JP2016159685A - 飛行体 - Google Patents

Abstract

【課題】観視者に何等の負担をかけずに、観視者の属性に応じた表示情報を提供する飛行体を提供する。【解決手段】空中を飛行するための空中飛行機構部２と、表示画面を具備するディスプレイ９と、ディスプレイの表示画面を観視する観視者を撮影するためのカメラＣＭ１〜ＣＭ６と、カメラで撮影した観視者の撮影画像から、観視者の属性を認定する属性認定部と、属性認定部により認定した観視者の属性に応じて、表示画面に表示する表示情報を制御する制御部とを備える。【選択図】図１

Description

この発明は、表示画面を具備するディスプレイを備える飛行体に関する。

案内やお知らせなどを複数の人に伝達する手段としては、印刷物を回覧させることが一般的には行われる。最近は、会社などにおいては、社員のそれぞれにパソコンを配布するようにしており、そのような組織においては、案内やお知らせを伝達する方法としては、電子メールが用いられる場合もある。

また、不特定多数の人々に広告情報を伝達する用途としては、最近はデジタルサイネージと呼ばれるシステムも登場している。そして、例えば特許文献１（特開２０１４−３２４５８号公報）に開示されているように、このデジタルサイネージシステムにおいては、商品に関する属性と、所定の関係のある属性を持った人間を検出したら、その商品に関する画像を表示するようにすることも行われている。

特開２０１４−３２４５８号公報

印刷物により案内やお知らせを回覧して複数の人に伝達する方式では、当該印刷物を、次々に人と人との間で手渡しする必要があり、面倒であり、伝達が遅延してしまいがちとなるという欠点がある。

電子メールによる一斉同報の方式で案内やお知らせを伝達する方法であれば、迅速に案内やお知らせを送信することができるが、電子メールは、受信情報について開く操作をしないと、表示されないので、電子メールを開かなかった人には、案内やお知らせが事実上届かないという事態を生じることがある。また、電子メールを開いても、読み飛ばしてしまった人には、案内やお知らせが事実上届かないという事態を生じる。さらに、電子メールによる方法は、そもそも、パソコンやスマートフォンなどの表示画面を具備する端末装置を所持していない場合には、情報の伝達ができないという問題がある。

また、上述の特許文献１のデジタルサイネージシステムによれば、商品に関する属性と所定の関係のある属性を持った人間に対して、当該商品の広告などの画像を表示することができて便利であるが、デジタルサイネージシステムでは、表示画面が存在している場所に行かないとその表示画像を観視することができない。このため、情報の回覧などを行うことができないという問題がある。

この発明は、以上のような問題点を解決することを目的とする。

上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
空中を飛行するための空中飛行機構部と、
表示画面を具備するディスプレイと、
前記表示画面を観視する観視者を撮影するためのカメラと、
前記カメラの撮影画像から前記観視者の属性を認定する属性認定部と、
前記属性認定部により認定した前記観視者の属性に応じて、前記表示画面に表示する表示情報を制御する制御部と、
を備える飛行体を提供する。

上述の構成の請求項１の発明の飛行体は、空中飛行機構部により観視者の元に赴き、カメラにより、当該飛行体が具備する表示画面を観視する観視者を撮影し、その撮影画像から、観視者の属性、例えば男性、女性、子供などを認定する。そして、認定した観視者の属性に応じた表示画像を表示するなど、観視者の属性に応じて、表示画面に表示する表示情報を制御する。

したがって、観視者は、表示画面のところに自分で赴く必要はなく、しかも、自分の属性に応じた表示画像を観視できる。一方、飛行体の所有者側から見たときには、観視者の属性に応じた表示画像を複数個用意しておき、その属性に応じた表示画像を観視者に呈示することができ、非常に便利である。

また、請求項６の発明は、
空中を飛行するための空中飛行機構部と、
現在位置を検出する現在位置検出部と、
表示画面を具備するディスプレイと、
前記表示画面を観視する観視者を撮影するためのカメラと、
情報の伝達対象者として登録されている複数人の属性情報を記憶する伝達対象者情報記憶部と、
伝達する情報を受け付ける伝達情報受付部と、
前記伝達情報受付部で受け付けた情報を伝達する伝達対象者の属性の指定を受け付けるための属性指定受付部と、
制御部と、
を備え、
前記伝達対象者情報記憶部に記憶される前記伝達対象者の属性には、各伝達対象者の顔画像と、各伝達対象者の位置情報を含むと共に、
前記カメラの撮影画像から前記伝達対象者記憶部に顔画像が記憶されている観視者を認識する画像認識部をさらに備え、
前記制御部は、
前記属性指定受付部を通じて指定された属性に基づいて前記情報を伝達する前記伝達対象者を認定し、
前記伝達対象者情報記憶部の前記認定した前記伝達対象者の位置情報と、前記現在位置検出部で検出した現在位置の情報とに基づいて、前記認定した伝達対象者の元に飛行移動するように前記空中飛行駆動部を制御し、
前記認定した伝達対象者の元に飛行移動したら前記画像認識部で前記認定した伝達対象者を画像認識し、当該画像認識した前記認識した伝達対象者に対して、前記伝達する情報を前記表示画面に表示するように制御する
ことを特徴とする飛行体を提供する。

この請求項６の発明の飛行体は、利用者からの、伝達情報受付部で伝達したい情報を受け付けると共に、属性指定受付部で情報を伝達したい伝達対象者の属性の指定を受け付けると、制御部は、指定された属性に基づいて情報を伝達する伝達対象者を認定する。そして、制御部は、認定した伝達対象者の位置情報を伝達対象者情報記憶部から取得すると共に、現在位置の情報を現在位置検出部で検出し、それらに基づいて、認定した伝達対象者の元に飛行移動するように空中飛行駆動部を制御する。さらに、制御部は、認定した伝達対象者の元に飛行移動したら、画像認識部で当該認定した伝達対象者を画像認識して確認し、その確認した伝達対象者に対して、伝達する情報を表示画面に表示することで、情報を伝達するように制御する。

したがって、請求項６の発明の飛行体によれば、印刷物の回覧版のように伝達対象者が次の伝達対象者に手渡し回送する必要がなく、また、デジタルサイネージのように、伝達対象者が自分で出向いて表示画面を見る必要もないので、非常に便利である。そして、情報を伝達する伝達者は、伝達対象者情報記憶部に記憶されている伝達対象者の属性を指定するだけで、自分が伝達したい相手となる伝達対象者を特定して、情報を伝達することができる。例えば、伝達者は、属性として名前が登録されている場合には、その名前を指定することで、伝達対象者を特定することができる。また、属性として男性のみ、女性のみ、所定の所属部署の人のみ、等の指定も可能となり、便利である。

請求項１の発明による飛行体によれば、観視者は、デジタルサイネージの場合のように表示画面のところに自分で赴く必要はなく、自分の属性に応じた表示画像を観視できる。一方、飛行体の表示画面に情報を呈示させる者は、観視者の属性に応じた表示画像を複数個用意しておくだけで、飛行体が観視者の所に赴き、その観視者の属性に応じた表示画像を当該観視者に呈示することができ、非常に便利である。

また、請求項６の発明によれば、印刷物の回覧版のように伝達対象者が次の伝達対象者に手渡し回送する必要がなく、また、デジタルサイネージのように、伝達対象者が自分で出向いて表示画面を見る必要もないので、非常に便利である。そして、情報を伝達する伝達者は、伝達対象者情報記憶部に記憶されている伝達対象者の属性を指定するだけで、自分が伝達したい相手となる伝達対象者を特定して、情報を伝達することができるという効果がある。

この発明による飛行体の第１の実施形態の機構的構成例を示す図である。 この発明による飛行体の第１の実施形態の駆動制御装置部の構成例を示すブロック図である。 図２の一部を説明するために用いる図である。 この発明による飛行体の第１の実施形態の動作を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による飛行体の第１の実施形態の動作を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による飛行体の第１の実施形態の動作を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による飛行体の第１の実施形態の動作を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による飛行体の第１の実施形態の利用態様の一例を説明するための図である。 この発明による飛行体の第１の実施形態の利用態様の一例を説明するための図である。 この発明による飛行体の第２の実施形態の利用態様の一例を説明するための図である。 この発明による飛行体の第２の実施形態の動作を説明するためのフローチャートを示す図である。 この発明による飛行体の第３の実施形態を説明するための図である。

