JP2018140704A - 無人飛翔体、飛行制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】異常が発生した無人飛翔体による災害を回避すること。【解決手段】無人飛翔体１００は、無人飛翔体に異常が発生したことを検出する検出部と、電力設備と無人飛翔体との間の相対位置を推定する推定部１１８と、検出部が無人飛翔体に異常が発生したことを検出した場合に、相対位置に基づいて、無人飛翔体が、電力設備の方向へ向かう飛行経路を演算する演算部１２０と、飛行経路に基づいて、無人飛翔体の飛行を制御する飛行制御部１２２とを備える。【選択図】図３

Description

本発明の実施形態は、無人飛翔体、飛行制御方法、およびプログラムに関する。

ドローンなどの無人飛翔体が、送電線などの電力設備の近傍まで自律飛行して、電力設備の点検箇所を撮像する技術が知られている。電力設備を点検する者は、無人飛翔体が撮像した画像を電力設備の点検に利用する。

無人飛翔体の飛行制御に関して、重量物の貨物を飛翔体に搭載した場合であっても小さな力のモーメントだけで容易に２つの水平回転翼の回転面を傾斜させ、重量物の貨物が搭載された飛翔体を前後左右に容易に操舵する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００１−０３９３９７号公報

無人飛翔体による荷物運搬の検討や、実証試験が進められているが、無人飛翔体に異常が発生した場合に生じるおそれがある災害を回避する対策については、十分に検討されていない。
本発明は、上記の点に鑑みて為されたものであり、その目的は、異常が発生した無人飛翔体による災害を回避することを目的とする。

本発明の一態様は、無人飛翔体であって、前記無人飛翔体に異常が発生したことを検出する検出部と、電力設備と前記無人飛翔体との間の相対位置を推定する推定部と、前記検出部が前記無人飛翔体に異常が発生したことを検出した場合に、前記相対位置に基づいて、前記無人飛翔体が、前記電力設備の方向へ向かう飛行経路を演算する演算部と、前記飛行経路に基づいて、前記無人飛翔体の飛行を制御する飛行制御部とを備える、無人飛翔体である。
本発明の一態様の無人飛翔体において、前記推定部は、撮像部が撮像した画像から、前記電力設備と前記無人飛翔体との間の前記相対位置を推定する。
本発明の一態様の無人飛翔体において、前記推定部は、前記電力設備に設置されている基地局が送信する電波から、前記電力設備と前記無人飛翔体との間の前記相対位置を推定する。
本発明の一態様の無人飛翔体において、前記推定部は、架空地線、高圧線、低圧線、および通信線のいずれか一つと前記無人飛翔体との間の前記相対位置を推定する。
本発明の一態様の無人飛翔体において、前記無人飛翔体に取り付けられるフック部を備え、前記推定部は、前記架空地線、前記高圧線、前記低圧線、前記通信線の順に、前記フック部を引っかける対象と前記無人飛翔体との間の前記相対位置を推定する。
本発明の一態様の無人飛翔体において、前記演算部は、前記架空地線、前記高圧線、前記低圧線、又は前記通信線の配置にさらに基づいて、前記無人飛翔体が、前記電力設備の方向へ向かう飛行経路を演算する。
本発明の一態様の無人飛翔体において、前記演算部は、環境状況情報に基づいて、前記飛行経路を演算する。
本発明の一態様は、無人飛翔体が実行する飛行制御方法であって、前記無人飛翔体に異常が発生したことを検出するステップと、電力設備と前記無人飛翔体との間の相対位置を推定するステップと、前記検出するステップで前記無人飛翔体に異常が発生したことを検出した場合に、前記相対位置に基づいて、前記無人飛翔体が、前記電力設備の方向へ向かう飛行経路を演算するステップと、前記飛行経路に基づいて、前記無人飛翔体の飛行を制御するステップとを有する飛行制御方法である。
本発明の一態様は、無人飛翔体が備えるコンピュータに、前記無人飛翔体に異常が発生したことを検出するステップと、電力設備と前記無人飛翔体との間の相対位置を推定するステップと、前記検出するステップで前記無人飛翔体に異常が発生したことを検出した場合に、前記相対位置に基づいて、前記無人飛翔体が、前記電力設備の方向へ向かう飛行経路を演算するステップと、前記飛行経路に基づいて、前記無人飛翔体の飛行を制御するステップとを実行させるプログラムである。

本発明の実施形態によれば、異常が発生した無人飛翔体による災害を回避することができる。

実施形態に係る無人飛翔体の外観模式図の一例を示す図である。 実施形態に係る無人飛翔体が飛行する経路の一例を示す図である。 実施形態に係る無人飛翔体を示す機能ブロック図である。 実施形態に係る無人飛翔体が飛行する経路の一例を示す図である。 実施形態に係る無人飛翔体のフック部の一例を示す図である。 実施形態に係る無人飛翔体の動作を示すフローチャートである。 変形例に係る無人飛翔体を示す図である。 変形例に係る無人飛翔体が飛行する経路の一例を示す図である。 変形例に係る無人飛翔体を示す機能ブロック図である。

次に、本発明を実施するための形態を、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。

（実施形態）
図１は、実施形態に係る無人飛翔体の外観模式図の一例を示す図である。
無人飛翔体１００は、モータ１０２ａとモータ１０２ｂとモータ１０２ｃとモータ１０２ｄとロータ１０４ａとロータ１０４ｂとロータ１０４ｃとロータ１０４ｄとを備える。
モータ１０２ａ、モータ１０２ｂ、モータ１０２ｃ、およびモータ１０２ｄは、対応するロータ１０４ａ、ロータ１０４ｂ、ロータ１０４ｃ、およびロータ１０４ｄを、それぞれ回転させることにより、無人飛翔体１００に揚力および推進力を与える。
また、モータ１０２ａ、モータ１０２ｂ、モータ１０２ｃ、およびモータ１０２ｄの各々に供給する駆動電流を制御することにより、無人飛翔体１００の飛行高度、方位、進行方向を制御することができる。

