干燥状态包括不同的路面潮湿程度，路面材质包括水泥路、沥青砂石路、泥土路等，车道坡度则是对应着不同的车道与水平面的不同夹角等，高精地图获取该信息后，将其标注于各个车道上，同时标注的还有车辆行驶规范信息，例如限速、限重、车辆类型限制等，然后将其标注于对应的车道上，也就是为后续的车辆控制提供准备工作。例如，A1A2道路的车道Lane1-1通过标注信息便可以清晰的了解到目标车辆在通行时的注意事项，例如车速、车辆加速度等，从而更好地保证车辆的稳定行驶。例如在图2中车道Lane1-1添加属性路面干燥状态为1，路面材质为水泥cement_road,车道坡度为θ1，最大速度为v_max，最大加速度为a_max，则车道Lane1-1添加属性表达为Lane1-1(dry1,cement_road,θ1，v_max,a_max)。
102、基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据路况环境信息和车辆行驶规范信息，规划目标车辆在目标路段各车道的目标加速度。
具体的，通过全球定位系统可以准确的获取到目标车辆的当前位置信息，然后再根据车载自称重系统准确的获取车辆的负载信息，再根据车辆负载信息、路况环境信息和车辆行驶规范信息，确定目标速度，也就是根据车辆负载信息和当前对应的路况环境信息和车辆行驶规范信息，确定车辆的目标速度。因为，即使是所有的其他参数信息均相同，在不同的负载情况下，为了保证汽车的稳定运行，最终确定的目标速度是不同的。同时，在其他的参数相同时，不同时的路面材质，所确定的目标速度也是不同的，想要达到同样的目标速度，对应的油门开度或刹车开度也是不同。然后，再根据目标车辆的当前位置、当前车速和目标速度，规划目标车辆在目标路段各车道的目标加速度。其最终的目的便是，结合路况环境信息中的路面干燥状态、路面材质、车道坡度、车辆行驶规范信息中的限速、限重、车辆类型、当前车速、当前位置、车辆负载等参数，保证车辆稳定运行时，确定稳定的目标加速度。
103、根据目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对目标车辆的行驶控制。
在确定了目标车辆的目标加速度以后，就可以根据目标加速度确定出对应的油门开度或者是刹车开度，而具体的确定方式则可以是根据目标加速度，在对应的输入输出标定表中，查找与目标车辆所处的条件完全相同的参数时应该对应的油门开度或刹车开度，从而便可以控制油门开度或者是刹车开度，实现对目标车辆加速度的控制。
通过车辆GNSS惯性导航定位系统和高精度地图匹配，可获取车辆在高精地图中的位置信息，结合全局路由信息，可知车辆姿态信息，判断车辆是平路、上坡或者下坡行驶。已知路面干燥状态、路面材质、车道坡度、车辆重量、车辆速度、车辆目标加速度，就可以查询输入输出标定表得到，得到车辆的纵向控制信息油门开度或踏板开度对车辆纵向实施精准控制。如图2高精地图示意图，车辆从M1点运动到M6点，通过全局路由，需要经过车道Lane1-1、Lane2-1、Lane3-1、Lane4-1、Lane5-1，通过GNSS精准定位，确定车辆自身处于哪个车道和将要驾驶到的下一车道为哪个车道，通过路面干燥状态、路面材质、车道坡度、车辆重量、车辆速度、车辆目标加速度输出参数，查询输入输出标定表，可以得到车辆纵向油门或刹车开度控制值，以实现自动驾驶。
其中，输入输出标定表是预先构建的，也就是将不同路面干湿状态、不同路面材质、不同车道坡度、不同车辆速度、不同车辆加速度、不同负载等情况下与不同的油门开度或刹车开度建立一一对应的关联关系，从而实现根据不同的参数，准确的确定出油门开度或者是刹车开度。也可以是参照神经网络训练模型的构建过程进行模型的构建，通过数据训练、数据测试等完成输入输出标定表的构建。而输入输出标定表的建立关系具体可以是，提取路况环境信息样本和车辆行驶规范样本，路况环境信息样本包括：路面干湿状态样本、路面材质样本、车道坡度样本中的至少一种；车辆行驶规范样本包括：车辆速度样本、车辆加速度样本、油门开度样本和刹车开度样本中的至少一种；基于路面干湿状态样本、路面材质样本、车道坡度样本、油门开度样本、刹车开度样本、车辆速度样本和车辆加速度样本，构建输入输出标定表，输入输出标定表用于确定车辆在不同路面干湿状态、不同路面材质、不同车道坡度、不同车辆速度下的不同油门开度或不同刹车开度对应的不同车辆加速度。例如，可以对晴天和雨雪天两种情况分别举例说明，如下：
晴天车辆纵向动力学标定：晴天(路面干燥，记为dry1)，车辆不同材质路面(水泥路、沥青砂石路、砂石、泥土路等)、不同负载状态(空载+最大载重量*i/n；n为大于等于1的整数，n越大，标定越准确，i取值0到n)、不同坡度(-法规路面最大坡度*i/n,法规路面最大坡度*i/n,n为大于等于1的整数，n越大，标定越准确，i取值0到n)路面进行动力学标定，得到输入(路面干燥状态、路面材质、车道坡度、车辆重量、车辆速度、油门开度、刹车开度)-输出(车辆加速度)标定表。
雨雪天车辆纵向动力学标定：在雨天(根据小雨、中雨、大雨大小及时长观测统计路面湿润数据，可人工等效施水制造不同雨况下的路面,根据路面湿润程度记为dry0.3到dry1之间的值)或冰雪天(路面记为dry0到dry0.3之间的值)等天气对车辆进行标定。通过，输入(路面干燥状态、路面材质、车道坡度、车辆重量、车辆速度、油门开度、刹车开度)-输出(车辆加速度)标定表，若已知路面干燥状态、路面材质、车道坡度、车辆重量、车辆速度、车辆目标加速度，就可以查询得到油门开度或刹车开度的车辆控制量。
本发明实施例提供的一种车辆行驶控制方法，通过标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上；基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据路况环境信息和车辆行驶规范信息，规划目标车辆在目标路段各车道的目标加速度；根据所述目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对所述目标车辆的行驶控制，本申请通过复杂的工况信息和车辆行驶规范信息首先规划出最终的目标加速度，然后再由目标加速度反推得到基于目标车辆的各种当前影响参数，进而控制油门开度或刹车开度，通过结合各种参数协同作用最终实现车辆控制，提高了控制精度的同时，也能更好地保证车辆的稳定安全运行。
