CN111094159A - 用于在集装箱集散终端中控制运输车辆的在集装箱的转运区域内的行进的方法、其控制系统和包括这种控制系统的集散终端 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种控制运输车辆特别是跨运车装置(7a、7b)的在集装箱(2)的转运地带(C)中的行进的方法，所述转运地带(C)将用于自动引导的运输车辆的自动区域(A)与用于人工引导的运输车辆的人工区域(B)连接，并且所述运输车辆行进穿过所述转运地带(C)以在所述转运地带(C)中交付或拾取集装箱(2)，所述运输车辆被同意或拒绝进入所述转运地带(C)以行进穿过所述转运地带(C)的授权。为了改进这种方法，根据本发明，在没有手动引导的运输车辆特别是跨运车装置(7b)进入转运地带(C)的转运区域(X)的被同意的授权的情况下，以如下方式在所述运输车辆的车辆控制器(9)中自动实现干预，即至少防止完全进入但优选地甚至部分进入转运地带(C)。本发明还涉及用于执行这种方法的控制系统，并且涉及包括这种控制系统的用于集装箱(2)的集散终端(1)。

Description

用于在集装箱集散终端中控制运输车辆的在集装箱的转运区 域内的行进的方法、其控制系统和包括这种控制系统的集散 终端

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1前序部分的方法，根据权利要求8前序部分的控制系统，和根据权利要求12前序部分的装卸设备。

背景技术

根据本发明的用于集装箱的运输车辆例如是例如从DE 10 2011 001 847 A1已知的龙门升降装置。这样的龙门升降装置也称为龙门升降叉车、龙门升降堆垛机、龙门升降堆垛叉车、龙门堆垛叉车、跨运车、货车运输车、穿梭运输车、短程运输车或滑行装置(runner)。龙门升降装置通常包括带有升降装置的蜘蛛腿状结构，借助于该升降装置，可以升高和降低被称为吊具或吊具框架的负载拾取装置，以便能够拾取和升高集装箱，然后在运输后将它们放置并因此将它们安排在目标位置。在其上端处，为此目的，通常通过顶部框架将四个门架支柱彼此连接，以形成一个U形门架，该U形门架在底部敞开并由所述门架支柱支承，并且在该门架上布置有升降装置。借助于门架的具有四个布置在概念矩形角上的刚性门架支柱的蜘蛛状腿结构，龙门升降装置可以在搁置在地面上或另一个集装箱上的集装箱之上或沿着集装箱排的长度行进，因此根据设计，还可以运输升高的集装箱。取决于构造高度，龙门升降装置例如被称为一跨三装置、一跨二装置等。一跨三装置能够与被拾取的集装箱一起在三个堆叠的集装箱上移动而不会与它们碰撞，可以将一个集装箱放到三个堆叠的集装箱上，也可以拾取四个堆叠集装箱中最上面的那个。

龙门升降装置以及结合本发明描述的其他运输车辆也可以通过车轮在地面上自由行进，并因此是受路面约束的而不是受轨道约束的。因此，运输车辆应与轨道车辆特别是铁路货车区分开。运输车辆的车轮均设有轮胎装置，就轮胎的意义而言，该轮胎装置优选为充气的橡胶轮胎装置。此外，运输车辆均包括行进驱动器，该行进驱动器具有配置为例如电动机的马达或内燃机，以及用于驱动车轮的传动装置。

此外，相应的运输车辆可以人工地被引导并且可以相应地尤其在加速、制动和转向期间由通常也在车辆中行进的驾驶员主动地控制。为此目的，人工引导的运输车辆具有相应的车辆控制器，并且通常还具有驾驶室，为了进行人工引导，可以从驾驶室中进行车辆控制器的人工干预。替代地，运输车辆也可以被自动引导并且特别是在加速、制动和转向期间可以相应地以自动的方式被控制为所谓的自动引导车辆(AGV)。为此目的，自动引导运输车辆具有合适的车辆控制器，因此，由于由此进行的自动控制或导航，也不必或不可能使也在车辆中行进的驾驶员进行任何主动的人工干预。如果驾驶员也被动地在所述车辆中行进，但是在这种情况下不是在运输车辆的控制中必须或能够作为车辆驾驶员主动干预的意义上，则在这个意义上，自动引导运输车辆也可以被人为操作。无人驾驶但由车辆驾驶员人工地遥控的运输车辆不被视为自动引导车辆，而是被视为人工引导车辆。

就本发明而言，运输车辆特别是龙门升降装置的典型使用领域是在设计为海港或内陆港口的集散终端的装卸设备内或用于联合的公路和铁路运输的装卸设备内的特别是标准ISO集装箱的集装箱的装卸和运输中。这些运输车辆是被设计为重型车辆的特种车辆，其仅在这种集散终端内被内部操作为内部运输车辆，并且通常不被授权在公共道路上使用。因此，内部运输车辆应严格地与公共道路上的车辆分开来进行操作。

在当前情况下的龙门升降装置也区别于集装箱堆垛起重机，特别是区别于其的水平起重机梁横跨两排或更多排集装箱的所谓的橡胶轮胎龙门起重机(RTG)。为了从集装箱排中拾取/在集装箱排中放下集装箱，这种堆垛起重机的升降装置借助于起重机小车沿着起重机梁在期望的集装箱行上方移动，然后借助于升降装置降低/提升拾取装置。与上述龙门升降装置的情况相反，相应的堆叠起重机中的升降装置在其水平位置上不是固定在龙门支柱之间，而是可以经由起重机小车在水平方向上移动，从而能够在水平方向上相对于龙门支柱移动。也称为跨运车的龙门升降装置不包括相应的起重机小车。

例如从EP 2637954 B1中获悉用于集装箱，特别是ISO集装箱的装卸设备。在装卸设备中布置了自动区域和人工区域。可以在自动区域中操作用于集装箱的专用于自动引导的内部运输车辆，并且可以在人工区域中操作专用于人工引导的内部运输车辆。运输车辆在自动区域和人工区域中的集装箱桥和集装箱仓库之间运输集装箱。

还已知这样的装卸设备，在该装卸设备中具有用于集装箱的转运区域的转运地带布置在这样的自动区域和人工区域之间，在该转运地带中且自转运地带自动引导和人工引导的龙门升降装置交替进入和放置，特别是在转运区域放置并拾取集装箱。因此，就本发明而言，转运应理解为不仅意味着在同时位于转运区域中的两个运输车辆之间直接进行集装箱的转运和接收，使得交付集装箱的运输车辆的卸载必须与拾取或接收集装箱的运输车辆的装载直接且立即相关联。而是，在这种意义上的“转运”还允许集装箱在被另一运输车辆拾取并因此被装载在该另一运输车辆之前，被放置在运输车辆之外。这样的转运区域因此也可以被称为装载/卸载区域，其在不同的时间被特别是龙门升降装置的自动引导的运输车辆以及人工引导的运输车辆使用。