無人飛翔体１００は、カメラなどの撮像部１０８を備える。撮像部１０８は、無人飛翔体１００の周辺の風景を撮像する。実施形態に係る無人飛翔体１００は、撮像部１０８の撮像方向と、無人飛翔体１００の機首方位ＨＤＧとが一致している。この場合、撮像部１０８は、無人飛翔体１００の前方の風景を撮像する。
無人飛翔体１００は、フック部１０６ａとフック部１０６ｂとフック部１０６ｃとフック部１０６ｄとを備える。
フック部１０６ａとフック部１０６ｂとフック部１０６ｃとフック部１０６ｄは、無人飛翔体１００に異常が発生し、何らかの対象物に向かって飛行した場合に、その何らかの対象物に引っかかるようにするためのものである。無人飛翔体１００のフック部１０６ａ、フック部１０６ｂ、フック部１０６ｃ、およびフック部１０６ｄのうち、少なくとも一つが何らかの対象物に引っかかることによって、無人飛翔体１００が地面に衝突することを低減できる。このため、無人飛翔体１００に異常が発生したことによって発生するおそれがある災害を低減できる。さらに、無人飛翔体１００に異常が発生し、下降した場合に、人に当たってしまうことを防止できる。

以下、モータ１０２ａ、モータ１０２ｂ、モータ１０２ｃ、およびモータ１０２ｄのうち、任意のモータをモータ１０２と記載する。また、ロータ１０４ａ、ロータ１０４ｂ、ロータ１０４ｃ、およびロータ１０４ｄのうち、任意のロータをロータ１０４と記載する。フック部１０６ａ、フック部１０６ｂ、フック部１０６ｃ、およびフック部１０６ｄのうち、任意のフックをフック部１０６と記載する。

図２は、実施形態に係る無人飛翔体が飛行する経路の一例を示す図である。
実施形態に係る無人飛翔体１００は、電力設備の上空などの近傍を飛行する。ここで、電力設備について説明する。電力設備の一例は、配電線用電柱ＵＰを備える。配電線用電柱ＵＰは、配電線ＷＲを支持する。配電線ＷＲには、架空地線ＯＧＷと、高圧線ＨＰＬと、低圧線ＬＰＬと、高圧引下線ＨＬＬとが含まれる。低圧線ＬＰＬは、動力線ＰＬと、電灯線ＬＬとを含む場合がある。
架空地線ＯＧＷは、架空された、送電、配電などのための電線路を、主に雷から保護する設備である。例えば架空送電線路であれば、その送電鉄塔上部を結ぶように、接地した導体であるメタルワイヤ（金属線）を電線路方向に連続するようにして設けたものが架空地線ＯＧＷである。

高圧線ＨＰＬは、配電用変電所から高圧で電力を供給する電線である。高圧線ＨＰＬが供給する高圧の電力は、例えば、６６００Ｖの電力である。
高圧引下線ＨＬＬは、高圧線ＨＰＬとトランスＴＲとを接続する電線である。高圧線ＨＰＬが供給する電力は、高圧引下線ＨＬＬを介してトランスＴＲに出力される。
トランスＴＲは、供給された高圧の電力を低圧へ降圧する。トランスＴＲによって降圧された電力は、例えば、１００Ｖまたは２００Ｖである。トランスＴＲによって降圧された電圧は、低圧線ＬＰＬに供給される。低圧線ＬＰＬは、トランスＴＲによって降圧された電力を、需要家へ供給する。

トランスＴＲは、配電線用電柱ＵＰに、金属性の固定具を介して、取り付けられる。配電線ＷＲへ供給される電力は、トランスＴＲを介して降圧される。トランスＴＲを介して降圧された電力は、引込線ＬＷを介して需要家へ供給される。
以下、必要に応じて、ＸＹＺ直交座標系を用いて説明する。ここで、Ｚ軸は地表面に対して鉛直の方向であり、Ｘ軸は配電線ＷＲの配電方向に平行な方向であり、Ｙ軸は配電線ＷＲの配電方向に直交する方向である。具体的には、Ｘ軸は配電線用電柱ＵＰが支持する高圧線ＨＰＬおよび低圧電灯線ＬＰＬと平行な方向である。また、Ｘ軸とＹ軸とがなすＸ−Ｙ平面は、地表面と平行である。

図２に示される例では、無人飛翔体１００は、架空地線ＯＧＷの上方や、配電線ＷＲの近傍を方向ＤＲ（Ｘ方向）へ飛行する。無人飛翔体１００は、飛行しているときに、異常を検出すると、撮像部１０８へ撮像命令を出力し、撮像部１０８が撮像した画像に含まれる電力設備と無人飛翔体１００との間の相対位置を推定し、推定した相対位置に基づいて、電力設備の方向へ、飛行経路を決定する。無人飛翔体１００は、決定した飛行経路にしたがって、ロータを制御することによって飛行する。
その後、無人飛翔体１００は、再度、撮像部１０８へ撮像命令を出力し、撮像部１０８が撮像した画像に含まれる架空地線ＯＧＷや、送電線ＷＲと無人飛翔体１００との間の相対位置を推定し、推定した相対位置に基づいて、架空地線ＯＧＷや、送電線ＷＲの方向へ、飛行経路を決定する。無人飛翔体１００は、決定した飛行経路にしたがって、ロータを制御することによって飛行する。
無人飛翔体１００が、架空地線ＯＧＷや、送電線ＷＲの方向へ飛行することによって、無人飛翔体１００に取り付けられたフック部１０６が架空地線ＯＧＷや、送電線ＷＲに引っかかると想定されるため、無人飛翔体１００が地面へ衝突してしまうのを防止できる。

（無人飛翔体）
図３は、実施形態に係る無人飛翔体を示す機能ブロック図である。実施形態に係る無人飛翔体１００は、モータ１０２と通信部１０３とロータ１０４と測位部１０５とフック部１０６と撮像部１０８とセンサ１１０と電源部１１２と制御部１１４とを備える。
この一例では、モータ１０２と通信部１０３とロータ１０４と測位部１０５とフック部１０６と撮像部１０８とセンサ１１０と電源部１１２は、専用のハードウェアによって実現される。
制御部１１４は、異常検出部１１６と推定部１１８と演算部１２０と飛行制御部１２２とラッチ部制御部１２３として機能する。制御部１１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：中央演算処理装置）およびメモリにより構成され、異常検出部１１６、推定部１１８、演算部１２０、飛行制御部１２２、ラッチ部制御部１２３などの機能を実現するためのプログラムをＣＰＵが実行することによりその機能を実現させる。

