JP2015048025A - 防御装置及び防御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】防御装置1は移動対象物25の上空を覆うことにより、所定の外乱から防御するための傘部と、傘部を空中移動させるようにするための空中移動機構と、その空中移動駆動部と、起動情報受信部と、撮像部と、制御部とを備える。制御部は、起動情報受信部で起動情報を受信したことに基づき自装置を起動して、撮像部による撮像を開始させ、その起動後、追従開始位置において、撮像部の撮像画像に基づいて移動対象物を認識する。また、制御部は、撮像部の撮像画像に基づいて、移動対象物の移動を検出したときに、空中移動駆動部を、自装置の空中の移動が、認識手段で認識した移動対象物の移動に追従するように制御して、傘部により移動対象物を移動中においても所定の外乱から防御する。
【選択図】図6
Description
移動対象物の上空を覆うことにより、前記移動対象物を前記所定の外乱から防御するための傘部と、
前記傘部を、空中を移動させるようにするための空中移動機構と、
前記空中移動機構を駆動させて、前記傘部を、空中を自律移動させるようにする空中移動駆動部と、
起動情報を受信するための起動情報受信部と、
前記移動対象物を撮像するための撮像部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記起動情報受信部で前記起動情報を受信したことに基づき自装置を起動して、前記撮像部による撮像を開始させる起動手段と、
前記起動手段による起動後、予め定められた追従開始位置における待機状態において、前記撮像部の撮像画像に基づいて前記移動対象物を認識する認識手段と、
前記撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物の移動を検出したときに、前記空中移動駆動部を、前記空中移動機構による自装置の空中の移動が、前記認識手段で認識した前記移動対象物の移動に追従するように制御することで、前記傘部により前記移動対象物を移動中においても所定の外乱から防御するように制御する追従移動手段と、
を備えることを特徴とする防御装置を提供する。
図1は、この発明による防御システムの第1の実施形態における防御装置の構成例(防御装置の第1の実施形態)の構成例を示す図である。この第1の実施形態の防御装置1は、自律して空中を飛行して移動可能な飛行体の構成であり、移動対象物として人物を想定している。図1(A)は、この実施形態の防御装置1を、その上方から見た図であり、また、図1(B)は、この実施形態の防御装置1を、側方から見た図である。
図6は、第1の実施形態の防御装置1の利用例を説明するための図である。この利用例は、自宅の玄関と車庫との間の移動において、雨、雪、霙、霰、雹などが降っていたときに、それらの外乱から、家人を防御するために用いられる場合である。
次に、防御装置1がスタンバイ状態から起動情報を受けて、基地に戻るまでにおける制御部101の処理動作例を、図7及びその続きである図8のフローチャートを参照して説明する。なお、図7及び図8のフローチャートにおいては、対象物認識部113、追従移動終了検出部114、飛行駆動信号生成部115及び位置姿勢制御信号生成部116は、制御部101が、ソフトウエア処理機能として構成した場合として説明する。
以上説明したように、上述の第1の実施形態の防御システム及び防御装置1によれば、利用者が外部携帯装置9から起動情報を送ると、防御装置1が利用者の上空に飛来して、その傘部6により外乱から利用者を防御するようにする。したがって、利用者は、冒頭で説明した従来の傘保持具のような、傘を保持するためのホルダーを人体に装着したりする必要は全くなく、また、傘やホルダーを携帯する必要も全くないので、非常に便利である。
上述の第1の実施形態では、防御装置1の利用者は、家人など、限定された場合とした。しかし、この発明による防御装置1は、不特定多数の利用者を想定した場合にも、適用することが可能である。第2の実施形態は、そのような不特定多数の利用者を想定した防御装置1Aの場合である。
この第2の実施形態の防御装置1Aの構成は、図10に示すように、図2に示した防御装置1の構成において、以下の点が異なるのみで、その他は第1の実施形態の防御装置1と全く同様の構成を有する。
この第2の実施形態の防御装置1Aによれば、追従開始位置で、ブレスレット型の発信装置33からの発信信号に含まれていた識別情報により移動対象物の認証をすると共に、対象物カメラ109で撮像した当該移動対象物の撮像画像を、前記識別情報と対応付けて、追従移動する移動対象物の撮像画像として、対象物画像記憶部118に記憶する。そして、防御装置1Aは、その対象物画像記憶部118に記憶されている撮像画像を基にして、移動対象物に追従移動するようにする。これにより、第2の実施形態の防御装置1Aによれば、第1の実施形態の防御装置1のように、事前に、登録した移動対象物のみを防御対象とするのではなく、任意の移動対象物を防御対象として追従移動することができる。
