CN113741223A - 车辆远程控制方法、装置、设备、介质以及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆远程控制方法、装置、设备、介质以及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶和自主泊车领域。具体实现方案为：响应于接收到远程驾驶舱经由多个链路同时发送的至少一个控制指令，确定至少一个控制指令中最早完成接收的目标控制指令，其中，至少一个控制指令彼此相同；执行目标控制指令。

Description

车辆远程控制方法、装置、设备、介质以及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶和自主泊车领域。具体地，涉及一种车辆远程控制方法、装置、设备、介质以及自动驾驶车辆。

背景技术

随着经济和科技的发展，人工智能领域也得到了迅速发展，智能交通、智能汽车、智能驾驶等技术也得到了越来越广泛的使用。在自动驾驶过程中安全性是最重要的，如何有效的保障自动驾驶过程中的安全性，成为自动驾驶技术中的一项重大挑战。

发明内容

本公开提供了一种车辆远程控制方法、装置、电子设备、介质以及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆远程控制方法，包括：响应于接收到远程驾驶舱经由多个链路同时发送的至少一个控制指令，确定至少一个控制指令中最早完成接收的目标控制指令，其中，上述至少一个控制指令彼此相同；以及，执行上述目标控制指令。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆远程控制方法，包括：生成多个控制指令，其中，上述多个控制指令彼此相同；以及，经由多个链路同时向车辆发送上述多个控制指令，其中，上述多个控制指令中的最早完成接收的目标控制指令用于指示上述车辆执行上述目标控制指令，每个上述用于链路发送一个上述控制指令。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆远程控制装置，包括：第一响应模块，用于响应于接收到远程驾驶舱经由多个链路同时发送的至少一个控制指令，确定至少一个控制指令中最早完成接收的目标控制指令，其中，上述至少一个控制指令彼此相同；以及，执行模块，用于执行上述目标控制指令。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆远程控制装置，包括：生成模块，用于生成多个控制指令，其中，上述多个控制指令彼此相同；以及，发送模块，用于经由多个链路同时向车辆发送上述多个控制指令，其中，上述多个控制指令中的最早完成接收的目标控制指令用于指示上述车辆执行上述目标控制指令，每个上述链路用于发送一个上述控制指令。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，上述存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，上述指令被上述至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，上述计算机指令用于使上述计算机执行如上所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，上述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如上述所述的电子设备，上述电子设备包括的上述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用车辆远程控制方法及装置的示例性系统架构；

图2示意性示出了根据本公开实施例的车辆远程控制方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的执行目标控制指令的流程图；

图4示意性示出了根据本公开另一实施例的车辆远程控制方法的流程图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的车辆远程控制过程的示意图；

图6示意性示出了根据本公开实施例的车辆远程控制装置的框图；

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的车辆远程控制装置的框图；以及

图8示意性示出了根据本公开实施例的适于实现车辆远程控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，主要包括计算机实现智能的原理、制造类似于人脑智能的计算机，使计算机能实现更高层次的应用。人工智能技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术、机器学习、深度学习、大数据处理技术及知识图谱技术等几大方向。

自动驾驶是指依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，可以协助或代替驾驶员转向和保持在道路上行驶，实现跟车、制动和变道等一系列操作的驾驶系统。

自动驾驶技术还可以适用于平行驾驶的车辆中。平行驾驶的车辆可以指任意可由人工驾驶、可自动驾驶或可通过网络连接由平行驾驶平台控制的车辆。

平行驾驶平台可以包括云端服务器和远程驾驶舱，其中，云端服务器及远程驾驶舱均可以根据需要与车辆通过网络连接，与车辆进行数据交互，远程驾驶舱也可以根据需要设置方向盘、油门踏板、刹车踏板等车辆控制模拟组件及其他可以对平行驾驶车辆进行控制的组件，使得远程驾驶舱可以根据需要对平行驾驶车辆进行远程控制。