通信部１０３は、無人飛翔体１００を制御する制御装置（コントローラ）（図示なし）との間で通信を行う。例えば、通信部１０３は、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の通信方式の携帯電話ネットワークの基地局と通信を行い、該携帯電話ネットワークのバックボーンネットワーク回線を介して、制御装置と通信を行う。
測位部１０５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、準天頂衛星（ｑｕａｓｉ−ｚｅｎｉｔｈ ｓａｔｅｌｌｉｔｅｓ： ＱＺＳ）などの全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ）： ＧＮＳＳ）を備え、水平方向の位置を測位する。測位部１０５は、高度計を備え、高度計によって、垂直方向の位置を測位する。測位部１０５は、無人飛翔体１００の測位を行い、測位結果を、制御部１１４へ出力する。測位結果には、水平方向の位置（緯度と経度）、および垂直方向の位置（高度）のいずれか一方または両方が含まれる。
センサ１１０は、風向き、風速などの環境状況を計測し、環境状況の計測結果を制御部１１４へ出力する。
電源部１１２は、無人飛翔体１００の電源であるバッテリーと、該バッテリーの充電残量を監視する電源監視部とを備える。電源部１１２は、バッテリーの充電残量を示す情報を制御部１１４へ出力する。

異常検出部１１６は、無人飛翔体１００の異常を検出する。具体的には、異常検出部１１６は、電源部１１２が出力したバッテリーの充電残量を示す情報を取得し、取得したバッテリーの充電残量がバッテリー充電残量閾値未満である場合に異常を検出したと判定する。
また、異常検出部１１６は、モータ１０２のいずれかが停止した場合に異常であると判定する。
また、異常検出部１１６は、制御装置との間で通信ができなくなった場合に異常であると判定する。異常検出部１１６は、無人飛翔体１００の異常を検出すると、推定部１１８および演算部１２０へ、異常が検出されたことを示す情報を含む異常検出情報を出力する。

推定部１１８は、異常検出部１１６が出力した異常検出情報を取得すると、撮像部１０８へ撮像命令を出力し、撮像部１０８が撮像することによって得られた画像の画像情報を取得する。推定部１１８は、取得した画像情報を処理することによって、対象物を特定し、特定した対象物と無人飛翔体１００との間の相対位置を推定する。
撮像部１０８は、撮像命令に応じて周辺の風景を一または複数撮像し、撮像することによって得られる一または複数の画像の画像情報を制御部１１４へ出力する。推定部１１８は、撮像部１０８が出力した一または複数の画像情報を取得する。

推定部１１８は、取得した一または複数の画像情報を処理することによって、電力設備、通信線などの対象物を特定する。前述したように、電力設備には、架空地線ＯＧＷ、高圧線ＨＰＬ、および低圧線ＬＰＬの少なくとも一つが含まれている。推定部１１８は、取得した一または複数の画像情報を処理することによって、架空地線ＯＧＷ、高圧線ＨＰＬ、および低圧線ＬＰＬのうち少なくとも一つを特定し、特定した対象物と無人飛翔体１００との間の相対位置を推定する。推定部１１８は、必要に応じて、測位部１０５から高度情報を取得し、取得した高度情報に基づいて、架空地線ＯＧＷ、高圧線ＨＰＬ、および低圧線ＬＰＬのうち少なくとも一つを特定するようにしてもよい。
推定部１１８は、三本以上の送電線が画像に含まれる場合には、その三本以上の送電線のうち、両端を除いた送電線のいずれかを特定するのが好ましい。推定部１１８は、取得した画像情報を処理した結果、架空地線ＯＧＷ、高圧線ＨＰＬ、および低圧線ＬＰＬを特定できない場合には、通信線を特定する。
推定部１１８は、取得した画像情報を処理することによって、架空地線ＯＧＷ、高圧線ＨＰＬ、低圧線ＬＰＬ、および通信線のうち少なくとも一つを特定し、特定した対象物と無人飛翔体１００との間の相対位置を推定する。推定部１１８は、特定した対象物と無人飛翔体１００との間の相対位置の推定結果を示す情報を、演算部１２０へ出力する。

演算部１２０は、推定部１１８が出力した特定した対象物と無人飛翔体１００との間の相対位置の推定結果を示す情報を取得し、特定した対象物と無人飛翔体１００との間の相対位置の推定結果に基づいて、無人飛翔体１００が、特定した対象物の方向へ向かう飛行経路を演算する。具体的には、演算部１２０は、異常検出部１１６が出力した異常検出情報を取得すると、センサ１１０へ計測命令を出力する。センサ１１０は、計測命令に応じて、風向き、風速などの環境状況の計測を行い、環境状況の計測結果を制御部１１４へ出力する。演算部１２０は、センサ１１０が出力した環境状況の計測結果を取得する。

演算部１２０は、特定した対象物と無人飛翔体１００との間の相対位置の推定結果を示す情報と環境状況の計測結果とに基づいて、無人飛翔体１００が、特定した対象物の方向へ向かう飛行経路を演算する。演算部１２０は、特定した対象物の方向へ向かう飛行経路を示す情報を、飛行制御部１２２へ出力する。
飛行制御部１２２は、モータ１０２に供給する駆動電流を制御することにより、無人飛翔体１００の飛行を制御する。飛行制御部１２２は、演算部１２０が出力した飛行経路を示す情報を取得すると、取得した飛行経路を示す情報に基づいて、無人飛翔体１００の飛行を制御する。
ラッチ部制御部１２３は、フック部１０６に含まれる後述するラッチ部１０６−３の制御を行う。