［第１の実施形態］
第１の実施形態は、指定された伝達対象者に、所定の伝達情報（表示情報）を伝達することができるように構成した飛行体の場合である。

図１は、この発明による飛行体の第１の実施形態の構成例を示す図である。この発明の実施形態の飛行体１は、自律して空中を飛行して移動可能なように構成されている。図１（Ａ）は、この実施形態の飛行体１を、その上方から見た図であり、また、図１（Ｂ）は、この実施形態の飛行体１を、正面から見た図である。

この実施形態の飛行体１は、いわゆるクワッドコプターの構造の空中飛行機構部２と、駆動制御ユニット３とを備える。空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３により駆動制御される。図１に示すように、空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３から延びる４本のアーム４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの先端に、回転翼（ローター）機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄが取り付けられて構成されている。

回転翼機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄは、モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれにより回転翼シャフト（図示は省略）を回転駆動することにより、回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄを回転駆動するように構成されている。モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄは、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号により回転速度及び回転方向が制御される。モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄや駆動制御ユニット３は、バッテリー（図示は省略）を回転駆動用の電源や駆動制御用の電源として用いている。後述するカメラ、マイクロフォン、各種センサ、ディスプレイ、制御部などもバッテリーから電源を供給される。バッテリーは、例えば、充電可能な二次電池が用いられる。また、太陽電池を用いることもできる。太陽電池を搭載した場合、屋外で日中であれば、飛行体１は太陽光で充電しながら飛行できるという利点がある。

この例においては、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号によって、モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれが独立に制御されることにより、飛行体１は、離陸、着陸、上昇（真上、斜め上）、下降（真下、斜め下）、右旋回、左旋回、前進、後進、右シフト、左シフトなどの各種移動動作をすることができるようにされていると共に、鉛直方向に対する傾き角などの姿勢制御及びホバーリング位置の位置制御ができるようにされている。

そして、この実施形態の飛行体１においては、駆動制御ユニット３と一体的に、後述するカメラ、マイクロフォンや各種センサなどが取り付けられると共に、制御部を含む駆動制御装置部１０を内蔵する筐体６が形成されている。筐体６は、この例では、全体として箱型の形状に構成されている。

筐体６には、２個の脚部７Ａ，７Ｂが互いに対向するように取り付けられている。この例では、脚部７Ａ，７Ｂは、台形形状に成形されたパイプ部材からなり、図１（Ｂ）に示すように、着地面８において、安定して飛行体１を保持するように形成されている。脚部の形状や部材はこれに限らず、種々考えられる。例えば、筐体６の四隅に４本の脚部が円柱形上に成形された木材や金属材料であってもよい。また、着地面８での移動を容易にするため、脚部に可動輪を装着してもよい。

そして、回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄの上方の、当該回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄの回転の邪魔にならない位置には、表示画面９Ｄを具備するディスプレイ９が、筐体６の駆動制御ユニット３の部分の上面から植立されている支持フレーム９Ｆに固定されることにより支持されて設けられている。このディスプレイ９は、この例では、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶ディスプレイ）で構成された薄型の構成とされている。ディスプレイ９は、有機ＥＬ（Electroluminescence）等その他の表示デバイスを用いたディスプレイの構成であってよい。なお、図１では、ディスプレイ９は平板形状とされているが、表示画面を正面から見る観視者以外の他者から表示画面を見辛くするように、曲面の形状とするようにしてもよい。また、観視者以外の他者から表示画面を見辛くするとともに、太陽光や室内光の映り込みで表示画面が見辛くならないように、ディスプレイ９に庇または覆いをつけてもよい。

また、ディスプレイ９と支持フレーム９Ｆとの間の連結部９ＦＡ及び９ＦＢは、固定的な連結状態であってもよいし、この連結部９ＦＡの中心位置と連結部９ＦＢの中心位置とを繋ぐ直線を回動中心として、ディスプレイ９が回動可能に連結されていてもよい。また、支持フレーム９Ｆが可動可能に植立されていてもよい。例えば、３６０度回転可動可能にすれば、飛行体１の向きがどの向きであっても、観視者は表示画面を正面から見ることができる。表示画面９Ｄの向きを手動で動かすのではなく、自動で、表示画面９Ｄを回動可能（上下回転）、回転可能（左右回転）させる機構を設けて、伝達対象者の見やすい表示位置にしたり、秘密情報のため、他の人には見えないように表示位置を変えたり、屋外の場合に逆光を避ける表示位置としたり制御することができるように構成してもよい。更に、表示画面９Ｄの視野角を調整する手段を設け、表示画面９Ｄに秘密情報を表示する場合には、他の人から見えないように視野角を狭くするように制御してもよい。また、視認性向上のために、飛行体１に屋内・屋外を判別する機能、逆光状態や光量など周囲環境を判別する機能を持たせ、その判別結果に応じて、表示画面９Ｄの明るさ制御やコントラスト制御をできるようにしてもよい。

この例では、ディスプレイ９は、筐体６に別体で植立されていたが、ディスプレイを筐体６の四方の面の一面もしくは複数の面に組み込む形式でもよいことはもちろんである。また、ディスプレイを筐体６の底面に組み込み、観視者が下から見上げる形で観視できるようにしてもよい。もちろん、ディスプレイ９と併用してもよい。なお、複数ディスプレイの場合、各表示画面に同じ内容を表示してもよいし、異なる内容を表示してもよい。同じ内容の場合は、観視者にとって好適な位置の表示画面を選択でき、また複数の観視者に同時に同じ情報を伝達できるという利点がある。また、異なる内容の場合は、複数の観視者に各観視者が必要となる別々の情報を伝達することができ、便利である。

なお、以下の説明においては、ディスプレイ９の表示画面９Ｄが向く方向の側を、飛行体１の正面とする。

この例においては、図１（Ａ），（Ｂ）に示すように、筐体６の正面には、カメラＣＭ１が設けられていると共に、マイクロフォンＭＣが設けられている。また、この筐体６の正面には、スピーカＳＰも設けられている。筐体の左、右側面には、図１（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ２、ＣＭ３がそれぞれ設けられると共に、筐体６の背面には、カメラＣＭ４が設けられる。さらに、筐体６の底面には、図１（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ５が設けられる。更に、ディスプレイ９の表示画面９Ｄの枠部の上部の中央には、カメラＣＭ６が設けられる。

カメラＣＭ１〜ＣＭ６の光軸（撮影方向に対応）は、カメラＣＭ１〜ＣＭ６のそれぞれの取り付け面に直交する方向となり、それぞれ光軸方向を中心として所定の画角範囲が撮影可能となる。

筐体６内には、駆動制御装置部１０が設けられている。図２は、この実施形態の飛行体１における駆動制御装置部１０の構成例を示すブロック図である。なお、図２ではバッテリーを省略した。

図２に示すように、この実施形態における駆動制御装置部１０は、マイクロコンピュータ（図２ではマイコンと省略）からなる制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、空中飛行駆動部１０２、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５、障害物センサ１０６、移動空間情報メモリ１０７、現在位置検出部１０８、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、カメラ群１１１、伝達対象者情報メモリ１１２、伝達情報入力受付部１１３、伝達表示情報メモリ１１４、画像認識部１１５、音声インターフェース部１１６、音声認識部１１７、注意喚起音発生部１１８、伝言メッセージメモリ１１９、表示制御部１２０、操作部１２１、のそれぞれが接続されて構成されている。

音声インターフェース部１１６には、マイクロフォンＭＣが接続されていると共に、スピーカＳＰが接続されている。また、表示制御部１２０には、ディスプレイ９が接続されている。

空中飛行駆動部１０２は、制御部１０１の制御に従って、空中飛行機構部２の回転翼機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄのモータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれに、駆動制御信号を供給する。

