KR20200054174A - 컨테이너용 터미널에서 운송 차량의 컨테이너에 대한 환승 구역 내 이동을 제어하기 위한 방법, 이를 위한 제어 시스템 및 이러한 종류의 제어 시스템을 포함하는 터미널 - Google Patents

Abstract

본 발명은 운송 차량, 특히 스트래들(straddle) 캐리어 장치(7a, 7b)의 컨테이너(2)에 대한 환승 구역(C) 내의 주행을 제어하기 위한 방법에 관한 것으로, 환승 구역(C)은 자동 안내 운송 차량에 대한 자동 영역(A)을 수동 안내 운송 차량에 대한 수동 영역(B)으로 연결하고, 운송 차량은 환승 구역(C)에서 컨테이너(2)를 전달하거나 픽업하기 위해 환승 구역(C)을 통해 주행하고, 운송 차량은 환승 구역(C)을 통해 주행하기 위하여 환승 구역(C)에 진입하기 위한 권한을 부여받거나 거부된다. 본 발명에 따라 이러한 종류의 방법을 개선하기 위하여, 환승 구역(C)의 환승 영역(X)에서 수동 안내 운송 차량, 특히 스트래들 캐리어 장치(7b)의 진입을 위해 부여된 권한이 없는 경우, 환승 구역(C)으로의 적어도 완전한 진입, 그러나 바람직하게는 심지어 부분적인 진입이 방지되도록 운송 차량의 차량 제어기(9)에서 개입이 자동적으로 구현된다. 본 발명은 또한 이러한 종류의 방법을 수행하기 위한 제어 시스템, 및 이러한 종류의 제어 시스템을 포함하는 컨테이너(2)용 터미널(1)에 관한 것이다.

Description

컨테이너용 터미널에서 운송 차량의 컨테이너에 대한 환승 구역 내 이동을 제어하기 위한 방법, 이를 위한 제어 시스템 및 이러한 종류의 제어 시스템을 포함하는 터미널

본 발명은 청구항 1의 전제부에 따른 방법, 청구항 8의 전제부에 따른 제어 시스템 및 청구항 12의 전제부에 따른 처리 플랜트에 관한 것이다.

본 발명의 관점에서 컨테이너를 위한 운송 차량은 예를 들어, DE 10 2011 001 847 A1호로부터 알려진 예를 들어, 갠트리 리프트(gantry lift) 장치이다. 이러한 갠트리 리프트 장치는 갠트리 리프트 트럭, 갠트리 리프트 스태커(stacker), 갠트리 리프트 스태커 트럭, 갠트리 스태커 트럭, 스트래들 캐리어(straddle carrier), 밴 캐리어, 셔틀 캐리어, 스프린터(sprinter) 캐리어 또는 러너라고도 칭해진다. 갠트리 리프트 장치는 컨테이너를 픽업하여 들어올린 후 운송 후 타겟 위치에 배치하여 이를 내려놓기 위하여 스프레더(spreader) 또는 스프레더 프레임으로 지정된 화물 픽업 수단이 상승 및 하강될 수 있는 리프팅 장치를 갖는 스파이더 레그형(spider leg-like) 구조를 통상적으로 포함한다. 상단부에서, 이러한 목적을 위해, 4개의 갠트리 스트럿은 통상적으로 톱(top) 프레임을 통해 서로 연결되어 바닥에서 개방되고 갠트리 스트럿에 의해 지지되고 리프팅 장치가 그 위에 배열되는 U자형 갠트리 프레임을 형성한다. 개념상의 직사각형 모서리에 배열된 4개의 강성 갠트리 스트럿을 갖는 갠트리 프레임의 스파이더 레그형 구조에 의해, 갠트리 리프트 장치는 지면 상의, 또는 다른 컨테이너 상의, 또는 컨테이너 열의 길이를 따라 놓인 컨테이너 위로 주행할 수 있으며, 따라서 설계에 따라 상승된 컨테이너를 또한 추가로 운송할 수 있다. 구조물 높이에 따라, 갠트리 리프트 장치는 예를 들어, 1-오버(over)-3 장치, 1-오버-2 장치 등으로 표기된다. 1-오버-3 장치는 3개의 적층된 컨테이너와 충돌하지 않고 3개의 적층된 컨테이너 위로 픽업된 컨테이너와 함께 이동할 수 있거나, 컨테이너를 3개의 적층된 컨테이너 상에 내려놓을 수 있거나, 4개의 적층된 컨테이너 중 최상부의 것을 픽업할 수 있다.

갠트리 리프트 장치 및 또한 본 발명과 관련하여 설명된 다른 운송 차량은 또한 휠의 지면 상에서 자유롭게 이동할 수 있으며, 따라서 바닥에 고정되지만 레일에 고정되지는 않는다. 따라서, 운송 차량은 레일 차량, 특히 철도 왜건과 구별되어야 한다. 운송 차량의 휠에는 타이어의 관점에서 바람직하게는 공기가 채워진 고무 타이어 배열인 타이어 배열이 각각 제공된다. 또한, 운송 차량 각각은 이에 의해 휠을 구동하기 위해 예를 들어, 전기 모터와 같이 구성된 모터 또는 내연 기관 및 변속기를 갖는 주행 구동기를 포함한다.

또한, 대응하는 운송 차량은 수동으로 안내될 수 있고, 특히 가속, 제동 및 조향 중에, 통상적으로 차량에서 주행하는 운전자에 의해 그에 따라 능동적으로 제어될 수 있다. 이를 위해, 수동으로 안내되는 운송 차량은 대응하는 차량 제어기 및 통상적으로 또한 운전실을 가지며, 이로부터 차량 제어기의 수동 개입이 수동 안내의 목적으로 실시될 수 있다. 대안적으로, 운송 차량은 또한 자동으로 안내될 수 있고, 특히 가속, 제동 및 조향 중에, 소위 자동 안내 차량(automated guided vehicles: AGV)으로서 그에 따라 자동 방식으로 제어될 수 있다. 이를 위해, 자동 안내 운송 차량은 적절한 차량 제어기를 가지므로, 자동 제어 또는 이에 의해 실시되는 내비게이션으로 인해, 차량에서 주행하는 운전자도 어떠한 능동적인 수동 개입을 수행하는 것이 불필요하거나 불가능하다. 이러한 의미에서, 운전자가 또한 상기 차량을 수동적으로 주행하는 경우, 자동 안내 운송 차량에는 또한 사람이 탑승할 수 있지만, 이 경우 차량 운전자로서 운송 차량의 제어에 능동적으로 개입해야 하거나 개입할 수 있는 것을 의미하지는 않는다. 운전자가 없지만 수동으로 차량 운전자에 의해 원격-제어되는 운송 차량은 자동 안내 차량으로 간주되지 않고 대신 수동 안내 차량으로 간주된다.

본 발명의 관점에서 운송 차량 및 특히 갠트리 리프트 장치에 대한 통상적인 사용 영역은 해항(sea port) 또는 내륙항의 터미널로 설계된 처리 플랜트 내 또는 결합된 도로 및 철도 교통을 위한 처리 플랜트에서 컨테이너, 특히 표준화된 ISO 컨테이너의 처리 및 운송에 있다. 이러한 운송 차량은 내부 운송 차량과 같이 이러한 터미널 내에서 내부적으로만 동작되고 일반적으로 공공 도로 상에서의 사용에 대해서는 허가되지 않은 중장비 차량으로 설계된 특수 차량이다. 따라서, 내부 운송 차량은 공공 도로 상의 차량과는 별도로 엄격하게 동작되어야 한다.

본 경우의 갠트리 리프트 장치는 또한 컨테이너 적층 크레인과 특히, 수평 크레인 거더(girder)가 2열 이상의 컨테이너에 걸쳐 있는 소위 고무 타이어 갠트리 크레인(rubber tire gantry crane: RTG)과 구별되어야 한다. 컨테이너 열로부터/컨테이너 열에서 컨테이너를 픽업하고 아래로 내리기 위해, 이러한 적재 크레인의 리프팅 장치는 크레인 트롤리(trolley)에 의해 크레인 거더를 따라 원하는 컨테이너 열 위로 이동된 다음, 화물 픽업 수단이 리프팅 장치에 의해 하강된다/리프팅된다. 상술한 갠트리 리프트 장치의 상황과 대조적으로, 대응하는 적층 크레인의 리프팅 장치는 수평 위치 측면에서 갠트리 스트럿(strut)들 간에 고정적이지 않고, 수평 방향으로 그리고 그에 따라 갠트리 스트럿에 대해 수평 방향 크레인 트롤리를 통해 이동할 수 있다. 스트래들(straddle) 캐리어라고도 칭하는 갠트리 리프트 장치는 대응하는 크레인 트롤리를 포함하지 않는다.

컨테이너, 특히 ISO 컨테이너의 처리 플랜트가 예를 들어, EP 2 637 954 B1호로부터 알려져 있다. 자동 영역과 수동 영역이 처리 플랜트에 배열된다. 컨테이너에 대해 배타적으로 자동화된 안내 내부 운송 차량은 자동화된 영역에서 동작될 수 있고, 배타적으로 수동 안내 내부 운송 수단은 수동 영역에서 동작될 수 있다. 운송 차량은 컨테이너 브릿지와 자동 영역 및 수동 영역에서의 컨테이너 스토어 사이에서 컨테이너를 운송한다.

