JP2002006784A - 浮遊型ロボット - Google Patents

浮遊型ロボット

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JP2002006784A
JP2002006784A JP2000184791A JP2000184791A JP2002006784A JP 2002006784 A JP2002006784 A JP 2002006784A JP 2000184791 A JP2000184791 A JP 2000184791A JP 2000184791 A JP2000184791 A JP 2000184791A JP 2002006784 A JP2002006784 A JP 2002006784A
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Toshinao Ishii
俊直 石井
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Mitsubishi Electric Corp
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Mitsubishi Electric Corp
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    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09F—DISPLAYING; ADVERTISING; SIGNS; LABELS OR NAME-PLATES; SEALS
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    • G09F21/04—Mobile visual advertising by land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09F—DISPLAYING; ADVERTISING; SIGNS; LABELS OR NAME-PLATES; SEALS
    • G09F21/00—Mobile visual advertising
    • G09F21/06—Mobile visual advertising by aeroplanes, airships, balloons, or kites
    • G09F21/08—Mobile visual advertising by aeroplanes, airships, balloons, or kites the advertising matter being arranged on the aircraft
    • G09F21/10—Mobile visual advertising by aeroplanes, airships, balloons, or kites the advertising matter being arranged on the aircraft illuminated

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来、不特定多数の対象に一方的に情報を提
示することしかできないという課題があった。 【解決手段】 ロボット本体全体を所定の空間に浮遊さ
せる浮遊装置１８と、前記ロボット本体の周辺にいる人
物の画像データを取り込む画像センサ１１と、前記画像
センサにより取り込んだ前記画像データの中から特定の
人物を認識して前記特定の人物の位置を算出し、前記特
定の人物の位置まで移動するための制御信号を出力する
情報処理装置１４と、前記制御信号に基いて前記特定の
人物のすぐ近くで、前記特定の人物からロボット本体が
良く見える所定の位置に前記ロボット本体全体を移動す
る推進装置１７と、前記所定の位置に到着すると、前記
特定の人物がその場所を利用する場合に有用となる画像
情報を表示する画像表示装置１５とを備えた。 【効果】 特定の対象に双方向に情報を提供することが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、情報の提示と収
集を自律的に行う浮遊型ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の浮遊型ロボットについて図面を参
照しながら説明する。図３は、例えば特開平０８−３１
４４０１号公報に示された従来の浮遊型ロボットの構成
を示す図である。
【０００３】図３において、３０は飛行船の形態をした
浮遊型ロボット、３１は飛行船バルーンである。この飛
行船バルーン３１の両側面には透過型スクリーン３２を
備えている。また、飛行船バルーン３１の下部には透明
窓３３を備えている。また、飛行船バルーン３１の内部
には、ミラー３４がワイヤ３５によって２基取り付けら
れている。
【０００４】また、同図において、基台３６はゴンドラ
形状をなしていて、ワイヤ３５によって飛行船バルーン