図４は、実施形態に係る無人飛翔体が飛行する経路の一例を示す図である。
特定した対象物が架空地線ＯＧＷである場合には、飛行制御部１２２が無人飛翔体１００の飛行制御を行うことによって、無人飛翔体１００は、架空地線ＯＧＷの方向へ飛行する。その結果、図４の（１）に示すように、無人飛翔体１００のフック部１０６が、架空地線ＯＧＷに引っかかると想定される。
特定した対象物が高圧線ＨＰＬである場合には、飛行制御部１２２が無人飛翔体１００の飛行制御を行うことによって、無人飛翔体１００は、高圧線ＨＰＬの方向へ飛行する。その結果、図４の（２）に示すように、無人飛翔体１００のフック部１０６が、高圧線ＨＰＬに引っかかると想定される。

特定した対象物が低圧線ＬＰＬである場合には、飛行制御部１２２が無人飛翔体１００の飛行制御を行うことによって、無人飛翔体１００は、低圧線ＬＰＬの方向へ飛行する。その結果、図４の（３）に示すように、無人飛翔体１００のフック部１０６が、低圧線ＬＰＬに引っかかると想定される。
特定した対象物が通信線ＣＣである場合には、飛行制御部１２２が無人飛翔体１００の飛行制御を行うことによって、無人飛翔体１００は、通信線ＣＣの方向へ飛行する。その結果、図４の（４）に示すように、無人飛翔体１００のフック部１０６が、通信線ＣＣに引っかかると想定される。

無人飛翔体１００のフック部１０６について説明する。
図５は、実施形態に係る無人飛翔体のフック部の一例を示す図である。図５に示されるように、無人飛翔体１００のフック部１０６は、フック本体１０６−１とバー１０６−２とラッチ部１０６−３とを含む。
フック本体１０６−１は、何らかの対象物に引っかかる部分である。バー１０６−２は、フック本体１０６−１を無人飛翔体１００に取り付ける部分である。ラッチ部１０６−３は、フック本体１０６−１が何らかの対象物に引っかかった場合に、突き出ることによって、引っかかった状態を維持する。ラッチ部１０６−３は、フック本体１０６−１に収納可能であり、フック本体１０６−１が何らかの対象物に引っかかることによって、フック本体１０６−１に荷重が掛ると、突き出るように構成される。突き出たラッチ部１０６−３は、無人飛翔体１００を制御する制御装置からラッチ部格納信号を送信し、送信したラッチ部格納信号が無人飛翔体１００に受信されることによって、ラッチ部制御部１２３が、ラッチ部１０６−３を、フック本体１０６−１に収納する。

無人飛翔体１００は、ラッチ部１０６−３をフック本体１０６−１に収納した状態で飛行する（図５（１））。無人飛翔体１００は、異常を検出した場合、ラッチ部１０６−３をフック本体１０６−１に収納した状態で、特定した対象物の方向へ飛行する。
フック本体１０６−１が、特定した対象物に引っかかると、ラッチ部制御部１２３は、ラッチ部１０６−３を、フック本体１０６−１から自動的に突き出す（図５（２））。つまり、フック本体１０６−１が、特定した対象物に引っかかるまで、ラッチ部１０６−３はフック本体１０６−１に収納され、フック本体１０６−１が、特定した対象物に引っかかると、ラッチ部１０６−３はフック本体１０６−１から自動的に突き出る。
フック本体１０６−１が、特定した対象物に引っかかるまで、ラッチ部１０６−３をフック本体１０６−１に収納することによって、特定した対象物に、フック本体１０６−１を引っかかりやすくできる。また、フック本体１０６−１が特定した対象物に引っかかると、ラッチ部１０６−３がフック本体１０６−１から自動的に突き出すことによって、開口部を狭くできるため、無人飛翔体１００を特定した対象物から落ちづらくすることができる。

対象物に引っかかった無人飛翔体１００の回収は、以下のように行われる。無人飛翔体１００を回収する者は、無人飛翔体１００が引っかかった旨の通報によって、無人飛翔体１００が引っかかっている現場を知ることができる。
無人飛翔体１００を回収する者は、無人飛翔体１００が引っかかった現場へ行き、制御装置を操作することによって、ラッチ部格納信号を送信する。
無人飛翔体１００は、制御装置が送信したラッチ部格納信号を受信することによって、ラッチ部制御部１２３が、ラッチ部１０６−３を、フック本体１０６−１に格納する（図５（３））。ラッチ部１０６−３が、フック本体１０６−１に格納されることによって、フック本体１０６−１の開口部が広くなるため、無人飛翔体１００が、対象物から落ちるため、回収できる。

＜無人飛翔体の動作＞
図６は、実施形態に係る無人飛翔体の動作を示すフローチャートである。無人飛翔体１００は、電力設備の上空などの近傍を飛行している。
（ステップＳ１０２）無人飛翔体１００の異常検出部１１６は、自無人飛翔体１００の異常を検出する。異常検出部１１６は、バッテリーの充電残量がバッテリー充電残量閾値未満であること、モータ１０２のいずれかが停止したこと、制御装置との間で通信ができなくなったことなどの異常を検出定する。異常検出部１１６は、異常検出情報を、推定部１１８、および演算部１２０へ出力する。
（ステップＳ１０４）無人飛翔体１００の推定部１１８は、異常検出部１１６が出力した異常検出情報を取得すると、撮像部１０８が稼働するか否かを判定する。具体的には、推定部１１８は、撮像部１０８へ撮像命令を出力し、撮像部１０８が撮像した場合には撮像部１０８が稼働すると判定し、撮像しない場合には撮像部１０８が稼働しないと判定する。撮像部１０８が稼働しない場合にはステップＳ１０６へ移行し、撮像部１０８が稼働する場合にはステップＳ１０８へ移行する。