컨테이너용 환승 영역을 갖는 환승 구역이 이러한 자동 영역과 수동 영역 사이에 배열되고, 처리 플랜트로 환승 구역이 그리고 처리 플랜트로부터 환승 구역 자동 안내 및 수동 안내 갠트리 리프트 장치가 교대로 주행하여 특정 장소에 컨테이너를 내려놓고 환승 영역에서 컨테이너를 픽업하는 처리 플랜트가 또한 알려져 있다. 따라서, 본 발명의 관점에서 환승은 컨테이너를 전달하는 운송 차량의 하역이 컨테이너를 픽업 또는 수용하는 운송 차량의 선적과 직접 그리고 즉시 연관되어야 하도록 환승 영역에 동시에 위치된 2개의 운송 차량 간에 컨테이너의 직접적인 환승 및 수용만을 의미하지는 않는 것으로 이해된다. 오히려, 이러한 의미에서 "환승"은 또한 컨테이너가 그 후 다른 운송 차량에 의해 픽업되어 컨테이너가 운송 차량에 선적되기 전에 컨테이너를 운송 차량 외부에 배치할 수 있게 한다. 따라서, 이러한 환승 영역은 자동 안내 운송 차량 및 또한 수동 안내 운송 차량 및 특히, 갠트리 리프트 장치에 의해 상이한 시간에 사용되는 선적/하역 영역으로 또한 칭해질 수 있다.

수동 안내 운송 차량과 자동 안내 운송 차량이 동시에 환승 영역에 진입하는 것을 방지하고 이들 사이의 충돌을 방지하기 위해, 특히 수동 안내 차량에 있어서, 예를 들어, 펜스에 통합된 게이트와 같은 물리적인 접근 제한 및 장벽이 제공되며, 이는 환승 영역에 진입할 권한을 부여 또는 거부하기 위해 그에 따라 개방 또는 폐쇄될 수 있다.

DE 103 22 765 A1호는 자동 전달 에이전트의 야드(yard)와 관련된다. 중화물 차량은 에이전트의 야드에서 원격-제어 방식으로 동작하며, 전달 에이전트의 야드의 외부에서 차량을 주행하는 운전자에 의해 수동으로 동작한다.

DE 10 2012 009 297 A1호 및 DE 10 2004 035 856 A1호는 각각 공공 도로 상에서 수동으로 차량을 동작시키는 운전자를 지원하는 것과 관련된다.

이로부터 나아가, 본 발명의 목적은 문제의 유형의 개선된 방법, 문제의 유형의 개선된 제어 시스템 및 문제의 유형의 개선된 처리 플랜트를 제공하는 것이며, 이들 각각은 컨테이너용 환승 구역에서의 운송 차량의 특히 안전한 동작을 허용한다.

이 목적은 청구항 1의 특징을 갖는 방법, 청구항 8의 특징을 갖는 제어 시스템 및 청구항 12의 특징을 갖는 처리 플랜트에 의해 달성된다. 종속 청구항 및 이하의 설명은 본 발명의 유리한 실시예를 설명한다.

컨테이너용 운송 차량, 특히 갠트리 리프트(gantry lift) 장치에 의해 컨테이너에 대한 환승 구역에서의 주행을 제어하기 위한 방법에 있어서, 환승 구역은 자동 안내 운송 차량에 대한 자동 영역을 수동 안내 운송 차량에 대한 수동 영역으로 연결하고, 운송 차량은 환승 구역에서 컨테이너를 내려놓거나 픽업하기 위해 환승 구역에서 주행하고, 환승 구역에 진입하기 위한 권한이 환승 구역에서 주행하는 운송 차량에 대해 부여 또는 거부되는 방법은 환승 구역에 진입하기 위해 수동 안내 운송 차량, 특히 갠트리 리프트 장치에 대해 부여된 권한이 없는 경우, 환승 구역으로의 적어도 완전한 진입, 그러나 바람직하게는 심지어 부분적인 진입이 방지되도록 이러한 운송 차량의 차량 제어기에서의 개입이 자동으로 발생된다는 사실에 의해 본 발명에 따라 개선된다. 즉, 차량 제어기에서의 개입은 진입하기 위한 권한이 각각의 운송 차량에 대해 부여된 경우에만 방지된다. 그렇지 않으면, 특히 거부된 권한의 경우 또는 요청된 권한이 없는 경우, 진입은 개입에 의해 방지된다. 이 경우, 환승 구역으로의 적어도 완전한 진입, 그러나 바람직하게는 심지어 부분적인 진입이 방지될 수 있다. 운송 차량이 갠트리 리프트 장치인 경우, 이는 스트래들 캐리어인 것이 바람직하다.

환승 구역으로 진입하기 위한 권한은 게이트와 같은 물리적 접근 제한에 의해 통상적으로 제어되는 반면, 이는 본 발명에 따른 방법으로 인해 생략될 수 있다. 특히 환승 구역이 처리 플랜트 내의 넓은 영역에 걸쳐 확장될 때, 펜스, 장벽, 게이트 등과 같은 물리적 접근 제한의 사용은 매우 높은 재정 투자와 연관되기 때문에 이는 유리하다. 본 발명은 환승 구역이 장벽 없이 설계될 수 있게 하며, 따라서 이와 관련하여 예를 들어, 이와 연관된 교통 신호등의 세트에 대해 작은 재정 투자만이 존재하며, 이와 같음에도 불구하고 갠트리 리프트 장치와 같은 수동 및 자동 운송 차량의 상호 작용이 보장될 수 있다. 결과적으로, 이 목적을 위해 장벽과 같은 물리적 접근 제한을 설치하지 않고도 많은 환승 영역을 갖는 더 큰 환승 구역이 또한 가능하게 된다. 추가 환승 영역을 규정하고 그에 따라 이를 안전하게 동작시킬 수 있도록 하기 위해 이미 설치된 접근 제한이 또한 제거될 수 있다. 그 결과 더 낮은 인프라스트럭처 비용으로 처리 용량이 더 높아진다. 이에 의해 특히 처리 플랜트의 컨테이너의 수평 운송에서 수동 및 자동 운송 용량을 결합하는 것이 상당히 더 간단하다. 특히, 처리 플랜트에서 수평 운송의 연속 자동화가 이에 의해 용이해진다.

유리한 방식으로, 운송 차량이 환승 구역의 환승 영역으로 진입하기 위해 부여된 권한을 얻지 않고 임계 이동 프로파일로 환승 구역에 접근할 때 차량 제어기에서의 개입이 발생하도록 제공된다. 이는 특히 진입하기 위한 권한이 거부되거나 권한이 운송 차량에 의해 요청되지 않았을 때 적용된다. 임계 도는 비임계 이동 프로파일의 경우, 설정이 규정 및 저장될 수 있고, 운송 차량의 임계 이동 프로파일이 인식되고 운송 차량이 환승 구역에 진입하기 위해 부여된 권한을 얻지 못하였을 때 대응하는 개입이 발생할 수 있다. 운송 차량이 환승 구역을 향해 지향된 주행 방향으로 너무 빨리 및/또는 환승 구역에 너무 가까이 이동할 때 임계 이동 프로파일이 그에 따라 존재할 수 있다.

환승 구역으로의 진입을 효과적으로 방지하기 위하여, 차량 제어기에서의 개입은 자동 발생시 운송 차량에 대한 속도 제한을 설정하는 것을 포함한다. 결과적으로, 운송 차량은 필요한 경우 정지될 때까지 제동될 수 있다.

자동 영역을 수동 영역에 연결하는 환승 구역의 환승 영역은 환승 구역의 제1 레인의 적어도 일부를 포함하고 긴, 그리고 상호 대향하는 측 상의 제1 레인에 인접하고 자동 영역을 수동 영역에 연결하는 2개의 추가 인접 레인의 적어도 일부, 바람직하게는 절반에 걸쳐 연장되게 규정되도록 유리하게 제공될 수 있다. 이는 환승 영역의 특히 안전한 규정을 나타낸다. 그러나, 환승 영역은 또한 더 작은 최소 표면 영역으로 규정될 수 있다.

환승 구역, 특히, 환승 구역의 환승 영역에 진입하기 위한 권한을 얻기 위해서 운송 차량에 의한 요청이 필요하다는 사실에 의해 본 방법의 안전이 더욱 향상된다. 이러한 방식으로, 환승 구역에서의 충돌을 확실하게 방지하기 위하여 요청 및 그에 부여된 권한이 후술하는 바와 같이 프로세싱될 수 있다. 대응하는 요청이 없는 경우, 진입하기 위한 권한이 부여되지 않으므로, 상술한 바와 같이 차량 제어기에서의 개입이 필요할 수 있다.

충돌을 피하기 위해, 환승 구역이 준비의 중립 상태인 경우 환승 구역의 환승 영역으로 진입하기 위한 권한이 부여되고, 환승 영역이 다른 운송 차량에 대해 적어도 부분적으로 차단된 경우 환승 영역에 진입하기 위한 권한이 거부되도록 또한 제공된다. 준비의 중립 상태에 있기 위해, 요청된 원하는 환승 영역, 즉, 연관된 완전한 레인 및/또는 그 일부는 다른 운송 차량의 진입에 대해 동일하게 또는 부분적으로 차단되지 않을 수 있다. 특히, 다른 갠트리 리프트 장치가 환승 영역에 위치해서는 안된다.

전체 환승 구역이 준비의 중립 상태에 있지만, 임계 이동 프로파일을 가진 수동 안내 운송 차량의 운전자는 트리거링되는 환승 구역의 환승 영역에 진입하기 위한 권한에 대한 요청 없이 환승 구역에 진입하려고 시도하고 있거나, 요청이 트리거링되었지만 진입하기 위한 권한이 부여되지 않는 경우에도, 차량 제어기에서의 개입이 발생한다.

유리한 방식으로, 환승 구역의 환승 영역으로 진입하기 위한 권한이 2개의 운송 차량에 대해 부여되며, 자동 영역으로부터 수동 영역으로 또는 그 반대로의 운송을 위해 컨테이너를 내려놓거나 픽업하기 위하여 2개의 운송 차량 중 하나의 운송 차량은 수동으로 안내되고 하나의 운송 차량은 자동화된 방식으로 안내되도록 추가로 제공될 수 있다. 더욱 상세히 후술하는 바와 같이, 진입하기 위한 권한은 마찬가지로 자동 안내 운송 차량에 대해 부여되어야 하며, 그 이유는 그렇지 않으면 운송 차량이 부여된 권한 없이 환승 구역에 접근하는 경우 환승 구역으로의 완전하거나 부분적인 진입을 방지하기 위하여 차향 제어기에서의 자동 개입이 동일한 방식으로 발생되기 때문이다.