ジャイロセンサ１０３は、飛行体１の飛行中における加速度変化を検出するもので、飛行体１の飛行進行方向やその速度、また、姿勢を検出するために用いられる。地磁気センサ１０４は、飛行体１が、どの方位に飛行移動しているかを検出するために用いられる。高度センサ１０５は、飛行体１が当該時点で位置している高度を検出するためのもので、例えば気圧センサからなる。

障害物センサ１０６は、光や赤外線、あるいは超音波などを発して、障害物からの反射波を検出することで、障害物の存在を検出すると共に、光や赤外線、あるいは超音波などを発してから、反射波を受信するまでの時間や減衰量を検出して、その時間や減衰量から、検出した障害物までの距離を算出することができるものとされている。この実施形態では、障害物センサ１０６は、飛行体１が使用される空間（以下、移動空間という）における障害物、例えば室内の壁やタンス、ベッド、机などの障害物や、戸外の移動空間における電柱、建物、樹木などの障害物を検知して、それらに対する衝突を回避して飛行するために用いられる。

移動空間情報メモリ１０７には、飛行体１が使用される室内や戸外の移動空間に関する空間情報が記憶される。戸外の移動空間は、例えばテーマパークや、アミューズメントパーク、動物園、コンサート会場、サッカースタジアム、野球場等の限られた範囲の空間を対象とする。もちろん、限られた範囲の空間に限定することなく、自宅周辺、会社周辺、駅周辺、空港周辺など、飛行体１の飛行範囲内であれば、移動空間として移動空間情報メモリ１０７に空間情報が記憶される。

この実施形態の飛行体１の制御部１０１のメモリには、パノラマ写真用のアプリケーションプログラム（例えばPhotosynth）が格納されており、事前に、飛行体１が、移動空間内を飛行して、カメラＣＭ１〜ＣＭ６の全てあるいは一部を用いて、当該移動空間内のそれぞれの場所において３６０度の範囲で撮影する。そして、制御部１０１は、パノラマ写真用のアプリケーションプログラムを用いて、その撮影した撮影画像情報から移動空間内のそれぞれの地点での３Ｄ画像情報を生成し、当該生成した３Ｄ画像情報を移動空間情報メモリ１０７に記憶する。

この場合に、この例では、飛行体１は、それが使用される移動空間の特定の場所をホームポジションとして定め、その位置を基地として離着陸するようにする。特定の場所は、通常の待機場所である充電ステーションに定めてもよい。なお、ホームポジションは特定の場所ではなく、特定の人とすることもできる。例えば、情報の伝達者をホームポジションとすることができ、その人の近傍位置を基地として離着陸するようにする。この場合、伝達者をホームポジションと定めるときに、伝達者の顔画像をカメラＣＭ６で撮影し、位置情報とともに登録する。伝達者が移動した場合は、伝達者の元居た位置まで戻り、その後、伝達者を顔画像認識で追尾する。伝達者の移動先が、新たなホームポジションであり、その近傍位置が基地となる。

移動空間情報メモリ１０７に記憶されている情報には、前記定められたホームポジションの位置情報も記憶される。また、移動空間情報メモリ１０７には、移動空間が室内である場合には、使用される室の縦、横、高さの情報も予め記憶される。さらに、移動空間が室内である場合には、梁やパイプスペース、柱など、使用される室の構造情報も予め記憶してもよいし、移動空間が戸外である場合には、電柱や建物、樹木の位置も予め記憶してもよい。

現在位置検出部１０８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備え、飛行体１の現在位置の緯度、経度、高度を検出する。より正確な位置情報を得るために、携帯電話基地局からの電波や、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity（登録商標））通信のアクセスポイントからの電波を用いて現在位置を検出するようにしてもよい。また、カメラＣＭ１〜ＣＭ６の全てあるいは一部を用いて、飛行体１の周囲を撮影し、その撮影した撮影画像情報と移動空間情報メモリ１０７に記憶された３Ｄ画像情報を比較して画像認識することで、３Ｄ画像空間における相対位置を把握し、現在位置を検出するようにしてもよい。移動後の現在位置を検出するためには、現在位置検出部１０８は、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５をも使用する。

飛行駆動信号生成部１０９は、制御部１０１により、起動情報に基づく指令により、基地（ホームポジション）から飛行を開始し空中移動するときには、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている基地の位置情報と、現在位置検出部１０８で検出された現在位置の位置情報とから、移動するための飛行駆動信号を生成するために、移動方向及び移動距離を計算する。

そして、飛行駆動信号生成部１０９は、計算した方向及び距離に基づくと共に、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５などの情報を用い、さらに、カメラ群１１１のカメラＣＭ１〜ＣＭ６からの撮影画像を参照しながら、基地位置から、制御部１０１により指示された位置まで移動するための飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２に供給する。この場合、飛行駆動信号は、４個の回転翼機構５Ａ〜５Ｄのモータ駆動部５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれを駆動する信号からなる。生成された飛行駆動信号は、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２のモータ駆動部５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれに供給される。

空中飛行機構部２は、この飛行駆動信号を受けて、回転翼５２Ａ〜５２Ｄのそれぞれを回転駆動して、基地から制御部１０１により指示された位置へ、あるいは、現在位置から基地へ、空中飛行による移動を行う。

位置姿勢制御信号生成部１１０は、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５、並びにカメラＣＭ１〜ＣＭ６の撮影画像に基づいて、後述するように、観視者に対する表示画面９Ｄの向きや位置を、適切な向き及び位置となるように位置及び姿勢（観視者に対して、表示画面９Ｄが正対しているか、前後左右少し離れた位置か、及び上下方向の位置（高さ位置）は適切かなど）を制御する位置姿勢制御信号を生成する。

飛行体１が、後述する伝達対象者を検出すると、制御部１０１の制御に従って、飛行駆動信号生成部１０９は、伝達対象者の特定の身体的部位、この例では伝達対象者の顔（または眼）の位置を基準にした高さ位置において、伝達対象者から所定距離離れた状態で、ホバーリングするようにする飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２に供給する。そして、ホバーリングする高さ位置の制御用の信号の生成は、位置姿勢制御信号生成部１１０が行う。伝達対象者は、ホバーリングしている飛行体１の表示画面９Ｄを観視するようにする。もしも、伝達対象者の近傍に、机等、着陸可能なスペースがあれば、飛行体１は、表示画面９Ｄを伝達対象者に向けて着陸して、表示画面９Ｄに伝達すべき表示情報を表示するようにしてもよい。

カメラ群１１１は、前述したカメラＣＭ１〜ＣＭ６からなるものである。カメラＣＭ１〜ＣＭ６のそれぞれは、動画の撮影画像情報をシステムバス１００に出力する。カメラＣＭ１〜ＣＭ６のそれぞれからシステムバス１００に送出される撮影画像情報には、いずれのカメラからの撮影画像情報であるかを識別するための識別情報が付加されている。なお、カメラＣＭ１〜ＣＭ６のそれぞれからの撮影画像情報は、動画の撮影画像情報ではなく、所定時間間隔、例えば０．５秒間隔の静止画の撮影画像情報としてもよい。

伝達対象者情報メモリ１１２には、伝達情報（表示情報）を伝達する対象者となる人を、伝達対象者として、その属性情報を、予め登録して格納しておく。すなわち、この実施形態において、伝達対象者情報は、伝達対象者についての属性情報である。

図３に、飛行体１の移動空間が、会社の建物内であって、当該会社の社員を伝達対象者とした場合の伝達対象者情報の例を示す。この図３の例においては、伝達対象者の属性情報としては、氏名（名前）、性別、所属（この例では部署名）、位置情報（例えば社内におけるデスクの位置情報）、顔画像情報、年齢、趣味や嗜好の情報等が、各伝達対象者の属性情報として登録されている。なお、位置情報は、この例では、移動空間メモリ１０７に記憶されている移動空間内の位置情報とされる。また、属性情報はこの例に限定されるものではなく、国籍、入社年度、業務種別（例えば、研究開発、設計、製造、営業、企画、経理、輸送、秘書など）、入っているサークル（クラブ、同好会）などであってもよい。また、氏名の他に愛称やニックネームが登録されていてもよい。

