JP2020100230A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下に、運転支援装置の実施形態を、図面を用いて説明する。本実施形態に係る運転支援装置は、車両に搭載されており、自車周囲の物体と自車とが衝突する可能性があると判定した場合に、自車と物体との衝突を回避又は緩和すべく自車に対してPCS制御(プリクラッシュセイフティー制御)を実施する。本実施形態では、PCS制御が、運転支援処理に相当する。
E(i) = E(i−1)+ΔE … (1)
なお、信頼度の前回値E(i−1)が算出されていない場合、信頼度Eの最大値max(例えば、100)を、信頼度の前回値E(i−1)に用いればよい。
・更新量マップにおいて、アップ領域G1及びダウン領域G2のそれぞれに対応づけられる更新量ΔEを一定の値としてもよい。
第2実施形態では、第1実施形態と異なる構成を主に説明する。なお、第2実施形態と第1実施形態とで同じ部位には同じ符号を付し、その説明は繰り返さない。
・ECU10は、信頼度の前回値E(i−1)を更新することにより信頼度の今回値E(i)を算出することに代えて、制御周期毎に、操舵パラメータを用いて信頼度Eを算出してもよい。この場合、操舵パラメータが大きくなるほど、信頼度Eを小さな値とすればよい。
Claims (6)
- 自車のヨーレートに基づいて自車進路を算出し、その自車進路を含む対象領域における物体との衝突可能性に基づいて、前記物体との衝突を回避又は緩和する運転支援処理を実施する運転支援装置(10)であって、
前記ヨーレートの時間変化率であるヨーレート変化率及び操舵速度の少なくともいずれかを含む操舵パラメータに基づいて、前記自車進路の確からしさを示す信頼度を算出する信頼度算出部と、
前記信頼度に基づいて、前記運転支援処理の実施を制限する制限部と、
を備える運転支援装置。 - 前記信頼度算出部は、前記操舵パラメータが所定値よりも大きくなる旋回状態変化が生じている期間において、時間の経過に応じて前記信頼度を小さくし、前記旋回状態変化が生じていない期間において、時間の経過に応じて前記信頼度を大きくする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記信頼度算出部は、前記操舵パラメータに基づいて前記信頼度の更新量を算出する更新量算出部を有しており、所定周期で、前記信頼度の前回値に対して前記更新量を加算して前記信頼度を更新するものであり、
前記更新量算出部は、前記旋回状態変化が生じている期間において、前記更新量を負の値として算出し、前記旋回状態変化が生じていない期間において、前記更新量を正の値として算出する請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記更新量算出部は、前記旋回状態変化が生じている期間において、前記操舵パラメータが大きいほど、前記更新量を負側に大きい値として算出し、前記旋回状態変化が生じていない期間において、前記操舵パラメータが小さいほど、前記更新量を正側に大きい値として算出する請求項3に記載の運転支援装置。
- 前記更新量算出部は、
前記操舵パラメータとしての前記ヨーレート変化率により前記旋回状態変化が生じているとされる場合に、前記更新量を負の値として算出し、前記ヨーレート変化率により前記旋回状態変化が生じていないとされる場合に、前記更新量を正の値として算出し、
前記操舵パラメータとしての前記操舵速度が大きいほど、前記所定値を小さい値に設定する請求項3又は4に記載の運転支援装置。 - 自車が蛇行走行しているか否かを判定する蛇行走行判定部と、
前記蛇行走行判定部により、自車が蛇行走行していると判定された場合に、前記信頼度算出部により算出された前記信頼度を低下側に補正する補正部と、を備える請求項1〜5のいずれか一項に記載の運転支援装置。
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Applications Claiming Priority (1)
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JP2018238837A JP7183769B2 (ja) | 2018-12-20 | 2018-12-20 | 運転支援装置 |
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DE112022001209T5 (de) | 2021-09-13 | 2024-01-11 | Hitachi Astemo, Ltd. | Fahrzeugsteuervorrichtung |
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2018
- 2018-12-20 JP JP2018238837A patent/JP7183769B2/ja active Active
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2019
- 2019-12-09 WO PCT/JP2019/048088 patent/WO2020129731A1/ja active Application Filing
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