図9では、防御装置1Aを、病院と薬局との間を移動する患者を外乱から防御する場合の例であった。このため、防御装置1Aは、利用者としての患者が、病院から薬局に移動した後、薬局から病院に必ず戻ることを想定した。しかし、薬局から病院に患者が戻ることを想定しない場合には、防御装置1Aは、患者が、病院から薬局に向かい薬局に入って、外乱が到達しない状態になったら、病院の基地に戻り、対象物画像記憶部118に記憶している識別情報及び撮像画像を消去するようにしてもよい。この場合、ブレスレット型の発信装置33は、患者が薬局において返却し、薬局から病院に、それを渡すようにすればよい。
第3の実施形態では、例えば大型ショッピングセンターやテーマパークにおいて、駐車場に駐車した自分の車に戻る場合に、防御装置による、降雨などの外乱からの防御のサービス提供を、自動販売機の形式で受けるようにする例である。
第3の実施形態は、ショッピングセンターやテーマパークからの帰宅時に、駐車場に駐車している車までの移動における外乱に対する防御である。これに対して、第4の実施形態は、ショッピングセンターやテーマパークに到着して、駐車場に車を駐車したときにも、降雨などの外乱が発生していたときに、当該外乱の防御サービスを受けることを可能にした場合の例である。
第4の実施形態においては、防御装置1Cは、自律して飛行移動する装置であったが、防御装置は、飛行移動ではなく、例えば空中に懸架されたレールに沿って移動するようにする装置でもよい。図15は、そのような構成の防御装置1Dを用いた第5の実施形態の防御システムの構成例を説明するための図である。この図15の例は、図14に示した第4の実施形態の防御システムと同様に、ショッピングセンターの駐車場に駐車した車の利用者が、防御装置1Dにより降雨などの外乱からの防御サービスを受ける場合である。
以上説明した実施形態では、外乱として、降雨や降雪などを想定したが、前述したように、防御装置が防御する対象の外乱は、日光や紫外線、その他の場合もある。以下に説明する第6の実施形態は、プールサイドなどや海辺の砂浜で、日光や紫外線から利用者を防御する場合の防御装置の例である。
上述した第1〜第4の実施形態及び第6の実施形態の防御装置は、いわゆるクワッドコプターに、傘部を取り付けた構造の空中飛行機構部2を備える構成としたが、空中飛行機構部2は、クワッドコプターの構成に限られるものではなく、傘部を備えて、移動対象物の上空をホバリングしたり、飛行したりできるものであれば、どのような機構であってもよい。
Claims (11)
- 移動対象物の上空を覆うことにより、前記移動対象物を前記所定の外乱から防御するための傘部と、
前記傘部を、空中を移動させるようにするための空中移動機構と、
前記空中移動機構を駆動させて、前記傘部を、空中を自律移動させるようにする空中移動駆動部と、
起動情報を受信するための起動情報受信部と、
前記移動対象物を撮像するための撮像部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記起動情報受信部で前記起動情報を受信したことに基づき自装置を起動して、前記撮像部による撮像を開始させる起動手段と、
前記起動手段による起動後、予め定められた追従開始位置における待機状態において、前記撮像部の撮像画像に基づいて前記移動対象物を認識する認識手段と、
前記撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物の移動を検出したときに、前記空中移動駆動部を、前記空中移動機構による自装置の空中の移動が、前記認識手段で認識した前記移動対象物の移動に追従するように制御することで、前記傘部により前記移動対象物を移動中においても所定の外乱から防御するように制御する追従移動手段と、
を備えることを特徴とする防御装置。 - 予め登録されている前記移動対象物の撮像画像を記憶するメモリ部を備え、
前記制御部の前記認識部は、
前記撮像部で撮像された撮像画像と、前記メモリ部に記憶されている前記移動対象物の撮像画像を比較することにより、前記移動対象物を認識する
ことを特徴とする請求項1に記載の防御装置。 - 前記移動対象物は、所定の発信情報の発信手段を具備していると共に、防御装置は、前記発信手段からの前記所定の発信情報の受信手段を備えており、