컨테이너용 운송 차량, 특히 갠트리 리프트 장치에 의해 컨테이너에 대한 환승 구역에서의 주행을 제어하기 위한 제어 시스템에 있어서, 환승 구역은 자동 안내 운송 차량에 대한 자동 영역을 수동 안내 운송 차량에 대한 수동 영역으로 연결하고, 운송 차량은 환승 구역에서 컨테이너를 내려놓거나 픽업하기 위해 환승 구역에서 주행하고, 제어 시스템은 환승 구역에 진입하기 위한 권한을 환승 구역에서 주행하는 운송 차량에 대해 부여 또는 거부하도록 구성되는 제어 시스템은, 제어 시스템이 본 발명에 따른 상술한 방법을 수행하도록 구성되고, 따라서 수동 안내 운송 차량, 특히 갠트리 리프트 장치에 대해 환승 구역에 진입하기 위해 부여된 권한이 없는 경우, 환승 구역으로의 진입이 방지되도록 운송 차량의 차량 제어기에서의 개입이 자동으로 실시된다는 사실에 의해 본 발명에 따라 개선된다. 제어 시스템에 의해, 환승 구역으로의 적어도 완전한 진입, 그러나 바람직하게는 또한 부분적인 진입이 진입하기 위한 대응하는 권한이 없는 경우 그에 따라 마찬가지로 방지될 수 있다. 상술한 이점은 대응하는 방식으로 여기에 적용된다.

구조적으로 간단한 방식으로, 제어 시스템이 운송 차량, 특히 자동 안내 또는 수동 안내 갠트리 리프트 장치의 안전 제어기 및 차량 제어기를 포함하고, 운송 차량의 안전 제어기가 진입하기 위해 부여된 권한이 없을 때 차량 제어기에서의 개입을 실시하기 위하여 차량 제어기와 협업하도록 제공된다. 바람직하게는, 제어 시스템에 통합된 각각의 운송 차량은 통신 접속부를 통해 제어 시스템에 통합되는 이러한 안전 제어기를 포함한다.

또한, 제어 시스템은 운송 차량의 요청 시 환승 구역, 특히 환승 구역의 환승 영역으로 진입하기 위한 권한을 부여 또는 거부하기 위해 중앙 안전 제어기를 포함하도록 유리하게 제공된다. 중앙 안전 제어기는 차량의 각각의 안전 제어기와 이에 따라 협업한다.

양쪽 안전 제어기는 페일-세이프(fail-safe) 프로그래머블 논리 제어기로 형성되는 것이 바람직하다. 대응하는 제어기는 또한 PLC(프로그래머블 논리 제어기) 또는 페일-세이프 PLC 또는 F-PLC로 칭해진다.

유리한 방식으로, 제어 시스템이 대응하는 운송 차량이 환승 구역 및/또는 환승 구역에 규정된 환승 영역으로 임계 이동 프로파일로 접근할 때를 인식하기 위하여, 제어 시스템에 포함되는 각각의 운송 차량에 대해 위치 검출 시스템을 포함하도록 또한 제공된다. 각각의 운송 차량 또는 갠트리 리프트 장치에 부착된 위치 검출 시스템에 의해, 예를 들어, 실제 이동 프로파일이 그에 따라 결정될 수 있고, 임계 이동 프로파일을 인식하는 데 사용될 수 있다. 위치 검출 시스템은 예를 들어, 트랜스폰더(transponder), GPS 또는 무선 위치 기술에 기초할 수 있고, 이에 의해 결정된 위치 데이터는 예를 들어, 오도메트리(odometry)에 의해 검증될 수 있다.

자동 안내 운송 차량에 대한 자동 영역을 수동 안내 운송 차량에 대한 수동 영역으로 연결하는 컨테이너에 대한 환승 구역을 갖는 컨테이너용 처리 플랜트는, 처리 플랜트가 대응하는 제어 시스템을 포함한다는 사실에 의해 본 발명에 따라 개선된다. 제어 시스템은 충돌을 피하기 위해 특히 환승 구역에서 수평 운송을 안전하게 조정하기 위해 후술하는 바와 같이 처리 플랜트의 관리 시스템에 통합될 수 있다. 유리한 방식으로, 적어도 하나의 환승 영역이 환승 구역에 규정될 수 있으며, 이 환승 영역은 자동 영역 및 수동 영역에 대한 경계에서 상술한 의미에서 어떠한 장벽도 없이 형성되도록 제공될 수 있다. 이러한 처리 플랜트에서는, 그에 따라 특히 펜스 또는 게이트와 같은 물리적 접근 제한으로서 사용되는 어떠한 장벽도 설치할 필요가 없다. 추가 환승 영역을 규정하고 그 결과 처리 플랜트의 처리 용량을 증가시킬 수 있도록 이는 또한 연속적으로 제거될 수 있다.

본 발명의 예시적인 실시예는 후술하는 설명을 참조하여 보다 상세하게 설명될 것이다. 도면에서:
도 1은 컨테이너용 처리 플랜트의 일부의 개략 평면도를 나타낸다.
도 2는 갠트리 리프트 장치에 대한 2개의 차단된 환승 영역을 갖는, 도 1의 처리 플랜트의 환승 구역의 확대된 섹션을 나타낸다.
도 3은 본 발명에 따른 제어 시스템에 통합된 갠트리 리프트 장치의 기능을 나타내는 도면을 나타낸다.

도 1은 항구에서 컨테이너(2)에 대한 처리 플랜트(1)의 일부의 개략적인 평면도를 나타낸다. 이 경우, 선박(4)은 컨테이너(2)를 운반 또는 수거하기 위해 항구의 부두(3)에서 도킹될 수 있다. 선박(4)에 선적 또는 하역하기 위해, 부두(3)에는 또한 선박-대-연안 크레인으로 규정되고 한편으로 선박(4) 위로 다른 한편으로 부두(3) 위로 지브(jib)가 연장되는 컨테이너 브릿지(5)가 제공된다. 대안적으로, 선박(4)의 선적 또는 하역은 이 경우 수직 축 주위에서 대응하는 선박(4) 위로 지브가 피벗팅되는 소위 부두 크레인(wharf crane)을 사용하여 또한 수행될 수 있다. 컨테이너 브릿지(5)와 부두 크레인은 모두 소위 처리 장치를 나타낸다.

컨테이너(2)는 선적된 상태에서 40 t까지의 중량을 가질 수 있으며, 예를 들어, 10, 20, 40, 45, 53 또는 60 피트의 규격화된 또는 적어도 표준화된 길이를 가질 수 있다. 이 경우에, 컨테이너(2)는 ISO 컨테이너로 설계될 수 있고 규격화된 모서리 피팅을 가질 수 있다. 마지막으로 명명된 2개의 길이는 지금까지 북미에서 논(non)-ISO-규격 컨테이너로 배타적으로 사용되었다. 이와 관련하여 ISO 컨테이너는 국제 물품 운송에 사용되는 규격화된 대량 또는 해상-화물 컨테이너로 이해된다. 그러나, 컨테이너(2)는 또한 예를 들어, 스왑 바디(swap body), 특히 스왑 컨테이너 또는 스왑 트레일러(trailer)와 같은 다른 규격화된 또는 적어도 표준화된 화물 캐리어일 수 있다.

처리 플랜트(1)는 터미널 또는 항구 터미널로서 설계되고, 따라서 예를 들어, 펜스 또는 벽의 형태인 경계(1a)에 의해 둘러싸여지며 부두(3)의 가장자리까지 연장된다. 그 결과, 처리 플랜트(1)는 외부 주변 영역과 터미널 외부의 공공 도로로부터 분리된다. 필수 구성 요소로서, 처리 플랜트(1)는 경계(1a) 내에 컨테이너(2)가 중간 저장을 위해 배치될 수 있고 특히 스택으로 적층될 수 있는 스토어(6)를 포함한다. 이는 선박(4)으로부터 하역된 후 그리고 처리 플랜트(1) 외부의 추가 운송을 위해 외부 운송 차량 또는 철도 차량으로 선적되기 전 또는 이에 의해 전달되기 전 그리고 선박(4)으로 선적되기 전에 발생한다. 스토어(6)는 길이 방향(L)을 따라 또는 이와 평행하게 연장되고 복수개가 서로 평행하게 배열되고 좁은 통로에 의해 서로 이격된 열로 된 저장 영역(6a)을 포함한다. 컨테이너(2)는 저장 영역(6a)에 적층될 수 있으며, 여기서 컨테이너(2)는 길이 방향(L)과 평행하게 길이 방향의 연장으로 배향된다. 이는 도 1에서 볼 수 있는 바와 같이, 스토어(6) 내에서 열의 형태 및/또는 그리드 패턴의 스택의 배열을 생성한다.

부두(3)에 배열된 처리 장치와 스토어(6) 사이에서 컨테이너(2)를 소위 수평 운송으로 운송한 후, 스토어(6)에 컨테이너를 적층하거나 디스태킹(destacking)하기 위해, 자동 안내 갠트리 리프트 장치(7a) 및 수동 유도 갠트리 리프트 장치(7b)(또한 도 3 참조)는 상술한 규정의 관점에서 컨테이너(2)에 대한 내부 운송 차량으로서 처리 플랜트(1) 내에서 사용된다. 스트래들 캐리어로도 지칭되는 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)는 따라서 스토어(6) 외부의 수평 운송을 위해, 그리고 또한 스토어(6)를 관리하기 위해, 즉, 컨테이너(2)를 저장소에 배치하고 스토어(6)에 적층 및 디스태킹하여 컨테이너(2)를 저장소로부터 제거하기 위해 사용된다.