图3是本发明实施例提供的车辆行驶控制方法的流程示意图之二。
如图1所示，本发明实施例提供的一种车辆行驶控制方法，包括以下步骤：
301、标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上。
302、基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据路况环境信息和车辆行驶规范信息，规划目标车辆在目标路段各车道的目标加速度。
303、根据目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对目标车辆的行驶控制。
关于步骤301-303在上述实施例对应的101-103中已经做了详细的介绍说明，因此在本实施例中不再进行具体阐述。另外以下步骤的304、305与步骤306不区分先后顺序。
304、实时获取目标路段各车道的干湿度信息。
在将车道的相关信息标注于高精地图以后，其变动最大的便是干湿度信息，干湿度不同导致地面与轮胎之间的摩擦度不同，为了保证车辆行驶安全，便需要设定路面干湿度获取周期，每间隔一定的周期进行一次路面干湿度信息的更新，从而保证对车辆行驶过程的精准控制。
而具体的实时获取目标路段各车道的干湿度信息，包括：通过车载雨水检测传感器实时获取当前雨水大小信息和降雨时长信息；根据当前雨水大小信息和降雨时长信息，确定目标路段各车道的干湿度信息。还可以是通过摄像头和/或路面湿润检测传感器实时获取目标路段各车道的干湿度信息。
305、更新干湿度信息至标注后的高精地图上。
进一步的，如图3所示，本实施例中在输入输出标定表中查找基于路况环境信息和车辆行驶规范信息下与目标加速度对应的油门开度或刹车开度之后，还包括以下步骤：
306、展示油门开度或刹车开度至车载控制系统的人机交互端，人机交互端包括内容显示界面和/或语音播放器。
通过语音以及中控屏显示推荐油门开度、实时油门开度、推荐刹车开度、实时刹车开度信息，即使是对车辆人工驾驶时司机也可以在天气能见度低的情况下，保证车辆的安全驾驶。
基于同一总的发明构思，本申请还保护一种车辆行驶控制装置，下面对本发明提供的车辆行驶控制装置进行描述，下文描述的车辆行驶控制装置与上文描述的车辆行驶控制方法可相互对应参照。
图4是本发明实施例提供的车辆行驶控制装置的结构示意图。
如图4所示，本实施例提供的一种车辆行驶控制装置，包括：
标注模块41，用于标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上；
规划模块42，用于基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据路况环境信息和车辆行驶规范信息，规划目标车辆在目标路段各车道的目标加速度；
控制模块43，用于根据目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对目标车辆的行驶控制。
本发明实施例提供的一种车辆行驶控制装置，通过标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上；基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据路况环境信息和车辆行驶规范信息，规划目标车辆在目标路段各车道的目标加速度；根据目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对目标车辆的行驶控制，本申请通过复杂的工况信息和车辆行驶规范信息首先规划出最终的目标加速度，然后再由目标加速度反推得到基于目标车辆的各种当前影响参数，进而控制油门开度或刹车开度，通过结合各种参数协同作用最终实现车辆控制，提高了控制精度的同时，也能更好地保证车辆的稳定安全运行。
进一步的，本实施例中控制模块43，具体用于：
通过输入输出标定表，查找基于所述路况环境信息和车辆行驶规范信息下与所述目标加速度对应的油门开度或刹车开度。
进一步的，本实施例中还包括输入输出标定表构建模块，用于：
提取路况环境信息样本和车辆行驶规范样本，路况环境信息样本包括：路面干湿状态样本、路面材质样本、车道坡度样本中的至少一种；车辆行驶规范样本包括：车辆速度样本、车辆加速度样本、油门开度样本和刹车开度样本中的至少一种；
基于路面干湿状态样本、路面材质样本、车道坡度样本、油门开度样本、刹车开度样本、车辆速度样本和车辆加速度样本，构建输入输出标定表，输入输出标定表用于确定车辆在不同路面干湿状态、不同路面材质、不同车道坡度、不同车辆速度下的不同油门开度或不同刹车开度对应的不同车辆加速度。
进一步的，本实施例中的规划模块42，具体用于：
根据车辆负载信息、路况环境信息和车辆行驶规范信息，确定目标速度；
根据目标车辆的当前位置、当前车速和目标速度，规划目标车辆在目标路段各车道的目标加速度。
进一步的。本实施例中还包括更新模块，用于：
实时获取目标路段各车道的干湿度信息；
更新干湿度信息至标注后的高精地图上。
进一步的，本实施例中的更新模块，具体用于：
通过车载雨水检测传感器实时获取当前雨水大小信息和降雨时长信息；
根据当前雨水大小信息和降雨时长信息，确定目标路段各车道的干湿度信息。
进一步的，本实施例中的更新模块，具体还用于：
通过摄像头和/或路面湿润检测传感器实时获取目标路段各车道的干湿度信息。
进一步的，本实施例中还包括提示模块，用于：
展示油门开度或刹车开度至车载控制系统的人机交互端，人机交互端包括内容显示界面和/或语音播放器。
图5是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行车辆行驶控制方法，该方法包括：标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上；基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据路况环境信息和车辆行驶规范信息，规划目标车辆在目标路段各车道的目标加速度；根据目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对目标车辆的行驶控制。
