CN112731947B - 桥吊与自动导引运输车交互点分配方法、系统及终端 - Google Patents

桥吊与自动导引运输车交互点分配方法、系统及终端 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种桥吊与自动导引运输车交互点分配方法、系统及终端，所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法包括：为带有装卸船任务的自动导引运输车分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的桥吊车道资源控制策略、车道优先级排序策略、桥吊已经选择车道策略、自动导引运输车自主选择车道策略以及自动导引运输车作业相对位置策略中的多个组合；为带有装卸船任务的桥吊分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的初始化桥吊车道策略、桥吊卸船选择策略、桥吊装船选择策略。本发明可以合理为桥吊和自动导引运输车选择合适的作业点，使桥吊和自动导引运输车交互点作业效率最大化，装卸效率的最大化。

Description

桥吊与自动导引运输车交互点分配方法、系统及终端
技术领域
本发明涉及自动化码头技术领域，特别是涉及一种桥吊与自动导引运输车交互点分配方法、系统及终端。
背景技术
全自动集装箱码头是一种建立在现代计算机、通信网络和自动控制技术基础上的先进码头。相较传统码头可以降低用工成本，提高安全作业水平，进而提高作业效率。
而在全自动集装箱码头中，如何合理为桥吊和自动导引运输车选择合适的交互点是实现全自动集装箱码头高作业效率的重要环节。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种桥吊与自动导引运输车交互点分配方法、系统及终端，用于为桥吊和自动导引运输车选择合适的交互点。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供 一种桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，包括：为带有装卸船任务的自动导引运输车分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的桥吊车道资源控制策略、车道优先级排序策略、桥吊已经选择车道策略、自动导引运输车自主选择车道策略以及自动导引运输车作业相对位置策略中的多个组合；其中：所述桥吊车道资源控制策略包括基于所有的桥吊作业任务、作业次序最小的任务以及自动导引运输车所带的任务确定是否允许自动导引运输车进入车道；所述车道优先级排序策略包括基于桥吊的作业距离的远近、自动导引运输车的上档时间或人工预设作业车道的优先级对车道优先级排序；所述桥吊已经选择车道策略包括基于桥吊的车道任务与自动导引运输车的任务以及自动导引运输车所带箱的箱门方向确定是否允许所述自动导引运输车上档；所述自动导引运输车自主选择车道策略包括基于桥吊作业的吊具类型和自动导引运输车的双吊具类型和装船任务情况为自动导引运输车选择车道；所述自动导引运输车作业相对位置策略包括基于自动导引运输车的任务情况、作业情况，卸船车道以及吊桥的吊具尺寸确定自动导引运输车的作业顺序和停靠相对位置；为带有装卸船任务的桥吊分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的初始化桥吊车道策略、桥吊卸船选择策略、桥吊装船选择策略为带有装卸船任务的桥吊分配作业交互点；其中：所述初始化桥吊车道策略包括初始化车道自动导引运输车信息并按照桥吊作业的距离进行排序；所述桥吊卸船选择策略包括基于桥吊作业的任务批次匹配卸船自动导引运输车所在的车道；所述桥吊装船选择策略包括基于桥吊需要装船的任务匹配桥吊装船车道。于本发明的一实施例中，所述车道类型划分包括：将车道划分为自动导引运输车作业车道、集卡作业车道、桥吊作业车道、桥吊主小车作业车道、桥吊门架小车作业车道和主小车与门架小车均能作业车道。
于本发明的一实施例中，所述桥吊车道资源控制策略包括：获取所有的桥吊作业任务，解析出作业次序最小的任务；获取所有的桥吊车道信息，并解析出每个车道已有自动导引运输车及自动导引运输车所带的任务；根据所述所有的桥吊作业任务和所述自动导引运输车所带的任务，确定所述作业次序最小的任务是否已经在车道；在确定所述作业次序最小的任务未在车道时，根据车道总的可用数量、自动导引运输车已经占用的数据、空闲的车道数量、自动导引运输车所带的任务和作业次序最小的任务之间的大小关系确定是否允许自动导引运输车进入车道。
于本发明的一实施例中，所述车道优先级排序策略包括：默认根据桥吊的作业距离的远近进行优先级排序，和/或根据自动导引运输车的上档时间进行优先级排序；或者人工预设作业车道的优先级。
于本发明的一实施例中，所述桥吊已经选择车道策略包括：判断桥吊的车道任务与自动导引运输车的任务是否均为卸船任务或均为装船任务，且作业次序相符，若是，则为自动导引运输车选择该车道，若否，则放弃；在为自动导引运输车选择车道后，对自动导引运输车所带箱的箱门方向做校验，并根据校验结果确定是否允许所述自动导引运输车上档。
于本发明的一实施例中，所述自动导引运输车自主选择车道策略包括：在桥吊作业为单吊具时，若桥吊主小车可作业的车道或桥吊门架小车可作业车道处于闲置状态，则为自动导引运输车选择该车道；在桥吊作业为卸船双吊具时，若桥吊主小车可作业的车道处于闲置状态，则为卸船空车的自动导引运输车选择该车道；在自动导引运输车带的是双吊具装船任务时，判断装船任务对应的船舶位置靠近海侧还是路侧，若船舶位置靠近海侧，则为自动导引运输车选择靠近海侧的车道，若船舶位置靠近路侧，则为自动导引运输车选择靠近陆侧的车道。
于本发明的一实施例中，所述自动导引运输车作业相对位置策略包括：在自动导引运输车带的是装船任务或卸船任务时：若作业是大箱、双箱吊或者双吊具，则自动导引运输车的作业位置是中部，否则先做自动导引运输车上的前箱，再做后箱；若自动导引运输车卸船到没有桥吊作业的车道，则根据桥吊的吊具尺寸确定自动导引运输车的停靠相对位置。
于本发明的一实施例中，所述初始化桥吊车道策略包括：初始化车道自动导引运输车信息，所述车道自动导引运输车信息包括车道的自动导引运输车作业类型，作业次序，作业批次，自动导引运输车作业的相对位置的一种或多种组合；按照桥吊作业的距离进行排序，并优先作业离桥吊近的车道自动导引运输车。
于本发明的一实施例中，所述桥吊卸船选择策略包括：获取桥吊当前作业的任务批次信息；根据所述任务批次信息，查找对应的一车两箱的同一车；匹配卸船自动导引运输车所在的车道，使得自动导引运输车的相对作业位置与桥吊的作业位置一致；选择自动导引运输车未选车道。
于本发明的一实施例中，所述桥吊装船选择策略包括：获取桥吊需要装船的任务，解析出最小的装船任务；匹配存在车道上的自动导引运输车的任务与最小的装船任务一致的车道，如果未找到，根据车道的优先级策略匹配空的车道。