（ステップＳ１０６）推定部１１８は、撮像部１０８が稼働しないと判定した場合、待機する。その結果、無人飛翔体１００は、そのまま飛行を継続する。この場合、何らかの対象物の方向へ飛行することが好ましい。このように構成することによって、フック部１０６を、何らかの対象物へ引っかけることができるため、無人飛翔体１００が地面に落下することを低減できる。
（ステップＳ１０８）推定部１１８は、撮像部１０８が稼働すると判定した場合、撮像部１０８が撮像した画像に含まれる電力設備に基づいて、無人飛翔体１００に対する電力設備の相対位置を推定する。推定部１１８は、演算部１２０へ、電力設備の相対位置の推定結果を示す情報を出力する。演算部１２０は、異常検出部１１６が出力した異常検出情報を取得すると、センサ１１０から環境状況の計測結果を取得する。
（ステップＳ１１０）演算部１２０は、相対位置の推定結果と環境状況の計測結果とに基づいて、電力設備の方向へ向かう飛行経路を演算する。演算部１２０は、電力設備の方向へ向かう飛行経路を示す情報を、飛行制御部１２２へ出力する。飛行制御部１２２は、飛行経路を示す情報に基づいて、ロータ１０４を制御することによって、無人飛翔体１００の飛行を制御する。

（ステップＳ１１２）無人飛翔体１００が電力設備の方向へ向かって飛行している状況で、推定部１１８は、撮像部１０８へ、撮像命令を出力し、撮像部１０８が出力した画像情報を取得する。推定部１１８は、撮像部１０８が撮像した画像に架空地線が検出されるか否かを判定する。架空地線が検出される場合にはステップＳ１１４へ移行し、架空地線が検出されない場合にはステップＳ１１６へ移行する。
（ステップＳ１１４）推定部１１８は、撮像部１０８が撮像した画像に架空地線が検出されると判定した場合、その画像に含まれる架空地線に基づいて、無人飛翔体１００に対する架空地線の相対位置を推定する。推定部１１８は、演算部１２０へ、相対位置の推定結果を示す情報を出力する。演算部１２０は、相対位置の推定結果に基づいて、無人飛翔体１００が、架空地線の方向へ向かう飛行経路を演算する。演算部１２０は、架空地線の方向へ向かう飛行経路を示す情報を、飛行制御部１２２へ出力する。飛行制御部１２２は、飛行経路を示す情報に基づいて、ロータ１０４を制御することによって、無人飛翔体１００の飛行を制御する。

（ステップＳ１１６）推定部１１８は、撮像部１０８が撮像した画像に架空地線が検出されないと判定した場合、撮像部１０８が撮像した画像に高圧線が検出されるか否かを判定する。高圧線が検出される場合にはステップＳ１１８へ移行し、高圧線が検出されない場合にはステップＳ１２０へ移行する。
（ステップＳ１１８）推定部１１８は、撮像部１０８が撮像した画像に高圧線が検出されると判定した場合、その画像に含まれる高圧線に基づいて、無人飛翔体１００に対する高圧線の相対位置を推定する。推定部１１８は、演算部１２０へ、相対位置の推定結果を示す情報を出力する。演算部１２０は、相対位置の推定結果に基づいて、無人飛翔体１００が、高圧線の方向へ向かう飛行経路を演算する。演算部１２０は、高圧線の方向へ向かう飛行経路を示す情報を、飛行制御部１２２へ出力する。飛行制御部１２２は、飛行経路を示す情報に基づいて、ロータ１０４を制御することによって、無人飛翔体１００の飛行を制御する。
（ステップＳ１２０）推定部１１８は、撮像部１０８が撮像した画像に高圧線が検出されないと判定した場合、撮像部１０８が撮像した画像に低圧線が検出されるか否かを判定する。低圧線が検出される場合にはステップＳ１２２へ移行し、低圧線が検出されない場合にはステップＳ１２４へ移行する。

（ステップＳ１２２）推定部１１８は、撮像部１０８が撮像した画像に低圧線が検出されると判定した場合、その画像に含まれる低圧線に基づいて、無人飛翔体１００に対する低圧線の相対位置を推定する。推定部１１８は、演算部１２０へ、相対位置の推定結果を示す情報を出力する。演算部１２０は、相対位置の推定結果に基づいて、無人飛翔体１００が、低圧線の方向へ向かう飛行経路を演算する。演算部１２０は、低圧線の方向へ向かう飛行経路を示す情報を、飛行制御部１２２へ出力する。飛行制御部１２２は、飛行経路を示す情報に基づいて、ロータ１０４を制御することによって、無人飛翔体１００の飛行を制御する。
（ステップＳ１２４）推定部１１８は、撮像部１０８が撮像した画像に低圧線が検出されないと判定した場合、撮像部１０８が撮像した画像に通信線が検出されるか否かを判定する。通信線が検出される場合にはステップＳ１２６へ移行し、通信線が検出されない場合にはステップＳ１２８へ移行する。
（ステップＳ１２６）推定部１１８は、撮像部１０８が撮像した画像に通信線が検出されると判定した場合、その画像に含まれる通信線に基づいて、無人飛翔体１００に対する通信線の相対位置を推定する。推定部１１８は、演算部１２０へ、相対位置の推定結果を示す情報を出力する。演算部１２０は、相対位置の推定結果に基づいて、無人飛翔体１００が、通信線の方向へ向かう飛行経路を演算する。演算部１２０は、通信線の方向へ向かう飛行経路を示す情報を、飛行制御部１２２へ出力する。飛行制御部１２２は、飛行経路を示す情報に基づいて、ロータ１０４を制御することによって、無人飛翔体１００の飛行を制御する。

（ステップＳ１２８）推定部１１８は、撮像部１０８が撮像した画像に通信線が検出されないと判定した場合、撮像部１０８が撮像した画像から、樹木、建物の屋根、建造物などのフック部１０６を引っかけることが可能なその他の対象物を検出する。推定部１１８は、無人飛翔体１００に対するその他の対象物の相対位置を推定する。推定部１１８は、演算部１２０へ、相対位置の推定結果を示す情報を出力する。演算部１２０は、相対位置の推定結果に基づいて、無人飛翔体１００が、その他の対象物の方向へ向かう飛行経路を演算する。演算部１２０は、その他の対象物の方向へ向かう飛行経路を示す情報を、飛行制御部１２２へ出力する。飛行制御部１２２は、飛行経路を示す情報に基づいて、ロータ１０４を制御することによって、無人飛翔体１００の飛行を制御する。