需要说明的是，云端服务器及远程驾驶舱的名称，只是一种示意性指代，在实际使用中云端服务器也可以称为云端、平行驾驶服务器或平行驾驶控制台等。远程驾驶舱也可以称为远程智能舱、远程智能座舱、云端服务器驾驶舱或云端服务器座舱等。

在自动驾驶过程中，在远程驾驶舱生成控制指令之后，可以经由单链路将控制指令发送至车辆，以便车辆执行控制指令。

在实现本公开构思的过程中，发现控制指令在经由单链路发送至车辆的过程中，会出现传输延迟现象，使得车辆对控制指令的响应也会相应延迟，进而降低了远程控制的安全性。并发现不同单链路的传输延迟现象的整体表现不同，可以包括如下两种情况。

第一情况，分布较为稀疏且延迟的数值较高。即，在经由单链路发送控制指令的过程中，出现传输延迟的控制指令的分布较为稀疏，但控制指令的延迟的数值较高。

第二情况，分布较为密集且延迟的数值较低。即，在经由单链路发送控制指令的过程中，出现传输延迟的控制指令的分布较为密集，但控制指令的延迟的数值较低。

为了减少传输延迟现象，提高远程控制的安全性，发现可以将具有上述两种情况的单链路结合起来使用，以实现出现传输延迟的控制指令的分布较为稀疏且延迟的数值较低。

为此，提出了一种基于多链路发送控制指令的方案，即，远程驾驶舱生成至少一个控制指令，可以经由多个链路同时向车辆发送至少一个控制指令，车辆响应于接收到远程驾驶舱经由多个链路同时发送的至少一个控制指令，确定至少一个控制指令中最早完成接收的目标控制指令，执行目标控制指令。由于是多个链路同时发送内容相同的控制指令，不同链路的传输延迟的情况不同，车辆执行的目标控制指令是响应到的至少一个控制指令中最早完成接收的控制指令，因此，减少了基于单链路传输控制指令导致的传输延迟现象，进而提高了远程控制的安全性。

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用车辆远程控制方法及装置的示例性系统架构。

需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括车辆101、远程驾驶舱102、服务器103和网络104。远程驾驶舱102和服务器103可以组成上文所述的平行驾驶平台。网络104用以在车辆101、远程驾驶舱102和服务器103之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线和/或无线通信链路等。

用户可以使用车辆101通过网络104与远程驾驶舱102或服务器103交互，以接收或发送消息等。

车辆101可以包括自动驾驶车辆，自动驾驶车辆可以包括四轮轿车或三轮车。车辆101上可以安装有收集视频信号的视频采集器，可以安装各种摄像头、红外扫描感应器和/或激光雷达等信息采集设备(仅为示例)，用于采集周围环境的信息。

车辆101可以提供各种服务，例如，车辆101可以响应于接收到远程驾驶舱102经由多个链路同时发送的至少一个控制指令，确定至少一个控制指令中最早完成接收的目标控制指令，至少一个控制指令彼此相同，并执行目标控制指令。

远程驾驶舱102可以是上文所述的远程驾驶舱。远程驾驶舱102可以生成多个控制指令，多个控制指令彼此相同，并经由多个链路同时向车辆发送多个控制指令，以便车辆响应于接收到远程驾驶舱发送的多个控制指令中的至少一个控制指令，确定至少一个控制指令中最早完成接收的目标控制指令，并执行目标控制指令，每个链路用于发送一个控制指令。

服务器103可以是提供各种类型可以提供各种服务的服务器，例如，车辆101可以通过服务器103与远程驾驶舱102实现数据交互。车辆101可以与服务器103进行数据交互。远程驾驶舱102可以与服务器103进行数据交互。服务器103可以是云端服务器。云端服务器是云计算服务体系中的一项主机产品，解决了传统物理主机与VPS服务(Virtual PrivateServer，VPS)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，图1中的车辆、远程驾驶舱、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆、远程驾驶舱、网络和服务器。

