JP2975594B1 - コンテナターミナルシステム - Google Patents

Abstract

【要約】 【課題】 外部からコンテナを直接有人シャーシでコン
テナヤードまで搬送し、コンテナヤードとコンテナクレ
ーンとの間の搬送を自動運転を行うＡＧＶによって行っ
てコンテナ荷役の作業効率を向上し、かつ安全性の高い
コンテナターミナルシステムを提供する。 【解決手段】 コンテナの搬送を行う有人シャーシが出
入りするゲート２５，２６からコンテナヤード２１、ク
レーンヤード２２にわたって有人搬送車両用走行経路３
０が張り巡らされ、コンテナヤード２１からクレーンヤ
ード２２にわたって無人搬送車両用走行経路３１が張り
巡らされる。無人搬送車両用走行経路３１と有人搬送車
両用走行経路３０との交差部５５〜６２には、信号機を
有する交差部車両進入案内手段７３が設けられ、有人シ
ャーシ２８とＡＧＶ２９とが同時に交差部に進入するこ
とが防がれる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば船舶に対
するコンテナ荷役を行う港湾設備の一部であるコンテナ
ターミナルシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、コンテナ荷役の合理化を図る
ために、無人搬送車両を用いたコンテナターミナルシス
テムが提案されている。図１１は、このような無人搬送
車両を用いた従来のコンテナターミナルシステムの概要
を示す平面図であり、この従来技術は特開平９−１５０
９５７号公報に開示されている。

【０００３】コンテナターミナル１のコンテナヤード２
には、トランスファクレーン３によって複数のコンテナ
４が積上げられて一時的に保管される。海側に設けられ
るコンテナクレーン７は船舶５に対するコンテナ４の積
下ろしを行い、コンテナヤード２とコンテナクレーン７
との間でのコンテナ４の搬送は無人搬送車両であるＡＧ
Ｖ（Automated Guided Vehicles）６によって行う。Ａ
ＧＶの従来技術としては、たとえば特開平４−２４１０
０６号公報に開示されている。

【０００４】コンテナターミナルに外部からコンテナ４
を搬送してくるトレーラなどの有人搬送車両である有人
シャーシ１０は、受渡しエリア８で受渡しクレーン９に
よってコンテナ４をＡＧＶ６に受渡す。受渡されたコン
テナ４はＡＧＶ６によってコンテナヤード２またはコン
テナクレーン７に搬送されて船舶に積込まれる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述したように従来の
コンテナターミナルシステムでは外部からの有人シャー
シ１０はコンテナヤード２内に入らず、受渡しクレーン
９によってコンテナ４をＡＧＶ６に渡してコンテナヤー
ド２またはコンテナクレーン７まで搬送されて船舶に積
込まれる。しかしながら、有人シャーシ１０が積載した
コンテナ４を毎回ＡＧＶ６に渡してからコンテナヤード
２またはコンテナクレーン７まで搬送するといったこと
はコンテナ荷役作業の効率が悪く、有人シャーシ１０で
直接コンテナヤード２まで搬送することができれば、Ａ
ＧＶ６はコンテナヤード２とコンテナクレーン７との間
の搬送だけに従事すればよく、コンテナ荷役の作業効率
を向上することが可能である。

【０００６】しかしながら、有人シャーシ１０をコンテ
ナヤード２まで乗入れると、コンテナヤード２内で有人
シャーシ１０とＡＧＶ６とが混在することになり、ＡＧ
Ｖ６と有人シャーシ１０との交錯や合流が生じ、安全性
の確保が困難になるといった問題を有する。このような
問題を避けるためには、たとえばＡＧＶ６の走行通路を
高架とするなどしてＡＧＶ６の走行通路と有人シャーシ
１０の走行通路が交錯したり合流しないように搬送経路
を設定しなければならず、有人シャーシのみの搬送形態
の既存のコンテナターミナルを流用して段階的にコンテ
ナターミナルの自動化を実現することは困難である。

【０００７】本発明の目的は、外部から有人搬送車両に
よって搬送されるコンテナを直接有人搬送車両でコンテ
ナヤードまで搬送し、コンテナヤードとコンテナクレー
ンとの間のコンテナの搬送は自動運転を行う無人搬送車
両によって行ってコンテナ荷役の作業効率を向上し、か
つ安全性の高いコンテナターミナルシステムを提供する
ことである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、コンテナ荷役を行うコンテナクレーンが備えられる
クレーンヤードと、コンテナを積上げて保管可能なコン
テナヤードと、コンテナヤードからクレーンヤードにわ
たって張巡らされた無人搬送車両用走行経路に沿って自
動運転で走行してコンテナを搬送する無人搬送車両と、
少なくともコンテナヤードに張巡らされる有人搬送車両
用走行経路に沿って走行してコンテナを搬送する有人搬
送車両と、無人搬送車両用走行経路と有人搬送車両用走
行経路との交差部に設けられ、交差部への有人搬送車両
の進入許可および進入禁止の切換えを信号灯によって行
い、無人搬送車両と有人搬送車両とが同時に交差部に進
入することを禁止する交差部車両進入案内手段とを含む
ことを特徴とするコンテナターミナルシステムである。