为了防止人工引导的运输车辆和自动引导的运输车辆同时进入转运区域并防止它们之间发生碰撞，特别是为人工引导的车辆设置物理上的进入限制和障碍物，例如加入在围栏中的大门，所述进入限制和障碍物可以相应地打开或关闭以同意或拒绝进入转运区域的授权。

DE 103 22 765 A1涉及自动货运代理的货场。重型车辆在货运代理的货场内以遥控方式操作，并且在货运代理的货场外由在车辆中行进的驾驶员人工操作。

DE 10 2012 009 297 A1和DE 10 2004 035 856 A1分别涉及对在公共道路上人工操作车辆的驾驶员的协助。

发明内容

由此出发，本发明的目的是提供一种所述类型的改进的方法，一种所述类型的改进的控制系统和一种所述类型的改进的装卸设备，它们各自允许运输车辆在集装箱的转运区中的特别安全的操作。

该目的通过具有权利要求1的特征的方法，具有权利要求8的特征的控制系统以及具有权利要求12的特征的装卸设备来实现。从属权利要求和以下描述描述了本发明的有利实施例。

控制用于集装箱的运输车辆特别是龙门升降装置的在集装箱的转运地带中的行进的方法，其中所述转运地带将用于自动引导的运输车辆的自动区域与用于人工引导的运输车辆的人工区域连接，并且所述运输车辆在所述转运地带中行进以在所述转运地带中放下或拾取集装箱，其中同意或拒绝所述运输车辆进入所述转运地带以在所述转运地带中行进的授权，由于以下事实，根据本发明改进了该方法：在没有用于人工引导的运输车辆特别是龙门升降装置的进入所述转运地带的被同意的授权的情况下，自动发生在该运输车辆的车辆控制器中的干预，使得至少防止完全进入但优选地甚至部分进入所述转运地带。换句话说，仅在同意相应的运输车辆的进入授权时才防止车辆控制器中的干预。否则，特别是在被拒绝的授权的情况下或在没有被请求的授权的情况下，通过干预防止进入。在这种情况下，能够至少防止完全进入但优选地甚至部分进入转运区域。如果运输车辆是龙门升降装置，则其优选是跨运车。

尽管进入转运地带的授权通常是借助于诸如门之类的物理访问限制来控制的，但是由于根据本发明的方法，可以省略这些物理限制。这是有利的，因为使用诸如围栏、障碍、大门等之类的物理访问限制的使用与很高的财务投资相关联，特别是在转运地带在装卸设备内在较大区域上延伸时。本发明允许转运地带被设计没有障碍物，因此在这方面只有很小的财务投资，例如，与此相关的一组交通信号灯，尽管如此，仍可以确保人工和自动运输车辆(例如龙门升降装置)的相互作用。作为结果，具有大量转运区域的较大的转运地带而没有为此必须安装诸如障碍物之类的物理访问限制是可能的。已经安装的访问限制也可以移除以能够限定额外的转运区域并因此能够安全地操作。这导致更高的装卸能力和更低的基础设施支出。因此，特别是在装卸设备中集装箱的水平运输中以相当简单的方式结合了人工和自动运输能力。特别地，由此促进了装卸设备中中的水平运输的连续自动化。

以有利的方式规定，当运输车辆以危险的运动曲线接近转运地带而没有获得进入转运地带的转运区域的被同意的授权时，车辆控制器中的干预发生。特别是当进入的授权被拒绝或运输车辆未请求授权时这适用。对于危险或非危险的运动曲线，可以限定和存储设置，并且当识别出运输车辆的危险的运动曲线并且运输车辆未获得进入转运地带的被同意的授权时，相应的干预能够发生。因此，当运输车辆在朝向转运地带的行进方向上移动得太快和/或太靠近转运地带时，危险的运动曲线因此存在。

为了有效地防止进入转运地带，规定了在车辆控制器中的干预在自动发生时包括设置所述运输车辆的速度限制。作为结果，如果需要，则运输车辆可以被制动直到其停止。

可以有利地规定，将自动区域连接到人工区域的转运地带的转运区域被限定为使得其包括所述转运地带的第一车道的至少一部分并且在与所述第一车道彼此相对的长边上相邻和将所述自动区域连接到所述人工区域的另外两个相邻车道的至少部分，优选一半上延伸。这代表了转运区域的特别安全的限定。但是，转运区域也可以以较小的最小表面积来限定。

该方法的安全性由于以下事实而进一步提高，即，运输车辆的请求是必需的，以便获得进入转运地带特别是转运地带的转运区域的授权。以这种方式，可以以如下所述来处理请求和基于此被同意的授权，以便可靠地防止在转运地带中的碰撞。在没有相应请求的情况下，不同意进入授权，因此如上所述车辆控制器中的干预是必需的。

为了避免碰撞，还规定，如果转运区域处于准备就绪的中立状态，则同意进入转运地带的转运区域的授权，而如果转运区域至少部分地被锁定用于另一运输车辆，则拒绝进入该转运区域的授权。为了处于中立的准备就绪状态，，所请求的期望的转运区域(即，相关的完整车道和/或其部分)可能不会被相同地或部分地锁定用于另一个运输车辆的进入。特别是，另一个龙门升降装置一定不能位于该转运区域内。

即使整个转运地带处于准备就绪的中立状态，但具有危险运动曲线的人工引导的运输车辆的驾驶员仍试图进入该转运区域，而没有触发进入所述转运地带的转运区域的授权的请求或触发了请求但进入授权不被同意，则所述车辆控制器中的干预发生。

以有利的方式可以附加地规定，对于一辆在另一辆之后的其中一辆运输车辆是人工引导的而另一辆运输车辆是以自动的方式引导的两辆运输车辆，同意进入所述转运地带的转运区域的授权，以放下或拾起从自动区域运输到人工区域和反之亦然的集装箱。如下面更详细描述的，同样必须同意自动引导的运输车辆的进入授权，因为否则如果运输车辆没有被同意的授权就接近转运地带，则在其车辆控制器中的自动干预会以相同的方式发生，以防止全部或部分进入所述转运地带。