图2示意性示出了根据本公开实施例的车辆远程控制方法的流程图。

如图2所示，该方法200包括操作S210～S220。

在操作S210，响应于接收到远程驾驶舱经由多个链路同时发送的至少一个控制指令，确定至少一个控制指令中最早完成接收的目标控制指令，其中，至少一个控制指令彼此相同。

在操作S220，执行目标控制指令。

根据本公开的实施例，控制指令可以是用于控制车辆的指令。控制指令可以是远程驾驶舱生成的。控制指令可以包括控制车辆刹车的控制指令、控制车辆加速的控制指令、控制车辆减速的控制指令、控制车辆转弯的控制指令或控制车辆驻车的控制指令等中的至少一项。可以基于链路实现控制指令的传输。控制指令可以影响车辆行驶的安全性。

根据本公开的实施例，远程驾驶舱生成的内容相同的控制指令的数目为M个，车辆响应到的内容相同的控制指令的数据为N个，N小于或等于M，M是大于或等于2的整数，N是大于或等于1的整数。每个链路发送的控制指令的内容相同。这是由于虽然远程驾驶舱经由M个链路同时向车辆发送内容相同的M个控制指令，即，远程驾驶舱同时向车辆发送的内容相同的控制指令的数目是M个，但可能存在着车辆没有对内容相同的M个控制指令中的每个控制指令都响应到的情况，即，车辆可能对内容相同的M个控制指令中的N个进行了响应。

根据本公开的实施例，车辆可以响应于接收到远程驾驶舱经由多个链路同时发送的至少一个控制指令，从至少一个控制指令中确定最早完成接收的控制指令，将最早完成接收的控制指令确定为目标控制指令，车辆执行与该目标控制指令对应的操作，以实现对车辆的控制。

例如，远程驾驶舱生成内容相同的两个控制车辆刹车的控制指令，分别为控制指令1和控制指令2。远程驾驶舱经由链路A向车辆发送了控制指令1，远程驾驶舱在同一时刻经由链路B向车辆发送了控制指令2。车辆最早完成接收链路A发送的控制指令1，将链路A发送的控制指令1确定为目标控制指令，车辆执行与该目标控制指令对应的操作，实现刹车。

根据本公开的实施例，通过响应于接收到远程驾驶舱经由多个链路同时发送的至少一个控制指令，确定至少一个控制指令中最早完成接收的目标控制指令，至少一个控制指令彼此相同，并执行目标控制指令。由于是多个链路同时发送内容相同的控制指令，不同链路的传输延迟的情况不同，车辆执行的目标控制指令是响应到的至少一个控制指令中最早完成接收的控制指令，因此，减少了基于单链路传输控制指令导致的传输延迟现象，进而提高了远程控制的安全性。

根据本公开的实施例，多个链路是基于消息队列遥测传输协议的链路。

根据本公开的实施例，消息队列遥测传输(Message Queuing TelemetryTransport，MQTT)协议是一种基于客户端-服务器的消息发布/订阅模式的传输通讯协议，可以以较少的代码和有限的宽带，为连接远程设备提供实时可靠的消息服务。

根据本公开的实施例，在通信过程中，消息队列遥测传输协议可以包括三种身份，即，发布者(即Publish)、代理(即Broker)和订阅者(即Subscribe)。消息的发布者同时也可以是订阅者。基于消息队列遥测传输协议创建的链路可以为发布者和订阅者之间提供一个有序的、无损的和基于字节流的双向传输的链路。

根据本公开的实施例，远程驾驶舱可以为消息的发布者，车辆可以为消息的订阅者，服务器可以为消息代理。

根据本公开的实施例，多个链路包括原有链路和新建链路。上述车辆远程控制方法还可以包括如下操作。

根据原有链路，创建一个或多个新建链路。

根据本公开的实施例，可以根据原有链路，获取创建信息，再根据创建信息创建一个或多个新建链路。

根据本公开的实施例，根据原有链路，创建一个或多个所述新建链路，可以包括如下操作。

根据原有链路的创建信息，创建一个或多个新建链路，其中，创建信息包括以下至少一项：远程驾驶舱的互联网协议地址、车辆的互联网协议地址、控制指令的发送主题和控制指令的接收主题。