이를 위해, 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)는 서로 나란히 배열되고 적어도 ISO 컨테이너의 폭만큼 길이 방향 연장에 대해 서로 횡방향으로 이격되어 있는 2개의 러닝(running) 기어 유닛 지지체(13)를 갖는 설명의 도입 부분에 설명된 의미로 형성된 구조를 갖는다. 러닝 기어 유닛 지지체(13)는 서로 평행한 각각의 길이 방향 연장으로 배향된다. 도 3의 측면도에서, 2개의 러닝 기어 유닛 지지체(13) 중 하나만이 보여질 수 있고, 이에 의해 다른 하나는 감춰진다. 그러나, 2개의 러닝 기어 유닛 지지체(13) 사이의 간격은 길이 방향 측이 서로 나란히 위치된 2개의 ISO 컨테이너의 전체 폭보다 작으므로, 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)는 컨테이너 적층 크레인과 달리, 그에 따라 서로 나란히 위치된 2개의 ISO 컨테이너 위로 이동할 수 없다. 상술한 규정의 의미에서 복수의 조향 가능한 휠(14)이 각각의 러닝 기어 유닛 지지체(13)에 부착된다(도 3 참조). 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)는 따라서 자유롭게 주행할 수 있고 레일에 고정되지 않는다. 러닝 기어 유닛 지지체(13)는 또한 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)의 구동 유닛에 의해 전력이 공급되는 휠(14)에 대한 전기 주행 구동기 및 전기 조향 모터를 갖는다. 사용된 구동 기술(디젤-전기, 디젤-유압 또는 완전한 전기)에 따라, 구동 유닛은 예를 들어, 디젤 엔진 및 발전기, 배터리 및/또는 유압 어셈블리와 같은 구성 요소를 포함한다. 제공된 단일-휠 조향으로 인해, 차량 제어기(9)에 의해 예를 들어, 최적화된 유형의 곡선 주행, 원형 주행, 자체의 수직 축 주위의 회전 또는 후진 이동과 같은 다른 조향 프로그램을 수행할 수 있다.

설명의 도입 부분에서 설명된 바와 같이, U자형 갠트리 프레임(16)은 주행 기어 유닛 지지체(13) 상에 지지되며, 그 톱 프레임(16b)은 4개의 갠트리 지지체(16a)에 의해 지지되며, 마찬가지로 전방의 2개만을 볼 수 있다. 컨테이너(2)용 스프레더(spreader) 형태의 화물 픽업 수단이 2개의 러닝 기어 유닛 지지체(13) 사이 및 톱 프레임(16b) 아래의 리프팅 장치에 의해 수직으로 상승 및 하강될 수 있다. 스프레더에 의해, 컨테이너(2)는 픽업, 상승, 운송, 하강 및 배치될 수 있고, 적층 또는 디스태킹될 수 있다. 리프팅 장치는 갠트리 지지체들(16a) 사이의 수평 위치에서 갠트리 지지체(16a)와 관련하여 고정 방식으로 추가로 배치되므로, 크레인 트롤리가 없는 경우 리프팅 장치 및 화물 픽업 수단은 그 위치에서 컨테이너(2)를 픽업하거나 배치하기 위해, 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)를 단지 적절하게 조종함으로써 원하는 저장 공간 또는 원하는 컨테이너 위에, 특히 원하는 컨테이너 열에 위치되어야 한다.

이 구조에 의해, 그에 따라 상승된 스프레더 프레임을 갖는 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)는 저장 영역(6a)을 따라 길이 방향(L)으로 그리고 컨테이너(2)의 스택 또는 그 안에 형성된 컨테이너 열 위에서 이동할 수 있으며, 여기서 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)의 러닝 기어 유닛 지지체(13) 중 하나는 우측에 배열되고 다른 러닝 기어 유닛 지지체(13)는 그 위치에 형성된 통로에서 주행되는 컨테이너(2)의 좌측에 배열된다. 각각의 러닝 기어 유닛 지지체(13)의 일부, 바람직하게는 절반은 길이 방향 연장의 방향에서 볼 때 서로 인접한 두 저장 영역(6a)에 위치된다. 그 후, 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)가 바람직하게는 중앙에서 주행하는 컨테이너 열의 컨테이너(2)는 러닝 기어 유닛 지지체(13)와 대응하는 갠트리 지지체(16a) 사이에 배열된다. 스토어(6)를 통한 이러한 주행을 위해, 내부 운송 차량 및 그에 따라 또한 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)는 처리 플랜트(1)의 관리 시스템에 의해 계획된 운송 명령 및/또는 주행 루트를 수신한다.

운송 명령을 프로세싱하기 위해 주행될 주행 루트는 자동 안내 갠트리 리프트 장치(7a)에 의해 자동으로 수행되고 관리 시스템에 의해 조정된다. 자동으로 내비게이팅되는 갠트리 리프트 장치(7a)의 차량 제어기(9)는 관리 시스템과 협업하여 주행 루트가 제어 기술에 의해 대응하는 구동 조종으로 자동으로 변환된다. 이는 또한 대응하는 구동기, 특히 주행 구동기, 조향 모터 및 스프레더용 리프팅 장치의 리프팅 구동기 및 브레이크의 작동을 포함하며, 이는 조향 프로그램 또는 조향 프로세스, 속도 및 가속 및 스프레더의 액션을 위해 필요하다.

수동 안내 갠트리 리프트 장치(7b)의 경우, 차량 제어기(9)에서 운전자의 수동 개입이 이러한 목적을 위해 필요하다. 이는 통상적으로 차량 제어기(9)에서 수동 개입을 위한 대응하는 제어 수단이 제공되고 차량 제어기(9)로 제어 신호를 전송하거나 무선 또는 유선 제어 라인(S)을 통해 상기 제어 신호를 교환하는 운전실(15)에서 발생한다. 차량 제어기(9) 및 운전실(15)에서의 수동 개입을 위한 대응하는 제어 수단은 자동 안내되는 변형에 제공될 필요는 없다.

처리 플랜트(1)는 경계(1a) 내에 자동 영역(A) 및 수동 영역(B)을 포함한다. 자동 영역(A)에서, 갠트리 리프트 장치(7a)와 같은 자동 안내 내부 운송 차량만이 수평 운송을 위해 동작될 수 있다. 수동 영역(B)에서, 갠트리 리프트 장치(7b)와 같은 수동 안내 내부 운송 차량만이 수평 운송을 위해 동작될 수 있다.

예시된 본 실시예에서, 스토어(6)는 자동 영역(A)에 완전히 배열되어, 자동 안내 갠트리 리프트 장치(7a)에 의해 자동으로 관리된다. 반대로, 부두(3) 상의 처리 장치는 수동 영역(B)에 배열되고, 따라서 스토어(6)와 부두(3) 상의 처리 장치 사이의 컨테이너(2)의 운송을 위해, 자동 안내 갠트리 리프트 장치(7a)와 수동 안내 갠트리 리프트 장치(7b) 사이에 환승이 발생해야 한다.

대안적으로 또는 추가로, 한편으로는 스토어(6)의 적어도 일부가 수동 영역(B)에 배열되고 다른 한편으로 자동 영역(A)이 부두(3)까지 연장되어, 자동 안내 운송 차량이 그 위치에서 처리 장치로부터 컨테이너(2)를 또한 수거할 수 있거나 컨테이너를 이로 전달할 수 있는 것이 또한 가능하다. 처리 장치는 수평 운송에 사용되지 않기 때문에 또한 수동으로 동작될 수 있다. 이 경우, 자동 영역(A)의 처리 장치와 수동 영역(B)에 배열된 스토어(6)의 부분 사이에서 컨테이너(2)의 운송을 위해, 자동 안내 갠트리 리프트 장치(7a)와 수동 안내 갠트리 리프트 장치(7b) 사이의 운송이 마찬가지로 발생해야 한다.

컨테이너(2)의 이러한 환승을 허용하기 위해, 환승 구역(C)이 자동 영역(A)과 수동 영역(B) 사이에 배열되며, 여기서 컨테이너(2)에 대한 바람직하게는 복수의 환승 영역(X, X1, X2)의 구역이 규정될 수 있으며, 갠트리 리프트 장치(7a 또는 7b)가 병렬로, 즉, 동시에 주행할 수 있다.

도 2는 컨테이너(2)에 대한 2개의 환승 영역(X1 및 X2)을 갖는 도 1의 처리 플랜트(1)의 환승 구역(C)의 확대 섹션을 나타내며, 그 환승 영역(X1)은 수동 안내 갠트리 리프트 장치(7b)에 대해 규정되고 차단되며, 환승 영역(X2)은 자동 안내 갠트리 리프트 장치(7a)에 대해 규정되고 차단된다. 환승 구역(C)은 자동 영역(A)과 수동 영역(B) 사이에서 연장되고 각각 자동 영역(A)에서 저장 영역(6a) 중 하나와 정렬되도록 배열되는 몇 개의 인접 레인(21 내지 29)으로 분할된다. 본 경우에, 환승 영역(X1)은 중앙의 레인(23)을 포함하고, 레인(22 또는 24)의 적어도 일부, 특히 절반은 상호 대향하는 길이 방향 측에 직접 인접한다. 환승 영역(X1)으로부터 이격된 환승 영역(X2)은 중앙에 레인(27)을 포함하고, 레인(26 또는 28)의 적어도 일부, 특히 절반은 상호 대향하는 길이 방향 측에 직접 인접한다. 레인(21 내지 29)에는 플로어 마킹(floor marking)이 제공되고, 수동 안내 갠트리 리프트 장치(7b)의 운전자를 위한 개선된 배향을 위해 적어도 수동 영역(B)의 영역에서 그에 따라 상기 번호로 번호가 매겨진다. 레인(21 내지 29) 및 저장 영역(6a)의 점선으로 나타내어진 길이 방향 측에는 또한 처리 플랜트(1)의 지면 상의 플로어 마킹이 제공될 수 있다.