控制用于集装箱的运输车辆特别是龙门升降装置在集装箱的转运地带中的行进的控制系统，其中所述转运地带将用于自动引导的运输车辆的自动区域与用于人工引导的运输车辆的人工区域连接，并且所述运输车辆在所述转运地带中行进以在所述转运地带中放下或拾取集装箱，并且所述控制系统构造成同意或拒绝所述运输车辆进入所述转运地带以在所述转运地带中行进的授权，由于以下事实，根据本发明改进了该控制系统：所述控制系统构造成执行根据本发明的上述方法，并且因此，在没有用于人工引导的运输车辆特别是龙门升降装置的进入所述转运地带的被同意的授权的情况下，自动地实现该运输车辆的车辆控制器中的干预，使得防止进入所述转运地带。当没有相应的进入授权时，借助于控制系统同样可以至少防止完全进入但优选地也部分进入转运地带。以上优点在此以相应的方式适用。

以结构上简单的方式规定，控制系统包括运输车辆特别是自动引导或人工引导的龙门升降装置的安全控制器和车辆控制器，并且运输车辆的安全控制器与车辆控制器协作以在没有被同意的进入授权的情况下实现在车辆控制器中的干预。优选地，结合在控制系统中的每辆运输车辆都包括这样的安全控制器，该安全控制器经由通信连接被包含在控制系统中。

此外，有利地规定，控制系统包括中央安全控制器，以便在运输车辆的请求下同意或拒绝进入转运地带特别是转运地带的转运区域的授权。中央安全控制器相应地与车辆中的相应安全控制器协作。

两种安全控制器优选形成为失效保护的可编程逻辑控制器。相应的控制器也称为PLC(可编程逻辑控制器)或失效保护PLC或F-PLC。

以有利的方式还规定，控制系统包括用于要在控制系统中涉及的每辆运输车辆的位置检测系统，以便识别相应的运输车辆何时以危险运动曲线接近转运地带和/或在转运地带中限定的转运区域。借助于安装在相应运输车辆或龙门升降装置上的位置检测系统，例如因此可以确定实际的运动曲线并将其用于识别危险运动曲线。位置检测系统可以基于例如应答器、GPS或无线电定位技术并且由此确定的位置数据可以例如借助于测距法被验证。

根据本发明，具有用于集装箱、将用于自动引导的运输车辆的自动区域连接至人工引导的运输车辆的人工区域的转运地带的用于集装箱的装卸设备通过以下事实改进，即所述装卸设备包括相应的控制系统。如下所述，控制系统可以被包含装卸设备的管理系统中，以便安全地协调特别是在转运地带中的水平运输，从而避免碰撞。以有利的方式可以规定，在转运地带中可以限定至少一个转运区域，该转运区域在其到自动区域和人工区域的边界处在上述意义上形成没有任何障碍物。因此，在这种装卸设备中，尤其不需要安装任何用作物理访问限制的障碍物，例如围栏或大门。这些也可以被陆续地去除以限定附加的转运区域并且作为结果能够增加装卸设备的处理能力。

附图说明

将参考以下描述更详细地解释本发明的示例性实施例。在图中：

图1示出了用于集装箱的装卸设备的一部分的示意性平面图，

图2示出了图1的装卸设备的具有用于龙门升降装置的两个被锁定的转运区域的转运地带的放大部分，以及

图3示出了说明结合在根据本发明的控制系统中的龙门升降装置的功能的图。

具体实施方式

图1示出了用于港口中的集装箱2的装卸设备1的一部分的示意性平面图。在这种情况下，船舶4可以停靠在港口的码头3，以便交付或收集集装箱2。为了装载或卸载船舶4，码头3设有集装箱桥5，集装箱桥5也被定义为船到岸起重机，并且集装箱桥5的悬臂一方面在船舶4上方延伸，并且另一方面在码头3上方延伸。可替代地，还可以使用所谓的码头起重机来进行船舶4的装载或卸载，在这种情况下，码头起重机的悬臂在相应的船舶4上方绕垂直轴线枢转。集装箱桥5和码头起重机都代表所谓的装卸装置。

集装箱2在装载状态下可重达40t，并且可具有例如10、20、40、45、53或60英尺的标称的或至少标准化的长度。在这种情况下，集装箱2可以设计为ISO集装箱并且可以具有标称的角件。迄今为止，上面最后两个长度仅在北美中专门作为非ISO标称集装箱而使用。在这方面，ISO集装箱应理解为用于国际货物运输的标称的大容量或海运集装箱。但是，集装箱2也可以是其他标称的或至少标准化的负载载体，例如可拆卸的车体，特别是可拆卸集装箱或可拆卸拖车。

装卸设备1被设计为集散终端或港口集散终端，并因此被边界1a围绕，该边界1a处于例如为围栏或墙壁的形式并延伸到码头3的边缘。作为结果，装卸设备1与外部周围区域以及与集散终端外部的公共道路分离。作为必要的组成部分，装卸设备1在边界1a内包括仓库6，集装箱2能够放置在仓库6中用于中间存储并且特别是可以堆叠成堆。这在它们从船舶4上卸下之后并且在它们被装载到用于在装卸设备1之外进一步运输的外部运输车辆或轨道车辆上之前发生，或者在它们被交付之后并且在它们被装载到船舶4上之前发生。仓库6包括沿着或平行于纵向方向L延伸的成排的存储区域6a，存储区域6a中的多个彼此平行布置并通过狭窄的过道彼此隔开。集装箱2可以堆叠在存储区域6a中，其中，集装箱2以其纵向延伸平行于纵向方向L而定向。如在图1中能够看到的，这在仓库6内部产生了多排形式的和/或网格图案的堆叠结构。

为了以所谓水平运输在布置在码头3上的装卸装置和仓库6之间运输集装箱2，并且然后在仓库6中堆叠或拆垛集装箱，根据上述定义，自动引导的龙门升降装置7a和人工引导龙门升降装置7b(也参见图3)在装卸设备1内用作集装箱2的内部运输车辆。因此，也被称为跨运车的龙门升降装置7a、7b用于在仓库6外部的水平运输，并且还用于管理仓库6，即用于通过在仓库6中堆叠和拆垛来将集装箱2放置在仓库中和将集装箱2从仓库移出。

