TWI625260B - Method and system for detecting lane curvature by using body signal - Google Patents

Method and system for detecting lane curvature by using body signal Download PDF

Info

Publication number
TWI625260B
TWI625260B TW101143196A TW101143196A TWI625260B TW I625260 B TWI625260 B TW I625260B TW 101143196 A TW101143196 A TW 101143196A TW 101143196 A TW101143196 A TW 101143196A TW I625260 B TWI625260 B TW I625260B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
curvature
lane
detecting
body signal
steering wheel
Prior art date
Application number
TW101143196A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201420399A (zh
Inventor
Shun Hung Chen
Chan Wei Hsu
Po Kai Yu
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed filed Critical
Priority to TW101143196A priority Critical patent/TWI625260B/zh
Priority to US13/793,510 priority patent/US8958925B2/en
Publication of TW201420399A publication Critical patent/TW201420399A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI625260B publication Critical patent/TWI625260B/zh

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/20—Road shapes
    • B60T2210/24—Curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B60T2210/36—Global Positioning System [GPS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle

Abstract

本發明提供一種利用車身訊號偵測車道曲率之方法及其系統，其利用速度感測器、方向盤角度計與航向偵測器等裝置量測車輛之速度資訊、方向盤角度及行進方向等車身訊號，估測目前車輛的彎道曲率，並透過無線傳輸裝置將彎道曲率訊息往後方車輛傳送，且該彎道曲率可對車道曲率模型進行修正以增加估測的準確度。