なお、伝達対象者のそれぞれに、識別情報を付与し、その識別情報を伝達対象者の現在位置の位置情報と共に送信する送信器（発信機）を所持させるようにすると共に、飛行体１に、その送信器からの識別情報及び位置情報を受信する機能を設けて、それぞれの伝達対象者の現在位置をリアルタイムに検出することができるようにしてもよい。その場合には、伝達対象者情報メモリ１１２には、属性情報として位置情報を登録するのではなく、位置情報に代えて、伝達対象者の送信器から送られてくる識別情報のそれぞれを登録して記憶しておくようにする。

伝達情報入力受付部１１３は、表示情報として伝達される伝達情報を受け付ける。この伝達情報入力受付部１１３は、この例では、ＵＳＢメモリやカード型メモリに記憶されている伝達情報を受け付けるインターフェース部で構成される。しかし、伝達情報入力受付部１１３は、これに限らず、表示画面９Ｄに表示する情報を受け付けることができるものであれば、何であってもよく、近距離無線規格による無線通信手段であってもよい。

なお、この場合に、伝達情報は、画像のみ、テキストメッセージのみ、画像とテキストメッセージからなるもの、のいずれでもよい。そして、この実施形態の伝達情報入力受付部１１３は、受け付けたテキストメッセージの情報を表示情報に変換する機能を備えていると共に、画像とテキストメッセージからなる場合には、両者を合成した表示画像を生成する機能をも備えている。なお、伝達情報は、複数ページ（複数画面）からなっていてもよく、画像とテキストメッセージとを表示画面９Ｄに二画面表示してもよいし、別の表示画面（図示は省略）に表示してもよい。

伝達表示情報メモリ１１４には、伝達情報入力受付部１１３で受け付けられた伝達情報の表示情報が記憶される。

画像認識部１１５は、カメラＣＭ１〜ＣＭ６で撮影された画像情報と、図示は省略する画像メモリに記憶している障害物等の画像とを比較することで、前述した飛行中の回避する障害物を認識する機能を有する。飛行駆動信号生成部１０９は、認識された当該障害物を回避して空中移動するようにする飛行駆動信号を生成する。

また、この実施形態では、画像認識部１１５は、カメラＣＭ６で撮影された表示画面９Ｄの観視者の顔画像と、伝達対象者情報メモリ１１２に記憶されている伝達対象者の顔画像のそれぞれとの画像マッチング処理を行うことで、後述するように、表示画面９Ｄの観視者が指定された伝達対象者であるか否かを認識するようにする機能も有する。

音声インターフェース部１１６は、マイクロフォンＭＣで収音した音声信号を音声認識部１１７に供給したり、伝言メッセージメモリ１１９に供給したりする機能を備える。また、音声インターフェース部１１６は、制御部１０１の制御に従って、伝達対象者に対する伝達事項があることを注意喚起するための音声や、予め用意されている伝言があるかないか等の問い合わせの音声などをスピーカＳＰから放音する機能を備える。マイクロフォンＭＣは無指向性マイクロフォンであってもよいが、伝達対象者の発声する音声のみを収音するため、指向性マイクロフォンとしてもよい。

注意喚起音発生部１１８は、伝達対象者に対する伝達事項があることを注意喚起するための音声や、伝言があるかないかなどの問い合わせの音声などを記憶して、発生する機能部である。

伝言メッセージメモリ１１９は、伝達対象者からの伝言を受けたときに、それを一時的に記憶して送るためのものである。

表示制御部１２０は、制御部１０１の制御の下に、ディスプレイ９の表示画面９Ｄに表示する表示情報を生成し、表示画面９Ｄに表示するための制御を行う。

操作部１２１は、この例では、ディスプレイ９の表示画面９Ｄに重畳されているタッチパネルからなる。この実施形態では、制御部１０１の制御に従って、表示画面９Ｄには、伝達情報を伝達する伝達対象者の属性の入力の案内画像が表示されるので、その案内画像に従って、伝達情報を伝達する伝達対象者の属性の入力を操作部１２１を通じて行うようにする。したがって、属性指定受付部は、この操作部１２１と、制御部１０１とで構成されるものである。

なお、操作部１２１は、飛行体１の飛行開始起動や、移動空間情報の作成及び移動空間情報メモリ１０７への記憶指示、その他の操作指示を使用者が入力するためのものとしても用いられる。この例においては、飛行体１の飛行開始起動としては、スタート指示による即座の起動の他、タイマー機能（制御部１０１が有する）により使用者により操作部１２１を通じて設定された時間（所定の時刻あるいは現時刻から所定時間後など）におけるタイマー起動ができるように構成されている。

なお、図２において、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、伝達情報入力受付部１１３、画像認識部１１５、音声認識部１１７、表示制御部１２０の処理機能を、制御部１０１がソフトウエア処理機能として実現することもできる。

［飛行体１の駆動制御装置部１０の動作の流れ］
以下、この第１の実施形態の飛行体１の駆動制御装置部１０の動作の流れの例について、図４〜図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。この図４〜図７に示すフローチャートの各ステップは、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、伝達情報入力受付部１１３、画像認識部１１５、音声認識部１１７、表示制御部１２０の機能を、制御部１０１が、ソフトウエア処理機能として実現した場合として説明する。

制御部１０１は、伝達情報入力受付部１１３を通じて伝達情報の入力を受け付け、伝達表示情報メモリ１１４に記憶する（ステップＳ１０１）。この時、伝達情報の入力には、付加情報として、伝達情報を秘密にしてほしい（秘密情報として扱ってほしい）かどうかの指定（秘密の指定）も含む。

次に、制御部１０１は、操作部１２１を通じた伝達対象者に関する属性の入力及び伝達方法の指定を受け付ける（ステップＳ１０２）。前述もしたように、入力される指定属性としては、伝達対象者の氏名、性別（男性か、女性か）、所属、年代（２０歳代、３０歳代、など）、趣味等などのいずれでもよいし、複数入力してもよい。なお、年代ではなく、年齢や生年月日でもよい。生年月日から年齢と年代、年齢から年代が導出できる。

伝達対象者の氏名が属性として設定された場合には、情報を伝達すべき伝達対象者の全ての氏名が入力あるいはリストから選択される。この場合には、指定または選択された伝達対象者のみに伝達情報を伝達する指定となる。性別（男性か、女性か）の指定は、指定された性別の伝達対象者のみに伝達情報を伝達する指定となる。属性として所属する部署名が指定された場合には、伝達情報は、指定された部署に所属する社員のみを伝達対象者として伝達される。年代（２０歳代、３０歳代、など）が属性として指定された場合には、伝達情報は、指定された年代の社員のみを伝達対象者として伝達される。属性として趣味等が指定された場合には、伝達情報は、指定された趣味や嗜好を有する社員のみを伝達対象者として伝達される。属性として複数指定された場合、例えば、性別が男性、所属する部署名が営業１課、年代が３０代の３つを指定された場合は、伝達情報は、営業１課に所属する３０代の男性社員のみを伝達対象者として伝達される。

次に、制御部１０１は、操作部１２１を通じて飛行開始指示がなされたか否か判別し（ステップＳ１０３）、飛行開始指示がなされていないと判別したときには、飛行開始指示を待つ。ステップＳ１０３で、飛行開始指示がなされたと判別したときには、制御部１０１は、ステップＳ１０２で指定された属性に適合する伝達対象者の位置を、伝達対象者情報メモリ１１２の記憶情報から探して認識する（ステップＳ１０４）。

そして、制御部１０１は、ステップＳ１０４で認識した指定属性に適合する伝達対象者の内の最初の伝達対象者の位置まで飛行体１を飛行移動させるようにする（ステップＳ１０５）。そして、制御部１０１は、当該伝達対象者の位置まで移動したら、その位置に居る者（観視者）に伝達情報有りを報知するために注意喚起音（注意喚起メッセージでもよい）をスピーカＳＰから放音することで、飛行体１の方を見るように注意喚起する（ステップＳ１０６）。当該伝達対象者が注意喚起音に気づかない場合は、音を大きくしたり、表示画面９Ｄを明滅させたり、眼前に移動したりして、気づかせるようにしてもよい。