为此目的，龙门升降装置7a、7b分别具有在说明书的引言部分中描述的意义上形成的结构，该结构具有两个彼此相邻布置并且横向于其纵向延伸彼此间隔开至少ISO集装箱的宽度的行走机构单元支承件13。行走机构单元支承件13以其各自的纵向延伸彼此平行地定向。在图3的侧视图中，只能看到两个行走机构单元支承件13中的一个，并且另一个因此被隐藏。然而，两个行走机构单元支承件13之间的间隔小于它们的纵向侧面彼此相邻的两个ISO集装箱的总宽度，因此，与集装箱堆垛起重机不同，龙门升降装置7a、7b不能在彼此相邻的两个ISO集装箱上方移动。在上述定义的意义上，多个可转向轮14附接至每个行走机构单元支承件13(见图3)。龙门升降装置7a、7b因此可以自由行进并且不受轨道约束。行走机构单元支承件13也具有用于车轮14的电动行进驱动和电动转向马达，该电动行进驱动器和电动转向马达由龙门升降装置7a、7b的驱动单元提供动力。取决于所使用的驱动技术(柴油-电动，柴油-液压或全电动)，驱动单元包括诸如柴油发动机和发电机、电池和/或液压组件。由于提供的单轮转向，因此通过车辆控制器9执行不同的转向程序，诸如例如优化类型的曲线行进、圆周行进、围绕其自己垂直轴的旋转或向后运动是可能的。

如说明书的介绍部分中所描述的，u形门架16被支承在行走机构单元支承件13上，其顶部框架16b由四个龙门支承件16a支承，同样地仅其前面两个能够看见。可以借助于升降装置在两个行走机构支承件13之间以及在顶部框架16b的下方垂直地升高和降低用于集装箱2的吊具形式的负载拾取装置。借助于吊具，集装箱2可以被拾取、升高、运输、降低和放置，并且可以被堆叠或拆垛。升降装置在龙门支承件16a之间的其水平位置中相对于龙门支承件16a以固定的方式被额外地布置，因此，在没有起重机小车的情况下，就必须仅通过适当地操纵龙门升降装置7a、7b来将升降装置和负载拾取装置安置在期望的存储空间或期望的集装箱上方，特别是在期望的集装箱排中，以在该位置处拾取或放置集装箱2。

通过这种结构，具有相应升高的吊具框架的龙门升降装置7a、7b可以在纵向方向L上沿着存储区域6a移动并在集装箱2的堆叠或其中形成的集装箱排上方移动，其中，龙门升降装置7a、7b的行走机构单元支承件13之一布置在于该位置处形成的过道中被行进跨过的集装箱2右侧，而另一个行走机构单元支承件13布置在该集装箱2的左侧。从其纵向延伸的方向看，每个行走机构支承件13的部分，优选一半，位于两个相互邻接的存储区域6a中。然后，被龙门升降装置7a、7b优选居中行进跨过的集装箱排的集装箱2，布置在行走机构单元支承件13和相应的龙门支承件16a之间。对于通过仓库6的这种行进，内部运输车辆以及因此龙门升降装置7a、7b接收由装卸设备1的管理系统计划的运输命令和/或行进路线。

为了处理运输命令而要行进的行进路线由自动引导的龙门升降装置7a自动执行，并借助于管理系统进行协调。自动导航的龙门升降装置7a的车辆控制器9与管理系统协作，使得行进路线被控制技术自动转换成相应的驾驶操纵。这还包括致动相应的驱动器，特别是用于吊具和制动的行进驱动器、转向电机和提升装置的提升驱动器，这是转向程序或转向过程、吊具的速度和加速度以及动作所必需的。

在人工引导的龙门升降装置7b的情况下，为此目的需要驾驶员在车辆控制器9中的人工干预。这通常发生在驾驶室15中，在驾驶室15中用于在车辆控制器9中人工干预的相应控制装置被设置，并通过无线或有线控制线S将控制信号发送到车辆控制器9，或与之交换所述控制信号。在自动引导的变型中，不需要设置用于在车辆控制器9和驾驶室15中人工干预的相应控制装置。

装卸设备1在边界1a内包括自动区域A和人工区域B。在自动区域A中，只能操作诸如龙门升降装置7a之类的自动引导的内部运输车辆来进行水平运输。在人工区域B中，只能操作诸如龙门升降装置7b之类的人工引导的内部运输车辆来进行水平运输。

在本示例性实施例中，仓库6完全布置在自动区域A中，并且因此由自动引导的龙门升降装置7a自动地管理。相反，码头3上的装卸装置布置在人工区域B中，因此为了在仓库6和码头3上的装卸装置之间运输集装箱2，在自动引导的龙门升降装置7a和人工引导的龙门升降装置7b之间的转运必须发生。

替代地或附加地，也可行的是，一方面，仓库6的至少一部分布置在人工区域B中，另一方面，自动区域A延伸至码头3，因此自动引导的运输车辆也可以从该位置处的装卸装置中收集集装箱2，或将集装箱2交付到那里。装卸装置也可以人工操作，因为它们不用于水平运输。在这种情况下，为了在自动区域A中的装卸装置与仓库6的布置在人工区域B中的一部分之间运输集装箱2，同样必须发生自动引导的龙门升降装置7a和人工引导的龙门升降装置7b之间的转运。

为了允许这样的集装箱2的转运，在自动区域A和人工区域B之间布置转运地带C，在该转运地带中优选地可以限定用于集装箱2的多个转运区域X、X1、X2，在这些区域中龙门升降装置7a或7b可以并行地，即同时地行进。

图2示出了图1的装卸设备1的具有用于集装箱2的两个转运区域X1和X2的转运地带C的放大部分，转运地带C的转运区域X1被限定并被锁定以用于人工引导的龙门升降装置7b，而转运区域X2被限定并被锁定以用于自动引导的龙门升降装置7a。转运地带C被分成几个相邻的车道21至29，它们在自动区域A和人工区域B之间延伸，并且分别与自动区域A中的存储区域6a之一对齐。在当前情况下，转运区域X1包括在中间的车道23，和在它们彼此相对的纵向侧上直接与车道23邻接的车道22或24的至少部分，特别是一半。与转运区域X1间隔开的转运区域X2包括在中间的车道27和在它们彼此相对的纵向侧上直接与车道27邻接的车道26或28的至少部分，特别是一半。车道21至29至少在人工区域B的区域中设有地板标记，并且相应地用所述数字编号，以改善人工引导的龙门升降装置7b的驾驶员的定向。车道21至29和存储区域6a的示出为虚线的纵向侧也可以在装卸设备1的地面上设置有地板标记。