于本发明的一实施例中，所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法还包括：监控并交换任务作业次序策略；所述监控并交换任务作业次序策略包括：判断带有装船任务的自动导引运输车的任务是否为作业次序最小，并在带有装船任务的自动导引运输车的任务不是作业次序最小时，根据装船交互箱规则，将带有装船任务的自动导引运输车的任务与作业次序最小的任务交换，使得带有装船任务的自动导引运输车的任务为作业次序最小，并更改桥吊原先选择的桥吊作业车道，使得桥吊与自动导引运输车进行匹配选择。
于本发明的一实施例中，所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法还包括：桥吊作业车道小循环控制策略：最陆侧的岸桥下作业车道走小循环；所述小循环为从靠近岸桥的陆侧作业车道进出岸桥下作业车道。
于本发明的一实施例中，以岸桥中心线为边界，岸桥左边分配所述最陆侧的岸桥下作业车道走小循环的实现方式包括：针对具有一个直角弯或直行加直角弯的车道：在距离岸桥中心点第一距离范围之内且无岸桥作业时，确认距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第二距离范围之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道；在距离岸桥中心点第一距离范围之内且有岸桥作业时，确认距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第三距离范围，且距离相邻岸桥自动导引运输车作业位置第四距离范围之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道；针对具有倒车加直角弯的车道：确认在距离当前岸桥中心点位置第五距离范围与距离岸桥自动导引运输车作业位置第六距离范围之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道；针对斜行加直角弯或倒车加斜行加直角弯的车道：按着流向方向查找可分配的作业车道，直到找到可分配的作业车道，其中，可分配的作业车道距离岸桥中心位置最小距离为第七距离范围。
于本发明的一实施例中，以岸桥中心线为边界，岸桥右边分配所述最陆侧的岸桥下作业车道走小循环的实现方式包括：针对具有一个直角弯或直角弯加直行的车道：在距离岸桥中心点第八距离范围之内且无岸桥作业时，确认距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第九距离范围之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道；在距离岸桥中心点第八距离范围之内且有岸桥作业时，确认距离距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第十距离范围且距离相邻岸桥自动导引运输车作业位置第十一距离范围之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道；针对具有直角弯加倒车的车道：确认距离当前岸桥中心点位置第十二距离范围且距离岸桥自动导引运输车作业位置第十三距离范围之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道；针对具有直角弯加斜行或直角弯加斜行加倒车的车道：按着流向方向查找可分配的作业车道，直到找到可分配的作业车道，其中，可分配的作业车道距离岸桥中心位置最小距离为第十四距离范围。
于本发明的一实施例中，所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法还包括：自动导引运输车在岸桥车道的连通性选择：相同岸桥车道不连通；纵坐标相同的岸桥车道，在两个车道间不符合流向时，若相邻，则连通，否则不连通；在 两个车道间符合流向时，则连通；若两个岸桥车道之间间隔一个通行车道且顺流向时，若中间无其他作业车道，则连通，否则不连通；若两个岸桥车道所在车道相邻且顺流向时，若岸桥相邻，则在相邻岸桥间距大于预设距离范围时连通，否则不连通。
为实现上述目的，本发明还提供一种桥吊与自动导引运输车交互点分配系统，包括：自动导引运输车作业交互点分配模块，用于用于为带有装卸船任务的自动导引运输车分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的桥吊车道资源控制策略、车道优先级排序策略、桥吊已经选择车道策略、自动导引运输车自主选择车道策略以及自动导引运输车作业相对位置策略中的多个组合；其中：所述桥吊车道资源控制策略包括基于所有的桥吊作业任务、作业次序最小的任务以及自动导引运输车所带的任务确定是否允许自动导引运输车进入车道；所述车道优先级排序策略包括基于桥吊的作业距离的远近、自动导引运输车的上档时间或人工预设作业车道的优先级对车道优先级排序；所述桥吊已经选择车道策略包括基于桥吊的车道任务与自动导引运输车的任务以及自动导引运输车所带箱的箱门方向确定是否允许所述自动导引运输车上档；所述自动导引运输车自主选择车道策略包括基于桥吊作业的吊具类型和自动导引运输车的双吊具类型和装船任务情况为自动导引运输车选择车道；所述自动导引运输车作业相对位置策略包括基于自动导引运输车的任务情况、作业情况，卸船车道以及吊桥的吊具尺寸确定自动导引运输车的作业顺序和停靠相对位置；桥吊作业交互点分配模块，用于用于为带有装卸船任务的桥吊分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的初始化桥吊车道策略、桥吊卸船选择策略、桥吊装船选择策略；其中：所述初始化桥吊车道策略包括初始化车道自动导引运输车信息并按照桥吊作业的距离进行排序；所述桥吊卸船选择策略包括基于桥吊作业的任务批次匹配卸船自动导引运输车所在的车道；所述桥吊装船选择策略包括基于桥吊需要装船的任务匹配桥吊装船车道。
于本发明的一实施例中，所述桥吊与自动导引运输车交互点分配系统还包括：交换作业次序模块，用于判断带有装船任务的自动导引运输车的任务是否为作业次序最小，并在带有装船任务的自动导引运输车的任务不是作业次序最小时，根据装船交互箱规则，将带有装船任务的自动导引运输车的任务与作业次序最小的任务交换，使得带有装船任务的自动导引运输车的任务为作业次序最小，并更改桥吊原先选择的桥吊作业车道，使得桥吊与自动导引运输车进行匹配选择；桥吊作业车道小循环控制模块，用于控制最陆侧的岸桥下作业车道走小循环；所述小循环为从靠近岸桥的陆侧作业车道进出岸桥下作业车道；岸桥车道的连通性选择模块，用于选择自动导引运输车在岸桥车道的连通性。
为实现上述目的，本发明还提供一种电子终端，包括存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于运行所述计算机程序以实现如上所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法。
如上所述，本发明的一种桥吊与自动导引运输车交互点分配方法、系统及终端，具有以下有益效果：
本发明可以合理为桥吊和自动导引运输车选择合适的作业点，使桥吊和自动导引运输车交互点作业效率最大化，装卸效率的最大化。
附图说明
图1显示为本发明的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法的流程示意图；