次に、制御部１０１は、その位置に居る者（観視者）の顔画像を画像認識して、伝達対象者情報メモリ１１２に記憶されている当該位置に居るべき伝達対象者の顔画像と合致しているか否かにより、伝達対象者を検知したか否か判別する（ステップＳ１０７）。なお、この時、制御部１０１は、飛行体１を、当該位置の観視者に対して表示画面９Ｄを向けた状態でホバーリングさせると共に、カメラＣＭ６で当該位置の観視者の顔画像を撮影させるように制御する。

ステップＳ１０７で、伝達対象者を検知しなかったと判別したときには、次の伝達対象者があるか否か判別し（ステップＳ１０８）、次の伝達対象者があれば、当該次の伝達対象者の位置を、伝達対象者情報メモリ１１２の記憶情報から探して認識する（ステップＳ１０９）。そして、ステップＳ１０９の次には、制御部１０１は、処理をステップＳ１０５に戻し、このステップＳ１０５以降の処理を繰り返す。

ステップＳ１０８で、次の伝達対象者がないと判別したときには、制御部１０１は、伝達対象者が居ない場合の待機時間がタイムオーバーとなったか否か判別し（図５のステップＳ１１１）、タイムオーバーとなってはいないと判別したときには、その場で待機して、当該位置の他の観視者を探す（ステップＳ１１２）。そして、制御部１０１は、他の観視者を検知したか否か判別し（ステップＳ１１３）、他の観視者を検知してはいないと判別したときには、処理をステップＳ１１１に戻し、このステップＳ１１１以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ１１３で、他の観視者を検知したと判別したときには、制御部１０１は、処理を図４のステップＳ１０６に戻し、このステップＳ１０６以降の処理を繰り返す。

さらに、ステップＳ１１１で、タイムオーバーとなったと判別したときには、制御部１０１は、飛行体１をホームポジションである基地に戻すように制御して（ステップＳ１１４）、この処理ルーチンを終了する。なお、バッテリー不足や不測の事態などでホームポジションまで戻れない場合は、緊急着陸するよう制御してもよい。

また、図４のステップＳ１０７で、指定された属性に適合する伝達対象者を検知したと判別したときには、制御部１０１は、伝達情報について秘密の指定がなされていたか否か判別する（図６のステップＳ１２１）。このステップＳ１２１で、伝達情報について秘密の指定がなされていたと判別したときには、制御部１０１は、秘密情報の伝達である旨を表示画面９Ｄに表示して、伝達対象者に対する飛行体１のホバーリング位置を、伝達対象者の動きに伴って変える（ステップＳ１２２）。なお、この時、制御部１０１は、飛行体１を、ホバーリング状態ではなく、適切な着陸位置を伝達対象者に用意させて、そこに着陸するように制御してもよい。

そして、制御部１０１は、伝達対象者からの伝達開始の許可を受け付けたか否か判別し（ステップＳ１２３）、伝達開始の許可を受け付けていないと判別したときには、伝達開始許可を待つ。そして、ステップＳ１２３で、伝達開始の許可を受け付けた、また、ステップＳ１２１で、伝達情報について秘密の指定がなされていたと判別したときには、制御部１０１は、伝達する表示画像を、表示画面９Ｄに表示する（ステップＳ１２４）。この場合に、表示画面９Ｄにおける、伝達する表示画像の表示時間は、伝達対象者が、表示画像の内容を読み終えられる時間を設定するようにする。伝達する表示画像の表示時間は、伝達対象者によって可変にしてももちろんよい。

次に、制御部１０１は、表示画面９Ｄを観視している伝達対象者に対する他の伝達対象者からの伝言があるか否かを伝言メッセージメモリ１１９の記憶情報を参照することで判別する（ステップＳ１２５）。

このステップＳ１２５で、伝言があると判別したときには、制御部１０１は、伝言メッセージメモリ１１９から当該伝言メッセージを読み出して、表示画面９Ｄに、その伝言メッセージを表示すると共に、当該伝言メッセージの発信者の氏名を表示する（ステップＳ１２６）。なお、発信者の氏名のみでなく、顔画像も表示し、発信者が容易に同定できるようにしてもよい。

ステップＳ１２６の次には、また、ステップＳ１２５で伝言はないと判別したときには、制御部１０１は、他の伝達対象者への伝言があるか否かの問い合わせを、表示画面９Ｄに表示したり、あるいは、スピーカＳＰから音声で放音したりすることで行う（図７のステップＳ１３１）。制御部１０１は、この問い合わせに対する伝達対象者からの回答により伝言があるか否か判別する（ステップＳ１３２）。この場合の伝達対象者からの回答は、伝達対象者による否定又は肯定を意味するジェスチャーであってもよいし、伝達対象者からの音声であってもよい。また、ディスプレイ９に付帯するタッチセンサやボタンで回答できるようにしてもよい。回答がジェスチャーである場合には、カメラＣＭ６で撮影された伝達対象者の撮影画像からそのジェスチャーを判別することができる。また、伝達対象者からの回答が音声である場合には、音声認識により回答が否定であるか肯定であるかを判別することができる。なお、伝言の相手は、当該伝達の際に指定された属性を有していない他の伝達対象者であってもよい。

ステップＳ１３２で、他の伝達対象者への伝言があると判別したときには、制御部１０１は、先ず、その伝言の相手（宛先）を音声として受け付ける旨を伝達対象者に伝えて、当該伝言の宛先の相手の氏名の音声を収音して音声認識し、伝達対象者情報メモリ１１２の記憶内容を確認しながら、当該伝言の宛先の相手の氏名を受け付けて、伝言メッセージメモリ１１９に記憶する（ステップＳ１３３）。なお、伝言の宛先の相手は、一人ではなく複数人でもよく、また、表示画面９Ｄに表示される伝達情報が伝達される全ての伝達対象者という指定であってもよい。

続いて、制御部１０１は、伝言メッセージを音声として受け付ける旨を伝達対象者に伝えて、当該伝言メッセージを収音して音声認識し、テキスト情報に変換して、伝言の宛先の相手の氏名と対応付けて、伝言メッセージメモリ１１９に記憶する（ステップＳ１３４）。なお、制御部１０１は、収音した伝言メッセージと伝言の相手の氏名を確認のために表示画面９Ｄに表示して確認するようにしてもよい。

ステップＳ１３４の次には、制御部１０１は、伝達対象者情報メモリ１１２を参照して、次の伝達対象者があるか否か判別し（ステップＳ１３５）、次の伝達対象者があると判別したときには、次の伝達対象者の位置を認識し（ステップＳ１３６）、処理を図４のステップＳ１０５に戻し、このステップＳ１０５以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ１３５で、次の伝達対象者がないと判別したときには、制御部１０１は、処理を図５のステップＳ１１１に移行させ、このステップＳ１１１以降の処理を繰り返す。

［第１の実施形態の飛行体１の利用態様例］
以下、この第１の実施形態の飛行体１の利用態様の一例を、図８に示す。この図８の例は、「女子会のご案内」に関する伝達情報を、伝達対象者情報メモリ１１２に登録されている伝達対象者の内の女性のみに伝達する場合を示すものである。すなわち、指定された属性が性別の「女性」である場合である。

この例においては、飛行体１は、移動空間情報メモリ１０７に、図８に示すような社内の室内空間におけるパーテション１１で区分けされた各伝達対象者の机１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ，１２Ｅ，１２Ｆ，１Ｇ，１２Ｈの配置の情報を保持している。そして、飛行体１は、属性「女性」を有する伝達対象者を、伝達対象者情報メモリ１１２から抽出し、当該抽出した伝達対象者の位置情報から、指定された属性に適合する女性の伝達対象者が居る位置を、移動空間情報メモリ１０７の情報を参照することで認定する。