Description

利用車身訊號偵測車道曲率之方法及其系統
本發明係有關一種偵測車道曲率之技術，特別是指一種利用車身訊號以偵測車道曲率之方法及其系統。
按，為了維護行車安全，特別是在行經彎道時，若駕駛人不注意減速慢行，極有可能因來不及轉彎而衝出彎道或失速造成車輛翻覆，除了需要駕駛者的經驗之外，亦可倚靠儀器對駕駛者提供警示，例如預先估算車道曲率半徑、計算進入此彎道的極限速度等，再將該些資訊提供給駕駛者參考。
過去大多數的車道曲率半徑偵測方式係藉由影像擷取裝置偵測車道線進而估測車道曲率半徑，然而此方法易受限於環境影響而使曲率偵測失效，例如車道線標示不明顯、車道過寬導致影像無法擷取車道線、陡坡致使影像無法捕捉車道線、道路行駛中大型車輛之車道線遮蔽干擾、光線過暗或過亮、樹影或大樓陰影影響、無車道線之環境等，這些情況皆會使影像擷取裝置所取得的影像清晰度不足，使估算難以進行。
有鑑於此，本發明遂針對上述習知技術之缺失，提出一種利用車身訊號偵測車道曲率之方法及其系統，以有效克服上述之該等問題。
本發明之主要目的在提供一種利用車身訊號偵測車道曲率之方法及其系統，其係利用速度感測器、方向盤角度計與航向偵測器之訊號擷取估測目前車輛的轉彎曲率。
本發明之另一目的在提供一種利用車身訊號偵測車道曲率之方法及其系統，其將估測出之彎道曲率透過無線傳輸裝置往後車傳送。
為達上述之目的，本發明提供一種利用車身訊號偵測車道曲率之方法，係偵測一車輛之一行進方向、一速度資訊及一方向盤角度；於一處理器中利用行進方向及速度資訊建立一車道曲率模型並預測一車道曲率，及利用速度資訊及方向盤角度另進行一次車道曲率估測；以及利用記述統計(Descriptive statistics)方法對車道曲率進行修正。
本發明另提供一種利用車身訊號偵測車道曲率之系統，包括一車身訊號偵測模組，偵測一車輛之一行進方向、一速度資訊及一方向盤角度；一處理器，連接車身訊號偵測模組，利用行進方向及速度資訊建立一車道曲率模型並預測一車道曲率，及利用速度資訊及方向盤角度另進行一次車道曲率估測，再利用記述統計(Descriptive statistics)方法對車道曲率進行修正；以及一無線傳輸模組，連接處理器，用以將修正之車道曲率傳送給車輛之至少一後方車輛。
底下藉由具體實施例詳加說明，當更容易瞭解本發明之目的、技術內容、特點及其所達成之功效。
本發明是一種利用車身訊號偵測車道曲率之方法及其系統，可廣泛用於在全天候環境下車輛偵測車道曲率半徑，適用於以阿克曼轉向機構為轉向結構之車輛的車身訊號達到曲率估算及車輛轉彎軌跡預測。
請參考第1圖，其為本發明利用車身訊號偵測車道曲率之系統之方塊圖，包括一車身訊號偵測模組10、一處理器12及一無線傳輸模組14，車 身訊號偵測模組10中包括一速度感測器102、一航向偵測器104及一方向盤角度計106，分別偵測一車輛之速度資訊、行進方向及方向盤角度，其中速度感測器102可為輪速計、加速規、GPS或其他可感測車輛速度、加速度之感測器，航向偵測器104可為陀螺儀或GPS；處理器12連接車身訊號偵測模組10，利用速度資訊、行進方向及方向盤角度等進行車道曲率之估測，先以行進方向及速度資訊建立一車道曲率模型並預測一車道曲率，同時利用速度資訊及方向盤角度另進行一次車道曲率估測，之後再利用記述統計(Descriptive statistics)方法對車道曲率進行修正；無線傳輸模組14連接處理器12，用以將修正之車道曲率傳送給車輛之至少一後方車輛。
第2圖為本發明利用車身訊號偵測車道曲率之方法之流程圖，步驟S10中利用航向偵測器、速度感測器及方向盤角度計分別偵測車輛之行進方向、速度資訊及方向盤角度等車身訊號，速度資訊為車輛前輪的輪速；接著，步驟S12於一處理器中利用行進方向及速度資訊建立一車道曲率模型，並在步驟S14利用擴展式卡爾曼濾波器(Extended Kalman filter,EKF)預測一車道曲率，同時步驟S16利用速度資訊及方向盤角度另進行一次車道曲率估測；步驟S18利用記述統計方法對車道曲率進行修正，即完成車道曲率之估測，最後，步驟S20將估測出的車道曲率利用無線傳輸方式傳送給後方車輛，該無線傳輸方式係可透過DSRC(短距離特定通訊)進行傳輸。