图2至图7显示为本发明的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法中桥吊作业车道小循环控制策略的示意图；
图8至图11显示为本发明的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法中自动导引运输车在岸桥车道的连通性选择的示意图；
图12显示为本发明的桥吊与自动导引运输车交互点分配系统的原理结构示意图；
图13显示为本发明的桥吊与自动导引运输车交互点分配系统的原理结构示意图；
图14显示为本发明的电子终端于一实施例中的原理结构示意图。
元件标号说明
100-桥吊与自动导引运输车交互点分配系统；110-自动导引运输车作业交互点分配模块；120-桥吊作业交互点分配模块；130-交换作业次序模块；140-桥吊作业车道小循环控制模块；150-岸桥车道的连通性选择模块；10-电子终端；101-处理器；102-存储器。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，故图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
在全自动集装箱码头中，桥吊与自动导引运输车交互点分配是不可或缺的一部分，其主要应用于装卸船流程中，而如何合理为桥吊和自动导引运输车选择合适的交互点是实现全自动集装箱码头高作业效率的重要环节。
本实施例提供的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法、系统及终端，用于为桥吊和自动导引运输车选择合适的交互点。
以下将详细阐述本实施例的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法、系统及终端的原理及实施方式，使本领域技术人员不需要创造性劳动即可理解本实施例的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法、系统及终端。
实施例1
如图1所示，本实施例提供一种桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法包括以下步骤：
步骤S100：为带有装卸船任务的自动导引运输车分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的桥吊车道资源控制策略、车道优先级排序策略、桥吊已经选择车道策略、自动导引运输车自主选择车道策略以及自动导引运输车作业相对位置策略中的多个组合；
步骤S200：为带有装卸船任务的桥吊分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的初始化桥吊车道策略、桥吊卸船选择策略、桥吊装船选择策略。
所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法包括桥吊选择车道策略、自动导引运输车选择策略、桥吊作业车道小循环策略、监控并交换任务作业次序策略和桥吊车道调整策略。桥吊选择策略又可以细分为如下小的策略：划分桥吊车道类型策略和预先配置的车道资源控制策略、桥吊车道优先级排序策略、桥吊选择车道策略，桥吊卸船选择策略、桥吊装船选择策略，桥吊驱动调整自动导引运输车作业相对位置策略中的多个组合为带有装卸船任务的桥吊选择合适的作业交互点；自动导引运输车选择策略，包括划分桥吊车道类型策略和预先配置的车道资源控制策略，自动导引运输车进入桥吊作业车道的控制策略，自动导引运输车自主选择车道策略，自动导引运输车选择桥吊已经选择的车道的策略，自动导引运输车作业相对位置策略中的多个组合为带有装卸船任务的自动导引运输车选择合适的作业交互点；桥吊车道调整策略，包括调整桥吊车道上自动导引运输车的作业任务的作业次序，桥吊重新选择车道的策略。
以下对本实施例桥吊与自动导引运输车交互点分配方法的步骤S100至步骤S200进行详细说明。
步骤S100：为带有装卸船任务的自动导引运输车分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的桥吊车道资源控制策略、车道优先级排序策略、桥吊已经选择车道策略、自动导引运输车自主选择车道策略以及自动导引运输车作业相对位置策略中的多个组合；其中：所述桥吊车道资源控制策略包括基于所有的桥吊作业任务、作业次序最小的任务以及自动导引运输车所带的任务确定是否允许自动导引运输车进入车道；所述车道优先级排序策略包括基于桥吊的作业距离的远近、自动导引运输车的上档时间或人工预设作业车道的优先级对车道优先级排序；所述桥吊已经选择车道策略包括基于桥吊的车道任务与自动导引运输车的任务以及自动导引运输车所带箱的箱门方向确定是否允许所述自动导引运输车上档；所述自动导引运输车自主选择车道策略包括基于桥吊作业的吊具类型和自动导引运输车的双吊具类型和装船任务情况为自动导引运输车选择车道；所述自动导引运输车作业相对位置策略包括基于自动导引运输车的任务情况、作业情况，卸船车道以及吊桥的吊具尺寸确定自动导引运输车的作业顺序和停靠相对位置。以下对本实施例中的的桥吊车道资源控制策略、车道优先级排序策略、桥吊已经选择车道策略、自动导引运输车自主选择车道策略以及自动导引运输车作业相对位置策略进行详细说明。
通过本实施例的步骤S100为带有装卸船任务的自动导引运输车（AGV）选择合适的作业交互点（TP）。
于本实施例中，所述车道类型划分包括：将车道划分为自动导引运输车作业车道、集卡作业车道、桥吊作业车道、桥吊主小车作业车道、桥吊门架小车作业车道和主小车与门架小车均能作业车道。
即按照车道作业类型管理，将车道分为AGV作业车道和集卡作业车道，同时将车道分为STS主小车可以作业的车道、STS门架小车可以作业的车道和主小车、门架小车都能作业的车道。
于本实施例中，所述桥吊车道资源控制策略包括：
1）获取所有的桥吊作业任务，解析出作业次序最小的任务；
2）获取所有的桥吊车道信息，并解析出每个车道已有自动导引运输车及自动导引运输车所带的任务；
3）根据所述所有的桥吊作业任务和所述自动导引运输车所带的任务，确定所述作业次序最小的任务是否已经在车道；在确定所述作业次序最小的任务未在车道时，根据车道总的可用数量、自动导引运输车已经占用的数据、空闲的车道数量、自动导引运输车所带的任务和作业次序最小的任务之间的大小关系确定是否允许自动导引运输车进入车道。
即本实施例中，根据任务和AGV所带的任务，解析作业次序最小的任务是否已经在车道，给出要求上档的AGV允许标记；如果不在车道上，车道总的可用数量-AGV已经占用的数据>1,给出允许标记，如果车道总的可用数量-AGV已经占用的数据=1,如果AGV带的任务和作业次序最小的任务相同，那么给出要求上档的AGV允许标记，否则不允许。如果允许，根据车道总的可用数量、AGV已经占用的数据，是否还有空闲的车道，如果有进入通用的选择策略；如果不允许，那么等待下次选择。在所述桥吊车道资源控制策略中，最小任务作业次序优先，保证急需的装船任务可按照要求完成时间及时上档，避免造成作业效率损失。
于本实施例中，所述车道优先级排序策略包括：默认根据桥吊的作业距离的远近进行优先级排序，和/或根据自动导引运输车的上档时间进行优先级排序；或者人工预设作业车道的优先级。