【０００９】本発明に従えば、外部からコンテナを搬送
してくるトレーラなどの有人搬送車両は有人搬送車両用
走行経路に沿って走行してコンテナをコンテナヤードま
で搬送する。コンテナヤード内のコンテナは無人搬送車
両用走行経路に沿って走行する無人搬送車両で自動運転
によってクレーンヤードまで搬送され、コンテナクレー
ンによって、たとえば船舶などに積込まれる。船舶から
積下ろされたコンテナは上述と逆の手順で無人搬送車両
によってコンテナヤードまで搬送され、コンテナヤード
からは有人搬送車両によってコンテナターミナルの外部
に搬出される。

【００１０】このようにコンテナヤード内では、有人搬
送車両が走行する有人搬送車両用走行経路と無人搬送車
両が走行する無人搬送車両用走行経路とがそれぞれ張巡
らされるため、無人搬送車両用走行経路と有人搬送車両
用走行経路とが交差する交差部が存在する。この交差部
には無人搬送車両と有人搬送車両とが同時に交差部に進
入することを禁止する交差部車両案内手段が設けられる
ので、無人搬送車両と有人搬送車両とが同時に交差部に
進入して衝突するといったことが防がれ、高い安全性を
有する。また、従来のコンテナターミナルシステムと異
なり、有人搬送車両は直接コンテナをコンテナヤードま
で搬送することができるので、従来のように有人搬送車
両から無人搬送車両にコンテナを受渡すといった手間が
省かれ、これによってコンテナ荷役の作業効率が向上さ
れる。

【００１１】このように無人搬送車両用経路と有人搬送
車両用経路との交差部に交差部車両案内手段を設けるこ
とによって、有人搬送車両用走行経路と無人搬送車両用
走行経路とが合流しないように走行経路を設定する必要
がなくなり、無人搬送車両用走行経路と有人搬送車両用
走行経路とを同一の水平面上の走行通路用に設定するこ
とができる。このように無人搬送車両と有人搬送車両と
が混在することにより、既存の有人搬送車両のみの搬送
形態から無人搬送車両を用いてコンテナターミナルの自
動化を段階的に移行することが可能となる。

【００１２】

【００１３】また、交差部車両進入制御手段は、たとえ
ば色または記号などの符号を点灯表示する信号灯によっ
て各車両への進入許可および進入禁止を切換える。この
ような簡単な構成によって確実に交差部での無人搬送車
両と有人搬送車両との衝突を防止することができる。

【００１４】請求項２記載の本発明は、コンテナ荷役を
行うコンテナクレーンが備えられるクレーンヤードと、
コンテナを積上げて保管可能なコンテナヤードと、コン
テナヤードからクレーンヤードにわたって張巡らされた
無人搬送車両用走行経路に沿って自動運転で走行してコ
ンテナを搬送する無人搬送車両と、少なくともコンテナ
ヤードに張巡らされる有人搬送車両用走行経路に沿って
走行してコンテナを搬送する有人搬送車両と、無人搬送
車両用走行経路と有人搬送車両用走行経路との交差部に
設けられ、交差部への各車両の進入許可および進入禁止
の切換えを遮断機によって行い、無人搬送車両と有人搬
送車両とが同時に交差部に進入することを禁止する交差
部車両進入案内手段とを含むことを特徴とするコンテナ
ターミナルシステムである。

【００１５】本発明に従えば、遮断機によって進入禁止
を示す場合には走行経路を塞ぎ、進入許可を示す場合に
は走行経路を開放するように切換える。無人走行車両に
は一般に障害物検知センサが設けられているので、遮断
機が閉じて走行経路が塞がれた状態にある場合には無人
走行車両は障害物検知センサによって障害物があると判
断して自動的に停止することになる。遮断機が開いて走
行経路が開放されると無人搬送車両は再び走行し始め
る。このように遮断機を用いることによって、新たにセ
ンサを設けることなく無人搬送車両に設けられる障害物
検知センサを利用して無人搬送車両の交差部への進入許
可および進入禁止を切換えることができる。また有人搬
送車両においても遮断機が閉じているか開いているかを
搭乗するオペレータが視認することによって交差部へ進
入可能か否かを明瞭に把握することができる。

【００１６】請求項３記載の本発明交差部車両案内手段
の進入許可および進入禁止は、予め定める切換周期で切
換えられることを特徴とする。

【００１７】本発明に従えば、交差部への進入許可およ
び進入禁止が予め定める切換周期で切換えられることに
よって、無人搬送車両と有人搬送車両とが同時に交差部
に進入して衝突するといったことが確実に防がれる。こ
のように簡単な構成の制御によって無人搬送車両と有人
搬送車両との衝突を防いで安全性を向上することが可能
である。

【００１８】請求項４記載の本発明の前記切換周期は、
渋滞状況に応じて変更されることを特徴とする。

【００１９】本発明に従えば、たとえば有人搬送車両が
渋滞している場合には、交差部車両案内手段は有人搬送
車両側の進入許可時間を無人搬送車両側の進入許可時間
に対して相対的に長くなるように切換周期を自動的に変
更する。このように制御することによって渋滞状況が緩
和される。このように渋滞状況に応じていわば自動的に
切換周期を変更することによって、各車両をスムーズに
走行させてコンテナの搬送効率を向上することが可能と
なる。