前記認識手段は、前記発信手段からの前記所定の発信情報を前記受信手段で受信することで、前記移動対象物であることを確認しながら、前記撮像部で前記移動対象物を認識する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の防御装置。 - 起動前には、予め定められた位置の基地に配備されていると共に、前記追従開始位置を、当該追従開始位置の識別情報と対応付けて記憶する記憶部を備えており、
前記起動情報には、前記追従開始位置の識別情報が含まれており、
前記制御部は、前記起動情報に含まれる前記追従開始位置を特定するための情報により、前記記憶部を参照することで、前記追従開始位置を検知し、検知した前記追従開始位置が前記基地ではないときには、前記起動手段による起動後、前記空中移動機構により、前記防御装置を前記識別情報で特定される前記追従開始位置に移動させて待機させるように制御する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の防御装置。 - 前記撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物が前記外乱の到達しない領域に入ったことを検出したときには、前記基地に戻る
ことを特徴とする請求項4のいずれかに記載の防御装置。 - 前記空中移動機構は、前記移動対象物を所定の外乱から防御するように前記対象物に追従して空中を飛行する飛行体機構からなる
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の防御装置。 - 前記空中移動機構は、前記移動対象物を所定の外乱から防御するように前記対象物に追従して所定のレールまたはロープを利用して移動する移動体機構からなる請求項1〜5のいずれかに記載の防御装置。
- 前記制御部は、前記移動対象物に対して前記外乱が到達する量、強さ及び/または方向に応じて、前記傘部の前記移動対象物の上空における位置及び/または姿勢を制御する位置姿勢制御手段を備える
ことを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の防御装置。 - 前記移動対象物を所定の外乱から防御するように前記対象物に追従して空中を飛行する防御装置と、前記防御装置に起動情報を供給する起動情報発信装置とからなる防御システムであって、
前記防御装置は、
移動対象物の上空を覆うことにより、前記移動対象物を前記所定の外乱から防御するための傘部と、
前記傘部を、空中を移動させるようにするための空中移動機構と、
前記起動情報発信装置からの前記起動情報を受信するための起動情報受信部と、
前記移動対象物を撮像するための撮像部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記起動情報受信部で前記起動情報を受信したことに基づき自装置を起動して、前記撮像部による撮像を開始させる起動手段と、
前記起動手段による起動後、予め定められた追従開始位置における待機状態において、前記撮像部の撮像画像に基づいて前記移動対象物を認識する認識手段と、
前記撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物の移動を検出したときに、前記空中移動機構による自装置の空中の移動が、前記認識手段で認識した前記移動対象物の移動に追従するように制御することで、前記傘部により前記移動対象物を移動中においても所定の外乱から防御するように制御する追従移動手段と、
を備えることを特徴とする防御システム。 - 前記追従開始位置への前記移動対象物の到着を検知するための到着検知手段を備え、
前記起動情報発信装置は、前記前記検知手段により前記移動対象物の到着を検知することで、前記起動情報を発信する
ことを特徴とする請求項9に記載の防御システム。 - 前記防御装置の前記制御部は、前記撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物が前記外乱の到達しない領域に入ったことを検出したときには、所定の基地に移動する手段を備えると共に、
前記移動対象物が入った前記外乱の到達しない領域には、別の防御装置が待機しており、
前記起動情報発信装置は、前記移動対象物と共に移動し、前記移動対象物が入った前記外乱の到達しない領域には、前記起動情報発信装置からの起動情報を、前記外乱の到達しない領域に待機している前記別の防御装置に、中継して送信する中継装置を備え、
前記移動対象物が、前記外乱の到達しない領域から外乱が到達する領域に出た時には、前記別の防御装置が、前記移動対象物の上空を覆うことにより、前記移動対象物を前記所定の外乱から防御する
ことを特徴とする請求項9または請求項10に記載の防御システム。
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