即根据桥吊的作业距离近的优先，同时可以考虑AGV的上档时间排序。
于本实施例中，所述桥吊已经选择车道策略包括：判断桥吊的车道任务与自动导引运输车的任务是否均为卸船任务或均为装船任务，且作业次序相符，若是，则为自动导引运输车选择该车道，若否，则放弃；在为自动导引运输车选择车道后，对自动导引运输车所带箱的箱门方向做校验，并根据校验结果确定是否允许所述自动导引运输车上档。
也就是说，于本实施例中，如果桥吊的车道任务是卸船任务，那么如果AGV也是卸船任务，那么AGV选择该车道，否则放弃。如果桥吊的车道任务是装船任务，如果AGV也是装船任务，并且AGV的任务的作业次序和桥吊的一致，那么AGV选择该车道，否则放弃。如果给出AGV的车道，那么对AGV所带箱的箱门方向做校验，如果箱门方向不符合船舶作业要求，那么不允许AGV上档；否则允许AGV上档。
在上述桥吊已经选择车道策略中，保证了STS已经选择车道的情况下，优先STS的作业，保证可以作业的AGV优先给出STS，减少STS的等待时间。
于本实施例中，所述自动导引运输车自主选择车道策略包括：在桥吊作业为单吊具时，若桥吊主小车可作业的车道或桥吊门架小车可作业车道处于闲置状态，则为自动导引运输车选择该车道；在桥吊作业为卸船双吊具时，若桥吊主小车可作业的车道处于闲置状态，则为卸船空车的自动导引运输车选择该车道；在自动导引运输车带的是双吊具装船任务时，判断装船任务对应的船舶位置靠近海侧还是路侧，若船舶位置靠近海侧，则为自动导引运输车选择靠近海侧的车道，若船舶位置靠近路侧，则为自动导引运输车选择靠近陆侧的车道。
也就是说，于本实施例中，如果桥吊作业为单吊具，针对STS主小车作业车道，如果STS主小车可以作业的车道处于闲置状态，AGV选择该车道。针对STS门架小车作业车道，如果STS门架小车可以作业的车道处于闲置状态，AGV选择该车道。
如果桥吊作业为双吊具，那么桥吊就是主小车作业，那么只能选择主小车可以作业车道，同时如果是装船任务，需要考虑任务对应的船舶位置，如果船舶位置靠近海侧，那么给出的AGV的车道也二车道（靠近海侧的车道），如果船舶位置靠近路侧，那么给出的AGV的车道也三车道（靠近路侧的车道）。
于本实施例中，所述自动导引运输车作业相对位置策略包括：在自动导引运输车带的是装船任务或卸船任务时：若作业是大箱、双箱吊或者双吊具，则自动导引运输车的作业位置是中部，否则先做自动导引运输车上的前箱，再做后箱；若自动导引运输车卸船到没有桥吊作业的车道，则根据桥吊的吊具尺寸确定自动导引运输车的停靠相对位置。
也就是说，于本实施例中，如果是装船作业，作业是大箱或者双箱吊或者双吊具，那么给出AGV的作业位置是CENTER，否则先做AGV的车辆上的前箱，再做后箱。
如果是卸船作业，作业是大箱或者双箱吊或者双吊具，那么给出AGV的作业位置是CENTER，否则桥吊先做AGV的车辆上的前箱，再做后箱。如果AGV卸船到没有桥吊作业的车道，那么根据桥吊的吊具尺寸决定AGV的停靠相对位置，规则跟上面一样。
进一步，如果AGV选择了桥吊已经作业的车道，那么这个时候需要根据AGV所带的任务信息，例如任务的作业工艺和任务的集装箱尺寸，对应的计算出桥吊作业吊具的尺寸。
步骤S200：为带有装卸船任务的桥吊分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的初始化桥吊车道策略、桥吊卸船选择策略、桥吊装船选择策略；其中：所述初始化桥吊车道策略包括初始化车道自动导引运输车信息并按照桥吊作业的距离进行排序；所述桥吊卸船选择策略包括基于桥吊作业的任务批次匹配卸船自动导引运输车所在的车道；所述桥吊装船选择策略包括基于桥吊需要装船的任务匹配桥吊装船车道。
以下对本实施例中的初始化桥吊车道策略、桥吊卸船选择策略、桥吊装船选择策略进行详细说明。
于本实施例中，所述车道类型划分包括：将车道划分为自动导引运输车作业车道、桥吊作业车道、桥吊主小车作业车道、桥吊门架小车作业车道和主小车与门架小车均能作业车道。即按照车道作业类型管理，将车道分为AGV作业车道和桥吊作业车道，同时将车道分为STS主小车可以作业的车道、STS门架小车可以作业的车道和主小车、门架小车都能作业的车道。
于本实施例中，所述初始化桥吊车道策略包括：初始化车道自动导引运输车信息，所述车道自动导引运输车信息包括车道的自动导引运输车作业类型，作业次序，作业批次，自动导引运输车作业的相对位置的一种或多种组合；按照桥吊作业的距离进行排序，并优先作业离桥吊近的车道自动导引运输车。
于本实施例中，所述桥吊卸船选择策略包括：获取桥吊当前作业的任务批次信息；根据所述任务批次信息，查找对应的一车两箱的同一车；匹配卸船自动导引运输车所在的车道，使得自动导引运输车的相对作业位置与桥吊的作业位置一致；选择自动导引运输车未选车道。
也就是说，于本实施例，所述桥吊卸船选择策略中包括如下：
1）获取STS当前作业的任务批次信息；
2）根据批次信息，查找对应的一车两箱的同一车；
3）匹配卸船AVG所在的车道（实占），AGV的相对作业位置和桥吊一致；
4）匹配卸船AVG所在的车道（预占），AGV的相对作业位置和桥吊一致；
5）匹配卸船AVG所在的车道（实占）；
6）匹配卸船AVG所在的车道（预占）；
7）选择AGV未选车道；
8）主小车选择车道的情况，只能选择设置二、三车道（设置为桥吊主小车作业的车道）。
于本实施例中，所述桥吊装船选择策略包括：获取桥吊需要装船的任务，解析出最小的装船任务；匹配存在车道上的自动导引运输车的任务与最小的装船任务一致的车道，如果未找到，根据车道的优先级策略匹配空的车道。
本实施例的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法通过上述各策略，合理利用STS和AGV交互区域，提高作业效率、降低成本最小化，保证重要任务优先执行。
于本实施例中，所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法还包括：监控并交换任务作业次序策略；所述监控并交换任务作业次序策略包括：判断带有装船任务的自动导引运输车的任务是否为作业次序最小，并在带有装船任务的自动导引运输车的任务不是作业次序最小时，根据装船交互箱规则，将带有装船任务的自动导引运输车的任务与作业次序最小的任务交换，使得带有装船任务的自动导引运输车的任务为作业次序最小，并更改桥吊原先选择的桥吊作业车道，使得桥吊与自动导引运输车进行匹配选择。
本实施例中的监控并交换任务作业次序策略主要是针对装船任务的AGV，如果车道下的AGV任务不是作业次序最小的，但是和作业次序最小的任务可以交换，则将桥吊的任务次序和AGV的所带任务的作业次序统一考虑，将AGV的作业次序调整为最小的，在这样的情况下，桥吊就可以选择到对应的AGV。
进一步，为降低AGV的行驶距离，提升AGV的周转率，以提升码头的整体运营效率，减少AGV在成组桥吊下行驶的距离，设计岸桥下小循环方案即桥吊作业车道小循环控制策略。于本实施例中，所述桥吊作业车道小循环控制策略适用的工况：适用于岸桥下所有作业工况，岸桥肩并肩最小间距27.5米。具体地，所述桥吊作业车道小循环控制策略包括：最陆侧的岸桥下作业车道走小循环；所述小循环为从靠近岸桥的陆侧作业车道进出岸桥下作业车道。