根据本公开的实施例，新建链路所包括的创建信息与原有链路所包括的创建信息一致，即，新建链路与原有链路为包括有相同创建信息的链路。创建信息可以包括远程驾驶舱的互联网协议(Internet Protocol，IP)地址、车辆的互联网协议地址、控制指令的发送主题和控制指令的接收主题中的至少一项。主题可以表征控制指令包括的内容所属的分类。针对远程驾驶舱而言，主题是发送主题，针对车辆而言，主题是接收主题。此外，创建信息还可以包括校验信息，校验信息可以用于校验远程驾驶舱是否可以向车辆发送控制指令。

根据本公开的实施例，根据原始链路的创建信息，创建与原始链路的创建信息一致的新建链路，便于原始链路和新建链路可以同时向车辆传输内容相同的控制指令。

根据本公开的实施例，上述车辆远程控制方法还可以包括如下操作。

响应于接收到发送主题，确定发送主题与接收主题是否一致。在确定发送主题和接收主题一致的情况下，建立与远程驾驶舱之间的通信连接。

根据本公开的实施例，可以根据发送主题和接收主题是否一致来建立车辆和远程驾驶舱之间的通信连接。

根据本公开的实施例，车辆接收到来自远程驾驶舱的发送主题，如果确定发送主题和存储的接收主题一致，则可以建立与远程驾驶舱之间的通信连接，如果确定发送主题和存储的接收主题不一致，则不能够建立与远程驾驶舱之间的通信连接。

下面参考图3，结合具体实施例根据本公开实施例所述的车辆远程控制方法做进一步说明。

图3示意性示出了根据本公开实施例的执行目标控制指令的流程图。

如图3所示，该方法300包括操作S321～S323。

在操作S321，调用与目标控制指令相对应的执行线程。

在操作S322，利用执行线程，调用执行例程。

在操作S323，利用执行例程，执行目标控制指令。

根据本公开的实施例，执行例程可以理解为需要通过执行何种操作来实现控制指令所包括内容的方法。控制指令具有与其对应的执行线程。执行线程可以用于运行执行例程。

根据本公开的实施例，利用执行例程，执行目标控制指令可以包括利用执行例程，控制车辆的相关组件执行与目标控制指令对应的操作。

例如，远程驾驶舱向车辆发送控制车辆转弯的控制指令，可以调用实现控制车辆转弯的控制指令的执行例程，利用该执行例程，控制车辆的相关组件执行与控制车辆转弯的控制指令对应的操作，实现车辆转弯。

根据本公开的实施例，利用执行例程，执行目标控制指令，可以包括如下操作。

利用执行例程，在目标控制指令的接收完成时刻执行目标控制指令。

根据本公开的实施例，可以在目标控制指令的接收完成时刻执行目标控制指令，以实现尽量减少传输延迟现象，提高远程控制的安全性。

根据本公开的实施例，上述车辆远程控制方法还可以包括如下操作。

在确定目标控制指令执行完成的情况下，将目标控制指令的指令状态设置为已执行状态。

根据本公开的实施例，在确定已经执行完成目标控制指令的情况下，将该目标控制指令的指令状态设置为已执行状态，以便车辆在完成接收与该目标控制指令的内容相同的经由其他链路发送的控制指令的情况下，可以忽略与该目标控制指令的内容相同的经由其他链路发送的控制指令。

根据本公开的实施例，上述车辆远程控制方法还可以包括如下操作。

不再执行之后完成接收的与目标控制指令具有相同内容的控制指令。

根据本公开的实施例，由于不同链路的传输延迟情况不同，因此，车辆完成接收的时间也不同，而车辆执行最早完成接收的控制指令，即，车辆执行目标控制指令，由此，可能存在再次完成接收与已经被执行过的控制指令(即目标控制指令)具有相同内容的控制指令的情况，由于控制指令可以被执行一次即可，因此，如果再次完成接收与目标控制指令具有相同内容的控制指令，则可以忽略与目标控制指令具有相同内容的控制指令，即，不再执行与目标控制指令具有相同内容的控制指令。