转运地带C和在其中限定的转运区域X、X1、X2在自动区域A和人工区域B之间具有接口功能。一方面，这确保了相对于两个相邻区域A、B的交通的严格分离，但是另一方面，这允许相对于集装箱2的单件货物流进行开放式连接，所述连接允许集装箱2的必要转运。为了允许集装箱2的单件货物在自动区域A和人工区域B之间流动，例如设计为龙门升降装置7a、7b的内部运输车辆只能交替地从两个区域A、B中的一个进入转运地带C或在那个位置中的转运区域X、X1、X2来以上述方式进行转运，并在该位置放下，特别是放置或拾取集装箱以进行转运。然后，相应的龙门升降装置7a、7b必须离开转运区域X、X1、X2返回其原始区域A或B。因此，人工引导的运输车辆一定不能从转运地带C或限定在其中的转运区域X、X1、X2进入自动区域A，并且自动引导的运输车辆一定不能从那里进入人工区域B。这适用于常规的装卸和运输操作，特别是在其中发生的集装箱2的放下或放置和拾取。例外情况是运输车辆在A、B区域之间进行维护或修理的任何交叉，这不视为常规装卸和运输操作。在这种情况下，人们也可能例外地留在自动区域A中。否则，这最多可能是自动引导的运输车辆的被动驾驶员。因此，在其中具有转运区域X、X1、X2的转运地带C在边界1a内形成唯一区域，在该唯一区域中自动引导和人工引导的内部运输车辆在常规装卸和运输操作的范围内均可以行进。

为了使自动引导和人工引导的龙门升降装置7a、7b能够在转运地带C中行进以进行转运，即放下，特别是放置和拾取集装箱2而不会发生任何碰撞，如下文所述，根据本发明的用于控制在转运地带C中的行进的方法借助于根据本发明的适于执行用于控制在相应的转运地带C中的行进的该方法的控制系统(参见图3)来执行。首先以示例的方式结合在转运区域X1中行进的人工引导的龙门升降装置7b，然后结合在转运区域X2中行进的自动引导的龙门升降装置7b来解释该方法。

人工引导的龙门升降装置7b从装卸设备1的管理系统接收运输命令，该命令要求就在车道23中发生的行程而言在转运地带C的车道23中行进以例如在该位置中拾取集装箱2并将其运输到人工区域B中的集装箱桥5。随后的陈述类似地适用，如果龙门升降装置7b旨在在车道23中行进以将集装箱2放置在该位置，然后该集装箱旨在由自动引导的龙门升降装置7a拾取并自动区域A中的放入仓库6中，特别是在纵向方向L上与车道23邻接的存储区域6a中进行存储。为此目的，龙门升降装置7b在每种情况下都由其驾驶员操纵沿车道23的方向通过人工区域B。

然而，只有在同意龙门升降装置7b进入转运区域X1的授权时，在转运地带C内的车道23中的行进才是可能的，该区域与车道23相关联并且包括车道23。通过这样的事实来产生转运区域X1，即，车道23旨在要按照运输指令来行进，并且除了车道23之外，还限定了在左右两侧上与其相邻的车道22和24的至少一部分，优选是一半，作为转运区域X1的一部分。以这种方式，可以根据车道21至29中的哪一个意在要行进以在那个位置放下或拾取集装箱2，以可变的方式在转运地带C内限定所有转运区域X、X1、X2。由于结合了相邻车道22和24的至少部分，因此能够以特别可靠的方式避免与行进入或行进出转运地带C的任何其他龙门升降装置7a、7b(特别是在车道21或25的中心)的碰撞。车道23被尺寸设计为使得当在车道23中行进时，至少一个包括拾取的集装箱2的龙门升降装置7a、7b可以位于车道23的中心(在典型的公差范围内)，其中，行走机构单元支承件13和车道23的纵向延伸彼此平行地定向。如在图2的平面图中看到的，以示例的方式示出的龙门升降装置7b的行走机构单元支承件13的一部分，优选一半，突出到分别在左侧或右侧相邻的车道22或24中。因此，如在图2的平面图中所看到的，以虚线所示的车道23的边界也可以与相应的行走机构单元支承件13的中心重合。在这种情况下，从沿行走机构单元支承件13的纵向延伸的方向看，行走机构单元支承件13然后也定向在相应过道内，优选在所述过道中间，该过道邻接与车道23相关联的存储区域6a。因此，行走机构单元支承件13在该存储区域6a上行进时可以行进穿过这些过道而不会发生任何碰撞。转运地带C的其他车道被相同地尺寸设计。

作为最小表面积，转运区域X、X1、X2包括具有拾取的集装箱2的龙门升降装置7a或7b的垂直投影表面。另外限定为转运区域X、X1、X2的一部分的表面区域，以及因此也限定为相邻车道的区域(在当前情况下至少包括其中的一部分)，因此代表了转运区域X、X1、X2的一种安全部分。

仅响应于相应的有效授权请求时，才同意进入转运区域X1以在车道23中行进的授权。在这方面，由龙门升降升装置7b的安全控制器10自动触发关于是否同意进入车道23或分配给车道23的转运区域X、X1、X2的授权请求。当请求进入转运地带C或该位置的其中一条车道时，将基于管理系统指定的运输命令或相关的行进路线来触发该请求。还由安全控制器10根据上述条件自动地为该请求确定或限定相关的转运区域X1。因此，安全控制器10以及特别是相关的龙门升降装置7b是控制系统的一部分。然后，具有期望的转运区域X1的请求经由通信连接12被发送到控制系统的中央和特别是固定的安全控制器8。安全控制器8为此具有计算单元。此外，安全控制器8存储和处理已经同意的授权和转运地带C的相关的当前限定的转运区域X、X1、X2以及为此目的而分配的龙门升降装置7a、7b的位置数据，为此，转运区域X、X1、X2当前被锁定。此外，安全控制器8处理新的请求，并同意或拒绝进入转运区C或其中限定的转运区X、X1、X2的授权。在这方面，在当前示例中，安全控制器8检查所确定的转运区域X1是空闲的还是已经被保留并因此被锁定。通过将车道23并入转运区域X1中，不仅车道23被锁定，而且车道22和24的一半也被锁定。如果车道22至24的相关联的部分中的至少一个是进入授权已经被同意且该授权仍然有效的另一个限定的转运区域X的一部分，则转运区域X1被相应地锁定。然后被拒绝的进入授权响应于授权请求被发送到龙门升降装置7b的安全控制器10，并且可以通过驾驶室15中的显示器或一组交通信号灯向驾驶员发出信号。如果通过相应的信号拒绝了对驾驶员的授权，则在稍后的时间点的新请求是需要的。这经由安全控制器10自动且周期性地发生，直到相应的授权被同意为止。