即桥吊作业车道小循环控制策略的总原则为最陆侧的岸桥下作业车道走小循环，默认从海侧到陆侧，车道依次编号1-7。
本实施例结合考虑岸桥的结构特点，作业特性，以及保障各作业的流畅运行，岸桥下一共设计3根作业车道，第5车道执行小循环，第2和第3车道执行大循环。
所述桥吊作业车道小循环控制策略的控制原理为：岸桥下所有车道中，最陆侧的作业车道执行小循环方案，其余车道执行大循环方案。例如：若岸桥下设计4根作业车道：2、3、5、6，在该情况下，6车道执行小循环，2、3、5车道执行大循环；若岸桥下设计2根作业车道：2、3，在该情况，3车道执行小循环，2车道执行大循环。
本实施例中，以岸桥中心线为边界，区分上档（岸桥左边）和下档（岸桥右边）的PB（车道）分配。
具体地，于本实施例中，以岸桥中心线为边界，岸桥左边分配所述最陆侧的岸桥下作业车道走小循环的实现方式包括：
1）针对具有一个直角弯或直行加直角弯的车道：在距离岸桥中心点第一距离范围（40±5 米）之内且无岸桥作业时，确认距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第二距离范围（13~40米）之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道；在距离岸桥中心点第一距离范围（40±5 米）之内且有岸桥作业时，确认距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第三距离范围（13±1米），且距离相邻岸桥自动导引运输车作业位置第四距离范围（9±1 米）之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道。
例如，如图2所示，一个直角弯或直行+直角弯：考虑距离岸桥中心点40米范围之内，是否有岸桥作业，若无岸桥作业，则考虑距离当前岸桥AGV作业位置13米与40米范围之内，能否分配可用的车道，若存在可用PB，则分配，若没有，则转下一项；若有岸桥作业，则考虑距离当前岸桥AGV作业位置13米，与距离相邻岸桥AGV作业位置9米范围之内，是否存在可用PB，若存在，则分配，若没有，则转下一项。
2）针对具有倒车加直角弯的车道：确认在距离当前岸桥中心点位置第五距离范围（6.5±1 米）与距离岸桥自动导引运输车作业位置第六距离范围（13±1 米）之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道。
例如，如图3所示，倒车+直角弯：在距离当前岸桥中心点位置6.5米与岸桥AGV作业位置13米范围之内，能否分配可用的PB，若存在可用PB，则分配，若没有，则转下一项。
3）针对斜行加直角弯或倒车加斜行加直角弯的车道：按着流向方向查找可分配的作业车道，直到找到可分配的作业车道，其中，可分配的作业车道距离岸桥中心位置最小距离为第七距离（18±1米）范围。
例如，如图4所示，斜行+直角弯（或倒车+斜行+直角弯）：若以上两种情况都不满足，则按着流向方向查找可分配PB，直到找到可分配的PB，PB距离岸桥中心位置最小距离为18米。
于本实施例中，以岸桥中心线为边界，岸桥右边分配所述最陆侧的岸桥下作业车道走小循环的一种实现方式包括：
1）针对具有一个直角弯或直角弯加直行的车道：在距离岸桥中心点第八距离范围（40±1米）之内且无岸桥作业时，确认距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第九距离范围（14~40米）之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道；在距离岸桥中心点第八距离范围（40±1米）之内且有岸桥作业时，确认距离距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第十距离范围（14±1米）且距离相邻岸桥自动导引运输车作业位置第十一距离范围（9±1米）之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道。
例如，如图5所示，一个直角弯（或直角弯+直行）：考虑距离岸桥中心点40米范围之内，是否有岸桥作业，若无岸桥作业，则考虑距离当前岸桥AGV作业位置14米与40米范围之内，能否分配可用的PB，若存在可用PB，则分配，若没有，则转下一项；若有岸桥作业，则考虑距离当前岸桥AGV作业位置14米，与距离相邻岸桥AGV作业位置9米范围之内，是否存在可用PB，若存在，则分配，若没有，则转下一项。
2）针对具有直角弯加倒车的车道：确认距离当前岸桥中心点位置第十二距离范围（6.5±1米）且距离岸桥自动导引运输车作业位置第十三距离范围（14±1米）之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道。
例如，如图6所示，直角弯+倒车：距离当前岸桥中心点位置6.5米与岸桥AGV作业位置14米范围之内，能否分配可用的PB，若存在可用PB，则分配，若没有，则转下一项。
3）针对具有直角弯加斜行或直角弯加斜行加倒车的车道：按着流向方向查找可分配的作业车道，直到找到可分配的作业车道，其中，可分配的作业车道距离岸桥中心位置最小距离为第十四距离范围（19±1米）。
例如，如图7所示，直角弯+斜行（或直角弯+斜行+倒车）：若以上1）和2）两种情况都不满足，则按着流向方向查找可分配PB，直到找到可分配的PB，PB距离岸桥中心x坐标最小距离为19米。
于本实施例中，所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法还包括：自动导引运输车在岸桥车道的连通性选择，即AGV在岸桥下QCTP（Quay Crane Transpoint，平行于码头岸壁的用于AGV同岸桥进行交互或者穿行的一段固定长度和宽度的区域）的连通性选择）。
自动导引运输车在岸桥车道的连通性选择包括：
1）相同岸桥车道不连通；如图8所示，即同岸桥下QCTP，不连通。
2）相同车道是指纵坐标相同的QCTP。纵坐标相同的岸桥车道，在两个车道间不符合流向时，若相邻，则连通，否则不连通。
即若两个车道间，不符合流向，若相邻，则连通，否则不连通。
如图9所示，QCTP-2到QCTP-1连通，QCTP-3到QCTP-1不连通。
若两个车道间，符合流向，则连通。
如图9所示，QCTP-1到QCTP-2，QCTP-1到QCTP-3符合流量，连通。
3）在两个车道间符合流向时，则连通；若两个岸桥车道之间间隔一个通行车道且顺流向时，若中间无其他作业车道，则连通，否则不连通；若两个岸桥车道所在车道相邻且顺流向时，若岸桥相邻，则在相邻岸桥间距大于预设距离范围（48±1米）时连通，否则不连通。
若两个QCTP之间间隔一个通行车道，顺流向，且中间无其他作业车道，则连通，否则不连通。
如图10所示：
QCTP-1到QCTP-5，QCTP-1到QCTP-6，顺流向，中间间隔一个通行车道，连通；
QCTP-5到QCTP-1，逆流向，不连通；
QCTP-1到QCTP-8，中间有其他作业车道，不连通。
若两个QCTP所在车道相邻，顺流向，且QC相邻，则在相邻QC间距大于48米的情况的下，连通，否则不连通。
如图11所示：
QCTP-1到QCTP-4，相邻大于50米，可连通。