【００２０】請求項５記載の本発明の交差部車両案内手
段は、無人搬送車両の走行位置に応じて無人搬送車両の
交差部への進入を優先して許可するように切換わること
を特徴とする。

【００２１】本発明に従えば、たとえば無人搬送車両と
有人搬送車両とが同時に交差部へ進入しようとしたと
き、交差部車両進入制御手段はこの無人搬送車両の走行
位置を検出して無人搬送車両側を進入許可とし、有人搬
送車両側を進入禁止とするように切換える。無人搬送車
両は、効率よくコンテナを搬送するように、たとえば中
央制御手段によって複数の無人搬送車両の走行がそれぞ
れ管理されているが、交差部において一部の無人搬送車
両を停止した場合には、他の無人搬送車両にまで影響が
及んでしまい、スムーズなコンテナの搬送が阻害される
ことになる。しかしながら本発明では無人搬送車両を優
先して交差部へ進入させることにより、無人搬送車両の
走行が阻害されることが防がれ、スムーズにコンテナを
搬送することができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態であ
るコンテナターミナルシステムを用いたコンテナターミ
ナル２０の構成を示す平面図であり、図２はコンテナタ
ーミナル２０の一側方（図１における下方）から見た側
面図である。コンテナターミナル２０はコンテナヤード
２１とクレーンヤード２２とを有し、輸送用のコンテナ
２７は、概略的に直方体形状を有し、コンテナヤード２
１内に積上げて保管される。コンテナヤード２１内に
は、コンテナ２７の積上げおよび積下ろしを行うトラン
スファクレーン３２が複数台設けられる。コンテナター
ミナル２０の海側には、コンテナヤード２１に隣接して
クレーンヤード２２が設けられ、このクレーンヤード２
２には停泊する船舶２３に対してコンテナ荷役を行うコ
ンテナクレーン２４が複数、本実施形態では３台設けら
れる。またクレーンヤード２２とは反対側にはゲート２
５，２６が設けられる。ゲート２５，２６は、コンテナ
ターミナル２０の外部からコンテナターミナル２０内に
コンテナ２７を搬入、またはコンテナターミナル２０内
から外部に搬出するトレーラなどの有人搬送車両である
有人シャーシ２８が出入りする。コンテナヤード２１
内、コンテナヤード２１と各ゲート２５，２６間および
コンテナヤード２１とクレーンヤード２２内にわたって
有人シャーシ２８が走行する有人搬送車両用走行経路３
０が張巡らされ、またコンテナヤード２１内およびコン
テナヤード２１からクレーンヤード２２にわたって無人
搬送車両であるＡＧＶ２９が走行する無人搬送車両用走
行経路３１が張巡らされる。ＡＧＶ２９は、コンテナヤ
ード２１とクレーンヤード２２との間で自動運転によっ
てコンテナ２７の搬送を行う。

【００２３】コンテナヤード２１は横方向（図１におけ
る左右方向）に間隔をあけて複数のコンテナフィールド
３５〜４０に分割され、さらに各コンテナフィールド３
５〜４０はそれぞれ縦方向（図１における上下方向）中
央部で分割されてコンテナフィールド３５ａ，３５ｂ，
３６ａ，３６ｂ…４０ａ，４０ｂとなる。各コンテナフ
ィールド３５〜４０にはそれぞれ両側部に縦方向に延び
る一対のトランスファクレーン用レール５０が敷設さ
れ、このトランスファクレーン用レール５０に沿ってト
ランスファクレーン３２は縦方向に移動自在に設けられ
る。トランスファクレーン３２は各コンテナフィールド
３５〜４０にそれぞれ１台ずつ設けられ、積上げられた
コンテナ２７をまたぐ門形のメインフレーム１９を備
え、ＡＧＶ２９または有人シャーシ２８とコンテナフィ
ールド３５〜４０との間でコンテナ２７の積降ろしを行
う。

【００２４】各コンテナフィールド３５〜４０にはコン
テナ２７が関連性のあるもの同士段積み状態で積上げら
れ、一時的に保管される。またコンテナフィールド３７
〜４０にはドライコンテナが４段で積上げられ、コンテ
ナフィールド３６にはリーファコンテナが３段で積上げ
られ、コンテナフィールド３５には特殊コンテナが積上
げられる。