步驟S16中關於一次車道曲率估測係詳述如下：曲率的定義為在一單位弧長的情形下量得的半徑長度，其比值為曲率。如第3圖所示，假設車輛為一鋼體，運用速度感測器，經過積分計算之後估測車輛入彎的弧長S，再運用方向盤角度計量取方向盤角度λ(deg)，進而推求車輛轉向角度θ (deg)，亦即前輪30偏轉的角度。曲率定義如公式(1)： 其中，，N為比例係數(每輛車的定值)，得到，T為時間。
接著計算左、右後輪中心點的運動軌跡方程式，假設w為車寬，l為軸距，則後輪32中心點的運動軌跡方程式如下式(2)： 而後軸中心點的運動軌跡方程式則如下式(3)： 得到弧長因此，一次車道曲率之估測如下式(4)： 其中e s 為道路超高，f s 為輪胎橫向摩擦係數，ρ為一參數並可表示為。V為車速，低速時可為，高速時可由速度感測裝置量測獲得。
而步驟S12計算車道曲率模型中，車道曲率近似模型的二次方程式如下式(5)： 依據阿克曼轉向原理，xr為後輪位置，ε為車道偏移量(車輛中心點與車道的位移差)，yr0為橫向初始位置，κ2為車道曲率，請同時參考第4圖因此可得到後輪32的x軸及y軸方向的行進長度及轉向角度如下式(6)，在此將後輪32行進軌跡設為線性，但實際上彎道角度只是接近線性而並非完全線性，因此下式所估算者為近似值： 其中vR及vL分別代表右、左後輪32的速度，κ2/2視為一個變數。
將公式(6)移項到矩陣中，建立如下式(7)之車道曲率模型，便可得知單位時間x軸、y軸及曲率的狀態：
接著步驟S14之擴展式卡爾曼濾波器給定車道偵測系統為x=F(x)+Gu+W,z=H(x)，其中x=[x r y r K 2 ]T為系統狀態，u=[v L v R ]T為可變控制輸入，z為系統量測輸出，F為系統方程式矩陣，G為控制輸入矩陣，W為白色雜訊。求取系統方程式矩陣之Jacobian矩陣如下式(8)： 接著擴展式卡爾曼濾波器之計算如下：狀態預測：
預測共變異數：
更新誤差：
更新誤差共變異數：
卡曼增益：
更新狀態：
更新共變異數：P k|k =(l-K k H k )P k|k-1
如此便可得到一個更新的狀態，此狀態中含有x r 、y r 、κ 2 ，亦即得到更新的曲率κ 2 。
而步驟S18的記述統計方法便是將步驟S14量測完的曲率及步驟S16估測出的曲率計算其平均值，如下式(9)： 再求偏差值，估算曲率平均值與實際真正曲率的誤差，如下式(10)： 求出偏差值後，接著計算變異數，如下式(11)： 再求出標準偏差值，估算曲率平均值與實際真正曲率的偏差值，如下式(12)： 之後，計算標準差，只要在正確曲率的範圍內能用即可，如下式(13)： 接著利用曲率的平均值及標準差求出曲率輸出量，如下式(14)： 其中κ C 為曲率輸出量，同時也將此數值回代入步驟S14擴展式卡爾曼濾波器之z k 項，不但修正了車道曲率，將最後計算出的車道曲率κ C 傳送到後方車輛，更將κ C 代入到公式(6)、(7)的κ 2 ，以供下一時間點建立車道曲率模型。
綜上所述，本發明提供之利用車身訊號偵測車道曲率之方法及其系統係利用速度感測器、方向盤角度計與航向偵測器所擷取之速度、方向盤角度及行進方向等車身訊號來估測目前車輛的轉彎曲率、預測轉彎軌跡，並將計算出的結果傳送給後方車輛參考，由於車身訊號為真實的訊號而不是計算所得，不存在誤差，因此利用車身訊號計算出的曲率較之以前方道路影像所計算的車道曲率更為精確，且不會受天色明暗影響，系統可全天候運行，提高行車安全性。
唯以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，並非用來限定本發明實施之範圍。故即凡依本發明申請範圍所述之特徵及精神所為之均等變化或修飾，均應包括於本發明之申請專利範圍內。
10‧‧‧車身訊號偵測模組
102‧‧‧速度感測器
104‧‧‧航向偵測器
106‧‧‧方向盤角度計
12‧‧‧處理器
14‧‧‧無線傳輸模組
30‧‧‧前輪
32‧‧‧後輪
第1圖為本發明利用車身訊號偵測車道曲率之系統之方塊圖。
第2圖為本發明利用車身訊號偵測車道曲率之方法之流程圖。
第3圖為車輛進入彎道時入彎弧長及轉向角度之示意圖。
第4圖為車輛後輪的x軸及y軸方向的行進長度及轉向角度示意圖。