例如，经由链路A发送的四个控制指令可以表征为控制指令S₀、控制指令S₁、控制指令S₂和控制指令S₃。经由链路B发送的四个控制指令可以表征为控制指令S₀′、控制指令S₁′、控制指令S₂′和控制指令S₃′。控制指令S₀与控制指令S₀′是内容相同的控制指令。控制指令S₁与控制指令S₁′是内容相同的控制指令。控制指令S₂与控制指令S₂′是内容相同的控制指令。控制指令S₃与控制指令S₃′是内容相同的控制指令。

控制指令S₀、控制指令S₁、控制指令S₂和控制指令S₃是具有先后关系的控制指令，即，需要按照控制指令S₀、控制指令S₁、控制指令S₂和控制指令S₃的顺序依次执行。相应的，控制指令S₀′、控制指令S₁′、控制指令S₂′和控制指令S₃′也是具有先后关系的控制指令，即，需要按照控制指令S₀′、控制指令S₁′、控制指令S₂′和控制指令S₃′的顺序依次执行。链路A可以响应到控制指令S₀、控制指令S₁、控制指令S₂和控制指令S₃。链路B可以响应到控制指令S₀′、控制指令S₁′、控制指令S₂′和控制指令S₃′。

针对控制指令S₀和控制指令S₀′，在同一时刻，由于控制指令S₀在链路A中传输延迟的数值小于控制指令S₀′在链路B中传输延迟的数值，因此，车辆最早完成接收经由链路A发送的控制指令S₀，将经由链路A发送的控制指令S₀确定为目标控制指令，车辆执行与该目标控制指令对应的操作。

在车辆完成接收经由链路B发送的控制指令S₀′的情况下，由于车辆已经执行了与控制指令S₀′相同的控制指令S₀，因此，车辆可以忽略控制指令S₀′，即，不执行控制指令S₀′。

针对控制指令S₁和控制指令S₁′，在同一时刻，由于控制指令S₁在链路A传输延迟的数值小于控制指令S₁′在链路B传输延迟的数值，因此，车辆最早完成接收经由链路A发送的控制指令S₁，将经由链路A发送的控制指令S₁确定为目标控制指令，车辆执行与该目标控制指令对应的操作。

在车辆完成接收经由链路B发送的控制指令S₁′的情况下，由于车辆已经执行了与控制指令S₁′相同的控制指令S₁，因此，车辆可以忽略控制指令S₁′，即，不执行控制指令S₁′。

同理，对于其他控制指令，可以利用与上述相同的处理方式进行处理，在此不再赘述。

图4示意性示出了根据本公开另一实施例的车辆远程控制方法的流程图。

如图4所示，该方法400包括操作S410～S420。

在操作S410，生成多个控制指令，其中，多个控制指令彼此相同。

在操作S420，经由多个链路同时向车辆发送多个控制指令，其中，多个控制指令中的最早完成接收的目标控制指令用于指示车辆执行目标控制指令，每个链路用于发送一个控制指令。

根据本公开的实施例，远程驾驶舱可以生成多个控制指令，远程驾驶舱可以经由多个链路同时向车辆发送多个控制指令，每个链路可以用于发送多个控制指令中的一个控制指令，即，控制指令可以与链路具有一一对应关系。

根据本公开的实施例，车辆可以响应于接收远程驾驶舱发送的多个控制指令中的至少一个控制指令，从至少一个控制指令中确定最早完成接收的控制指令，将最早完成接收的控制指令确定为目标控制指令，车辆执行与该目标控制指令对应的操作，实现对车辆的控制。

根据本公开的实施例，通过生成多个控制指令，经由多个链路同时向车辆发送多个控制指令，多个控制指令中的最早完成接收的目标控制指令用于指示车辆执行目标控制指令。由于是多个链路同时发送内容相同的控制指令，不同链路的传输延迟的情况不同，车辆执行的目标控制指令是响应到的至少一个控制指令中最早完成接收的控制指令，因此，减少了基于单链路传输控制指令导致的传输延迟现象，进而提高了远程控制的安全性。