환승 구역(C) 및 그 안에 규정될 수 있는 환승 영역(X, X1, X2)은 자동 영역(A)과 수동 영역(B) 사이의 인터페이스 기능을 갖는다. 한편, 이는 2개의 인접 영역(A, B)의 교통과 관련하여 엄격한 분리를 보장하지만, 다른 한편으로 이는 컨테이너(2)의 제품의 흐름과 관련하여 개방된 연결을 허용하고, 상기 연결은 컨테이너(2)의 필요한 환승을 허용한다. 자동 영역(A)과 수동 영역(B) 사이에서의 컨테이너(2)의 제품의 흐름을 허용하기 위해, 예를 들어, 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)로서 설계된 내부 운송 차량은 위에서 규정된 의미에서의 환승을 위해 2개의 영역(A, B) 중 하나로부터의 위치에서 환승 구역(C) 또는 환승 영역(X, X1, X2)으로 교대로만 진입할 수 있으며, 그 위치에서 환승을 위해 컨테이너(2)를 내려놓고, 특히 배치하거나 픽업할 수 있다. 그 후, 각각의 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)는 원래 영역(A 또는 B)을 향해 다시 환승 영역(X, X1, X2)을 떠나야 한다. 따라서, 수동 안내 운송 차량은 환승 구역(C) 또는 그 내부에 규정된 환승 영역(X, X1, X2)으로부터 자동 영역(A)에 진입해서는 안되며, 자동 안내 운송 차량은 이로부터 수동 영역(B)으로 진입해서는 안된다. 이는 정기적인 처리 및 운송 동작, 특히 그 안에서 발생하는 컨테이너(2)의 내려놓기 또는 배치 및 픽업에 적용 가능하다. 이에 대한 예외는 유지 보수 또는 수리를 위한 영역(A, B) 간의 운송 차량의 임의의 교차이며, 이는 정기적인 처리 및 운송 동작으로 간주되지 않는다. 이와 관련하여, 사람들은 또한 예외적으로 자동 영역(A)에 남아 있을 수도 있다. 그렇지 않으면, 이는 기껏해야 자동 안내 운송 차량의 수동적인 운전자로서 가능하다. 따라서, 내부에 환승 영역(X, X1, X2)을 갖는 환승 구역(C)은 자동 안내 및 수동 안내 내부 운송 차량이 정기적인 처리 및 운송 동작의 맥락 내에서 주행할 수 있는 경계(1a) 내에서 유일한 영역을 형성한다.

자동 안내 및 수동 안내 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)가 환승을 위해, 즉, 어떠한 충돌도 없이 컨테이너(2)를 내려놓고, 특히 배치하고 픽업하기 위해, 환승 구역(C)에서 주행할 수 있도록 하기 위해, 환승 구역(C)에서의 주행을 제어하기 위한 본 발명에 따른 방법은 대응하는 환승 구역(C)에서의 주행을 제어하기 위한 이 방법을 수행하기에 적합한 본 발명에 따른 제어 시스템(도 3 참조)에 의해 이하에 설명되는 바와 같이 수행된다. 이 방법은 초기에 예를 들어, 환승 영역(X1)에서 주행하는 수동 안내 갠트리 리프트 장치(7b)와 관련하여, 그리고 그 후 환승 영역(X2)에서 주행하는 자동 안내 갠트리 리프트 장치(7b)와 관련하여 설명될 것이다.

수동 안내 갠트리 리프트 장치(7b)는 예를 들어, 그 위치에서 컨테이너(2)를 픽업하고 수동 영역(B)에서 이를 컨테이너 브릿지(5)로 운송하기 위하여 레인(23) 내에서 발생하는 주행의 관점에서 환승 구역(C)의 레인(23)에서의 주행을 필요로 하는 처리 플랜트(1)의 관리 시스템으로부터 운송 명령을 수신한다. 갠트리 리프트 장치(7b)가 그 위치에서 컨테이너(2)를 배치하기 위해 레인(23)에서 주행하도록 의도된 경우에 다음의 설명이 유사하게 적용되며, 그 컨테이너는 그 후 자동 안내 갠트리 리프트 장치(7a)에 의해 픽업되어 자동 영역(A)에서 길이 방향(L)으로 레인(23)에 인접한 스토어(6), 특히 저장 영역(6a)에서의 저장으로 배치되도록 의도된다. 이를 위해, 갠트리 리프트 장치(7b)는 레인(23) 방향으로 수동 영역(B)을 통해 운전자에 의해 각각의 경우에 의해 조종된다.

그러나, 환승 구역(C) 내의 레인(23)에서의 주행은 갠트리 리프트 장치(7b)에 대해 환승 영역(X1)으로 진입하기 위한 권한이 부여될 때에만 가능하며, 그 영역은 레인(23)과 연관되고 레인(23)을 포함한다. 환승 영역(X1)은 레인(23)이 운송 명령에 따라 주행되도록 의도되고, 좌우에서 이에 인접하는 인접 레인(22 및 24)의 적어도 일부, 바람직하게는 절반이 레인(23)에 추가하여 환승 영역(X1)의 일부로서 규정된다는 사실에 의해 생성된다. 이러한 방식으로, 모든 환승 영역(X, X1, X2)이 어느 레인(21 내지 29)이 그 위치에서 컨테이너(2)를 내려놓거나 픽업하기 위해 주행되도록 의도되는지에 따라 환승 구역(C) 내에서 가변 방식으로 규정될 수 있다. 인접한 레인(22 및 24)의 적어도 일부 또는 부분의 통합으로 인해, 특히 레인(21 또는 25)의 중심에서 환승 구역(C)으로 또는 이로부터 주행하는 임의의 다른 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)와의 충돌이 특히 신뢰할 수 있는 방식으로 회피될 수 있다. 레인(23)은 픽업된 컨테이너(2)를 포함하는 적어도 하나의 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)가 레인(23)에서 주행할 때 레인(23)의 중심에 통상적인 공차 범위 내에서 위치될 수 있도록 치수가 정해지고, 여기서 러닝 기어 유닛 지지체(13)와 레인(23)의 길이 방향 연장이 서로 평행하게 배향된다. 도 2의 평면도에서 볼 수 있는 바와 같이, 예를 들어 나타내어진 갠트리 리프트 장치(7b)의 러닝 기어 유닛 지지체(13)의 일부, 바람직하게 절반은 각각 좌우에 인접한 레인(22 또는 24)으로 돌출된다. 따라서, 도 2의 평면도에서 볼 수 있는 바와 같이, 점선으로 나타낸 레인(23)의 경계는 또한 각각의 러닝 기어 유닛 지지체(13)의 중심과 일치할 수 있다. 이 경우, 러닝 기어 유닛 지지체(13)는 길이 방향 연장을 따라 보여지는 바와 같이, 각각의 통로 내에서, 바람직하게는 레인(23)과 연관된 저장 영역(6a)에 인접하는 중심에서 또한 배향된다. 따라서, 러닝 기어 유닛 지지체(13)는 이러한 저장 영역(6a) 위에서 주행할 때 어떠한 충돌도 없이 이들 통로를 통해 주행할 수 있다. 환승 구역(C)의 다른 레인은 동일하게 치수가 정해진다.

최소 표면적으로서, 환승 영역(X, X1, X2)은 픽업된 컨테이너(2)를 갖는 갠트리 리프트 장치(7a 또는 7b)의 수직 투영면을 포함한다. 적어도 그 일부가 본 경우에 포함되는 환승 영역(X, X1, X2) 및 그에 따라 또한 인접 레인의 일부로서 추가로 규정된 표면적은 그에 따라 환승 영역(X, X1, X2)의 안전 부분의 유형을 나타낸다.

레인(23)에서 주행하기 위해 환승 영역(X1)으로 진입하기 위한 권한은 대응하는 능동 권한 요청에 대한 응답으로만 부여된다. 이와 관련하여, 요청은 레인(23) 또는 레인(23)에 할당된 환승 영역(X, X1, X2)으로 진입하기 위한 권한이 부여되는지에 대해 갠트리 리프트 장치(7b)의 안전 제어기(10)에 의해 자동으로 트리거링된다. 요청은 환승 구역(C) 또는 그 위치에서의 레인 중 하나로 이어질 때 관리 시스템 또는 관련 주행 경로에 의해 특정된 운송 명령에 기초하여 트리거링된다. 연관된 환승 영역(X1)은 또한 요청에 대한 안전 제어기(10)에 의해 상술한 기준에 따라 자동으로 결정되거나 규정된다. 안전 제어기(10) 및 또한 특히 관련 갠트리 리프트 장치(7b)는 그에 따라 제어 시스템의 일부이다. 원하는 환승 영역(X1)을 갖는 요청이 그 후 통신 접속부(12)를 통해 제어 시스템의 중앙 및 특히 고정식 안전 제어기(8)로 전송된다. 안전 제어기(8)는 이를 위한 컴퓨팅 유닛을 갖는다. 또한, 안전 제어기(8)는 이미 부여된 권한 및 환승 구역(C)의 연관된 현재 규정된 환승 영역(X, X1, X2) 및 이를 위해 할당된 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)의 위치 데이터를 저장하고 처리하며, 이를 위해 환승 영역(X, X1, X2)은 현재 차단된다. 또한, 안전 제어기(8)는 새로운 요청을 프로세싱하고 그 내부에 규정된 환승 구역(C) 또는 환승 영역(X, X1, X2)으로 진입하기 위한 권한을 부여 또는 거부한다. 이와 관련하여, 본 예에서 안전 제어기(8)는 결정된 환승 영역(X1)이 비어 있는지 또는 이미 예약되어 차단되었는지를 점검한다. 환승 영역(X1)에 레인(23)을 통합함으로써, 레인(23)이 차단될 뿐만 아니라 레인(22 및 24)의 절반도 차단된다. 환승 영역(X1)은, 레인(22 내지 24)의 관련 부분 중 적어도 하나가 진입하기 위한 권한이 이미 부여되었고 그 권한이 여전히 유효한 다른 규정된 환승 영역(X)의 일부인 경우 그에 따라 차단된다. 그 후, 거부된 진입 권한은 권한 요청에 응답하여 갠트리 리프트 장치(7b)의 안전 제어기(10)로 전송되고, 운전실(15)의 디스플레이 또는 또한 교통 신호등의 세트(17)에 의해 운전자에게 시그널링될 수 있다. 대응하는 시그널링에 의해 운전자에 대한 권한이 거부되면, 장래의 시점에 새로운 요청이 필요하다. 이는 대응 권한이 부여될 때까지 안전 제어기(10)를 통해 자동 및 주기적으로 발생한다.