QCTP-2到QCTP-3，逆流向，不连通。
由上可见，本实施例可以合理为桥吊和自动导引运输车选择合适的交互点，使桥吊和自动导引运输车交互点作业效率最大化，装卸效率的最大化。
实施例2
如图12所示，本实施例提供一种桥吊与自动导引运输车交互点分配系统100，所述桥吊与自动导引运输车交互点分配系统100包括：自动导引运输车作业交互点分配模块110和桥吊作业交互点分配模块120。
于本实施例中，所述自动导引运输车作业交互点分配模块110自动导引运输车作业交互点分配模块，用于用于为带有装卸船任务的自动导引运输车分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的桥吊车道资源控制策略、车道优先级排序策略、桥吊已经选择车道策略、自动导引运输车自主选择车道策略以及自动导引运输车作业相对位置策略中的多个组合；其中：所述桥吊车道资源控制策略包括基于所有的桥吊作业任务、作业次序最小的任务以及自动导引运输车所带的任务确定是否允许自动导引运输车进入车道；所述车道优先级排序策略包括基于桥吊的作业距离的远近、自动导引运输车的上档时间或人工预设作业车道的优先级对车道优先级排序；所述桥吊已经选择车道策略包括基于桥吊的车道任务与自动导引运输车的任务以及自动导引运输车所带箱的箱门方向确定是否允许所述自动导引运输车上档；所述自动导引运输车自主选择车道策略包括基于桥吊作业的吊具类型和自动导引运输车的双吊具类型和装船任务情况为自动导引运输车选择车道；所述自动导引运输车作业相对位置策略包括基于自动导引运输车的任务情况、作业情况，卸船车道以及吊桥的吊具尺寸确定自动导引运输车的作业顺序和停靠相对位置。
于本实施例中，所述桥吊作业交互点分配模块120用于为带有装卸船任务的桥吊分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的初始化桥吊车道策略、桥吊卸船选择策略、桥吊装船选择策略；其中：所述初始化桥吊车道策略包括初始化车道自动导引运输车信息并按照桥吊作业的距离进行排序；所述桥吊卸船选择策略包括基于桥吊作业的任务批次匹配卸船自动导引运输车所在的车道；所述桥吊装船选择策略包括基于桥吊需要装船的任务匹配桥吊装船车道。
如图13所示，于本实施例中，所述桥吊与自动导引运输车交互点分配系统100还包括：交换作业次序模块130，桥吊作业车道小循环控制模块140以及岸桥车道的连通性选择模块150。
于本实施例中，所述交换作业次序模块130用于判断带有装船任务的自动导引运输车的任务是否为作业次序最小，并在带有装船任务的自动导引运输车的任务不是作业次序最小时，根据装船交互箱规则，将带有装船任务的自动导引运输车的任务与作业次序最小的任务交换，使得带有装船任务的自动导引运输车的任务为作业次序最小，并更改桥吊原先选择的桥吊作业车道，使得桥吊与自动导引运输车进行匹配选择。
于本实施例中，所述桥吊作业车道小循环控制模块140用于控制最陆侧的岸桥下作业车道走小循环；所述小循环为从靠近岸桥的陆侧作业车道进出岸桥下作业车道。
于本实施例中，所述岸桥车道的连通性选择模块150用于选择自动导引运输车在岸桥车道的连通性。
本实施例的桥吊与自动导引运输车交互点分配系统100具体实现的技术特征与前述实施例1中的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法基本相同，实施例间可以通用的技术内容不作重复赘述。
需要说明的是，应理解以上系统的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，某一模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子终端的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述终端的存储器中，由上述终端的某一个处理元件调用并执行以上模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC），或，一个或多个微处理器（digital singnal processor，简称DSP），或，一个或者多个现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，简称FPGA）等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器（Central Processing Unit，简称CPU）或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统（system-on-a-chip，简称SOC）的形式实现。
实施例3
如图14所示，本实施例还提供一种电子终端10，所述电子终端10为服务器、台式电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机、智能电视、个人数字助理等。所述电子终端10包括存储器102，用于存储计算机程序；处理器101，用于运行所述计算机程序以实现如上所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法。
存储器102通过系统总线与处理器101连接并完成相互间的通信，存储器102用于存储计算机程序，处理器101用于运行计算机程序，以使所述电子终端10执行所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法。上述已经对所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法进行了详细说明，在此不再赘述。
另需说明的是，上述提到的系统总线可以是外设部件互连标准（PeripheralComponent Interconnect，简称PCI）总线或扩展工业标准结构（Extended IndustryStandard Architecture，简称EISA）总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备（例如客户端、读写库和只读库）之间的通信。存储器102可能包含随机存取存储器（Random Access Memory，简称RAM），也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。
上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器（Central ProcessingUnit，简称CPU）、网络处理器（Network Processor，简称NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital Signal Processing，简称DSP）、专用集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，简称FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