根据本公开的实施例，多个链路包括原有链路和新建链路。上述车辆远程控制方法还可以包括如下操作。

根据原有链路，创建一个或多个新建链路。

根据本公开的实施例，根据原有链路，创建一个或多个新建链路，可以包括如下操作。

根据原有链路的创建信息，创建一个或多个新建链路，其中，创建信息包括以下至少一项：远程驾驶舱的互联网协议地址、车辆的互联网协议地址、控制指令的发送主题和控制指令的接收主题。

根据本公开的实施例，上述车辆远程控制方法还可以包括如下操作。

响应于接收到的接收主题，确定接收主题与发送主题是否一致。在确定接收主题和发送主题一致的情况下，建立与车辆之间的通信连接。

根据本公开的实施例，上述新建链路的建立以及远程驾驶舱与车辆之间的通信连接的方法可以参照上述执行主体为车辆的描述，在此不再赘述。

图5示意性示出了根据本公开实施例的车辆远程控制过程的示意图。

如图5所示，在该过程500中，远程驾驶舱501生成控制指令502和控制指令503。控制指令502和控制指令503是内容相同的控制指令。

远程驾驶舱501经由链路504向车辆506发送控制指令502，在同一时刻，经由链路505向车辆506发送控制指令503。车辆506响应到控制指令502和控制指令503。

由于链路504和链路505的传输延迟情况不同，因此，车辆506完成接收控制指令的时间也不同。车辆506从控制指令502和控制指令503中确定最早完成接收的控制指令，将最早完成接收的控制指令确定为目标控制指令，并执行与目标控制指令对应的操作。

例如，如果控制指令502在链路504中的传输延迟的数值小于控制指令503在链路505中的传输延迟的数值，则车辆506最早完成接收控制指令502，将控制指令502确定为目标控制指令，并执行与目标控制指令对应的操作。如果车辆502再完成接收经由链路505发送的控制指令503，则由于与控制指令503具有相同内容的控制指令502已经被执行过了车辆，因此，车辆506忽略控制指令503，即，可以不再执行控制指令503。

如果控制指令502在链路504中的传输延迟的数值大于控制指令503在链路505中的传输延迟的数值，则车辆最早完成接收控制指令503，将控制指令503确定为目标控制指令，并执行与目标控制指令对应的操作。如果车辆502再完成接收经由链路504发送的控制指令502，则由于与控制指令502具有相同内容的控制指令503已经被执行过了车辆，因此，车辆506忽略控制指令502，即，可以不再执行控制指令502。

以上仅是示例性实施例，但不限于此，还可以包括本领域已知的其他车辆远程控制方法，只要能够实现车辆远程控制操作即可。

图6示意性示出了根据本公开实施例的车辆远程控制装置的框图。

如图6所示，车辆远程控制装置600可以包括第一响应模块610和执行模块620。

第一响应模块610，用于响应于接收到远程驾驶舱经由多个链路同时发送的至少一个控制指令，确定至少一个控制指令中最早完成接收的目标控制指令，其中，至少一个控制指令彼此相同。

执行模块620，用于执行目标控制指令。

根据本公开的实施例，多个链路包括原有链路和新建链路。

根据本公开的实施例，上述车辆远程控制装置600还可以包括第一创建模块。

第一创建模块，用于根据原有链路，创建一个或多个新建链路。

根据本公开的实施例，第一创建模块可以包括第一创建子模块。

第一创建子模块，用于根据原有链路的创建信息，创建一个或多个新建链路，其中，创建信息包括以下至少一项：远程驾驶舱的互联网协议地址、车辆的互联网协议地址、控制指令的发送主题和控制指令的接收主题。