【００２５】各コンテナフィールド３５〜４０の間には
縦方向に延びる通路４４〜４８が設けられ、またコンテ
ナヤード２１の縦方向中央部には横方向に延びる通路４
１が設けられ、コンテナヤード２１の一側方（図１にお
ける下方）には横方向に延びる通路４２が設けられ、同
様にコンテナヤード２１の他側方（図１における上方）
に横方向に延びる通路４３が設けられる。各コンテナフ
ィールド３６〜４０はそれぞれ有人シャーシ２８および
ＡＧＶ２９の両方の車両との間でコンテナ２７の積下ろ
しができるように、各コンテナフィールド３６〜４０を
挟む両側方で、かつトランスファクレーン用レール５０
との間に無人搬送車両用走行経路３１および有人搬送車
両用走行経路３０が１条ずつ縦方向に延びる。また特殊
コンテナを保管するコンテナフィールド３５には、有人
シャーシ２８だけからコンテナ２７の積下ろしを行うの
で、コンテナフィールド３５の海側の一側方に１条の有
人搬送車両用走行経路３０が設けられる。したがって、
長手方向に延びる各通路４４〜４８にはそれぞれ有人搬
送車両用走行経路３０が２条か、または無人搬送車両用
走行経路３１が２条かのいずれかが設けられる。また、
横方向に延びる各通路４１〜４３にはそれぞれ有人搬送
車両用走行経路３０および無人搬送車両用走行経路３１
がそれぞれ複数条設けられる。

【００２６】したがって、横方向に延びる中央の通路４
１と縦方向に延びる通路４５〜４８との交差部５５〜５
８では有人搬送車両用走行経路３０と無人搬送車両用走
行経路３１とが交差し、また横方向に延びる一側方の通
路４２と縦方向に延びる通路４６，４８とがＴ字状に交
差する交差部５９，６０においても有人搬送車両用走行
経路３０と無人搬送車両用走行経路３１とが交差し、同
様に他側方で横方向に延びる通路４３と縦方向に延びる
通路４６，４８との交差部に６１，６２においても有人
搬送車両用走行経路３０と無人搬送車両用走行経路３１
とが交差する。したがって、これらの各交差部５５〜６
２には有人シャーシ２８とＡＧＶ２９とが同時に交差部
５５〜６２に進入することを禁止する交差部車両案内手
段が設けられ、これによって有人搬送車両と無人搬送車
両との衝突が防がれる。

【００２７】コンテナヤード２１とクレーンヤード２２
との間の一側方側（図１における下方）にはＡＧＶ駐車
レーン６３が設けられ、他側方側にはＡＧＶテストレー
ン６４およびＡＧＶ給油所６５が設けられる。クレーン
ヤード２２にはコンテナクレーン２４とＡＧＶ２９との
間でコンテナ２７を受渡しするための無人搬送車両用走
行経路３１が３条縦方向に延びる。縦方向に延びる無人
搬送車両用走行経路３１は全て図１において下方に向か
う。また、コンテナヤード２１内で縦方向に延びる各通
路４５，４７の無人搬送車両用走行経路３１、およびＡ
ＧＶ駐車レーン６３とコンテナヤード２１との間の無人
搬送車両用走行経路３１は全て上方に向う。

【００２８】また、横方向に延びる各通路４１〜４３に
おいて、一側方側の通路４２では無人搬送車両用走行経
路３１が１条設けられ、右方に向かい、他側方側の通路
４３の無人搬送車両用走行経路３１は１条設けられて左
方に向かい、中央の通路４１においては無人搬送車両用
走行経路３１が２条設けられ、下方側の無人搬送車両用
走行経路３１は左方へ向かい、上方側の無人搬送車両用
走行経路３１は右方へ向かう。このように張巡らされた
無人搬送車両用走行経路３１によってＡＧＶ２９は受渡
しするコンテナクレーン２４と目的とするコンテナフィ
ールド３５〜４０との間で大略的に反時計まわりに巡回
してコンテナ２７の搬送を行う。

【００２９】有人搬送車両用走行経路３１は、コンテナ
ヤード２１内で縦方向に延びる各通路４４，４６，４８
の有人搬送車両用走行経路３０は全て図１において上方
に向かい、一側方の通路４２においては有人搬送車両用
走行経路３０が２条設けられ、どちらも左方に向かい、
他側方の通路４３においても有人搬送車両用走行経路３
０が２条設けられ、どちらも右方に向かい、中央の通路
４１においては有人搬送車両用走行経路３０は２条の無
人搬送車両用走行経路に挟まれて２条設けられ、下側は
右方に向かい、上側では左方に向かう。最も海側にはク
レーンヤード２２内で上方に向かう有人搬送車両用走行
経路３０は上方に向かい、この走行経路３０は特に特殊
コンテナ搬送用の走行レーンとなる。また各有人搬送車
両用走行経路３０はゲート２５，２６に連なっており、
ゲート２５は出口ゲートであり、ゲート２６は出口およ
び入口ゲートとなっている。このようにコンテナターミ
ナル２０の全面にわたって張巡らされた有人搬送車両用
走行経路３０はゲート２５，２６と目的とするコンテナ
フィールド３５〜４０またはコンテナクレーン２４との
間で大略的に図１において時計まわりに巡回してコンテ
ナ２７を搬送する。

【００３０】また縦方向に延びる各通路４４〜４８にお
いて、ＡＧＶ２８または有人シャーシ２９が停止してコ
ンテナ２７の積下ろしをしている場合に後続してＡＧＶ
２８または有人シャーシ２９が走行してきた場合には、
一対のトランスファクレーン用レール５０の間を追越し
レーンとし、この追越しレーンで追越して走行を継続す
る。