本发明还保护一种车辆，包括：车辆本体和中控系统；
中控系统通过如上述任一实施例的车辆行驶控制方法控制车辆本体的行驶。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的车辆行驶控制方法，该方法包括：标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上；基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据路况环境信息和车辆行驶规范信息，规划目标车辆在目标路段各车道的目标加速度；根据目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对目标车辆的行驶控制。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的车辆行驶控制方法，该方法包括：标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上；基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据路况环境信息和车辆行驶规范信息，规划目标车辆在目标路段各车道的目标加速度；根据目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对目标车辆的行驶控制。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上；
基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据所述路况环境信息和所述车辆行驶规范信息，规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度；
根据所述目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对所述目标车辆的行驶控制。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度，确定油门开度或刹车开度，包括：
通过输入输出标定表，查找基于所述路况环境信息和车辆行驶规范信息下与所述目标加速度对应的油门开度或刹车开度。
3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上之前，还包括：
提取路况环境信息样本和车辆行驶规范样本，所述路况环境信息样本包括：路面干湿状态样本、路面材质样本、车道坡度样本中的至少一种；所述车辆行驶规范样本包括：车辆速度样本、车辆加速度样本、油门开度样本和刹车开度样本中的至少一种；
基于所述路面干湿状态样本、路面材质样本、车道坡度样本、油门开度样本、刹车开度样本、车辆速度样本和所述车辆加速度样本，构建输入输出标定表，所述输入输出标定表用于确定车辆在不同路面干湿状态、不同路面材质、不同车道坡度、不同车辆速度下的不同油门开度或不同刹车开度对应的不同车辆加速度。
4.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度，包括：
根据所述车辆负载信息、所述路况环境信息和所述车辆行驶规范信息，确定目标速度；
根据所述目标车辆的当前位置、当前车速和所述目标速度，规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度。
5.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度之后，还包括：
实时获取所述目标路段各车道的干湿度信息；
更新所述干湿度信息至标注后的所述高精地图上。
6.根据权利要求5所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述实时获取所述目标路段各车道的干湿度信息，包括：
通过车载雨水检测传感器实时获取当前雨水大小信息和降雨时长信息；
根据所述当前雨水大小信息和降雨时长信息，确定所述目标路段各车道的干湿度信息。
7.根据权利要求5所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述实时获取所述目标路段各车道的干湿度信息，包括：
通过摄像头和/或路面湿润检测传感器实时获取所述目标路段各车道的干湿度信息。
8.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述在输入输出标定表中查找基于所述路况环境信息和车辆行驶规范信息下与所述目标加速度对应的油门开度或刹车开度之后，还包括：
展示所述油门开度或所述刹车开度至车载控制系统的人机交互端，所述人机交互端包括内容显示界面和/或语音播放器。
9.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：
标注模块，用于标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上；
规划模块，用于基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据所述路况环境信息和所述车辆行驶规范信息，规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度；
控制模块，用于根据所述目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对所述目标车辆的行驶控制。
10.一种车辆，其特征在于，包括：车辆本体和中控系统；
所述中控系统通过如权利要求1至8任一项所述的车辆行驶控制方法控制所述车辆本体的行驶。
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