３１に取り付けられている。このゴンドラ状基台３６に
は、２基のプロジェクタ３７、及びスピーカ３８が設置
されている。
【０００５】つぎに、従来の浮遊型ロボットの動作につ
いて図面を参照しながら説明する。プロジェクタ３７か
ら出射された投影光は、透明窓３３を経て、ミラー３４
で左右に反射され透過型スクリーン３２に結像するよう
になされている。
【０００６】この飛行船バルーン３１の全体は、本物の
飛行船やイベント会場の天井からワイヤ３５によって懸
垂されている。このワイヤ３５には、電源ケーブルや信
号線が組み込まれていて、プロジェクタ３７やスピーカ
３８を作動する用途に供する。
【０００７】また、プロジェクタ３７等から発散される
熱は、自然対流または強制換気によって基台３６外に排
出される。スピーカ３８は必要に応じて作動し、前述の
画像に同期して音声を出力する。
【０００８】このように、飛行船バルーン３１を、イベ
ント会場に設置し、飛行船バルーン３１の大画面スクリ
ーン３２にイベントの模様やコマーシャルメッセージを
映出できるため、使用者にとって有用なものとなる。特
に、飛行船バルーン３１として、イベント会場やサッカ
ー場および野球場上空に浮遊させることにより、イベン
トを一層盛り上げることができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上述したような従来の
浮遊型ロボットでは、外界の情報を認識することがほと
んどできず、提示すべき対象を選択すること、提示対象
からの情報の入力を行うことは共に不可能であり、その
結果、不特定多数の対象に一方的に情報を提示すること
しかできないという問題点があった。
【００１０】また、監視装置として使うことは、同様の
理由で不可能であるという問題点があった。
【００１１】さらに、移動手段を持たないと、双方向的
情報提示は可能であっても、利用者を装置の前まで移動
させるための手段が他に必要であるため、利用効率を上
げることができないという問題点があり、また、取り込
むことのできる情報が限定されるため、監視装置として
利用するには不向きであるという問題点があった。
【００１２】この発明は、前述した問題点を解決するた
めになされたもので、環境からの情報の取り込みができ
るとともに、その情報に基づく判断を行うことで対象ご
とに個別の情報提示を行うことや、自ら移動することで
より異なる種類の環境情報の取り込みや、情報提示効果
を得ることができ、さらに同じ装置を監視装置としても
利用することができる浮遊型ロボットを得ることを目的
とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る浮遊型ロボットは、ロボット本体全体を所定の空間に
浮遊させる浮遊装置と、前記ロボット本体の周辺にいる
人物の画像データを取り込む画像センサと、前記画像セ
ンサにより取り込んだ前記画像データの中から特定の人
物を認識して前記特定の人物の位置を算出し、前記特定
の人物の位置まで移動するための制御信号を出力する情
報処理装置と、前記制御信号に基いて前記特定の人物の
すぐ近くで、前記特定の人物からロボット本体が良く見
える所定の位置に前記ロボット本体全体を移動する推進
装置と、前記所定の位置に到着すると、前記特定の人物
がその場所を利用する場合に有用となる画像情報を表示
する画像表示装置とを備えたものである。
【００１４】この発明の請求項２に係る浮遊型ロボット
は、前記ロボット本体の周辺の音響データを取り込む音
声センサをさらに備えたものである。
【００１５】この発明の請求項３に係る浮遊型ロボット
は、前記特定の人物からの問い合わせを入力するタッチ
センサをさらに備えたものである。
【００１６】この発明の請求項４に係る浮遊型ロボット
は、前記特定の人物がその場所を利用する場合に有用と
なる音声情報を出力する音声発生装置をさらに備えたも
のである。
【００１７】この発明の請求項５に係る浮遊型ロボット
は、外部と通信を行うための通信装置をさらに備えたも
のである。
【００１８】
【発明の実施の形態】実施の形態１．この発明の実施の
形態１に係る浮遊型ロボットについて図面を参照しなが
ら説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係る浮
遊型ロボットの構成を示す図である。なお、各図中、同
一符号は同一又は相当部分を示す。
【００１９】図１において、１１は画像センサで、例え
ば可視、或は赤外や紫外、これらの組み合わせのセンサ
を識別対象に合わせて取りつける。また、１２は音声セ
ンサで、例えば可聴帯域や超音波帯域のセンサである。
図は同じ位置に取りつける場合についてのものである
が、必ずしもそうである必要はなく、また画像センサア
レイ、音声センサアレイという形で目的の情報取り込み
を効率よく行うために複数個のセンサを備えても良い。
さらに、１３はタッチセンサで、例えばゲーム機に用い
られているような少ない数のボタンであっても良いし、
タッチパネルでも良い。
【００２０】また、同図において、１４はＧＰＳ機能を
持つ、情報処理および制御用の超小型コンピュータ等の
情報処理装置である。１５はディスプレイ装置等の画像