【００３１】コンテナターミナル２０でコンテナ２７を
搬送してきた有人シャーシ２８は、たとえばゲート２６
で目的とするコンテナフィールド３５ａ〜４０ｂまた
は、コンテナフィールドに対応するトランスファクレー
ン３２が指示され、走行経路３０に沿ってコンテナ２７
を目的地点まで搬送し、トランスファクレーン３２でコ
ンテナ２７を積降ろし、出口ゲート２６から出る。また
ＡＧＶ２９は中央制御手段の指示に基づいてコンテナク
レーン２４とコンテナヤード２１との間でコンテナ２７
を搬送する。このように、有人搬送車両用走行経路３０
と無人搬送車両用走行経路３１とは同一の水平面上の各
通路を共有し、水平面上でのコンテナ搬送を有人シャー
シ２８およびＡＧＶ２９で行い、鉛直方向のコンテナ搬
送はトランスファクレーン３２で行う。

【００３２】図３は、ＡＧＶ２９の制御状態を示す模式
図である。図３においてＡＧＶ２９は通路４１に沿って
走行しているものとする。ＡＧＶ２９は中央制御手段７
０からの指示に基づいてコンテナ２７を搬送する。ＡＧ
Ｖ２９が走行する全ての通路には、走行経路３１に沿っ
て間隔をあけて複数のトランスポンダ７１が埋込まれて
おり、ＡＧＶ２９がトランスポンダ７１上を通過する
と、トランスポンダ７１は位置情報を発信し、この位置
情報を受信してＡＧＶ２９は自車位置を把握し、たとえ
ば所定の時間間隔毎に自車位置、自車速度、走行方向お
よび搬送するコンテナ４７の情報などを中央制御手段７
０に送信する。中央制御手段７０は複数の各ＡＧＶ２９
からの情報を受信して、複数のＡＧＶ２９の全体を把握
することができる。このようにして、交差部車両進入側
制御手段７３はトランスポンダ７１および中央制御手段
７０を介してＡＧＶ２９の走行位置を把握し、これに応
じてＡＧＶ２９の走行を妨げないように信号機８３を切
換えて有人シャーシ２８の交差部への進入を禁止する。
このようなＡＧＶ２９と中央制御手段７０との間の通信
および中央制御手段７０と信号機８３との通信は、たと
えば２．４ＧＨｚのＳＳ通信方式で行われる。

【００３３】中央制御手段７０は、たとえば上位コンピ
ュータから搬送すべきコンテナ２７が指示されると、こ
の搬送すべきコンテナ２７の保管される位置および搬送
すべきコンテナクレーン２４の位置とから搬送可能な最
適なＡＧＶ２９を選び出し、コンテナ２７の位置、搬送
すべきコンテナクレーン２４および経路を選択したＡＧ
Ｖ２９に送信して指示する。無人搬送車両は中央制御手
段７０からの指示に従ってコンテナ２７を搬送する。こ
のようにして中央制御手段７０は複数のＡＧＶ２９を制
御してコンテナ２７の搬送を行う。中央制御手段７０は
ファジィ推論部を有し、コンテナをスムーズに搬送でき
るように各ＡＧＶ２９をファジィ制御する。たとえば、 「２台のＡＧＶ２９の距離が中程度で接近のしかたが小
さければ、速度制限しない。」 「２台のＡＧＶ２９の距離が中程度で接近のしかたが大
きければ、少し速度制限する。」 「２台のＡＧＶ２９の距離が小さく接近のしかたが大き
ければ、大きく速度制限し、かつ進行方向を修正す
る。」 「２台のＡＧＶ２９の距離が遠ければ、速度制限しな
い。」 などのルールが用いられ、メンバーシップ関数は三角型
とする。この用にファジィ推論を用いた制御を行うこと
によって、無人搬送車両用走行経路３１同士が交差する
交差部において、ＡＧＶ２９同士が衝突することなくス
ムーズにコンテナ搬送を行うことができる。

【００３４】また本発明の実施の他の形態としてファジ
ィ推論部を各ＡＧＶ２９に設け、ＡＧＶ２９に備えられ
る超音波センサなどの障害物検知センサによって他のＡ
ＧＶなどの物体との距離を検知し、この物体との距離と
の関係に応じて上述したファジィ推論を用いた制御を行
うようにしてもよい。

【００３５】図４は、無人搬送車両用走行経路３１と有
人搬送車両用走行経路３０とが交差する交差部５７付近
を示す平面図である。中央の通路４１には交差部５７へ
進入する有人シャーシ２８に対して交差部への進入許可
および進入禁止を表示する信号機７２，７７がそれぞれ
交差部５７の手前に設けられる。信号機７２，７７はそ
れぞれ赤色の信号灯７８および青色の信号灯７９を有
し、一般の交通信号と同様に赤色の信号灯は交差部５７
への進入禁止を示し、青色の信号灯は交差部５７への進
入許可を示す。また一般の交通信号と同様に「注意」を
示す場合には青色の信号灯７２を点滅させるようにして
もよく、また赤色の信号灯７８と青色の信号灯７９との
間に黄色の信号灯を設けるように構成してもよい。