前述した実施形態では、無人飛翔体１００が備える撮像部１０８の撮像方向と、無人飛翔体１００の機首方位ＨＤＧとが一致している場合について説明したが、この例に限られない。例えば、撮像部１０８を可動できるように構成し、撮像方向を変更するようにしてもよい。この場合、無人飛翔体１００の機首方位ＨＤＧに対する撮像部１０８の撮像方向に基づいて、飛行経路が演算される。
前述した実施形態では、電力設備の一例として、配電線用電柱ＵＰについて説明したが、この例に限られない。例えば、電力設備には、鉄塔、送電線、発電所、変電所などが含まれる。

前述した実施形態では、無人飛翔体１００を、架空地線ＯＧＷ、高圧線ＨＰＬ、低圧線ＬＰＬ、通信線のいずれかに引っかける場合について説明したが、この例にかぎられない。例えば、無人飛翔体１００を、腕金に引っかけるように飛行制御を行うようにしてもよい。また、例えば、無人飛翔体１００を、携帯電話基地局、電信柱、ＴＶアンテナなどのインフラ設備に引っかけるように飛行制御を行うようにしてもよい。
前述した実施形態では、無人飛翔体１００が、フック部１０６ａとフック部１０６ｂとフック部１０６ｃとフック部１０６ｄとを備える場合について説明したが、この例に限られない。例えば、フック部の数は、一個−三個としてもよいし、五個以上としてもよい。また、フック部１０６を取り付ける位置についても、無人飛翔体の上部などの側面以外の面としてもよい。

前述した実施形態では、無人飛翔体１００は、撮像部１０８が撮像した画像に含まれる架空地線ＯＧＷや、送電線ＷＲの位置を推定し、推定した架空地線ＯＧＷや、送電線ＷＲの位置の方向へ、飛行経路を決定する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、無人飛翔体１００は、撮像部１０８が撮像した画像に含まれる配電線の位置を推定し、推定した配電線の位置の方向へ、飛行経路を決定するようにしてもよい。
前述した実施形態では、無人飛翔体１００と制御装置との間で、携帯電話ネットワークを介して通信を行う場合について説明したが、この例に限られない。例えば、無人飛翔体１００と制御装置との間で、無線ＬＡＮ、インターネットなどを介して通信を行うようにしてもよい。
前述した実施形態では、無人飛翔体１００がセンサ１１０を備え、そのセンサ１１０が測定した環境状況の計測結果を利用する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、電力設備に備えられた基地局から、環境状況を示す情報を送信するようにしてもよい。そして、無人飛翔体１００は、基地局が送信する環境状況を示す情報を受信し、受信した環境状況の計測結果に基づいて、飛行制御を行うようにしてもよい。

前述した実施形態では、無人飛翔体１００が、ラッチ部１０６−３をフック本体１０６−１に収納した状態で飛行する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、フック本体１０６−１から、ラッチ部１０６−３を、段階的に突き出すことが可能となるように構成するようにしてもよい。そして、無人飛翔体１００は、ラッチ部１０６−３を、フック本体１０６−１から少し突き出た状態で、飛行するようにしてもよい。
前述した実施形態では、無人飛翔体１００を回収する者は、無人飛翔体１００が引っかかった旨の通報によって、無人飛翔体１００が引っかかっている現場を知ることができる場合について説明したが、この例に限られない。例えば、対象物に引っかかった無人飛翔体１００から回収を要求する情報を含む回収要求を送信するようにしてもよい。この回収要求は、配電線用電柱ＵＰに取り付けられた基地局によって受信され、無人飛翔体１００を回収する者に通知される。

前述した実施形態においては、無人飛翔体１００が、架空地線、高圧線、低圧線、通信線の順に、フック部１０６を引っかける対象を検出する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、無人飛翔体１００が、架空地線、低圧線、通信線の順に、フック部１０６を引っかける対象を検出してもよいし、高圧線、低圧線、通信線の順に、フック部１０６を引っかける対象を検出してもよい。
前述した実施形態において、無人飛翔体１００が架空地線の方向へ飛行制御を行った結果、フック部１０６が架空地線に引っかからなかった場合には、高圧線、低圧線、および通信線のいずれかを検出し、検出できたものの方向へ飛行制御を行うようにしてもよい。
また、無人飛翔体１００が高圧線の方向へ飛行制御を行った結果、フック部１０６が高圧線に引っかからなかった場合には、低圧線または通信線を検出し、検出できたものの方向へ飛行制御を行うようにしてもよい。
また、無人飛翔体１００が低圧線の方向へ飛行制御を行った結果、フック部１０６が低圧線に引っかからなかった場合には、通信線を検出し、通信線の方向へ飛行制御を行うようにしてもよい。
また、無人飛翔体１００が通信線の方向へ飛行制御を行った結果、フック部１０６が通信線に引っかからなかった場合には、再度上昇し、架空地線、高圧線、低圧線、および通信線のうち、検出できたものの方向へ飛行制御を行うようにしてもよい。

実施形態に係る無人飛翔体１００によれば、異常が発生した無人飛翔体１００が地面に落下してしまう前に、無人飛翔体１００のフック部１０６を、対象物に引っかけることができる。つまり、地上に墜落する前に、無人飛翔体１００を捕獲することができる。このため、無人飛翔体が地上に墜落することによって生じるおそれがある災害を回避することができる。また、無人飛翔体１００が、人の上に落下してしまうことを防止できる。対象物に引っかかった無人飛翔体１００は、制御装置からラッチ部格納信号を送信することによって、落とすことができる。
また、無人飛翔体１００は、三本以上の送電線がある場合には、その三本以上の送電線のうち、両端を除いた送電線のいずれかの方向へ、飛行制御を行う。このように構成することによって、仮に、無人飛翔体１００の飛行経路が両端を除いた送電線からずれた場合でも、両端の送電線のうちの一方の方向へ移動することになるだけであり、フック部１０６がいずれかの送電線に引っかかると想定される。