如果驾驶员(尽管被拒绝的授权并因此没有同意的授权)仍然试图进入保留或锁定的转运区域X、X1、X2，例如车道23，通过安全控制器10发生车辆控制器9中的自动干预，从而防止至少完全进入车道23，进而也防止在车道23中的完全行进以及进入自动区域A。也可以防止部分进入。在这种情况下，将龙门升降装置7b的位置数据与存储的被限定并因此被锁定用于其它龙门升降装置7a、7b的转运区域X、X1、X2的位置数据进行连续比较。在这方面，龙门升降装置7b除了安全控制器10之外还具有位置检测系统11，该位置检测系统11结合在如下所述的控制系统中。

位置检测系统11可以连续地例如通过应答器、GPS或无线电定位技术确定位置数据，该位置数据包括在装卸设备1中的龙门升降装置7b的定向。位置数据经由通信连接12从位置检测系统11传输到安全控制器8。位置数据到安全控制器8的传输可以包括到安全控制器10的传输，其同样经由通信连接12发生。安全控制器10例如通过测距法可以验证由位置检测系统11确定的位置数据，为此，安全控制器10经由另一个通信连接12从车辆控制器9获得相应的数据，然后经由通信连接12将经过验证的位置数据发送到安全控制器8。此外，可以借助于安全控制器10为车辆控制器9设置速度限制。然后，驾驶员不再能够将龙门升降装置7b加速到各自设定的速度限制之上，并且如果需要的话，该装置通过制动器的启动而减慢。作为结果，只要尚未同意所述龙门升降装置7b进入所述转运区域X1的授权(因为这被视为被拒绝的授权)，通过降低速度限制，龙门升降装置7b越靠近所述转运地带C的转运区域X1，其能够以更大程度地减慢并且特别是在紧急停止时停止。因此，车辆控制器9中的自动干预包括设置至少一个可以降低到零的速度限制。在设置速度限制时，尤其可以根据运动曲线动态地考虑龙门升降装置7b与转运区域X、X1、X2的距离及其行进方向和定向，因此，在不在转运地带C或该位置处的转运区域X、X1、X2的方向上而是例如与其平行地移动的情况下，干预不需要发生，或者干预可以以不同的速度设置发生。同样地，当龙门升降装置7b在没有被同意的授权的情况下但以被分类为不危险的指定速度和/或以被分类为不危险的指定剩余距离接近转运地带C时，可以省去干预。在这方面，相应的设置，特别是范围和/或限制值，可以被存储在安全控制器8和/或10中，用于危险或不危险的运动曲线，并且可以连续地与实际运动曲线或其相应的实际值进行比较。为此，可以借助于位置检测系统11来检测实际的位置数据和实际的对准或定向。如果不为此目的设置用于测量速度的单独的传感器系统，这对于实际速度也是可能的。以这种方式，然后可以根据情况做出以下决定：龙门升降装置7b是否正在以危险的实际运动曲线接近转运地带C，并且因此在车辆控制器9中的干预是否必须发生，或者是否检测到的实际运动曲线是不危险的并且可以省略干预。

作为结果，可以防止龙门升降装置7b进入转运地带C或转运区域X、X1、X2，因为在相应危险的实际运动曲线的情况下，车辆在进入转运地带C之前可能已经被制动至停止状态。为了在这种紧急停止之后再次移动，可以规定，首先必须由安全控制器8同意相应的授权。在这种情况下，安全控制器10可以被结合入控制系统中，从而在没有获得安全控制器8同意的授权的情况下，制动器不能被解除，和/或来自车辆控制器9的用于继续行进的控制信号被忽略并且不能转换成相应的驾驶操作。对于此的例外可以是驾驶员通过相应的干预实现的方向改变，以便将龙门升降装置7b移动离开转运地带C。

如果用于上述授权请求的转运区域X1尚未被保留或锁定，则同意授权，通过通信连接12反馈到龙门升降装置7b或其安全控制器10，并相应地通过控制系统或其安全控制器8集中存储。然后，如果其他龙门升降装置7a、7b通过它们的安全控制10向安全控制器8传输对于转运区域X的相应的稍后授权请求，该转运区域X与已经被锁定的转运区域X1重叠或完全对应于转运区域X1，则转运区域X1和车道22和24的相关一半对于这些其他的龙门升降装置7a、7b来说是被锁定的。然而，在已经被锁定的转运区域X1和X2之间限定第三转运区域X是可能的，该第三转运区域X将中间在包括车道25以及相邻车道24和26的相应部分。然后，车道24及其相互邻接的部分可以分别被转运区域X1中的龙门升降装置7b和第三转运区域X中的龙门升降装置7a、7b同时使用。车道26也是如此。一般而言，这意味着可以将转运区域X同时分配给每个第二存储区域6a。因此，分配给不具有转运区域X的中间存储区域6a的车道的部分被在纵向侧相邻的转运区域X中行进的龙门升降装置7a、7b使用。

可以将已同意的授权通知驾驶员，就像通过驾驶室15的显示器或一组交通信号灯17显示被拒绝的进入授权一样。在已经同意进入授权之后，驾驶员可以在车道23并且从而转运区域X1上行进，放下或拾取集装箱2并返回到人工区域B。龙门升降装置7b一离开转运区域X，龙门升降装置7b的位置检测系统11就能识别出来，并将其相应地传输至安全控制器10。作为结果，每个龙门升降装置7b中的相应安全控制器10识别所述装置何时离开相应的转运区域X、X1、X2，并将其特别以释放相应的转运区域X、X1、X2的形式传输给安全控制器8，从而然后释放关联的通道用于限定新的转运区域X或相应的请求。作为结果，安全控制器8可以在中性初始状态的意义上再次以中性的准备就绪状态处理所有被释放的通道21至29或转运地带C的转运区域X、X1、X2。在准备就绪的状态下，车道21至29不作为用于自动引导的龙门升降装置7a或人工引导的龙门升降装置7b的转运区域X、X1、X2的一部分而被锁定，而是空闲的或可用于新限定的转运区域X以及在这方面的授权请求。然后可以按照首先提出的请求的时间顺序来同意新的进入授权。在安全控制器8中存储的状态然后相应地改变，因此，相关联的车道在准备就绪状态下不再是空闲的，而是作为锁定的车道分配给转运区域X，对于该转运区域X，同意龙门升降装置7a或7b的进入授权。

