JPWO2020152778A1 - 同行移動体 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は上記背景に鑑みてなされたものであり、使用者の進行方向の急変に対する応答の遅れを抑制した同行移動体を提供することを目的とする。
図1を参照して、本実施形態における同行移動体の利用形態について説明する。本実施形態の同行移動体はショッピングカート1であり、店舗200において、買物客である使用者Uに同行して店舗200内を自走して移動し、使用者Uの買物をサポートする。
(a)全方位カメラ20を、動力付き首振り機構により撮影方向を変更して使用者Uを追尾するカメラ(首振りカメラ)で代替する。
(b)(a)の首振りカメラを複眼カメラとして測距を可能とすることにより、ライダー21を不要とする。
(c)全方位カメラ20を複眼カメラで構成することにより、ライダー21を不要とする。
図2〜図4を参照して、ショッピングカート1の構成について説明する。図2を参照して、制御ユニット30は、タッチパネル25、全方位カメラ20、ライダー21、前方カメラ22、スピーカー23、マイク24、カードリーダ26、通信ユニット27、及び走行ユニット10と接続されている。
図5に示したフローチャートに従って、「選択材料リストの作成」の処理について説明する。ジョブ情報受付部41は、図5のステップS101で、料理の選択画面をタッチパネル25に表示する。そして、使用者Uによる料理のジョブの選択操作があったときに、ジョブ情報受付部41は、ステップS103に処理を進める。以下では、使用者Uがポークカレーの料理を選択した場合について説明する。
図8に示したフローチャートに従って、「買物経路の探索」の処理について説明する。経路探索部45は、図8のステップS201で、フロアレイアウトデータ72に記録された店舗200のフロアレイアウトを参照して、選択材料リスト120にリストアップされた選択材料の陳列位置(所在位置)を抽出する。図9に示したように、選択材料の陳列位置は、店舗200のフロアの2次元座標により特定される。図9に示した例では、例えば、豚肉の陳列場所は(xa,ya)となっている。
図10に示したフローチャートに従って、「買物経路の案内」の処理について説明する。図10のステップS301で、案内部46は、図11に示した買物経路案内画面140を、タッチパネル25に表示して、買物経路の案内を開始する。買物経路案内画面140には、店舗200のフロアレイアウト141が表示され、フロアレイアウト141には、買物経路Rsが示されている。
(1)使用者Uが、進行方向を第1所定角度以上変更した。
(2)使用者Uが、頭又は体の向きを第2所定角度以上変更した。
(3)使用者Uが、視線の向きを第3所定角度以上変更した。
第1所定角度〜第3所定角度は、例えば90度に設定される。第1所定角度〜第3所定角度は、同じ角度に設定してもよく、異なる角度に設定してもよい。
x2=x1+V1_x × Ts ・・・・・(1)
y2=y1+V1_y × Ts ・・・・・(2)
但し、V1_x:Dr1方向の速度V1のx成分、V1_y:Dr1方向の速度V1のy成分。
図14、及び図15を参照して、同行制御部54が同行制御を実行しているときに、使用者Uが急旋回した場合の制御について説明する。図14は使用者Uが移動しながら旋回する例を示し、図15は使用者Uが移動せずにその場で旋回する例を示している。
図16に示したフローチャートに従って、「同行条件の変更」の処理について説明する。同行条件変更部51は、図16に示したフローチャートによる処理を実行することによって、同行制御部54により同行制御が実行されている間、使用者Uの指示に応じて同行条件の指定方向及び指定距離を変更する。
変更要求条件1: 挙動認識部49が、全方位カメラ20の撮影画像から、使用者Uが手の平を振る等のジェスチャーを認識した。
変更要求条件2: 音声認識部50が、マイク24の集音信号から、使用者による「同行条件を変更したい」等の音声を認識した。
変更要求条件3: 挙動認識部49が、全方位カメラ20の撮影画像から、使用者Uが全方位カメラ20に一定時間以上視線を向けたことを認識した。
ここで、同行条件変更部51が、同行条件の変更要求がなされたと判断したときに、その後のショッピングカート1の動かし方(例えばジャスチャーによる作動指示のやり方)を、タッチパネル25への表示或いはスピーカー23からの音声ガイダンスの出力によって報知するようにしてもよい。