そして、飛行体１は、認定した位置の伝達対象者を、指定された属性に適合する伝達対象者として認識し、この例では、机１２Ｂ，１２Ｄ，１２Ｆ，１２Ｇ，１２Ｈの位置を、情報の伝達位置として認識する。そして、飛行体１は、図８において、曲線の矢印１３で示すように、机１２Ｂ，１２Ｄ，１２Ｆ，１２Ｇ，１２Ｈの位置を、それぞれ情報の伝達位置として順次に空中移動するようにする。そして、情報伝達位置の各伝達対象者に対して、飛行体１は、ホバーリングする状態で、あるいは、着陸スペースがあれば着陸して、表示画面９Ｄに、女子会案内の情報を表示することで、伝達するようにする。

そして、飛行体１は、この場合に、図９に示すように、ある伝達対象者からの伝言を受け付けたときには、その伝言メッセージを、伝言の宛先の相手とされた伝達対象者に対して表示して、伝達するようにする。

以上のようにして、第１の実施形態の飛行体によれば、指定された属性を有する伝達対象者の全てに、所定の情報を順次に伝達することができる。この実施形態においては、伝達対象者は、飛行体１の飛来を待つだけで良く、他の伝達対象者に対して情報を回送するなどは不要であり、非常に便利である。

また、第１の実施形態の飛行体によれば、情報の伝達者は、伝達すべき情報を入力すると共に、伝達対象者の属性を指定するだけで、所望の伝達対象者に情報の伝達が可能となる。

また、上述の実施形態によれば、情報の伝達を受けた伝達対象者は、他の特定の伝達対象者や、全ての伝達対象者に対して伝言したいメッセージを、飛行体１に伝えることで、当該他の特定の伝達対象者や、全ての伝達対象者に対して容易に伝言ができるという効果もある。また、伝言メッセージは、各々の伝達対象者に同じ伝言メッセージを伝達することもできるし、異なる伝言メッセージを各々の伝達対象者に伝達することもできる。さらに、伝言メッセージの内容が同じ文章である場合であっても、伝言相手の氏名（宛名）は、伝達対象者情報メモリ１１２から、各々の伝達対象者の氏名を取得し、その取得した氏名に変更することで伝言メッセージを作成し、送ることもできる。

なお、上述の説明では、伝達対象者への伝達順序は飛行体の移動経路に準じていたが、順不同であってもよい。また、年齢順、氏名のあいうえお順、役職の上位順など、予め順序を指定するようにしてもよい。

［第１の実施形態の変形例］
上述の第１の実施形態では、伝達対象者に伝達情報が伝達された場合に、伝達者にその旨を通知する手段はなかったが、次のようにしてリアルタイムで伝達者に通知するようにしてもよい。すなわち、例えば、飛行体は、例えば通信機能を備えると共に、メール送信機能を備えるものとする。そして、伝達者のメールアドレスを、伝達情報の入力時に飛行体に登録する。飛行体は、伝達対象者に伝達情報を伝達したら、伝達対象者情報メモリ１１２から、当該伝達情報の伝達を完了した伝達対象者の氏名を取得して、その取得した氏名と「伝達情報の伝達完了」の文字を含むメールを作成して、登録されていた伝達者のメールアドレスに宛てて送信する。また、飛行体は、伝達対象者に伝達情報を伝達したら、カメラＣＭ６で伝達対象者の顔画像などの画像を撮影し、撮影した画像を当該メールに添付してもよい。その際に、伝達対象者にＯＫやＮＧサインなどのジェスチャーをしてもらい、そのジェスチャーを撮影し、撮影したジェスチャーを当該メールに添付してもよい。

また、上述の第１の実施形態では、伝達対象者の特定を顔画像で行うようにしたが、伝達対象者の特定を顔画像での認識以外に、容姿（外形、シルエット、身体的特徴）で画像認識するようにしてもよい。この場合に、伝達対象者についての当日の事前登録があれば、服装の画像認識によって、伝達対象者を特定することもできる。また、会社や工場、事務所などでは、社員証やＩＤカードの着用を義務付けられている場合が多く、また、一般のパーティーでは、名札を身につけることがある。これらの社員証やＩＤカード、名札を画像認識することで、伝達対象者を特定することもできる。さらに、画像認識に限らず、伝達対象者の音声を登録しておくことで、音声認識による話者認識により伝達対象者を特定するようにしてもよい。

秘密情報を伝達する場合は、秘密情報を受け取れる人以外は、表示画面の観視を厳禁とする必要がある。カメラＣＭ６で秘密情報を受け取る資格のない人を発見した場合、表示画面を暗くしたり、モザイクをかけたり、ディスプレイをオフにするなどして対応する。表示画面がコピー厳禁の場合、デジタルカメラやスマートフォンなどの携帯端末でカメラ撮影しようとすると、表示画面を暗くしたり、モザイクをかけたり、ディスプレイをオフにするなどして対応する他、ディスプレイの向きを変える、空中高く移動する、などしてコピー厳禁となっている表示画面のカメラ撮影を不可能にすることができる。

また、第１の実施形態において、伝達対象者情報に、各伝達対象者の属性として誕生日（生年月日）を登録しておき、誕生日当日になったら、飛行体がその伝達対象者に、表示画面で「誕生日おめでとう」のメッセージを伝達したり、スピーカからバースデーソングを流したり、するようにしてもよい。レストランやバー、喫茶店など飲食店において、顧客の誕生日を伝達対象者情報に登録することで、顧客に対し、タイミングのよい演出を提供することができる。テーマパークやアミューズメントパークにおいては、顧客が入場時に、自分の属性情報として、顔画像などの認識用の情報と誕生日とを登録することにより、パーク内の複数台(例えば１００台)の飛行体すべてが、その属性情報を取得し、認識用情報により当該顧客を発見したら、誕生日のお祝いをしてくれるようにできる。

また、伝達対象者情報に、各伝達対象者の属性として生まれ月や星座を設定しておき、各伝達対象者のそれぞれに、「本日の占い」を伝達するようにしてもよい。誕生日（生年月日）を用いる占いは「四柱推命」「九星気学」「西洋占星術」「ホロスコープ」「算命学」「六星占術」など多種多様である。また、伝達対象者の趣味嗜好もあるので、どの占いを選ぶかも属性として設定する。例えば「四柱推命」を設定すれば、１月から１２月までの１２月、「ホロスコープ」を設定すれば、白羊宮（おひつじ座）から双魚宮（うお座）までの１２星座というように、伝達対象者は、いずれも１２種類のパターンに分類された「本日の占い」を飛行体の表示画面で見ることができる。本日の運勢や、ラッキーカラー、ラッキーナンバーを知ることができ、非常に便利である。

なお、飛行体は、検知した伝達対象者が移動している場合には、その移動に追従移動してもよい。ただし、トイレ等の特定の場所までは追従しないようにする。なお、追従してはいけない場所は、飛行禁止エリアとして、あらかじめ飛行体に設定しておく。

［第２の実施形態］
以上の第１の実施形態では、情報を回覧するように伝達する場合を想定した。しかし、この発明の飛行体１の用途は、そのような場合に限られない。例えば、テーマパークや店舗に訪れた顧客に対して、その顧客の属性に応じたお薦め情報などの伝達情報を表示画面に表示して呈示するような用途にも用いることもできる。

この第２の実施形態の飛行体１Ａの機構的な構成は、図１に示した第１の実施形態の飛行体１と同様の構成とされる。しかし、この第２の実施形態の飛行体１Ａの駆動制御装置部は、図示は省略するが、図２の駆動制御装置部１０とは異なる。すなわち、第２の実施形態の飛行体１Ａでは、特定の人を伝達対象者とはしないので、駆動制御装置部１０における伝達対象者情報メモリ１１２は不要である。

そして、この第２の実施形態の飛行体１Ａの駆動制御装置部における画像認識部（画像認識部１１５に対応）は、特定の人の顔画像を認識するのではなく、認識対象者が、女性であるか、男性であるか、子供であるか、老人であるか、などの認識対象者の属性を判定する機能を有する。また、個人の属性の判定のみならず、カップル、家族連れ、友人同士など、グループの属性を判定する機能を持たせてもよい。