根据本公开的实施例，上述车辆远程控制装置600还可以包括第二响应模块和第一建立模块。

第二响应模块，用于响应于接收到发送主题，确定发送主题与接收主题是否一致。

第一建立模块，用于在确定发送主题和接收主题一致的情况下，建立与远程驾驶舱之间的通信连接。

根据本公开的实施例，执行模块620可以包括第一调用子模块、第二调用子模块和执行子模块。

第一调用子模块，用于调用与目标控制指令相对应的执行线程。

第二调用子模块，用于利用执行线程，调用执行例程。

执行子模块，用于利用执行例程，执行目标控制指令。

根据本公开的实施例，执行子模块可以包括执行单元。

执行单元，用于利用执行例程，在目标控制指令的接收完成时刻执行目标控制指令。

根据本公开的实施例，上述车辆远程控制装置600还可以包括设置模块。

设置模块，用于在确定目标控制指令执行完成的情况下，将目标控制指令的指令状态设置为已执行状态。

根据本公开的实施例，多个链路是基于消息队列遥测传输协议的链路。

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的车辆远程控制装置的框图。

如图7所示，车辆远程控制装置700可以包括生成模块710和发送模块720。

生成模块710，用于生成多个控制指令，其中，多个控制指令彼此相同。

发送模块720，用于经由多个链路同时向车辆发送多个控制指令，其中，多个控制指令中的最早完成接收的目标控制指令用于指示车辆执行目标控制指令，每个链路用于发送一个控制指令。

根据本公开的实施例，多个链路包括原有链路和新建链路。

根据本公开的实施例，上述车辆远程控制装置700还可以包括第二创建模块。

第二创建模块，用于根据原有链路，创建一个或多个新建链路。

根据本公开的实施例，第二创建模块可以包括第二创建子模块。

第二创建子模块，用于根据原有链路的创建信息，创建一个或多个新建链路，其中，创建信息包括以下至少一项：远程驾驶舱的互联网协议地址、车辆的互联网协议地址、控制指令的发送主题和控制指令的接收主题。

根据本公开的实施例，上述车辆远程控制装置700还可以包括第三响应模块和第二建立模块。

第三响应模块，用于响应于接收到接收主题，确定接收主题与发送主题是否一致。

第二建立模块，用于在确定接收主题和发送主题一致的情况下，建立与车辆之间的通信连接。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种计算机程序产品和一种自动驾驶车辆。

根据本公开的实施例，一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

根据本公开的实施例，一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如上所述的方法。

根据本公开的实施例，一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。

根据本公开的实施例，一种自动驾驶车辆，包括如上述所述的电子设备。

图8示意性示出了根据本公开实施例的适于实现车辆远程控制方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM803中，还可存储电子设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM802以及RAM803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

电子设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许电子设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆远程控制方法。例如，在一些实施例中，车辆远程控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM802和/或通信单元809而被载入和/或安装到电子设备800上。当计算机程序加载到RAM803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的车辆远程控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆远程控制方法。

基于前述的电子设备，电子设备可以响应于接收到远程驾驶舱经由多个链路同时发送的至少一个控制指令，确定至少一个控制指令中最早完成接收的目标控制指令，至少一个控制指令彼此相同，并执行目标控制指令。或电子设备可以生成多个控制指令，多个控制指令彼此相同，并经由多个链路同时向车辆发送多个控制指令，多个控制指令中的最早完成接收的目标控制指令用于指示车辆执行目标控制指令，每个链路发送一个控制指令。

基于前述的电子设备，本公开还提供一种自动驾驶车辆，可以包括电子设备，还可以包括通信部件、用于实现人机界面的显示屏以及用于采集周围环境信息的信息采集设备等，通信部件、显示屏、信息采集设备与电子设备之间通信连接。自动驾驶车辆包括的电子设备可以响应于接收到远程驾驶舱经由多个链路同时发送的至少一个控制指令，确定至少一个控制指令中最早完成接收的目标控制指令，至少一个控制指令彼此相同，并执行目标控制指令。

其中，电子设备可以与通信部件、显示屏以及信息采集设备一体集成，也可以与通信部件、显示屏以及信息采集设备分体设置。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以是分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种车辆远程控制方法，包括：