表示装置で、例えば後述する浮遊装置の表面に張り付け
るか、浮遊装置からぶら下げるなどの形で取りつけられ
ている。１６は音声発生装置で、可聴帯域および必要に
応じて超音波帯域の音声発生が可能である。
【００２１】さらに、同図において、１７は推進装置
で、例えばバッテリ等の駆動源とするモータ等の駆動装
置（図示せず）と、駆動装置に連結された推進のための
プロペラと、進行方向を決定するための翼である。１８
は浮遊装置で、例えば内部に空気よりも軽量のガス（例
えば、ヘリウムガス）を蓄えることによって浮力を得
る。１９は外部のホストコンピュータや他のロボットと
情報のやり取りを行うための通信装置である。なお、浮
遊型ロボット１０の全体の大きさはおよそ１ｍ程度で、
すべての部品は超軽量のものを用いる。
【００２２】つぎに、この実施の形態１に係る浮遊型ロ
ボットの動作について図面を参照しながら説明する。
【００２３】図１に示す浮遊型ロボット１０を、空港、
駅、ホールなど公共のスペースで不特定多数の人が出入
りするような場所で飛行させる。画像センサ１１は、ロ
ボット１０周辺にいる人物の画像を取り込み、このデー
タを用いて、情報処理装置１４は、既知の画像処理によ
り、同じ場所をある程度の時間動かずにいる人物を探索
する。
【００２４】上記の条件に合う人物が発見されると、情
報処理装置１４は、ＧＰＳ機能により自己の位置を認識
し、上記人物までの距離、方位等を算出して、制御信号
により駆動装置を制御し、推進装置１７を使ってその人
物のすぐ近くで、人物からロボット１０が良く見える位
置に移動する。そして、そこで広告画像情報や、その場
所を利用する場合に有用となる情報を画像表示装置１５
により表示する。
【００２５】この際、表示する情報は、あらかじめロボ
ット１０内のメモリ等に蓄えられているものであっても
良いし、通信装置１９を通して外部から転送されたもの
であっても良い。
【００２６】また、情報の表示に当たっては、対象とし
て検索した人物の特徴、例えば男性か女性か、大人か子
供か、年齢はどのくらいかといった特徴、あるいはロボ
ット１０の方を見ているかいないかといった人物の状態
を、取り込まれるその人物の画像を使って、既知の画像
処理により、推定し、それに合わせて表示情報の種類を
変更することも行う。
【００２７】さらに、画像以外に音声発生装置１６から
の音声による情報提示を行う場合もあり、この選択も、
人物の特徴に応じて変更する。こうした動作により、情
報をより印象的に伝達することが可能となる。
【００２８】また、検索の条件を、ロボット１０の方に
手をあげるなどして合図をした人物とし、ロボット１０
は合図をしている人物を見つけると人物の側に移動し、
その公共の利用案内を画像表示しながら、タッチセンサ
１３あるいは音声センサ１２を通して、その人物からの
問い合わせ入力を待つ。
【００２９】例えば、空港であれば、発着状況案内を表
示しながら、チェックインや航空券購入など空港利用に
必要な手続き選択の操作案内を表示する。この状況でロ
ボット１０とユーザ、つまりロボット１０の前にいる人
物の関係は、通常のチェックイン端末やその他の操作端
末とそのユーザの関係になり、ロボット１０に備えられ
たタッチセンサ１３と音声センサ１２を介してユーザか
らの一連の入力操作をロボット１０がハンドリングし、
しかるべき情報を通信装置１９を使ってホストコンピュ
ータに転送する。こうした動作により、ユーザがいちい
ち操作端末のところまで移動する必要が無くなる。
【００３０】また、特定人物の検索は行わず、適当な経
路を移動しながらその場所の状況の監視を行う場合もあ
る。監視の目的は、例えば混雑の状況、危険物の有無と
いった安全性の維持や時々刻々変化する状況を管理者が
把握することによる運用利便性の向上を目的としたもの
である場合もあるし、それぞれの利用者の移動経路の追
跡や時間帯による混雑状況パターンの把握など利用状況
データを蓄えることを目的とする場合もある。後者は、
空間利用状況を統計的に把握するための個々のデータ蓄
積であり、店舗や設備などのレイアウト変更や設計にお
いて有用な情報を提供する。
【００３１】これら情報提示、情報端末、監視を広い空
間に渡って行うためには、複数の浮遊型ロボット１０を
使うことが必要となる。その際、浮遊型ロボット１０の
配置が重要な問題になる。本実施の形態１において備え
付けられている各種センサ１１，１２、情報処理装置１
４、通信装置１９は、他の浮遊型ロボットの配置を決め
るためにも利用する。
【００３２】画像センサ１１から得られる情報をもと
に、回りにある障害物や他の浮遊型ロボット１０などを
検知し、或は音声発生装置１６から超音波を発し、その
自ら発した音の反響や、他の浮遊型ロボット１０の発す
る音を音声センサ１２で入力し、その信号等をもとに同
様に障害物や他の浮遊型ロボット１０を検知することが
できる。個々の浮遊型ロボットの配置を決めるための全
体の戦略が情報処理装置１４内に蓄えられ、こうしてセ
ンサによって検出された配置情報を元に、それぞれのロ
ボットの移動経路が計算される。
【００３３】この実施の形態１において、浮遊型ロボッ