さらに、実施形態に係る無人飛翔体１００によれば、取得した複数の画像情報を処理することによって対象物を特定し、特定した対象物と無人飛翔体１００との間の相対位置を推定する。このように構成することによって、全地球航法衛星システムなどによる測位によらず、相対位置を求めることができる。また、取得した複数の画像情報を処理することによって対象物を特定し、特定した対象物と無人飛翔体１００との間の相対位置を推定することにより、全地球航法衛星システムなどによって相対位置を求める場合と比較して測定誤差を減少させることができる。

＜変形例（その１）＞
変形例に係る無人飛翔体１００は、前述した実施形態に係る無人飛翔体１００と、推定部１１８の処理と演算部１２０の処理とが異なる。
変形例に係る無人飛翔体１００の推定部１１８は、前述した実施形態に係る無人飛翔体１００の推定部１１８の処理に加え、以下の処理を行う。
変形例に係る無人飛翔体１００の推定部１１８は、撮像部１０８が撮像した画像から、高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬを検出した場合に、検出した高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬの配置を判定する。具体的には、推定部１１８は、特定した高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬが、地表面に対して平行に並んで配置されているか、地表面に対して垂直方向に並んで配置されているかを判定する。推定部１１８は、配置の判定結果を示す情報を、演算部１２０へ出力する。

変形例に係る無人飛翔体１００の演算部１２０は、前述した実施形態に係る無人飛翔体１００の演算部１２０の処理に加え、以下の処理を行う。
変形例に係る無人飛翔体１００の演算部１２０は、推定部１１８が出力した対象物と無人飛翔体１００との間の相対位置の推定結果を示す情報と配置の判定結果を示す情報とを取得すると、取得した相対位置の推定結果を示す情報と配置の判定結果を示す情報と環境状況の計測結果とに基づいて、無人飛翔体１００が、特定した対象物の方向へ向かう飛行経路を演算する。

演算部１２０は、配置の判定結果が地表面に対して平行に並んで配置されていることを示す場合、平行に並んで配置されている高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬの上空へ向かいその後下降する飛行経路を演算することによって求める。
また、演算部１２０は、配置の判定結果が地表面に対して垂直に並んで配置されていることを示す場合、垂直に並んで配置されている高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬに対して、斜め上方向から斜め下方向に向かう飛行経路を演算することによって求める。演算部１２０は、特定した対象物の方向へ向かう飛行経路を示す情報を、飛行制御部１２２へ出力する。

前述した変形例では、無人飛翔体１００が、撮像部１０８が撮像した画像から、高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬを検出した場合に、検出した高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬの配置を判定する場合について説明したが、この例に限られない。
例えば、電力設備に備えられた基地局から、二次元または三次元で表された地図情報を送信するようにしてもよい。そして、無人飛翔体１００は、基地局が送信する二次元または三次元で表された地図情報を受信することによって、高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬの配置を判定するようにしてもよい。
また、例えば、電力設備に備えられた基地局から、高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬの配置情報を送信するようにしてもよい。そして、無人飛翔体１００は、基地局が送信する高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬの配置情報を受信することによって、高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬの配置を判定するようにしてもよい。

変形例に係る無人飛翔体１００によれば、高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬの配置に応じて、飛行経路を変えることができるため、異常が発生した無人飛翔体１００を、高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬに引っかけやすくできる。

＜変形例（その２）＞
変形例に係る無人飛翔体１００は、前述した変形例に係る無人飛翔体１００において、フック部１０６のバー１０６−２の部分の長さを可変としたものである。
図７は、変形例に係る無人飛翔体を示す機能ブロック図である。
変形例に係る無人飛翔体１００は、前述した実施形態に係る無人飛翔体１００の制御部１１４にフック部制御部１２４を備える。
推定部１１８は、配置の判定結果を示す情報を、フック部制御部１２４へ出力する。フック部制御部１２４は、推定部１１８が出力した配置の判定結果を示す情報を取得すると、取得した配置の判定結果が地表面に対して平行に配置されていることを示す場合には撮像部１０８へ撮像命令を出力し、撮像部１０８が出力した対象物の画像情報を取得する。フック部制御部１２４は、取得した画像情報を処理することによって、高圧線ＨＰＬに含まれる複数の高圧線ＨＰＬの間隔または低圧線ＬＰＬに含まれる複数の低圧線の間隔を推定する。

フック部制御部１２４は、複数の高圧線の間隔の推定結果または複数の低圧線の間隔の推定結果に基づいて、フック部１０６のバー１０６−２の長さを調節する。具体的には、フック部制御部１２４は、対向する二個のフック部１０６の両端間の長さが、高圧線の間隔の推定結果または低圧線の間隔の推定結果未満になるように、対向する二個のフック部１０６のバー１０６−２の長さを調節する。このように構成することによって、対向する二個のフック部１０６の両方が、隣接する高圧線または低圧線に引っかかることを防止できるため、無人飛翔体１００が、隣接する高圧線または低圧線の短絡の原因となることを防止できる。
図８は、変形例に係る無人飛翔体が飛行する経路の一例を示す図である。変形例に係る無人飛翔体１００は、対向する二個のフック部１０６のバー１０６−２の長さを調節した状態で、特定した対象物の方向へ飛行する。その結果、無人飛翔体１００の二個のフック部１０６の両方が、隣接する高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬに引っかかることを防止できる。

前述した変形例では、対抗する二個のフック部１０６のバー１０６−２の長さを調節する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、フック部１０６のバー１０６−２を回転できるようにしてもよい。そして、対向する二個のフック部１０６の開口部の方向を異ならせることによって、対向する二つのフック部１０６の両方が、隣接する高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬに引っかかることを防止するようにしてもよい。
変形例に係る無人飛翔体１００によれば、対向する二個のフック部１０６の両方が、隣接する高圧線ＨＰＬまたは低圧線ＬＰＬに引っかかることを防止できるため、無人飛翔体１００が、高圧線または低圧線の短絡の原因となることを防止できる。