거부된 권한과 그에 따라 부여된 권한이 없음에도 불구하고 운전자가 예약 또는 차단된 환승 영역(X, X1, X2)에 진입하려고 시도하는 경우, 예를 들어, 레인(23)에서, 차량 제어기(9)에서의 자동 개입이 안전 제어기(10)를 통해 발생하여, 적어도 완전한 진입 및 따라서 또한 레인(23)에서의 완전한 주행 및 자동 영역(A)으로의 진입이 방지된다. 부분 진입도 방지될 수 있다. 이와 관련하여, 갠트리 리프트 장치(7b)의 위치 데이터는 다른 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)에 대해 규정되고 차단된 환승 영역(X, X1, X2)의 저장된 위치 데이터와 연속적으로 비교된다. 이와 관련하여, 갠트리 리프트 장치(7b)는 안전 제어기(10)에 추가하여, 후술되는 제어 시스템에 통합된 위치 검출 시스템(11)을 갖는다.

위치 검출 시스템(11)은 예를 들어, 트랜스폰더, GPS 또는 무선 위치 기술에 의해, 처리 플랜트(1) 내의 갠트리 리프트 장치(7b)의 배향을 포함하는 위치 데이터를 연속적으로 결정할 수 있다. 위치 데이터는 통신 접속부(12)를 통해 위치 검출 시스템(11)으로부터 안전 제어기(8)로 송신된다. 안전 제어기(8)로의 위치 데이터의 송신은 마찬가지로 통신 접속부(12)를 통해 발생하는 안전 제어기(10)로의 송신을 포함할 수 있다. 안전 제어기(10)는 예를 들어, 오도메트리(odometry)에 의해 위치 검출 시스템(11)에 의해 결정된 위치 데이터를 검증할 수 있으며, 이를 위해 안전 제어기(10)는 추가의 통신 접속부(12)를 통해 차량 제어기(9)로부터 대응하는 데이터를 획득하고 그 후 통신 접속부(12)를 통해 안전 제어기(8)로 검증된 위치 데이터를 송신한다. 또한, 속도 제한이 안전 제어기(10)에 의해 차량 제어기(9)에 대해 설정될 수 있다. 그러면 운전자는 더 이상 갠트리 리프트 장치(7b)를 각각의 설정된 제한 속도 위로 가속할 수 없으며, 필요하다면 상기 장치는 브레이크의 작동에 의해 감속된다. 결과적으로, 갠트리 리프트 장치(7b)가 환승 영역(X1)으로 진입하기 위한 권한을 아직 부여받지 않은 한, 이는 거부된 권한인 것으로 고려되기 때문에, 상기 장치가 환승 구역(C)의 환승 영역(X1)에 더 가까이 오면, 제한 속도를 낮춤으로써 갠트리 리프트 장치(7b)가 더 큰 범위로 느려질 수 있고, 특히 비상 정지 관점에서 정지될 수 있다. 차량 제어기(9)에서의 자동 개입은 따라서 0으로 낮아질 수 있는 적어도 하나의 속도 제한을 설정하는 것을 포함한다. 속도 제한을 설정하는 경우, 특히 환승 영역(X, X1, X2)으로부터 갠트리 리프트 장치(7b)의 거리 및 주행 방향 및 배향은 이동 프로파일의 관점에서 동적으로 고려될 수 있으며, 그 위치에서 환승 구역(C) 또는 환승 영역(X, X1, X2)의 방향이 아니고, 예를 들어 이에 평행한 이동의 경우, 개입이 발생할 필요가 없거나 상이한 속도 설정으로 개입이 발생할 수 있다. 마찬가지로, 갠트리 리프트 장치(7b)가 부여된 권한 없이, 하지만 비임계로 분류된 특정 속도 및/또는 또한 비임계로 분류된 특정된 잔류 거리에서 환승 구역(C)에 접근할 때, 개입이 생략될 수 있다. 이와 관련하여, 대응하는 설정, 특히 범위 및/또는 한계값은 임계 또는 비임계 이동 프로파일에 대해 안전 제어기(8 및/또는 10)에 저장될 수 있고, 실제 이동 프로파일 또는 그에 대응하는 실제값과 연속적으로 비교될 수 있다. 실제 위치 데이터 및 실제 정렬 또는 배향은 이를 위해 위치 검출 시스템(11)에 의해 검출될 수 있다. 이를 위해 속도 측정을 위한 별도의 센서 시스템이 제공되지 않으면 이는 실제 속도에서도 가능하다. 이러한 방식으로, 갠트리 리프트 장치(7b)가 실제 이동 프로파일로 환승 구역(C)에 접근하고 있는지 여부 및 차량 제어기(9)에서의 개입이 발생해야 하는지 여부 또는 검출된 실제 이동 프로파일이 비임계이고 개입이 생략될 수 있는지 여부에 대한 상황에 따라 결정이 이루어질 수 있다.

결과적으로, 대응하는 임계 실제 이동 프로파일의 경우에 차량이 환승 구역(C)에 진입하기 전에 이미 정지로 제동될 수 있기 때문에, 갠트리 리프트 장치(7b)는 환승 구역(C) 또는 환승 영역(X, X1, X2)으로 진입하는 것으로부터 방지될 수 있다. 이러한 비상 정지 후 다시 이동하기 위해, 안전 제어기(8)에 의해 초기에 대응하는 권한이 부여되어야 하는 것으로 제공될 수 있다. 이와 관련하여, 안전 제어기(10)는 제어 시스템에 통합될 수 있어, 안전 제어기(8)에 의해 부여된 권한 없이 브레이크가 결합 해제될 수 없고 및/또는 차량 제어기(9)로부터의 계속적인 주행을 위한 제어 신호는 무시될 수 있고 대응하는 구동 조종으로 변환될 수 없다. 이에 대한 예외는 갠트리 리프트 장치(7b)를 환승 구역(C)으로부터 멀리 이동시키기 위해 대응하는 개입에 의해 운전자에 의해 실시되는 방향의 변화일 수 있다.

상술한 권한 요청에 대해 환승 영역(X1)이 아직 예약 또는 차단되지 않은 경우, 권한이 부여되고, 통신 접속부(12)를 통해 갠트리 리프트 장치(7b) 또는 그 안전 제어기(10)로 피드백되고, 제어 시스템 또는 그 안전 제어기(8)에 의해 그에 따라 중앙에 저장된다. 그 후, 환승 영역(X1) 및 레인(22, 24)의 관련된 절반이 이미 차단된 환승 영역(X1)과 교차하거나 완전히 대응하는 환승 영역(X)에 대해 그 안전 제어기(10)를 통해 안전 제어기(8)로 대응하는 장래의 권한 요청을 송신하면, 다른 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)에 대해 차단된다. 그러나, 중앙에서 레인(25)과 인접 레인(24, 26)의 대응하는 부분을 포함할 이미 차단된 환승 영역(X1, X2) 사이에 제3 환승 영역(X)을 규정하는 것이 가능할 수 있다. 그 후, 레인(24)은 환승 영역(X1)의 갠트리 리프트 장치(7b) 및 제3 환승 영역(X)의 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)에 의해 각각의 상호 인접하는 부분과 함께 동시에 사용될 수 있을 것이다. 동일한 사항이 레인(26)에 적용된다. 일반적으로, 이는 환승 영역(X)이 동시에 모든 제2 저장 영역(6a)에 할당될 수 있음을 의미한다. 따라서, 환승 영역(X) 없이 중간 저장 영역(6a)에 할당된 레인의 일부는 길이 방향 측 상에 인접한 환승 영역(X)에서 주행하는 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)에 의해 사용된다.

운전실(15)의 디스플레이 또는 교통 신호등(17)의 세트에 의해 또한 거부된 진입 권한과 똑같이 부여된 권한이 운전자에게 시그널링될 수 있다. 진입 권한이 부여된 후, 운전자는 레인(23)에서 그에 따라 환승 영역(X1)에서 주행하고, 컨테이너(2)를 내려놓거나 픽업하고 수동 영역(B)에 반환할 수 있다. 갠트리 리프트 장치(7b)의 위치 검출 시스템(11)은 상기 장치가 환승 영역(X1)을 떠나자마자 인식하고 그에 따라 이를 안전 제어기(10)로 송신한다. 결과적으로, 각각의 갠트리 리프트 장치(7b)의 각각의 안전 제어기(10)는 상기 장치가 대응하는 환승 영역(X, X1, X2)을 떠나는 때를 인식하고 이를 특히 대응하는 환승 영역(X, X1, X2)을 해제하는 형태로 안전 제어기(8)에 송신하며, 이에 의해 새로운 환승 영역(X) 또는 대응하는 요청을 규정하기 위해 관련 레인이 해제된다. 결과적으로, 환승 구역(C)의 모든 해제된 레인(21 내지 29) 또는 환승 영역(X, X1, X2)은 안전 제어기(8)에 의해 중립 초기 상태의 관점에서 준비의 중립 상태에서 프로세싱된다. 준비 상태에서, 레인(21 내지 29)은 자동 안내 갠트리 리프트 장치(7a) 또는 수동 안내 갠트리 리프트 장치(7b)에 대한 환승 영역(X, X1, X2)의 일부로서 차단되지 않고, 새롭게 규정될 환승 영역(X) 및 이와 관련하여 권한 요청에 대해 자유롭거나 이용 가능하다. 그 후, 새로운 진입 권한이 먼저 이루어진 요청의 시간 순서대로 부여될 수 있다. 그 후, 안전 제어기(8)에 저장된 상태는 그에 따라 변경되고, 따라서 관련 레인은 더 이상 준비 상태에서 자유롭지 않고, 갠트리 리프트 장치(7a 또는 7b)에 대해 진입 권한이 부여된 환승 영역(X)에 대해 차단된 레인으로 할당된다.