Claims (9)

  1. 一種利用車身訊號偵測車道曲率之方法，包括下列步驟：偵測一車輛之一行進方向、一速度資訊及一方向盤角度；於一處理器中利用該行進方向及該速度資訊建立一車道曲率模型並預測一車道曲率，及利用該速度資訊及該方向盤角度另進行一次車道曲率估測；以及利用記述統計(Descriptive statistics)方法以該一次車道曲率估測的結果對該車道曲率進行修正，同時利用該記述統計方法對該車道曲率模型進行修正，以供預測下一時間點之該車道曲率。
  2. 如請求項1所述之利用車身訊號偵測車道曲率之方法，其中該修正後之車道曲率係透過一無線傳輸模組傳送給至少一後方車輛參考，該無線傳輸模組可為DSRC(短距離特定通訊)。
  3. 如請求項1所述之利用車身訊號偵測車道曲率之方法，其中該車道曲率係利用一擴展型卡爾曼濾波器(extend Kalman filter,EKF)對該車道曲率模型計算所得到。
  4. 如請求項1所述之利用車身訊號偵測車道曲率之方法，其中該行進方向係利用一航向偵測器所測得，該速度資訊係利用一速度感測器所測得；該方向盤角度係利用一方向盤角度計所量測。
  5. 如請求項4所述之利用車身訊號偵測車道曲率之方法，該航向偵測器為陀螺儀或GPS，該速度感測器為輪速計或加速規或GPS。
  6. 一種利用車身訊號偵測車道曲率之系統，包括：一車身訊號偵測模組，偵測一車輛之一行進方向、一速度資訊及一方向 盤角度；一處理器，連接該車身訊號偵測模組，利用該行進方向及該速度資訊建立一車道曲率模型並預測一車道曲率，及利用該速度資訊及該方向盤角度另進行一次車道曲率估測，再利用該一次車道曲率估測的結果對該車道曲率進行修正，並利用該記述統計方法對該車道曲率模型進行修正，以供預測下一時間點之該車道曲率；以及一無線傳輸模組，連接該處理器，以將修正之該車道曲率傳送給該車輛之至少一後方車輛。
  7. 如請求項6所述之利用車身訊號偵測車道曲率之系統，其中該車道曲率係利用一擴展型卡爾曼濾波器(extend Kalman filter,EKF)對該車道曲率模型計算所得到。
  8. 如請求項6所述之利用車身訊號偵測車道曲率之系統，其中該車身訊號偵測模組中更包括一航向偵測器、一速度感測器及一方向盤角度計。
  9. 如請求項8所述之利用車身訊號偵測車道曲率之系統，該航向偵測器可為陀螺儀或GPS，以偵測該行進方向，而該速度感測器可為輪速計或加速規或GPS，該方向盤角度計可量測該方向盤角度。
TW101143196A 2012-11-20 2012-11-20 Method and system for detecting lane curvature by using body signal TWI625260B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW101143196A TWI625260B (zh) 2012-11-20 2012-11-20 Method and system for detecting lane curvature by using body signal
US13/793,510 US8958925B2 (en) 2012-11-20 2013-03-11 Lane curvature detection system by utilizing vehicular and inertial sensing signals

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW101143196A TWI625260B (zh) 2012-11-20 2012-11-20 Method and system for detecting lane curvature by using body signal

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201420399A TW201420399A (zh) 2014-06-01
TWI625260B true TWI625260B (zh) 2018-06-01

Family

ID=50728710

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW101143196A TWI625260B (zh) 2012-11-20 2012-11-20 Method and system for detecting lane curvature by using body signal

Country Status (2)

Country Link
US (1) US8958925B2 (zh)
TW (1) TWI625260B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8996197B2 (en) * 2013-06-20 2015-03-31 Ford Global Technologies, Llc Lane monitoring with electronic horizon
US9463804B2 (en) * 2014-11-11 2016-10-11 Ford Global Tehnologies, LLC Vehicle cornering modes
CN104401328A (zh) * 2014-11-14 2015-03-11 江苏省交通科学研究院股份有限公司 汽车弯道限速识别仪及其识别方法
US9260148B1 (en) * 2014-11-24 2016-02-16 Wen-Sung Lee Light unit for bicycle/motorbike
TWI569235B (zh) 2015-12-09 2017-02-01 財團法人工業技術研究院 車輛轉向警示方法及車輛轉向警示裝置
US20170227960A1 (en) * 2016-02-05 2017-08-10 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle with modular control interface
JP6937218B2 (ja) * 2017-10-19 2021-09-22 株式会社東芝 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
US10227039B1 (en) * 2018-02-19 2019-03-12 Delphi Technologies, Llc Warning system
CN112606904B (zh) * 2020-12-29 2022-05-03 无锡蓝海华腾技术有限公司 一种新能源汽车差速转向控制方法及系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW375583B (en) * 1996-02-28 1999-12-01 Nat Science Council Development of an intelligent automotive steering system cooperative copilot
US20040042638A1 (en) * 2002-08-27 2004-03-04 Clarion Co., Ltd. Method for detecting position of lane marker, apparatus for detecting position of lane marker and alarm apparatus for lane deviation
TWM262421U (en) * 2004-08-13 2005-04-21 Jasslin Technology Co Ltd Universal vehicular turn-detecting device
TWI301457B (zh) * 2006-03-31 2008-10-01 Automotive Res & Testing Ct
US20090118994A1 (en) * 2005-06-27 2009-05-07 Naoki Mori Vehicle and lane recognizing device
TWI314114B (zh) * 2007-11-01 2009-09-01 Automotive Res & Testing Ct

