JP2014191597A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転支援装置は、カメラやレーダにより自車両前方の歩行者や他の車両等の対象物の位置を検出すると共に、ヨーレート或いは舵角と車速とに基づき自車両の進路を予測する。そして、対象物の位置と予測進路とに基づき自車両と対象物との衝突危険性を判定し、衝突危険性が高い場合には衝突回避のための運転支援を行う。また、運転支援装置は、走行予定道路の曲率を測定し、該曲率の変化が小さく、正確な進路予測が可能な場合には、衝突危険性の判定感度を高くして運転支援が開始され易くし(S120)、該曲率の変化が大きく、正確な進路予測が困難な場合には、衝突危険性の判定感度を低くして運転支援が開始され難くする(S115)。
【選択図】図3
Description
本実施形態の運転支援装置10は、自車両が他の車両や歩行者等の対象物と衝突する危険性について判定し、該衝突危険性が一定の水準に達すると、警告や自車両の停止等といった運転支援を行う。運転支援装置10は、周辺物体検知部11,車両状態検知部12,制御部13,通信部14,報知部15等から構成されている(図1参照)。
また、通信部14は、車内LAN等を介して他のECUと通信を行う部位である。
[動作の説明]
(1)概要について
まず、本実施形態の運転支援装置10の動作の概要について説明する。
(2)判定感度調整処理について
まず、判定感度を調整する判定感度調整処理について、図3に記載のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、運転支援装置10の制御部13にて周期的なタイミングで実行される。
一方、S120では、制御部13は、判定感度が高い状態に設定し、本処理を終了する。
ここで、判定感度の調整の具体例について説明する。
まず、衝突危険性の判定方法であるが、例えば、自車両の予測進路,車速や、対象物の位置,大きさ,移動方向,移動速度等に基づき、自車両と対象物との衝突予測位置や衝突予測時期を推定することが考えられる。
次に、対象物との衝突危険性に応じて運転支援を開始させる運転支援開始処理について、図4に記載のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、運転支援装置10の制御部13にて周期的なタイミングで実行される。
S210では、制御部13は、自車両の予測進路と、対象物の位置,大きさ等に基づき、対象物との衝突危険性について判定し、続くS215では、対象物との衝突危険性が一定の水準に達し、運転支援の開始条件が充足されたか否かを判定する。
S220では、制御部13は、運転支援を行うための処理を行い、本処理を終了する。具体的には、例えば、制御部13は、報知部15を介して、衝突危険性が高い旨を示す警告音を発しても良いし、警告メッセージを表示しても良い。無論、制御部13は、通信部14を介して他のECUと通信を行い、該ECUにより警告音や警告メッセージを出力しても良い。
本実施形態の運転支援装置10では、直進道路や曲率が一定のカーブを走行する場合のように、ヨーレート等に基づく正確な進路予測が可能な場合には、判定感度が高い状態に設定される。このため、運転支援が開始され易くなり、運転支援の開始タイミングが遅れるのを防ぐことができる。
[他の実施形態]
(1)本実施形態の判定感度調整処理では、制御部13は、走行予定道路における曲率の変化の度合いに応じて衝突危険性の感度を調整しているが、走行予定道路の曲率の値そのものに着目して衝突危険性の感度を調整してしても良い。
また、自車両が直進道路や緩やかなカーブを走行しており、上記誤判定がなされる可能性が低い場合には、衝突危険性の判定感度が高くなるため、適切なタイミングで運転支援を行うことが可能となる。
(4)また、本実施形態の運転支援開始処理において、複数種類の運転支援を設け、衝突危険性の高さに応じて異なる種類の運転支援を実行する構成としても良い。
[特許請求の範囲との対応]
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
また、運転支援開始処理のS205が検出手段に、S210,S215が判定手段に、S220が開始手段に相当する。
Claims (4)
- 自車両周辺の対象物を検出する検出手段と(S205)、
自車両が前記対象物に衝突する危険性が予め定められた水準に達したか否かを判定する判定手段と(S210,S215)、
前記判定手段により肯定判定がなされると、前記対象物との衝突を回避するための運転支援を開始させる開始手段と(S220)、
自車両による走行が予測される走行予定道路の曲がり具合を測定する測定手段と(S105)、
前記測定手段により測定された前記走行予定道路の前記曲がり具合に基づき、前記危険性に関する判定の感度を調整する調整手段と(S110〜S120)、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記判定手段は、自車両の状態から予測された自車両の進路を加味して、前記危険性が予め定められた水準に達したか否かを判定し、
前記調整手段は、前記測定手段により測定された前記走行予定道路における前記曲がり具合の変化の度合いに基づき、前記感度を調整すること、
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置において、
前記調整手段は、前記曲がり具合の変化の度合いが予め定められた水準に達しない場合には、前記感度を高くすること、
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項2または請求項3に記載の運転支援装置において、
前記調整手段は、前記曲がり具合の変化の度合いが予め定められた水準に達する場合には、前記感度を低くすること、
を特徴とする運転支援装置。
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