＜変形例（その３）＞
変形例に係る無人飛翔体１００は、前述した変形例に係る無人飛翔体１００において、無人飛翔体１００の位置情報をアクセスポイントＡＰなどの基地局が送信するビーコンなどの電波から取得するようにしたものである。
図９は、変形例に係る無人飛翔体を示す機能ブロック図である。
変形例に係る無人飛翔体１００は、前述した実施形態に係る無人飛翔体１００において、通信部１０７を備える。
通信部１０７は、複数の配電線用電柱ＵＰの各々に設置されたアクセスポイントＡＰが送信するビーコンなどの電波を受信し、受信したビーコンの受信強度を計測する。ビーコンには、基地局の位置情報が含まれる。通信部１０７は、ビーコンに含まれる位置情報とビーコンの受信強度の計測結果を示す情報を推定部１１８へ出力する。例えば、通信部１０７は、ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズの通信方式で、複数のアクセスポイントＡＰの各々が送信する電波を受信する。

推定部１１８は、通信部１０７が出力した位置情報とビーコンの受信強度の計測結果を複数取得する。推定部１１８は、複数取得した位置情報とビーコンの受信強度の計測結果とに基づいて、無人飛翔体１００の位置を推定する。具体的には、推定部１１８は、異常検出部１１６が出力した異常検出情報を取得すると、通信部１０７から、位置情報とビーコンの受信強度の計測結果とを複数取得し、複数取得した位置情報とビーコンの受信強度の計測結果とに基づいて、三角測量の原理によって、無人飛翔体１００の位置を推定する。推定部１１８は、無人飛翔体１００の位置の推定結果を示す情報を、演算部１２０へ出力する。
変形例に係る無人飛翔体１００によれば、撮像部１０８が撮像した画像を用いることなく、無人飛翔体１００の位置を推定できるため、視界があまり良くない場合でも、無人飛翔体１００の推定位置に基づいて、飛行制御を行うことができる。
前述した変形例において、基地局が送信する電波に含まれる位置情報とビーコンの受信強度の計測結果を示す情報とに基づいて推定した相対位置と、撮像部１０８が撮像することによって得られた画像情報から求めた相対位置との間の差異が閾値以上である場合には、無人飛翔体１００の異常が発生したと判定してもよい。

以上、実施形態およびその変形例を説明したが、これらの実施形態およびその変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態およびその変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組合せを行うことができる。これら実施形態およびその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

なお、上述した無人飛翔体は、コンピュータを含んで実現するようにしてもよい。その場合、各機能ブロックの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録する。この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、ＣＰＵが実行することで実現してもよい。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体のことをいう。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置を含む。

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、短時間の間、動的にプログラムを保持するものを含んでいてもよい。短時間の間、動的にプログラムを保持するものは、例えば、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線である。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」には、サーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。また、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。また、上記プログラムは、プログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。プログラマブルロジックデバイスは、例えば、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）である。

なお、上述の無人飛翔体は内部にコンピュータを有している。そして、上述した無人飛翔体の各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。
ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１００…無人飛翔体、１０２、１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄ…モータ、１０３、１０７…通信部、１０４、１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ…ロータ、１０５…測位部、１０６、１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄ…フック部、１０６−１…フック本体、１０６−２…バー、１０６−３…ラッチ部、１０８…撮像部、１１０…センサ、１１２…電源部、１１４…制御部、１１６…異常検出部、１１８…推定部、１２０…演算部、１２２…飛行制御部、１２３…ラッチ部制御部、１２４…フック部制御部

Claims (9)

1. 無人飛翔体であって、
   前記無人飛翔体に異常が発生したことを検出する検出部と、
   電力設備と前記無人飛翔体との間の相対位置を推定する推定部と、
   前記検出部が前記無人飛翔体に異常が発生したことを検出した場合に、前記相対位置に基づいて、前記無人飛翔体が、前記電力設備の方向へ向かう飛行経路を演算する演算部と、
   前記飛行経路に基づいて、前記無人飛翔体の飛行を制御する飛行制御部と
   を備える、無人飛翔体。
2. 前記推定部は、撮像部が撮像した画像から、前記電力設備と前記無人飛翔体との間の前記相対位置を推定する、請求項１に記載の無人飛翔体。
3. 前記推定部は、前記電力設備に設置されている基地局が送信する電波から、前記電力設備と前記無人飛翔体との間の前記相対位置を推定する、請求項１に記載の無人飛翔体。
4. 前記推定部は、架空地線、高圧線、低圧線、および通信線のいずれか一つと前記無人飛翔体との間の前記相対位置を推定する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の無人飛翔体。
5. 前記無人飛翔体に取り付けられるフック部
   を備え、
   前記推定部は、前記架空地線、前記高圧線、前記低圧線、前記通信線の順に、前記フック部を引っかける対象と前記無人飛翔体との間の前記相対位置を推定する、請求項４に記載の無人飛翔体。
6. 前記演算部は、前記架空地線、前記高圧線、前記低圧線、又は前記通信線の配置にさらに基づいて、前記無人飛翔体が、前記電力設備の方向へ向かう飛行経路を演算する、請求項４または請求項５に記載の無人飛翔体。
7. 前記演算部は、環境状況情報に基づいて、前記飛行経路を演算する、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の無人飛翔体。
8. 無人飛翔体が実行する飛行制御方法であって、
   前記無人飛翔体に異常が発生したことを検出するステップと、
   電力設備と前記無人飛翔体との間の相対位置を推定するステップと、
   前記検出するステップで前記無人飛翔体に異常が発生したことを検出した場合に、前記相対位置に基づいて、前記無人飛翔体が、前記電力設備の方向へ向かう飛行経路を演算するステップと、
   前記飛行経路に基づいて、前記無人飛翔体の飛行を制御するステップと
   を有する飛行制御方法。
9. 無人飛翔体が備えるコンピュータに、
   前記無人飛翔体に異常が発生したことを検出するステップと、
   電力設備と前記無人飛翔体との間の相対位置を推定するステップと、
   前記検出するステップで前記無人飛翔体に異常が発生したことを検出した場合に、前記相対位置に基づいて、前記無人飛翔体が、前記電力設備の方向へ向かう飛行経路を演算するステップと、
   前記飛行経路に基づいて、前記無人飛翔体の飛行を制御するステップと
   を実行させるプログラム。

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