【００３６】次に図５に示されるフローチャートを参照
して、交差部５７に有人シャーシ２８とＡＧＶ２９ａが
同時に進入しようとするときの交差部車両案内手段７３
の各信号機７２，７７の制御状態を示す。信号機７２，
７７は通常青色の信号灯７９が点灯または点滅してお
り、有人シャーシ２８の交差部５７への進入許可を表示
している。この状態でステップａ１において中央制御手
段７０がＡＧＶ２９ａからの情報によって通路４７上を
走行するＡＧＶ２９ａが交差部５７へ進入しようとする
ことを検出すると、ステップａ２において各信号機７
８，７９の青色の信号灯７２を消灯し赤色の信号灯７８
を点灯させて通路４１を走行する有人シャーシ２８が交
差部５７へ進入することを禁止する。

【００３７】その後、ステップａ３で交差部５７へ進入
しようとするＡＧＶ２９ａに対して「通過可」情報を通
知し、ステップａ４においてＡＧＶ２９ａからの情報に
基づいて中央制御手段７０がＡＧＶ２９ａが交差部５７
の通過完了を検出すると中央制御手段７０は各信号機７
２，７７を制御して赤色の信号灯７８を消灯し青色の信
号灯７９を点灯または点滅させて有人シャーシ２８の交
差部５７への進入を許可する。

【００３８】上述した制御において、中央制御手段７０
はＡＧＶ２９からの自車情報に基づいてＡＧＶ２９ａの
交差部への進入および交差部５７の通過完了などの走行
位置を検出するように構成したが、このような構成に換
えて各通路に埋込まれたトランスポンダ７１から直接中
央制御手段７０がＡＧＶ２９ａが交差部５７へ進入しよ
うとする情報および交差部の通過完了情報などのＡＧＶ
２９ａの走行位置情報を得るように構成してもよい。

【００３９】次に図６に示されるフローチャートを参照
して縦方向に延びる通路４７を走行するＡＧＶ２９ａと
横行方向に延びる中央の通路４１を走行するＡＧＶ２９
ｂが同時に交差部５７へ進入しようとしたときの交差部
車両案内手段７３の制御状態を説明する。ステップｂ１
において中央制御手段７０が通路４１および通路４７の
両方からＡＧＶ２９ａ，２９ｂが交差部５７へ進入しよ
うとすることを検出したとする。中央制御手段７０に
は、たとえば予め中央の通路４１側を優先するように設
定されており、これに従ってステップｂ２において各信
号機７２，７７を青色の信号灯が点灯するように制御
し、ステップｂ３において通路４１を走行するＡＧＶ２
９ｂに交差部５７への進入許可を通知するとともに、ス
テップｂ４において通路４７を走行するＡＧＶ２９ａに
交差部５７への進入禁止を通知して交差部５７の手前で
停止するようにＡＧＶ２９ａを制御する。

【００４０】その後、ステップｂ５においてＡＧＶ２９
ｂが交差部５７を通過したことを検出した後、ステップ
ｂ６に進み信号機７２，７７を赤色の信号灯７８が点灯
するように切換えて通路４１を走行する有人シャーシ２
８の交差部５７への進入を禁止し、ステップｂ７におい
てＡＧＶ２９ａに交差部５７への進入許可を通知し、ス
テップｂ８でＡＧＶ２９ａの交差部５７の通過完了を検
出するとステップｂ９で信号機７２，７７を青色の信号
灯７９に切換える。

【００４１】上述した制御においては通路４１側のＡＧ
Ｖ２９ｂの交差部進入を優先したが、これと逆に通路４
７側を走行するＡＧＶ２９ａの交差部進入を優先するよ
うに制御してもよい。

【００４２】また本発明の他の実施形態として通路４７
側にも仮想線で示すように信号機８０を取付け、ＡＧＶ
２９が信号機８０の信号灯の色を認識して交差部５７へ
の車両の進入許可および進入禁止を把握するように構成
してもよい。

【００４３】また本発明のさらに他の実施の形態として
交差部車両案内手段７３にタイマを設け、信号機７２，
７７の赤色信号灯の点灯と青色信号灯７９の点灯を予め
定める切換周期で切換え制御するように構成してもよ
い。

【００４４】また本発明のさらに他の実施の形態とし
て、交差部５７の手前の各通路４１，４７にそれぞれ車
両の有無を検出する検出器を設け、この検出器によって
信号機の手前で何台車両が停車しているかを測定し、こ
の測定結果に基づいて交差部車両案内手段７３は信号機
の切換周期を自動的に変更するように構成する。この場
合、通路４７側に信号機８０が設けられており、通路４
１側の信号機７２，７７と通路４７側の信号機８０とが
予め定める切換周期によって赤色の信号灯７８と青色の
信号灯７９とが切換えられており、通路４１側に車両が
渋滞し始めた場合、通路４１側の信号機７２，７７の青
色信号灯７９の点灯時間を長くし、これに応じて通路４
７側の信号機８０の赤色点灯時間７８が長くなるように
各信号機７２，７７，８０の切換周期を変更する。これ
によって、通路４１側の渋滞が解消され、コンテナ搬送
をスムーズに行うことができる。