そして、伝達表示情報メモリ１１４には、画像認識部で認識される属性のそれぞれに対応して、複数の表示情報が用意される。この表示情報としては、認識対象者である顧客の属性に応じてお薦めする商品や、催し物等の案内とされる。すなわち、男性の顧客用の表示情報、女性の顧客用の表示情報、子供の顧客用の表示情報、老人の顧客用の表示情報、さらにカップル、家族連れ、友人同士などの顧客用の表示情報等が伝達表示情報メモリ１１４に格納されて用意される。

この第２の実施形態では、顧客が来店したら、その顧客の傍らに飛行移動し、カメラで当該顧客を撮影し、その撮影画像を画像認識して、当該顧客の属性を判定し、その判定結果に対応する表示情報を、伝達表示情報メモリ１１４から読み出して表示画面９Ｄに表示する。これにより、飛行体１Ａは、例えば来店した顧客に対して、その属性に応じたお薦め情報などの表示情報を呈示することができる。

なお、撮影画像から判定する顧客の属性としては、上述のような顧客の性別等の人が本来的に有する属性に限られるものではない。例えば顧客が身に着けている服や装飾品を撮影画像から認識し、それらが、いわゆるブランド品で固めている顧客の場合には、当該顧客に対してブランド好きという属性を判定し、対応する表示情報として、ブランド品のお薦めする情報を表示するようにすることもできる。

図１０は、店舗への顧客に対して、その属性情報に応じた表示情報の呈示をする第２の実施形態の飛行体１Ａの動きを説明するための図である。また、図１１は、この第２の実施形態の飛行体１Ａの駆動制御装置部の制御部が実行する処理動作の例を示すフローチャートである。

この第２の実施形態の飛行体１Ａは、図１０に示すように、所定のホームポジション位置ＨＰにおいて、店舗の入り口２１から来店する顧客２２を監視する（図１１のステップＳ２０１）。そして、飛行体１Ａは、店舗の入り口２１から来店する顧客２２を検知すると、図１０に示すように、来店した顧客２２の所に、空中飛行移動する（ステップＳ２０２）。

そして、飛行体１Ａの制御部は、カメラＣＭ６により顧客２２を撮影して、顧客２２の属性を判定する（ステップＳ２０３）。そして、飛行体１Ａの制御部は、判定した顧客２２の属性に応じた画像を、伝達表示情報メモリから読み出して表示画面９Ｄに表示する（ステップＳ２０４）。

次に、飛行体１Ａの制御部は、カメラＣＭ６の撮影画像から顧客のジェスチャーによる離脱許可、あるいは発声音声による顧客の離脱許可を受けたか否か判別し（ステップＳ２０５）、離脱の許可を受けてはいないと判別したときには、処理をステップＳ２０４に戻し、このステップＳ２０４以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ２０５で、顧客から離脱の許可を受けたと判別したときには、飛行体１Ａの制御部は、他の来店者があるか否か判別し（ステップＳ２０６）、他の来店者があると判別したときには、処理をステップＳ２０２に戻して当該来店した顧客の傍らに飛行移動し、このステップＳ２０２以降の処理を繰り返す。

ステップＳ２０６で、他の来店者はないと判別したときには、飛行体１Ａの制御部は、当該飛行体１Ａをホームポジションに戻すように制御する（ステップＳ２０７）。その後、飛行体１Ａの制御部は、処理をステップＳ２０１に戻し、このステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。

［第２の実施形態の変形例］
上述の第２の実施形態では、表示情報として広告情報やお薦め情報などの例を示したが、これに限られるものではない。例えば、飲食店における「本日のランチ」や「日替わりメニュー」の提供、デパートやスーパーでのセール品や特価品の案内、銀行などの窓口の待ち時間の案内、テーマパークのアトラクションの待ち時間の案内、美術館や博物館での作品の案内などに適用できる。また、ＱＲコード（登録商標）を表示し、顧客が携帯端末から各種情報にアクセスできるようにしたり、クーポンや割引券を表示したり、顧客がそれをカメラ撮影することで、クーポンや割引券として使えるようにしてもよい。

さらに、飛行体は、観視者の属性が子供であると判別した場合には、子供向けの表示情報のみを表示するようにして、例えばアルコール飲料や危険物、成年向け雑誌などの表示情報は見せないようにする。また、展示物等のコピーを禁止している場所においては、飛行体は、観視者に、写真撮影の禁止を伝達するようにしてもよい。

また、飛行体は、顔画像と身体的特徴から国籍を特定し、その国の言語で会話するように構成してもよい。また、飛行体が、伝達対象者の会話を言語認識して、その言語で会話するように構成してもよい。

［第３の実施形態］
上述の第１及び第２の実施形態では、表示画面に表示して観視者に呈示する表示情報は、予め、伝達表示情報メモリ１１４に格納して用意しておくようにした。しかし、飛行体に通信機能を備えさせて、表示情報提供装置から通信により表示情報を飛行体に送信して提供するようにしてもよい。この場合に、飛行体への表示情報の提供方法としては、放送形式で提供する方法と、飛行体からの表示情報の提供要求に応じて、表示情報提供装置から提供する方法との２方法がある。

図１２（Ａ）は、前者の放送形式で表示情報を飛行体に提供する方法の例を説明するための概念図である。この例に用いられる飛行体１Ｂの駆動制御装置部１０Ｂにおいては、制御部１０１Ｂに対して、システムバス１００を通じて、表示情報放送受信部１３１と、属性認定部１３２と、ディスプレイ９が接続されている。伝達情報入力受付部１１３及び伝達表示情報メモリ１１４は設けられていないが、システムバス１００には、図２に示した駆動制御装置部１０におけるその他の構成部が接続される。なお、飛行体１Ｂは、放送受信用アンテナ１３３を備える。

表示情報提供装置２００Ｂは、放送形式で観視者（顧客なども含む）の属性に応じた表示情報を提供する。この場合における放送は、店舗内やテーマパーク内など、放送エリアを限定したローカル放送とされる。そして、表示情報提供装置２００Ｂから送信される放送信号は、属性毎に放送チャンネルが異なるように構成されており、各放送チャンネルにおいて、属性に対応する表示情報が放送される。表示情報提供装置２００Ｂは放送信号の送信アンテナ２０１を備える。

表示情報放送受信部１３１は、表示情報提供装置２００Ｂからの放送信号をアンテナ１３３を通じて受信し、制御部１０１からの選局情報に応じた放送チャンネルの信号を、受信した放送信号から選択（選局）する機能を備える。属性認定部１３２は、上述の実施形態で説明したカメラＣＭ６と画像認識部１１５で構成される。制御部１０１Ｂは、属性認定部１３２で認定された属性の情報を受けて、当該属性に応じた放送チャンネルを選択するための選局情報を生成し、表示情報放送受信部１３１に供給する。

これにより、飛行体１Ｂでは、表示情報放送受信部１３１が、観視者の属性に応じた表示情報を放送信号から抽出し、制御部１０１Ｂは、この抽出された表示情報をディスプレイ９の表示画面に表示する。したがって、この例の飛行体１Ｂにおいては、飛行体１Ｂの表示画面の観視者の属性に応じた表示情報がディスプレイ９の表示画面に表示される。

次に、図１２（Ｂ）は、飛行体からの表示情報の提供要求に応じて、表示情報提供装置から提供する方法の例を説明するための概念図である。この例に用いられる飛行体１Ｃの駆動制御装置部１０Ｃにおいては、制御部１０１Ｃに対して、システムバス１００を通じて、表示情報受信部１４１と、属性認定部１４２と、属性送信部１４３と、ディスプレイ９が接続されている。この例においても、伝達情報入力受付部１１３及び伝達表示情報メモリ１１４は設けられていないが、システムバス１００には、図２に示した駆動制御装置部１０におけるその他の構成部が接続される。

この例の表示情報提供装置２００Ｃは、表示情報送信部２１１と、属性受信部２１２とを備える。そして、飛行体１Ｃ及び表示情報提供装置２００Ｃは、それぞれの間で無線の送受信をするためのアンテナ１４４及びアンテナ２１３をそれぞれ備える。

この図１２（Ｂ）の例においては、飛行体１Ｃの制御部１０１Ｃは、観視者の属性を属性認定部１４２で認定すると、その認定結果の属性の情報を、属性送信部１４３から、アンテナ１４４を通じて、表示情報提供装置２００Ｃに送信する。