자동 안내 갠트리 리프트 장치(7a)가 환승 구역(C) 또는 그 내부에 규정된 환승 영역(X2)에서 주행하는 경우, 이전의 설명이 그에 따라 적용된다. 환승 영역(X2)으로 진입하기 위한 권한에 대해 필요한 요청은 이 경우 마찬가지로 갠트리 리프트 장치(7a)의 안전 제어기(10)에 의해 자동으로 트리거링되며, 이는 레인(27)에서의 주행을 필요로 하는 관리 시스템에 의해 운송 명령이 전송되었기 때문이다. 이의 결과는 레인(26 내지 28)이 환승 영역(X2)을 규정하고 이와 관련하여 자동 안내 갠트리 리프트 장치(7a)로 진입하기 위한 권한을 부여하기 위하여 안전 제어기(8)에서 해제되거나 준비 상태에 있어야 한다는 것이다. 그렇지 않은 경우, 안전 제어기(10)는 갠트리 리프트 장치(7a)가 자동으로 정지하고 적절한 위치에서 대기하거나 적어도 그 주행을 느리게 한다는 점에서 진입을 방지한다. 대응하는 위치 검출 시스템(11)은 마찬가지로 상기 장치가 환승 영역(X2)을 떠났을 때와 이것이 안전 제어기(10)를 통해 안전 제어기(8)로 송신되고 거기에 저장되는 것으로 결정하고, 이에 의해 레인(26 내지 28)이 해제되고 준비 상태에 있다.

안전 제어기(8)는 항상 진입 권한을 부여할 수만 있고, 이미 부여된 권한을 거부 또는 철회할 수는 없다. 해제는 복귀의 관점에서 항상 각각의 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)의 안전 제어기(10)에 의해 실시된다. 따라서, 이는 또한 차량의 안전 제어기(10)에 대해 알려져 있으며, 안전 제어기(8)로부터 새로운 권한이 부여되지 않으면 대응하는 환승 영역(X)으로의 갱신된 진입이 방지될 수 있다.

안전 제어기(10)가 위치 데이터를 비교함으로써, 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)에 대해 환승 영역(X, X1, X2)이 부여한 진입 권한 없이 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)가 임계 이동 프로파일로 환승 구역(C)에 접근하고 있음을 인식하자마자, 각각의 차량 제어기(9)에서의 대응하는 자동 개입이 환승 구역(C)으로의 완전한 또는 부분 진입을 방지하고, 필요한 경우, 사전에 정지로 제동을 실시하기 위해 안전 제어기(10)를 통해 발생할 수 있다. 이는 요청에 대한 권한이 거부된 경우뿐 아니라, 권한 요청이 트리거링되지 않았거나 차량의 안전 제어기(10)가 중앙 안전 제어기(8)에 의해 전송된 부여된 권한을 수신하지 못한 경우에도 적용된다.

도 3은 제어 시스템에 포함된 갠트리 리프트 장치(7b)를 갖는 본 발명에 따른 제어 시스템의 기능을 나타내는 도면을 나타낸다. 예를 들어, 나타낸 수동 안내 갠트리 리프트 장치(7b)는 그에 따라 차량과 함께 주행하는 운전자를 위해 제공된 운전실(15)을 갖는다. 그러나, 대안적으로, 갠트리 리프트 장치(7b)는 또한 상술한 바와 같이, AGV의 의미에서 자동 안내 갠트리 리프트 장치(7a)로서 완전히 자동화된 방식으로 동작될 수 있거나, 반자동 방식으로 동작될 수 있다. 이 경우, 운전실(15)은 생략될 수 있다. 또한, 모두 차량 내에 배치된 중앙 및 특히 고정식 안전 제어기(8) 및 차량 제어기(9) 및 안전 제어기(10)와 위치 검출 시스템(11) 및 대응하는 통신 접속부(12)가 제어 시스템의 추가 구성 요소로서 개략적으로 나타내어져 있다. 중앙 안전 제어기(8) 및 안전 제어기(10)는 페일-세이프 프로그래머블 논리 제어기로서 형성되는 것이 바람직하다. 대응하는 제어기는 PLC 또는 페일-세이프 PLC 또는 F-PLC라고도 칭한다. 안전 제어기(8)는 대응하는 통신 접속부(12)를 통해 처리 플랜트(1)에서 동작되는 모든 운송 차량, 특히 갠트리 리프트 장치(7a, 7b) 및 특히 그 각각의 안전 제어기(10)와 통신할 수 있다.

따라서, 처리 플랜트(1)의 제어 시스템은 한편으로는 상술한 본 발명에 따른 방법의 관점에서 그 안전 제어기(8)에 의해 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)에 대해 환승 구역(C) 또는 그 내부에 규정된 환승 영역(X, X1, X2)으로의 진입 권한을 부여 또는 거부하고, 다른 한편으로는, 환승 구역(C)으로의 이러한 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)의 적어도 완전한 진입, 하지만 바람직하게는 심지어 부분적인 진입이 방지되도록 환승 구역(C)의 환승 영역(X, X1, X2)으로 진입하기 위한 부여된 권한이 없는 경우 그 안전 제어기(10)에 의해 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)의 차량 제어기(9)에서의 자동 개입을 수행하도록 형성되고 구성된다. 따라서, 본 발명에 따른 방법 및 대응하는 제어 시스템은 어떠한 충돌 없이도 이를 조정하기 위하여 환승 구역(C) 및 그 레인으로 진입하는 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)의 전체 차량의 신뢰할 수 있는 제어 및 모니터링을 허용한다. 이는 바람직하게는 전체 환승 구역(C) 및 이에 따라 내부에 규정된 각각의 환승 영역(X, X1, X2)이 특히 자동 영역(A) 및 수동 영역(B)에 대한 경계에서 장벽 없이 형성될 수 있게 한다. 따라서, 환승 구역(C)으로의 허가되지 않은 부분적 또는 완전한 진입, 특히 자동 구역(A) 또는 수동 구역(B)을 통한 주행을 방지하기 위해 그 위치에서 펜스, 장벽 또는 게이트와 같은 어떠한 물리적 제한을 설치할 필요가 없다. 이는 차량 제어기(9)에서 가능한 자동 개입에 의해 보장된다.

갠트리 리프트 장치(7a, 7b)와 컨테이너(2)를 운송 차량 외부에 배치하지 않고 컨테이너(2)에 대한 선적 표면을 갖는 운송 차량 사이의 컨테이너(2)의 직접 환승은 또한 상술한 본 발명을 사용하여 환승 구역(C)에서 가능하다. 이 경우, 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)는 운송 차량의 선적 표면 위로 구동하며, 그 치수는 컨테이너(2)를 픽업하고 그로부터 컨테이너를 하역하거나 컨테이너를 내려놓고 이를 배치하기 위하여 선적 표면을 갖는 운송 차량이 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)의 러닝 기어 유닛 지지체들(13) 사이에 맞추어지도록 한 것이다. 이러한 환승의 경우, 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)와 선적 표면을 갖는 운송 차량은 동시에 대응하는 환승 영역(X)에 있다.

선적 표면을 갖는 대응하는 운송 차량은 마찬가지로 처리 플랜트(1)의 내부 운송 차량으로서 형성될 수 있고, 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)와 유사하게, 각각의 경우에 차량의 안전 제어기(10)를 통해 중앙 안전 제어기(8) 및 차량 제어기(9)에 동작 가능하게 접속될 수 있다. 선적 표면은 그 후 통상적으로 그 측면에서 복수의 안내 요소에 의해 경계가 정해진다. 안내 요소는 경사진 방식으로 연장되는 안내 표면을 갖는다. 이 경우에, 안내 표면은 선적 표면으로부터 위쪽으로 그리고 바깥쪽으로 지향되는 방식으로 연장되고 선적 표면을 향해 아래쪽으로 그리고 안쪽으로 지향되는 방식으로 연장된다. 안내 요소는 바람직하게는 선적 표면의 대향 측, 특히 길이 방향 측 및/또는 좁은 측 상에 쌍으로 배열된다. 한 쌍의 안내 요소의 안내 표면은 운송될 컨테이너(2)를 안내할 수 있고, ISO 컨테이너, 특히 선적 표면 상에 내려놓을 때 그 모서리 피팅의 경우에, 선적 표면과 관련하여 이를 배향시킬 수 있도록 깔때기의 유형을 형성하고, 그 경사진 형상은 선적 표면을 향해 테이퍼링된다. 이러한 유형의 내부 운송 차량은 또한 트레일러 트럭으로서 형성될 수 있으며, 그 견인 차량은 또한 개별적으로 또는 선적 표면을 포함하는 트레일러와 함께 터미널 트럭으로도 칭해진다. 터미널 트럭은 수동 또는 자동화된 방식으로 안내될 수 있다. 선적 표면 및 안내된 요소를 갖는 자동 안내 내부 운송 차량의 추가적인 변형의 경우, 이들은 트레일러의 일부가 아니라 자체 주행 구동기를 갖는 주행 플랫폼의 유형으로 설계된다. 이 경우, 환승 프레임으로부터 컨테이너(2)를 능동적으로 픽업하거나 컨테이너를 내려놓을 수 있도록 플랫폼 및 또한 이에 따른 선적 표면이 리프팅 구동기에 의해 상승 및 하강될 수 있다.

마찬가지로, 컨테이너에 대한 선적 표면을 갖는 운송 차량은 또한 공공 도로 상에서의 사용을 위해 허가된 외부 운송 차량일 수 있다. 그러나, 이들 운송 차량은 안내 요소를 갖지 않고, 예를 들어, 선적 표면 상에 컨테이너(2)를 잠그기 위해 컨테이너(2)의 모서리 피팅으로 결합하는 소위 트위스트 락(twist lock)과 같은 잠금 요소를 갖는다. 외부 운송 수단은 예를 들어, 트레일러 트럭으로 설계된 통상의 화물차(lorry)일 수 있고, 컨테이너(2)를 전달 또는 수거하기 위해 경계(1a) 내에 제공된 적어도 하나의 통과 영역(미도시)을 통해 처리 플랜트(1) 내외로 이동할 수 있다. 통과 영역은 수동 안내 외부 운송 차량 및 그 구동기의 식별을 포함하여, 도착 및 출발을 기록하기 위한 보안 검문소를 가질 수 있다.