【００４５】このような交差部５６における構成は、同
様に交差する交差部５８においても適用することが可能
である。

【００４６】図７は、交差部５６付近を示す平面図であ
る。交差部５６では横方向に延びる通路４１と縦方向に
延びる通路４６とが交差し、通路４６には有人搬送車両
用走行経路３０のみが設けられる。したがって、交差部
４１側には信号機８１，８２が設けられるとともに、通
路４６にも信号機８３が設けられる。このような信号機
８１〜８３の制御は図５で関連して述べたようにＡＧＶ
２９の交差部５６への進入を優先して許可するように制
御される。これによって、ＡＧＶ２９の走行が阻止され
るといったことが防がれる。ＡＧＶ２９は中央制御手段
７０によって複数の各ＡＧＶ２９の全体を制御している
ので、一部のＡＧＶ２９が交差部で停止すると他のＡＧ
Ｖ２９にも影響が及ぶが、上述したように優先してＡＧ
Ｖ２９の通過を許可するように交差部車両案内手段７３
を制御することによって、ＡＧＶ２９によってスムーズ
にコンテナの搬送を行うことができる。

【００４７】また交差部５６においては、通路４１から
通路４６または通路４６から通路４１で有人シャーシ２
８は右折する場合があり、このような右折をスムーズに
行うことができるように、たとえば信号機８１，８３を
図８に示されるように右折可能の矢符８５を表示可能な
信号機９５に代えることも可能である。たとえば信号機
８２において赤色の信号灯７８を点灯して交差部５６へ
有人シャーシ２８が進入することを禁止した状態で信号
機９５において赤色の信号灯とともに右折可能の矢符８
５を青色で点灯させて右折可能を表示させることによっ
て、通路４６を走行する有人シャーシ２８はスムーズに
通路４１に右折することができる。また他の実施形態と
して、直進可を示す矢符の信号灯を設けて有人シャーシ
に直進可であることを明瞭に表示するように構成しても
よい。

【００４８】交差部５８は、交差部５６と同様に有人搬
送車両用走行経路３０と無人搬送車両用走行経路３１と
が交差するので、交差部５６の構成を同様に適用するこ
とが可能である。

【００４９】図９は、交差部６２付近を示す平面図であ
る。交差部６２においても無人搬送車両用走行経路３１
と有人搬送車両用走行経路３０とがＴ字状に交差するの
で、交差部６２の手前に信号機８６が設けられる。この
信号機８６も図５に関連して詳述したようにＡＧＶ２９
の走行を優先するように制御される。これによってＡＧ
Ｖ２９の走行が阻止されることが防がれ、ＡＧＶ２９に
よってスムーズにコンテナ搬送を行うことができる。Ｔ
字状に交差する交差部５９，６０，６１においても無人
搬送車両用走行経路３１と有人搬送車両用走行経路３０
とが同様に交差するので、交差部６２における同様の構
成が適用される。

【００５０】以上のように各交差部５５〜６２には信号
機を設けるように構成したが、本発明のさらに他の実施
形態として信号機に代えて図１０に示されるように遮断
機９０を設けるように構成してもよい。遮断機９０は、
地面に立設される支持棒９３と、指示棒９３に対して上
下に揺動するアーム９２と、アーム９２に取付けられる
遮断検知板９１とから構成される。遮断検知板９１は合
成樹脂パネルなど、障害物センサによって、検知可能な
軽量なパネルで実現される。図１０（ａ）は開放時の遮
断機９０を示し、図１０（ｂ）は遮断時の遮断機９０を
示す。

【００５１】遮断機９０は遮断時においては遮断検知盤
９１がＡＧＶ２８または有人シャーシ２９の正面を塞
ぎ、開放状態にあってはアーム９２が遮断検知盤９１と
ともに上方に揺動してＡＧＶ２８および有人シャーシ２
９が走行可能となる。

【００５２】ＡＧＶ２９は超音波センサなどの障害物セ
ンサを備えており、この障害物センサによって正面に障
害物があることを検知すると、ＡＧＶ２９は停止するよ
うに構成されている。したがって、遮断機９０が遮断状
態にあるとき、走行してきたＡＧＶ２９は障害物センサ
によって遮断機検知盤９１を検知して遮断機９０の手前
で停止することになる。したがって、このような遮断機
９０を信号機に代えることによって、信号機の表示する
符号などを視認するセンサを別途にＡＧＶ２９に取付け
る必要がなく、ＡＧＶ２９に備えられる障害物センサを
利用することによってＡＧＶ２９に対して交差部への進
入許可および進入禁止を容易に指示することができる。
また有人シャーシ２８においても搭乗するオペレータに
よって容易に遮断機９０が開放状態にあるか、遮断状態
にあるかを視認することができる。