当自动引导的龙门升降装置7a在转运地带C或限定在其中的转运区域X2中正行进时，相应地适用前面的陈述。在这种情况下，同样由龙门升降装置7a的安全控制器10自动触发针对进入转运区域X2的授权的必要请求，因为管理系统向其传输了需要在车道27中行进的运输指令。这样的结果是，车道26至28必须在安全控制器8中释放或处于准备就绪的状态，以便限定转运区域X2，并且为此同意自动引导的龙门升降装置7a的进入授权。如果不是这种情况，则安全控制器10通过使龙门升降装置7a自动停止并在合适的位置处等待或者至少使其行进变慢来防止进入。相应的位置检测系统11同样确定所述装置何时离开转运区域X2，并经由安全控制器10将其传输至安全控制器8并存储在此处，从而通道26至28然后被释放并处于准备就绪的状态。

安全控制器8总是只能同意进入授权，而不能拒绝或撤回已经同意的授权。在返回方面，释放总是由相应的龙门升降装置7a，7b的安全控制器10来实现。因此，这对于车辆中的安全控制器10也是已知的，并且如果已经未同意来自安全控制器8的新授权，则可以防止再次进入相应的转运区域X。

一旦安全控制器10通过比较位置数据识别出龙门升降装置7a、7b正在以危险的运动曲线接近转运地带C，而未向龙门升降装置7a、7b同意进入转运区域X、X1、X2的授权，可以经由安全控制器10发生相应车辆控制器9中相应自动干预，以防止全部或部分进入转运地带C，并且如果需要的话，可以进行制动以预先停止。这不仅当对于请求拒绝授权时适用，而且当授权请求未被触发时或者当车辆中的安全控制器10尚未收到中央安全控制器8发送的被同意的授权时也适用。

图3示出了图示说明根据本发明的控制系统的功能的图，其中控制系统中包括龙门升降装置7b。因此，通过示例示出的人工引导的龙门升降装置7b具有为操纵者提供的随车行进的驾驶室15。然而，可替代地，如上所述，龙门升降装置7b也可以在AGV的意义上以全自动方式操作作为自动引导的龙门升降装置7a，或者可以以半自动方式操作。在这种情况下，可以省略驾驶室15。此外，示意性地示出了中央特别是固定的安全控制器8和以及均布置在车辆中的车辆控制器9和安全控制器10，以及位置检测系统11和相应的通信连接12作为控制系统的另外的部件。中央安全控制器8和安全控制器10优选地形成为失效保护的可编程逻辑控制器。相应的控制器也称为PLC或失效保护PLC或F-PLC。安全控制器8可以经由相应的通信连接12与在装卸设备1中操作的所有运输车辆，特别是龙门升降装置7a、7b，特别是它们各自的安全控制器10通信。

因此，装卸设备1的控制系统形成并构造成一方面根据本发明的上述方法通过其安全控制器8向龙门升降装置7a、7b同意或拒绝进入转运地带C或限定在转运地带C中的转运区域X、X1、X2的授权，另一方面在没有进入转运地带C的转运区域X、X1、X2的被同意的授权的情况下，借助于其安全控制器10执行在龙门升降装置7a、7b的车辆控制器9中的自动干预，从而至少防止了这些龙门升降装置7a、7b完全进入转运地带C，但优选防止了这些龙门升降装置7a、7b部分进入转运地带C。因此，根据本发明的方法和相应的控制系统允许可靠地控制和监视龙门升降装置7a、7b的整个车队进入转运地带C及其通道，以便进行协调而不发生碰撞。优选地，这允许整个转运地带C和因此限定在其中的每个转运区域X、X1、X2，特别是到自动区域A和到人工区域B的边界处，以无障碍物的方式形成。因此，无需在这些位置安装任何物理限制，例如围栏、障碍物或大门，以防止对转运地带C的未经授权的部分或全部进入，特别是防止行进通过自动区域A或人工区域B。这通过车辆控制器9中的可能的自动干预来确保。

使用上述发明，在转运地带C中实现在龙门升降装置7a、7b和具有用于集装箱2的装载表面的运输车辆之间直接运输集装箱2，而同时不将集装箱2放置在运输车辆的外部也是可能的。然后，在这种情况下，龙门升降装置7a、7b在运输车辆的装载表面之上行进，其尺寸使得具有装载表面的运输车辆适于在龙门升降装置7a、7b的行走机构支承件13之间,以从其拾取和卸载集装箱2，或将集装箱2放下并放置在其上。在这种转运的情况下，龙门升降装置7a、7b和具有装载表面的运输车辆同时处于相应的转运区域X中。

具有装载表面的相应运输车辆也可以被形成为装卸设备1的内部运输车辆，并且类似于龙门升降装置7a、7b，在每种情况下都可以经由车辆中的安全控制器10可操作地连接至中央安全控制器8和车辆控制器9。然后，装载表面通常在其侧面上由多个引导元件界定。引导元件具有以倾斜的方式延伸的引导表面。在这种情况下，引导表面以远离装载表面向上和向外指向的方式延伸，并朝着装载表面向下和向内指向的方式延伸。引导元件优选成对地布置在装载表面的相对侧，特别是纵向侧和/或窄侧上。一对引导元件的引导表面形成一种漏斗，该漏斗的倾斜形状朝着装载表面逐渐变窄，以能够引导要运输的集装箱2，在ISO集装箱的情况下特别是当被放在装载表面上时引导其角配件，以及以能够使它们相对于装载表面定向。这种类型的内部运输车辆也可以形成为挂车，该挂车的牵引车也被单独地或与包括装载表面的挂车一起称为集散终端卡车。集散终端卡车可以被人工或以自动的方式引导。在具有装载表面和引导元件的自动引导的内部运输车辆的另一种变型的情况下，这些不是挂车的一部分，而是被设计为具有其自己的行进驱动装置的一种行进平台。在这种情况下，可以借助于升降驱动装置来升高和降低平台以及从而还有装载表面，以便能够主动地从转运框架拾取集装箱2或将集装箱放置在转运框架上。

同样，具有用于集装箱的装载表面的运输车辆也可以是经授权在公共道路上使用的外部运输车辆。然而，这些运输车辆不具有任何引导元件，而是具有诸如例如所谓的扭锁之类的锁定元件，其接合到集装箱2的角配件中以将集装箱2锁定在装载表面上。外部运输车辆可以是例如传被设计为挂车的传统货车，并且可以通过设置在边界1a内的至少一个通过区域(未示出)进出装卸设备1，以便交付或收集集装箱2。通过区域可以有安全检查站，用于登记到达和离开，包括识别到达和离开的人工引导的外部运输车辆及其驾驶员。