컨테이너(2)가 선적 표면을 갖는 운송 차량으로 환승되도록 의도된다면, 환승 영역(X)의 최소 표면적은 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)의 경우에서의 최소 표면적으로부터 벗어날 수 있다. 이는 제어 시스템 또는 그 안전 제어기(8 및/또는 10)에 그에 따라 고려되어야 한다. 이 경우, 선적 표면을 갖는 운송 차량 또는 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)가 아직 환승 영역(X)을 떠나지 않은 경우에도 진입 권한이 또한 부여될 수 있다. 그러나, 이 경우에는 예를 들어, 대응하는 위치 검출 시스템(11)이 먼저 환승 영역(X)에 진입하는 내부 운송 차량의 타겟 위치에 도달했을 때를 인식하는 것이 필요할 수 있다. 처리 플랜트(1)의 제어 시스템에 통합될 수 있는 차량에서 위치 검출 시스템(11) 및/또는 안전 제어기(10)를 갖지 않는 외부 운송 차량의 경우, 고정식 센서 시스템, 특히 위치 검출 시스템이 대응하는 타겟 위치에 도달되었을 대를 인식하는 데 사용될 수 있다. 본 발명에 따르면, 외부 운송 차량의 차량 제어기에서 개입이 불가능하기 때문에, 외부 운송 차량이 타겟 위치에 도달한 후에만 내부 운송 차량이 환승 구역(C) 또는 그 각각의 환승 영역(X)에 진입할 수 있고, 이것이 인식되어 제어 시스템에 알려지도록 제공될 수 있다. 외부 운송 차량의 운전자가 이를 확인하는 것이 또한 필요할 수 있다. 그 후에만 그 위치에서 대기하는 외부 운송 차량을 선적 또는 하역하기 위해 내부 운송 차량에 부여된 환승 영역(X)으로 진입하기 위한 권한이 있다.

스토어(6)를 관리하기 위해, 즉, 컨테이너(2)를 저장소에 배치하거나 스토어(6)의 저장소에서 컨테이너를 제거하기 위해, 위에서 이미 언급되고 갠트리 크레인으로 형성된 적층 크레인이 추가로 제공될 수 있으며, 상기 크레인은 처리 장치로 사용되며 갠트리 리프트 장치(7a, 7b) 또는 선적 표면을 갖는 내부 또는 외부 운송 차량으로부터 컨테이너(2)를 픽업하거나 컨테이너를 이로 환승한다. 이러한 방식으로 처리 플랜트(1)에서 철도 교통과의 연결도 가능하다.

1: 처리 플랜트
1a: 경계
2: 컨테이너
3: 부두
4: 선박
5: 컨테이너 브릿지
6: 스토어
6a: 저장 영역
7a: 자동 안내 갠트리 리프트 장치
7b: 수동 안내 갠트리 리프트 장치
8: 중앙 안전 제어기
9: 차량 제어기
10: 차량의 안전 제어기
11: 위치 검출 시스템
12: 통신 접속부
13: 러닝 기어 유닛 지지체
14: 휠
15: 운전실
16: 갠트리 프레임
16a: 갠트리 지지체
16b: 톱 프레임
17: 교통 신호등 세트
21-29: 환승 구역(C)의 레인
A: 자동 영역
B: 수동 영역
C: 환승 구역
L: 길이 방향
S: 제어 라인
X: 환승 영역
X1: 제1 환승 영역
X2: 제2 환승 영역

Claims (13)

1. 컨테이너(2)용 운송 차량들, 특히 갠트리 리프트(gantry lift) 장치들(7a, 7b)에 의해 컨테이너들(2)에 대한 환승 구역(C)에서의 주행을 제어하기 위한 방법에 있어서,
   상기 환승 구역(C)은 자동 안내 운송 차량들에 대한 자동 영역(A)을 수동 안내 운송 차량들에 대한 수동 영역(B)으로 연결하고, 상기 운송 차량들은 상기 환승 구역(C)에서 상기 컨테이너들(2)을 내려놓거나 픽업하기 위해 상기 환승 구역(C)에서 주행하고, 상기 환승 구역(C)에 진입하기 위한 권한이 상기 환승 구역(C)에서 주행할 상기 운송 차량들에 대해 부여 또는 거부되고, 상기 환승 구역(C)에 진입하기 위해 수동 안내 운송 차량, 특히 갠트리 리프트 장치(7b)에 대해 부여된 권한이 없는 경우, 상기 환승 구역(C)으로의 적어도 완전한 진입, 그러나 바람직하게는 심지어 부분적인 진입이 방지되도록 상기 운송 차량의 차량 제어기(9)에서의 개입이 자동적으로 발생되는 것을 특징으로 하는, 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 운송 차량이 특히 환승 영역(X, X1, X2)에서 상기 환승 구역(C)에 진입하기 위한 부여된 권한을 얻지 못하고 임계 이동 프로파일로 상기 환승 구역(C)에 접근할 때, 상기 개입이 발생되는 것을 특징으로 하는, 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 개입은 상기 운송 차량에 대한 속도 제한 설정을 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 환승 구역(C)의 환승 영역(X, X1, X2)은 상기 자동 영역(A)을 상기 수동 영역(B)에 연결하는 상기 환승 구역(C)의 적어도 제1 레인(23, 27)을 포함하도록 규정되고, 바람직하게는 상기 환승 영역(X, X1, X2)은 상기 제1 레인(23, 27)에 인접하고 상기 자동 영역(A)을 상기 수동 영역(B)에 연결하는 2개의 추가 인접 레인(22, 24, 26, 28)의 적어도 일부, 바람직하게는 절반에 걸쳐 연장되도록 규정되는 것을 특징으로 하는, 방법.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 환승 구역(C), 특히 상기 환승 구역(C)의 환승 영역(X, X1, X2)으로 진입하기 위한 권한을 얻기 위해 상기 운송 차량에 의한 요청이 필요한 것을 특징으로 하는, 방법.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 환승 영역(X, X1, X2)이 준비의 중립 상태인 경우 상기 환승 구역(C)의 환승 영역(X, X1, X2)으로 진입하기 위한 권한이 부여되고, 상기 환승 영역(X, X1, X2)이 다른 운송 차량에 대해 적어도 부분적으로 차단되는 경우 상기 환승 영역(X, X1, X2)에 진입하기 위한 상기 권한이 거부되는 것을 특징으로 하는, 방법.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 환승 구역(C)의 환승 영역(X, X1, X2)으로 진입하기 위한 권한은 2개의 운송 차량에 대해 부여되고, 상기 자동 영역(A)으로부터 상기 수동 영역(B)으로 또는 그 반대로의 운송을 위해 컨테이너(2)를 내려놓거나 픽업하기 위해 교대로 상기 2개의 운송 차량 중 하나는 수동으로 안내되고 하나의 운송 차량은 자동화된 방식으로 안내되는 것을 특징으로 하는, 방법.
8. 컨테이너(2)용 운송 차량들, 특히 갠트리 리프트 장치들(7a, 7b)에 의해 컨테이너들(2)에 대한 환승 구역(C)에서의 주행을 제어하기 위한 제어 시스템에 있어서,
   상기 환승 구역(C)은 자동 안내 운송 차량들에 대한 자동 영역(A)을 수동 안내 운송 차량들에 대한 수동 영역(B)으로 연결하고, 상기 운송 차량들은 상기 환승 구역(C)에서 상기 컨테이너들(2)을 내려놓거나 픽업하기 위해 상기 환승 구역(C)에서 주행하고, 상기 제어 시스템은 상기 환승 구역(C)에 진입하기 위한 권한을 상기 환승 구역(C)에서 주행할 상기 운송 차량들에 대해 부여 또는 거부하도록 구성되고, 상기 제어 시스템은 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 제어 시스템.
9. 제8항에 있어서,
   상기 제어 시스템은 상기 운송 차량, 특히 자동 안내 또는 수동 안내 갠트리 리프트 장치(7a, 7b)의 안전 제어기(10) 및 차량 제어기(9)를 포함하고, 상기 운송 차량의 상기 안전 제어기(10)는 진입하기 위해 부여된 권한이 없는 상태에서 상기 차량 제어기(9)에서 개입을 실시하기 위해 상기 차량 제어기(9)와 협업하는 것을 특징으로 하는, 제어 시스템.
10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 제어 시스템은 상기 운송 차량에 의한 요청 시에 상기 환승 구역(C), 특히 상기 환승 구역(X)의 환승 영역(X, X1, X2)으로 진입하기 위한 권한을 부여 또는 거부하기 위해 중앙 안전 제어기(8)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 제어 시스템.
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 시스템은, 상기 운송 차량이 임계 이동 프로파일로 상기 환승 구역(C) 및/또는 상기 환승 구역(C)에 규정된 환승 영역(X, X1, X2)에 접근할 때를 인식하기 위하여 위치 검출 시스템(11)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 제어 시스템.
12. 자동 안내 운송 차량들에 대한 자동 영역(A)을 수동 안내 운송 차량들에 대한 수동 영역(B)으로 연결하는 컨테이너들(2)에 대한 환승 구역(C)을 갖는 컨테이너(2)용 처리 플랜트(1)에 있어서,
    상기 처리 플랜트(1)는 제8항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 제어 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는, 처리 플랜트(1).
13. 제12항에 있어서,
    적어도 하나의 환승 영역(X, X1, X2)이 상기 환승 구역(C)에 규정될 수 있으며, 상기 환승 영역은 경계에서 상기 자동 영역(A) 및 상기 수동 영역(B)에 대한 어떠한 장벽들도 없이 형성되는 것을 특징으로 하는, 처리 플랜트(1).

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