综上所述，本发明可以合理为桥吊和自动导引运输车选择合适的作业点，使桥吊和自动导引运输车交互点作业效率最大化，装卸效率的最大化。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (17)

1.一种桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，其特征在于：包括：
为带有装卸船任务的自动导引运输车分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的桥吊车道资源控制策略、车道优先级排序策略、桥吊已经选择车道策略、自动导引运输车自主选择车道策略以及自动导引运输车作业相对位置策略中的多个组合；其中：
所述桥吊车道资源控制策略包括基于所有的桥吊作业任务、作业次序最小的任务以及自动导引运输车所带的任务确定是否允许自动导引运输车进入车道；所述桥吊车道资源控制策略包括：
获取所有的桥吊作业任务，解析出作业次序最小的任务；
获取所有的桥吊车道信息，并解析出每个车道已有自动导引运输车及自动导引运输车所带的任务；
根据所述所有的桥吊作业任务和所述自动导引运输车所带的任务，确定所述作业次序最小的任务是否已经在车道；
在确定所述作业次序最小的任务未在车道时，根据车道总的可用数量、自动导引运输车已经占用的数据、空闲的车道数量、自动导引运输车所带的任务和作业次序最小的任务之间的大小关系确定是否允许自动导引运输车进入车道；
所述车道优先级排序策略包括基于桥吊的作业距离的远近、自动导引运输车的上档时间或人工预设作业车道的优先级对车道优先级排序；
所述桥吊已经选择车道策略包括基于桥吊的车道任务与自动导引运输车的任务以及自动导引运输车所带箱的箱门方向确定是否允许所述自动导引运输车上档；
所述自动导引运输车自主选择车道策略包括基于桥吊作业的吊具类型和自动导引运输车的双吊具类型和装船任务情况为自动导引运输车选择车道；
所述自动导引运输车作业相对位置策略包括基于自动导引运输车的任务情况、作业情况，卸船车道以及吊桥的吊具尺寸确定自动导引运输车的作业顺序和停靠相对位置；
为带有装卸船任务的桥吊分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的初始化桥吊车道策略、桥吊卸船选择策略、桥吊装船选择策略；其中：
所述初始化桥吊车道策略包括初始化车道自动导引运输车信息并按照桥吊作业的距离进行排序；
所述桥吊卸船选择策略包括基于桥吊作业的任务批次匹配卸船自动导引运输车所在的车道；
所述桥吊装船选择策略包括基于桥吊需要装船的任务匹配桥吊装船车道。
2.根据权利要求1所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，其特征在于：所述车道类型划分包括：将车道划分为自动导引运输车作业车道、集卡作业车道、桥吊作业车道、桥吊主小车作业车道、桥吊门架小车作业车道和主小车与门架小车均能作业车道。
3.根据权利要求1所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，其特征在于：所述车道优先级排序策略包括：
默认根据桥吊的作业距离的远近进行优先级排序；
根据自动导引运输车的上档时间进行优先级排序，或者人工预设作业车道的优先级。
4.根据权利要求1所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，其特征在于：所述桥吊已经选择车道策略包括：
判断桥吊的车道任务与自动导引运输车的任务是否均为卸船任务或均为装船任务，且作业次序相符，若是，则为自动导引运输车选择该车道，若否，则放弃；
在为自动导引运输车选择车道后，对自动导引运输车所带箱的箱门方向做校验，并根据校验结果确定是否允许所述自动导引运输车上档。
5.根据权利要求1或4所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，其特征在于：所述自动导引运输车自主选择车道策略包括：
在桥吊作业为单吊具时，若桥吊主小车可作业的车道或桥吊门架小车可作业车道处于闲置状态，则为自动导引运输车选择该车道；在桥吊作业为卸船双吊具时，若桥吊主小车可作业的车道处于闲置状态，则为卸船空车的自动导引运输车选择该车道；
在自动导引运输车带的是双吊具装船任务时，判断装船任务对应的船舶位置靠近海侧还是路侧，若船舶位置靠近海侧，则为自动导引运输车选择靠近海侧的车道，若船舶位置靠近路侧，则为自动导引运输车选择靠近陆侧的车道。
6.根据权利要求1所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，其特征在于：所述自动导引运输车作业相对位置策略包括：
在自动导引运输车带的是装船任务或卸船任务时：若作业是大箱、双箱吊或者双吊具，则自动导引运输车的作业位置是中部，否则先做自动导引运输车上的前箱，再做后箱；若自动导引运输车卸船到没有桥吊作业的车道，则根据桥吊的吊具尺寸确定自动导引运输车的停靠相对位置。
7.根据权利要求1所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，其特征在于：所述初始化桥吊车道策略包括：
初始化车道自动导引运输车信息，所述车道自动导引运输车信息包括车道的自动导引运输车作业类型，作业次序，作业批次，自动导引运输车作业的相对位置的一种或多种组合；
按照桥吊作业的距离进行排序，并优先作业离桥吊近的车道自动导引运输车。
8.根据权利要求1或7所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，其特征在于：所述桥吊卸船选择策略包括：
获取桥吊当前作业的任务批次信息；
根据所述任务批次信息，查找对应的一车两箱的同一车；
匹配卸船自动导引运输车所在的车道，使得自动导引运输车的相对作业位置与桥吊的作业位置一致；
选择自动导引运输车未选车道。
9.根据权利要求8所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，其特征在于：所述桥吊装船选择策略包括：
获取桥吊需要装船的任务，解析出最小的装船任务；
匹配存在车道上的自动导引运输车的任务与最小的装船任务一致的车道，如果未找到，根据车道的优先级策略匹配空的车道。
10.根据权利要求8所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，其特征在于：所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法还包括：监控并交换任务作业次序策略；所述监控并交换任务作业次序策略包括：
判断带有装船任务的自动导引运输车的任务是否为作业次序最小，并在带有装船任务的自动导引运输车的任务不是作业次序最小时，根据装船交互箱规则，将带有装船任务的自动导引运输车的任务与作业次序最小的任务交换，使得带有装船任务的自动导引运输车的任务为作业次序最小，并更改桥吊原先选择的桥吊作业车道，使得桥吊与自动导引运输车进行匹配选择。
11.根据权利要求8所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，其特征在于：所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法还包括：