响应于接收到远程驾驶舱经由多个链路同时发送的至少一个控制指令，确定至少一个控制指令中最早完成接收的目标控制指令，其中，所述至少一个控制指令彼此相同；以及

执行所述目标控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，多个链路包括原有链路和新建链路；所述方法还包括：

根据所述原有链路，创建一个或多个所述新建链路。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述原有链路，创建一个或多个所述新建链路，包括：

根据所述原有链路的创建信息，创建一个或多个所述新建链路，其中，所述创建信息包括以下至少一项：所述远程驾驶舱的互联网协议地址、所述车辆的互联网协议地址、所述控制指令的发送主题和所述控制指令的接收主题。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

响应于接收到所述发送主题，确定所述发送主题与所述接收主题是否一致；以及

在确定所述发送主题和所述接收主题一致的情况下，建立与所述远程驾驶舱之间的通信连接。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其中，所述执行目标控制指令，包括：

调用与所述目标控制指令相对应的执行线程；

利用所述执行线程，调用执行例程；以及

利用所述执行例程，执行所述目标控制指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述利用所述执行例程，执行所述目标控制指令，包括：

利用所述执行例程，在所述目标控制指令的接收完成时刻执行所述目标控制指令。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的方法，还包括：

在确定所述目标控制指令执行完成的情况下，将所述目标控制指令的指令状态设置为已执行状态。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的方法，其中，所述多个链路是基于消息队列遥测传输协议的链路。

9.一种车辆远程控制方法，包括：

生成多个控制指令，其中，所述多个控制指令彼此相同；以及

经由多个链路同时向车辆发送所述多个控制指令，其中，所述多个控制指令中的最早完成接收的目标控制指令用于指示所述车辆执行所述目标控制指令，每个所述链路用于发送一个所述控制指令。

10.根据权利要求9所述的方法，多个链路包括原有链路和新建链路；所述方法还包括：

根据所述原有链路，创建一个或多个所述新建链路。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述根据所述原有链路，创建一个或多个所述新建链路，包括：

根据所述原有链路的创建信息，创建一个或多个所述新建链路，其中，所述创建信息包括以下至少一项：远程驾驶舱的互联网协议地址、所述车辆的互联网协议地址、所述控制指令的发送主题和所述控制指令的接收主题。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：

响应于接收到所述接收主题，确定所述接收主题与所述发送主题是否一致；以及

在确定所述接收主题和所述发送主题一致的情况下，建立与所述车辆之间的通信连接。

13.一种车辆远程控制装置，包括：

第一响应模块，用于响应于接收到远程驾驶舱经由多个链路同时发送的至少一个控制指令，确定至少一个控制指令中最早完成接收的目标控制指令，其中，所述至少一个控制指令彼此相同；以及

执行模块，用于执行所述目标控制指令。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，多个链路包括原有链路和新建链路；所述装置还包括：

第一创建模块，用于根据所述原有链路，创建一个或多个所述新建链路。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第一创建模块，包括：

第一创建子模块，用于根据所述原有链路的创建信息，创建一个或多个所述新建链路，其中，所述创建信息包括以下至少一项：所述远程驾驶舱的互联网协议地址、所述车辆的互联网协议地址、所述控制指令的发送主题和所述控制指令的接收主题。

16.一种车辆远程控制装置，包括：

生成模块，用于生成多个控制指令，其中，所述多个控制指令彼此相同；以及

发送模块，用于经由多个链路同时向车辆发送所述多个控制指令，其中，所述多个控制指令中的最早完成接收的目标控制指令用于指示所述车辆执行所述目标控制指令，每个所述链路用于发送一个所述控制指令。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1～8中任一项或权利要求9～12中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1～8中任一项或权利要求9～12中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1～8中任一项或权利要求9～12所述的方法。

20.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求13所述的电子设备，所述电子设备包括的所述至少一个处理器能够执行权利要求1～8中任一项所述的方法。

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