表示情報提供装置２００Ｃは、この属性の情報を、属性受信部２１２で受信して、属性を認識する。そして、表示情報提供装置２００Ｃは、認識した属性に応じた表示情報を、表示情報送信部２１１からアンテナ２１３を通じて、飛行体１Ｃに送信する。

飛行体１Ｃの制御部１０１Ｃは、表示情報提供装置２００Ｃから送られてきた表示情報を、表示情報受信部１４１で受信し、ディスプレイ９の表示画面に表示するようにする。これにより、この例の飛行体１Ｃにおいても、飛行体１Ｃの表示画面の観視者の属性に応じた表示情報がディスプレイ９の表示画面に表示される。

なお、以上の実施形態の説明では、飛行体が、表示画面９Ｄの観視者の属性を撮影画像から判定するようにした。しかし、カメラＣＭ６の撮影画像の情報を、表示情報提供装置に送り、当該表示装置の提供装置のオペレータが、その撮影画像から、観視者の属性を認定して、飛行体に供給する表示情報を、その認定した属性に応じたものとするように構成してもよい。

［その他の実施形態又は変形例］
なお、上述の実施形態では、飛行体の空中飛行機構部２は、４個の回転翼機構を有するヘリコプター型の機構部の例で説明したが、回転翼機構の数は３個以下でも５個以上でもよい。さらに、ヘリコプター型の機構部に限らず、飛行機型の機構部などであってもよい。

また、上述の実施形態では、カメラ群１１１のカメラの数は６個、マイクロフォンの数は１個であったが、数が限定されないことはもちろんである。また、カメラやマイクロフォンを設ける位置も種々考えられる。カメラについても、標準的なカメラでもよいし、広角カメラ、魚眼カメラ、３６０度カメラでもよい。また、望遠カメラ、赤外線カメラなどであってもよい。もちろん、これらのカメラを併用してもよい。

さらに、ジャイロセンサ、地磁気センサ、高度センサ、障害物センサについても、複数個あってもよいことはもちろんである。

なお、屋外利用が想定される飛行体の場合は、防水仕様とすることが望ましい。防水仕様が十分でない場合は、飛行体は、降雨や降雪時に雨や雪の当たらないところで待機し、飛行しないなどの防御対応が必要である。また、飛行体が、飛行途中で降雨や降雪となった場合、または降雨や降雪の可能性を検知した場合、飛行体は、速やかに雨や雪の当たらないところに着陸し、伝達者の指示を求めるようにする。この場合、降雨や降雪は、降雨センサや降雪センサで検知する。なお、飛行体が傘を装備している場合は、降雨や降雪時に傘を利用してもよい。また、飛行体は、風力または風速を計測できるようにし、風が強い場合は、事故発生の可能性が高いので、屋外では飛行しないようにしてもよい。

その他、飛行体は、その機構上、種々の変形例が考えられることはもちろんである。

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ…飛行体、２…空中飛行機構部、３…駆動制御ユニット、６…筐体、９…ディスプレイ、９Ｄ…表示画面、１０，１０Ｂ，１０Ｃ…駆動制御装置部、１０１，１０１Ｂ，１０１Ｃ…制御部、ＣＭ１〜ＣＭ６…カメラ

Claims (12)

1. 空中を飛行するための空中飛行機構部と、
   表示画面を具備するディスプレイと、
   前記表示画面を観視する観視者を撮影するためのカメラと、
   前記カメラの撮影画像から前記観視者の属性を認定する属性認定部と、
   前記属性認定部により認定した前記観視者の属性に応じて、前記表示画面に表示する表示情報を制御する制御部と、
   を備える飛行体。
2. 前記表示画面に表示する表示情報を記憶する表示情報記憶部を備え、
   前記制御部は、前記表示情報記憶部に記憶されている表示情報の内から、前記属性認定部で認定した属性に応じた表示情報を抽出して前記表示画面に表示する
   ことを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
3. 前記表示画面に表示する表示情報を受信する表示情報受信部を備え、
   前記制御部は、前記表示情報受信部で受信した表示情報の内から、前記属性認定部で認定した属性に応じた表示情報を抽出して前記表示画面に表示する
   ことを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
4. 前記属性認定部で認定した属性の情報を表示情報提供装置に送信する送信部と、
   前記表示情報提供装置からの表示情報を受信する表示情報受信部を備え、
   前記制御部は、前記表示情報受信部で受信した表示情報を前記表示画面に表示する
   ことを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
5. 前記観視者の属性の情報の一部として、前記観視者の顔画像情報を記憶する記憶部と、
   前記カメラの撮影画像から前記記憶部に顔画像が記憶されている観視者を認識する画像認識部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記画像認識部で認識した記憶部に記憶されている観視者に応じた表示情報を前記表示画面に表示する
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の飛行体。
6. 前記観視者の属性の情報の一部として、前記観視者の容姿、服装及び／またはＩＤカードの画像情報を記憶する記憶部と、
   前記カメラの撮影画像から前記記憶部に顔画像が記憶されている観視者を認識する画像認識部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記画像認識部で認識した記憶部に記憶されている観視者に応じた表示情報を前記表示画面に表示する
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の飛行体。
7. 前記制御部は、前記表示画面に表示する表示情報が秘密情報である場合には、前記観視者以外の者の前記表示画面の表示画像の観視を困難にするための処理を実行する
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の飛行体。
8. 空中を飛行するための空中飛行機構部と、
   現在位置を検出する現在位置検出部と、
   表示画面を具備するディスプレイと、
   前記表示画面を観視する観視者を撮影するためのカメラと、
   情報の伝達対象者として登録されている複数人の属性情報を記憶する伝達対象者情報記憶部と、
   伝達する情報を受け付ける伝達情報受付部と、
   前記伝達情報受付部で受け付けた情報を伝達する伝達対象者の属性の指定を受け付けるための属性指定受付部と、
   制御部と、
   を備え、
   前記伝達対象者情報記憶部に記憶される前記伝達対象者の属性には、各伝達対象者の顔画像と、各伝達対象者の位置情報を含むと共に、
   前記カメラの撮影画像から前記伝達対象者記憶部に顔画像が記憶されている観視者を認識する画像認識部をさらに備え、
   前記制御部は、
   前記属性指定受付部を通じて指定された属性に基づいて前記情報を伝達する前記伝達対象者を認定し、
   前記伝達対象者情報記憶部の前記認定した前記伝達対象者の位置情報と、前記現在位置検出部で検出した現在位置の情報とに基づいて、前記認定した伝達対象者の元に飛行移動するように前記空中飛行駆動部を制御し、
   前記認定した伝達対象者の元に飛行移動したら前記画像認識部で前記認定した伝達対象者を画像認識し、当該画像認識した前記認識した伝達対象者に対して、前記伝達する情報を前記表示画面に表示するように制御する
   ことを特徴とする飛行体。
9. 前記伝達対象者情報記憶部の属性情報には、前記伝達対象者の氏名、性別、年齢、所属、趣味／嗜好の情報を含む
   ことを特徴とする請求項８に記載の飛行体。
10. 前記伝達対象者からの音声を収音する収音手段と、
    前記収音手段で収音された音声を認識して表示情報に変換する手段と、
    前記制御部は、前記音声が変換された表示情報をも、表示画面に表示するように制御する
    ことを特徴とする請求項８または請求項９に記載の飛行体。
11. 前記伝達対象者情報記憶部の属性情報には、前記伝達対象者の名前を含み、
    前記収音手段で収音された音声に含まれる伝言相手の名前を認識する手段を備え、
    前記制御部は、前記名前の認識に基づいて、当該名前の伝達対象者にのみ、前記音声が変換された表示情報を、表示画面に表示するように制御する
    ことを特徴とする請求項１０に記載の飛行体。
12. 前記制御部は、前記表示画面に表示する表示情報が秘密情報である場合には、前記伝達対象者以外の者の前記表示画面の表示画像の観視を困難にするための処理を実行する
    ことを特徴とする請求項８〜１１のいずれかに記載の飛行体。
    

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