【００５３】

【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、交差部
車両進入制御手段が設けられるので、無人搬送車両用走
行経路と有人搬送車両用走行経路とが張り巡らされるコ
ンテナヤードにおいて、無人搬送車両と有人搬送車両と
が同時に交差部に進入して衝突するといったことが確実
に防がれる。これによって、コンテナターミナルの外部
との間でコンテナの搬送を行う有人搬送車両が直接コン
テナヤードでコンテナを搬送することができ、高い安全
性を有してコンテナの作業効率を向上することが可能と
なる。また、無人搬送車両と有人搬送車両とが混在でき
ることにより、有人搬送車両のみによってコンテナを搬
送する既存のコンテナターミナルシステムを段階的に自
動化することが可能となる。また、信号灯を用いること
によって進入許可および進入禁止を明瞭に表示すること
が可能である。

【００５４】

【００５５】請求項２記載の本発明によれば、遮断機を
用いることによって無人搬送車両に備えられる障害物セ
ンサを利用して交差部への進入許可および進入禁止を確
実に制御することが可能である。

【００５６】請求項３記載の本発明によれば、予め定め
る切換周期で交差部車両進入制御手段の進入許可および
進入禁止を切換えることによって、複雑な構成を設ける
ことなく効率よく有人搬送車両と無人搬送車両の走行を
制御することができる。

【００５７】請求項４記載の本発明によれば、渋滞状況
に応じて切換周期が自動的に変更されるので、交差部の
渋滞を自動的に緩和することができる。

【００５８】請求項５記載の本発明によれば、無人搬送
車両の交差部への進入を優先して許可するので、一部の
無人搬送車両が停止することによって、無人搬送車両の
走行に影響を及ぼすといったことが防がれ、スムーズに
無人搬送車両によってコンテナを搬送することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態であるコンテナターミナ
ルシステムを用いたコンテナターミナル２０を示す平面
図である。

【図２】コンテナターミナル２０の側面図である。

【図３】ＡＧＶ２９の制御状態を示す模式図である。

【図４】交差部５７付近を示す平面図である。

【図５】ＡＧＶ２９ａと有人シャーシ２８とが同時に交
差部５７に進入しようとしたときの信号機７２，７７の
制御状態を示すフローチャートである。

【図６】ＡＧＶ２９ａ，２９ｂが同時に交差部５７に進
入しようとしたときの交差部車両進入制御手段７３の制
御状態を示すフローチャートである。

【図７】交差部５６付近を示す平面図である。

【図８】信号機９５を示す正面図である。

【図９】交差部６２付近を示す平面図である。

【図１０】遮断機９０を示す正面図である。

【図１１】従来のコンテナターミナル１を示す平面図で
ある。

【符号の説明】

２０ コンテナターミナル ２１ コンテナヤード ２２ クレーンヤード ２３ 船舶 ２４ コンテナクレーン ２７ コンテナ ２８ 有人シャーシ ２９ ＡＧＶ ３０ 有人搬送車両用走行経路 ３１ 無人搬送車両用走行経路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−156769（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−274407（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−147035（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 63/00 G05D 1/02

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンテナ荷役を行うコンテナクレーンが
   備えられるクレーンヤードと、 コンテナを積上げて保管可能なコンテナヤードと、 コンテナヤードからクレーンヤードにわたって張巡らさ
   れた無人搬送車両用走行経路に沿って自動運転で走行し
   てコンテナを搬送する無人搬送車両と、 少なくともコンテナヤードに張巡らされる有人搬送車両
   用走行経路に沿って走行してコンテナを搬送する有人搬
   送車両と、 無人搬送車両用走行経路と有人搬送車両用走行経路との
   交差部に設けられ、交差部への有人搬送車両の進入許可
   および進入禁止の切換えを信号灯によって行い、無人搬
   送車両と有人搬送車両とが同時に交差部に進入すること
   を禁止する交差部車両進入案内手段とを含むことを特徴
   とするコンテナターミナルシステム。
2. 【請求項２】 コンテナ荷役を行うコンテナクレーンが
   備えられるクレーンヤードと、 コンテナを積上げて保管可能なコンテナヤードと、 コンテナヤードからクレーンヤードにわたって張巡らさ
   れた無人搬送車両用走行経路に沿って自動運転で走行し
   てコンテナを搬送する無人搬送車両と、 少なくともコンテナヤードに張巡らされる有人搬送車両
   用走行経路に沿って走行してコンテナを搬送する有人搬
   送車両と、 無人搬送車両用走行経路と有人搬送車両用走行経路との
   交差部に設けられ、交差部への各車両の進入許可および
   進入禁止の切換えを遮断機によって行い、無人搬送車両
   と有人搬送車両とが同時に交差部に進入することを禁止
   する交差部車両進入案内手段とを含むことを特徴とする
   コンテナターミナルシステム。
3. 【請求項３】 交差部車両案内手段の進入許可および進
   入禁止は、予め定める切換周期で切換えられることを特
   徴とする請求項１または２記載のコンテナターミナルシ
   ステム。
4. 【請求項４】 前記切換周期は、渋滞状況に応じて変更
   されることを特徴とする請求項３記載のコンテナターミ
   ナルシステム。
5. 【請求項５】 交差部車両案内手段は、無人搬送車両の
   走行位置に応じて無人搬送車両の交差部への進入を優先
   して許可するように切換わることを特徴とする請求項１
   または２記載のコンテナターミナルシステム。