桥吊作业车道小循环控制策略：最陆侧的岸桥下作业车道走小循环；所述小循环为从靠近岸桥的陆侧作业车道进出岸桥下作业车道。
12.根据权利要求11所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，其特征在于：以岸桥中心线为边界，岸桥左边分配所述最陆侧的岸桥下作业车道走小循环的实现方式包括：
针对具有一个直角弯或直行加直角弯的车道：在距离岸桥中心点第一距离范围之内且无岸桥作业时，确认距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第二距离范围之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道；在距离岸桥中心点第一距离范围之内且有岸桥作业时，确认距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第三距离范围，且距离相邻岸桥自动导引运输车作业位置第四距离范围之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道；
针对具有倒车加直角弯的车道：确认在距离当前岸桥中心点位置第五距离范围与距离岸桥自动导引运输车作业位置第六距离范围之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道；
针对斜行加直角弯或倒车加斜行加直角弯的车道：按着流向方向查找可分配的作业车道，直到找到可分配的作业车道，其中，可分配的作业车道距离岸桥中心位置最小距离为第七距离范围。
13.根据权利要求11所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，其特征在于：以岸桥中心线为边界，岸桥右边分配所述最陆侧的岸桥下作业车道走小循环的实现方式包括：
针对具有一个直角弯或直角弯加直行的车道：在距离岸桥中心点第八距离范围之内且无岸桥作业时，确认距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第九距离范围之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道；在距离岸桥中心点第八距离范围之内且有岸桥作业时，确认距离距离当前岸桥自动导引运输车作业位置第十距离范围且距离相邻岸桥自动导引运输车作业位置第十一距离范围之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道；
针对具有直角弯加倒车的车道：确认距离当前岸桥中心点位置第十二距离范围且距离岸桥自动导引运输车作业位置第十三距离范围之内是否存在可分配的作业车道，若存在，则分配对应的作业车道；
针对具有直角弯加斜行或直角弯加斜行加倒车的车道：按着流向方向查找可分配的作业车道，直到找到可分配的作业车道，其中，可分配的作业车道距离岸桥中心位置最小距离为第十四距离范围。
14.根据权利要求1所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法，其特征在于：所述桥吊与自动导引运输车交互点分配方法还包括：
自动导引运输车在岸桥车道的连通性选择：相同岸桥车道不连通；纵坐标相同的岸桥车道，在两个车道间不符合流向时，若相邻，则连通，否则不连通；在两个车道间符合流向时，则连通；
若两个岸桥车道之间间隔一个通行车道且顺流向时，若中间无其他作业车道，则连通，否则不连通；
若两个岸桥车道所在车道相邻且顺流向时，若岸桥相邻，则在相邻岸桥间距大于预设距离范围时连通，否则不连通。
15.一种桥吊与自动导引运输车交互点分配系统，其特征在于：包括：
自动导引运输车作业交互点分配模块，用于为带有装卸船任务的自动导引运输车分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的桥吊车道资源控制策略、车道优先级排序策略、桥吊已经选择车道策略、自动导引运输车自主选择车道策略以及自动导引运输车作业相对位置策略中的多个组合；其中：
所述桥吊车道资源控制策略包括基于所有的桥吊作业任务、作业次序最小的任务以及自动导引运输车所带的任务确定是否允许自动导引运输车进入车道；所述桥吊车道资源控制策略包括：
获取所有的桥吊作业任务，解析出作业次序最小的任务；
获取所有的桥吊车道信息，并解析出每个车道已有自动导引运输车及自动导引运输车所带的任务；
根据所述所有的桥吊作业任务和所述自动导引运输车所带的任务，确定所述作业次序最小的任务是否已经在车道；
在确定所述作业次序最小的任务未在车道时，根据车道总的可用数量、自动导引运输车已经占用的数据、空闲的车道数量、自动导引运输车所带的任务和作业次序最小的任务之间的大小关系确定是否允许自动导引运输车进入车道；
所述车道优先级排序策略包括基于桥吊的作业距离的远近、自动导引运输车的上档时间或人工预设作业车道的优先级对车道优先级排序；
所述桥吊已经选择车道策略包括基于桥吊的车道任务与自动导引运输车的任务以及自动导引运输车所带箱的箱门方向确定是否允许所述自动导引运输车上档；
所述自动导引运输车自主选择车道策略包括基于桥吊作业的吊具类型和自动导引运输车的双吊具类型和装船任务情况为自动导引运输车选择车道；
所述自动导引运输车作业相对位置策略包括基于自动导引运输车的任务情况、作业情况，卸船车道以及吊桥的吊具尺寸确定自动导引运输车的作业顺序和停靠相对位置；
桥吊作业交互点分配模块，用于为带有装卸船任务的桥吊分配作业交互点：执行基于车道类型划分和预先配置的初始化桥吊车道策略、桥吊卸船选择策略、桥吊装船选择策略；其中：
所述初始化桥吊车道策略包括初始化车道自动导引运输车信息并按照桥吊作业的距离进行排序；
所述桥吊卸船选择策略包括基于桥吊作业的任务批次匹配卸船自动导引运输车所在的车道；
所述桥吊装船选择策略包括基于桥吊需要装船的任务匹配桥吊装船车道。
16.根据权利要求15所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配系统，其特征在于：所述桥吊与自动导引运输车交互点分配系统还包括：
交换作业次序模块，用于判断带有装船任务的自动导引运输车的任务是否为作业次序最小，并在带有装船任务的自动导引运输车的任务不是作业次序最小时，根据装船交互箱规则，将带有装船任务的自动导引运输车的任务与作业次序最小的任务交换，使得带有装船任务的自动导引运输车的任务为作业次序最小，并更改桥吊原先选择的桥吊作业车道，使得桥吊与自动导引运输车进行匹配选择；
桥吊作业车道小循环控制模块，用于控制最陆侧的岸桥下作业车道走小循环；所述小循环为从靠近岸桥的陆侧作业车道进出岸桥下作业车道；
岸桥车道的连通性选择模块，用于选择自动导引运输车在岸桥车道的连通性。
17.一种电子终端，其特征在于：包括存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于运行所述计算机程序以实现如权利要求1至14任一项所述的桥吊与自动导引运输车交互点分配方法。
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