如果要将集装箱2转运到具有装载表面的运输车辆上，则转运区域X的最小表面积可以与龙门提升装置7a、7b的情况不同。因此，控制系统或其安全控制器8和/或10将对此进行考虑。在这种情况下，即使具有装载表面的运输车辆或龙门升降装置7a、7b尚未离开转运区域X，也可以同意进入授权。但是，在这种情况下，例如对于相应的位置检测系统11来说，识别何时到达首先进入转运区域X的内部运输车辆的目标位置是必要的。对于在车辆中不具有能够结合入装卸设备1的控制系统的位置检测系统11和/或安全控制器10的外部运输车辆的情况，可以使用固定传感器系统，特别是位置检测系统，来识别何时到达相应的目标位置。因为在外部运输车辆的车辆控制器中的根据本发明的干预是不可能，所以可以规定内部运输车辆只有在外部运输车辆已经进到达其目标位置之后才可以进入转运地带C或其相应的转运区域X，这是可以识别的，因此对于控制系统是已知的。也需要外部运输车辆的驾驶员认识到这一点。只有到那时，才能同意内部运输车辆进入转运区域X的授权，以便装载或卸载在该位置等待的外部运输车辆。

为了管理仓库6，即为了将集装箱2放入存储或将其从仓库6中的存储中移出，可以另外提供已经在上文中提到并形成为龙门起重机的堆垛起重机，所述起重机用作装卸装置并且从龙门升降装置7a、7b或从具有装载表面的内部或外部运输车辆中拾取集装箱2，或将集装箱转运到其上。在装卸设备1中也可以这种方式连接到铁路运输。

附图标记列表

1 装卸设备

1a 边界

2 集装箱

3 码头

4 船舶

5 集装箱桥

6 仓库

6a 存储区域

7a 自动引导的龙门升降装置

7b 人工引导的龙门升降装置

8 中心安全控制器

9 车辆控制器

10 车辆中的安全控制器

11 位置检测系统

12 通信连接

13 行走机构单元支承件

14 车轮

15 驾驶室

16 门架

16a 龙门支承件

16b 顶部框架

17 交通灯组

21-29 转运地带C的车道

A 自动区域

B 人工区域

C 转运地带

L 纵向方向

S 控制线

X 转运区域

X1 第一转运区域

X2 第二转运区域

Claims (13)

1.一种控制用于集装箱(2)的运输车辆特别是龙门升降装置(7a、7b)在用于集装箱(2)的转运地带(C)中的行进的方法，其中所述转运地带(C)将用于自动引导的运输车辆的自动区域(A)与用于人工引导的运输车辆的人工区域(B)连接，并且所述运输车辆在所述转运地带(C)中行进以在所述转运地带(C)中放下或拾取集装箱(2)，其中同意或拒绝所述运输车辆进入所述转运地带(C)以在所述转运地带(C)中行进的授权，其特征在于，在没有用于人工引导的运输车辆特别是龙门升降装置(7b)的进入所述转运地带(C)的被同意的授权的情况下，在所述运输车辆的车辆控制器(9)中的干预自动地发生，从而至少防止完全进入但优选地甚至部分进入所述转运地带(C)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述运输车辆以危险的运动曲线接近所述转运地带(C)而没有获得进入所述转运地带(C)特别是其转运区域(X、X1、X2)的被同意的授权时，所述干预发生。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述干预包括设定用于所述运输车辆的速度限制。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述转运地带(C)的转运区域(X、X1、X2)被限定成使得其至少包括将所述自动区域(A)连接至所述人工区域(B)的所述转运地带(C)的第一车道(23、27)，并且优选地，所述转运区域(X、X1、X2)被限定成使得其在与所述第一车道((23、27)相邻和将所述自动区域(A)连接到所述人工区域(B)的另外两个相邻车道(22,24,26,28)的至少部分，优选一半上延伸。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，运输车辆的请求是必需的，以便获得进入所述转运地带(C)特别是所述转运地带(C)的所述转运区域(X、X1、X2)的授权。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，如果所述转运区域(X、X1、X2)处于准备就绪的中立状态，则同意进入所述转运地带(C)的转运区域(X、X1、X2)的授权，而如果所述转运区域(X、X1、X2)至少部分地被锁定用于另一运输车辆，则拒绝进入所述转运区域(X、X1、X2)的授权。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，对于一辆在另一辆之后的其中一辆运输车辆是人工引导的而另一辆运输车辆是以自动的方式引导的两辆运输车辆，同意进入所述转运地带(C)的转运区域(X、X1、X2)的授权，以放下或拾取从所述自动区域(A)运输到所述人工区域(B)或反之亦然的集装箱(2)。

8.用于控制用于集装箱(2)的运输车辆特别是龙门升降装置(7a、7b)在用于集装箱(2)的转运地带(C)中的行进的控制系统，其中所述转运地带(C)将用于自动引导的运输车辆的自动区域(A)与用于人工引导的运输车辆的人工区域(B)连接，并且所述运输车辆在所述转运地带(C)中行进以在所述转运地带(C)中放下或拾取集装箱(2)，并且所述控制系统构造成同意或拒绝所述运输车辆进入所述转运地带(C)以在所述转运地带中行进的授权，其特征在于，所述控制系统构造成执行根据权利要求1至7任一项所述的方法。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括所述运输车辆特别是自动引导或人工引导的龙门升降装置(7a、7b)的安全控制器(10)和车辆控制器(9)，并且所述运输车辆的所述安全控制器(10)与所述车辆控制器(9)协作以在没有被同意的进入授权的情况下进行在所述车辆控制器(9)中的干预。

10.根据权利要求8或9所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括中央安全控制器(10)，以便在所述运输车辆的请求下同意或拒绝进入所述转运地带(C)特别是所述转运地带(C)的转运区域(X、X1、X2)的授权。

11.根据前述任一项权利要求所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括位置检测系统(11)以识别运输车辆何时以危险的运动曲线靠近所述转运地带(C)和/或限定在所述转运地带(C)中的转运区域(X、X1、X2)。

12.用于集装箱(2)的装卸设备(1)，所述装卸设备(1)具有用于集装箱(2)的转运地带(C)，所述转运地带(C)将用于自动引导的运输车辆的自动区域(A)与用于人工引导的运输车辆的人工区域(B)连接，其特征在于，所述装卸设备(1)包括如权利要求8至11任一项所述的控制系统。

13.根据权利要求12所述的装卸设备(1)，其特征在于，在所述转运地带(C)中能够限定至少一个转运区域(X、X1、X2)，所述转运区域在其的到所述自动区域(A)和所述人工区域(B)的边界处在没有任何障碍物的情况下形成。

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