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4327389B2 (ja) * 2001-10-17 2009-09-09 株式会社日立製作所 走行レーン認識装置
US20070032245A1 (en) * 2005-08-05 2007-02-08 Alapuranen Pertti O Intelligent transportation system and method
JP2006119144A (ja) * 2005-11-04 2006-05-11 Asia Air Survey Co Ltd 道路線形自動測量装置
US8311283B2 (en) * 2008-07-06 2012-11-13 Automotive Research&Testing Center Method for detecting lane departure and apparatus thereof
JP2011057139A (ja) * 2009-09-11 2011-03-24 Denso Corp 運転支援装置
US9090263B2 (en) * 2010-07-20 2015-07-28 GM Global Technology Operations LLC Lane fusion system using forward-view and rear-view cameras

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW375583B (en) * 1996-02-28 1999-12-01 Nat Science Council Development of an intelligent automotive steering system cooperative copilot
US20040042638A1 (en) * 2002-08-27 2004-03-04 Clarion Co., Ltd. Method for detecting position of lane marker, apparatus for detecting position of lane marker and alarm apparatus for lane deviation
TWM262421U (en) * 2004-08-13 2005-04-21 Jasslin Technology Co Ltd Universal vehicular turn-detecting device
US20090118994A1 (en) * 2005-06-27 2009-05-07 Naoki Mori Vehicle and lane recognizing device
TWI301457B (zh) * 2006-03-31 2008-10-01 Automotive Res & Testing Ct
TWI314114B (zh) * 2007-11-01 2009-09-01 Automotive Res & Testing Ct

Also Published As

Publication number Publication date
US8958925B2 (en) 2015-02-17
TW201420399A (zh) 2014-06-01
US20140142780A1 (en) 2014-05-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI625260B (zh) Method and system for detecting lane curvature by using body signal
EP2926330B1 (en) Vehicle location estimation apparatus and vehicle location estimation method
JP7073052B2 (ja) ビークルの角度位置を測定するシステムおよび方法
US7865299B2 (en) Method and system for predicting a future position of a vehicle using numerical integration
CN113819914A (zh) 一种地图构建方法及装置
Saadeddin et al. Performance enhancement of low-cost, high-accuracy, state estimation for vehicle collision prevention system using ANFIS
US11318950B2 (en) Calculation apparatus, control method, program and storage medium
US20230010175A1 (en) Information processing device, control method, program and storage medium
CN115060257A (zh) 一种基于民用级惯性测量单元的车辆变道检测方法
JPH07119612B2 (ja) 車両用走行方位検出装置
WO2024045741A1 (zh) 车辆横摆角预测方法、装置及计算机可读存储介质
JP2019066444A (ja) 位置演算方法、車両制御方法及び位置演算装置
JP6594546B2 (ja) 角度計測装置
US9791277B2 (en) Apparatus and method for measuring velocity of moving object in a navigation system
JP7028223B2 (ja) 自己位置推定装置
US11454514B2 (en) Distance estimation device, distance estimation method and program
KR101189548B1 (ko) 자동차용 벡터 속도 계산 방법
CN103852047B (zh) 利用车身信号侦测车道曲率的方法及其系统
Travis et al. Navigation errors introduced by ground vehicle dynamics
JPH07286855A (ja) 積分型センシング装置
KR102425459B1 (ko) 차량의 제동거리 보정을 위한 도로경사 연산 시스템 및 그 방법
JP2006256469A (ja) 車体スリップ角及び四輪のスリップ角の推定方法
US20240083457A1 (en) Iterative trajectory replanning for emergency obstacle avoidance
JP2021178636A (ja) 算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
WO2024069781A1 (ja) 車両の走行支援方法及び車両の走行支援装置