図19に示したフローチャートに従って、「クレジットカードによる決済依頼」の処理について説明する。図19のステップS401で、決済依頼部59は、図13に示した購入品リスト画面160のカード決済ボタン163が操作されたときに、ステップS402に処理を進めて、クレジットカードの読込みを促す画面を、タッチパネル25に表示する。
上記実施形態では、使用者Uが所持するクレジット機能付きの会員カード81により、商品の購入代金の支払いをカード決済により行う例を示した。他の実施形態として、クレジットカードではなく、料金支払サービスの提供業者が発行した使用者Uに固有のQRコード(登録商標)等の識別コードを用いて、支払いの決済を行うようにしてもよい。この場合、使用者Uは、所持する通信端末80の表示部に識別コードを表示させて、全方位カメラ20或いは別途設けられたカメラにより読み取らせる。
本発明は上記背景に鑑みてなされたものであり、使用者の進行方向の急変に対する応答の遅れを抑制した同行移動体を提供することを目的とする。
Claims (9)
- 推進部を有して、使用者に同行する同行移動体であって、
前記使用者の移動方向及び移動速度を認識する移動状況認識部と、
前記移動状況認識部により認識された前記使用者の移動方向及び移動速度に基づいて、第1所定時間後の前記使用者の予測位置を算出する予測位置算出部と、
前記予測位置から指定方向に指定距離だけ離れた位置である目標同行位置に向かって、前記推進部により前記同行移動体を移動させる同行制御を実行する同行制御部と
を備える同行移動体。 - 前記使用者の挙動を認識する挙動認識部を備え、
前記予測位置算出部は、前記挙動認識部により認識された前記使用者の挙動に応じて、前記予測位置を算出する時間間隔を変更する
請求項1に記載の同行移動体。 - 前記挙動認識部が、前記使用者が進行方向を第1所定角度以上変更する挙動を認識したときに、前記予測位置算出部は、前記時間間隔を短くする
請求項2に記載の同行移動体。 - 前記挙動認識部が、前記使用者が体又は頭の向きを第2所定角度以上変更する挙動を認識したときに、前記予測位置算出部は、前記時間間隔を短くする
請求項2又は請求項3に記載の同行移動体。 - 前記挙動認識部が、前記使用者が視線の向きを第3所定角度以上変更する挙動を認識したときに、前記予測位置算出部は、前記時間間隔を短くする
請求項2から請求項4のうちいずれか1項に記載の同行移動体。 - 前記使用者の旋回角度を認識する旋回角度認識部を備え、
前記同行制御部は、前記同行制御により前記同行移動体を移動させる際に、前記旋回角度認識部により認識される前記使用者の旋回角度に応じて、前記同行移動体の移動速度を変更する
請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載の同行移動体。 - 前記使用者の旋回角度を認識する旋回角度認識部を備え、
前記指定方向は前記使用者の前方であり、
前記同行制御部は、前記同行制御により、前記使用者の旋回に応じて、前記同行移動体を前記使用者を追い越して前記使用者の前方まで移動させる場合に、前記同行移動体が前記使用者を追い越す際の前記同行移動体と前記使用者との間隔を、前記旋回角度認識部により認識された前記使用者の旋回角度に応じて変更する
請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載の同行移動体。 - 前記使用者の旋回角度を認識する旋回角度認識部を備え、
前記指定方向は前記使用者の前方であり、
前記同行制御部は、前記同行制御により、前記使用者の旋回に応じて、前記同行移動体を前記使用者を追い越して前記使用者の前方まで移動させる場合に、前記同行移動体が前記使用者を追い越す際の前記同行移動体の移動速度を、前記旋回角度認識部により認識された前記使用者の旋回角度に応じて変更する
請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載の同行移動体。 - 前記同行制御部は、前記同行移動体が前記使用者を追い越す際に、前記同行移動体と前記使用者が並行して移動する状態を第2所定時間維持した後に、前記同行移動体の移動速度を漸増させて、前記同行移動体を前記使用者を追い越して前記同行移動体の前方まで移動させる
請求項8に記載の同行移動体。
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