ト１０は、適当な移動を行いながら、あらかじめ蓄積さ
れた、或は通信装置１９を通して情報の伝達された目標
の色、形、動き或は音響特性に関する情報と、画像セン
サ１１及び音声センサ１２から取り込まれる情報とを情
報処理装置１４を用いて比較し、既知の画像認識処理に
より、目標物を探索し、目標が見つかった場合に、目標
に向かって移動し動作目的を達成する。
【００３４】また、この実施の形態１では、目標に対し
て情報の提示を行うと共に、目標物からの情報の取り込
みを行う。浮遊型ロボット１０内の情報処理装置１４以
外に、通信装置１９を介して外部の情報処理装置と情報
のやり取りを行い、動作制御情報を得る場合もある。
【００３５】また、この実施の形態１では、画像センサ
１１及び音声センサ１２から取り込まれる情報は、監視
対象全体をくまなく動き回るために、或は特定の対象を
監視するために、ロボットの現在位置を検出する目的に
利用されるとともに、画像センサ１１及び音声センサ１
２から取り込んだ情報は監視データとして、蓄積される
か、或は通信装置１９を通して外部に送られ外部で蓄積
される。
【００３６】さらに、この実施の形態１では、浮遊型ロ
ボット同士が通信を行い、それぞれが獲得した情報と、
お互いの位置情報を共有し、この共有情報を元にそれぞ
れが移動を計画し実行することで、全体として協調的に
情報提示、あるいは監視を行う。
【００３７】この実施の形態１に係る浮遊型ロボット
は、ディスプレイ装置とロボットを一体化し、推進装置
１７、浮遊装置１８などによる移動手段と、外界の光、
音声、ユーザの指示といった情報を入力する画像センサ
１１、音声センサ１２を装備し、入力データを元に外界
の状況を推定するための情報処理装置１４、ホストコン
ピュータとの間で情報を交換するための通信装置１９、
さらに画像や音声による画像表示装置１５を備えている
ので、外界の状況に合わせてロボットの機能目的実現の
方法や戦略を適応的に変更することで、宣伝効果、情報
伝達効果が高いディスプレイ装置が実現されると共に、
ユーザが装置のある場所まで移動する手間が小さい情報
端末、不特定多数が利用する広い空間を管理するための
監視情報の収集を同時に実現することができる。
【００３８】実施の形態２．この発明の実施の形態２に
係る浮遊型ロボットについて図面を参照しながら説明す
る。図２は、この発明の実施の形態２に係る浮遊型ロボ
ットの構成を示す図である。
【００３９】図２において、２１は画像センサ、２２は
音声センサ、２３は恒常性維持装置で、動力や浮遊用気
体の補充を行うための装置である。また、２４は情報処
理装置、２５は画像表示装置、２６は音声発生装置、２
７は推進装置で、静粛性のある装置を用いる。
【００４０】また、同図において、２８は浮遊装置、２
９は通信装置である。なお、浮遊型ロボット２０の全体
は、親しみの持てるような形にデザインされている。ま
た、上記実施の形態１と対応する物は、同様の機能等を
持つ。
【００４１】つぎに、この実施の形態２に係る浮遊型ロ
ボットの動作について図面を参照しながら説明する。
【００４２】浮遊型ロボット２０は、屋内に誰もいない
ような場合、また、夜間はセキュリティ装置として働
き、屋内を動き回りながら火事、盗難などの異常の有無
を画像センサ２１および音声センサ２２からの情報をも
とに監視し、異常事態が起こった場合には、通信装置２
９を使って、電話回線等を介して、しかるべき管理者、
管理センタに状況を報告する。
【００４３】使用者が帰宅したことを、例えば画像認識
により検知した場合には、玄関まで移動し出迎えをする
場合もある。屋内に人がいる場合でも、幼児やお年より
などに対してはこれを画像センサ２１、音声センサ２２
を使って見守り、例えば叫び声、泣き声等により異常事
態を検知した場合には、あらかじめ設定された連絡先、
例えば親や介護者に通報する。異常事態の検知を行う場
合には、画像センサ２１、音声センサ２２のみ使用した
受動的な情報に頼るばかりではなく、音声発生装置２６
を使って見守っている対象人物に対して話しかけたり、
画像表示装置２５で問い合わせを行ったりするなどし、
その反応を検知することでより確な異常事態有無の推定
を行う。
【００４４】屋内で浮遊型ロボット２０を使用した場合
には、アミューズメント目的を兼ね備えることもでき
る。すなわち、屋内に人がいる場合、ユーザの指示、意
図、状態などを画像センサ２１や音声センサ２２を使っ
て推定するか、或は他のコンピュータまたは操作端末を
通して入力される指示を通信装置２９を使って受け取る
ことで、アミューズメント動作モードを起動し、ユーザ
の回りを飛び回ったり、ユーザに話しかけたり、適当な
画像を表示して見せたりすることで、ユーザを楽しませ
る動作を行う。
【００４５】この時に、ユーザの反応を画像センサ２１
や音声センサ２２を通して検知し、アミューズメント動
作モードでのそれぞれの行動がどのように評価されたか
を推定し、この情報を元に情報処理装置２４を使って学
習を行いアミューズメント動作の制御方法を改善する。
改善された制御方法は、情報処理装置２４内の不揮発性
メモリに蓄えることで、学習の効果を継続的に維持、発
展する。
【００４６】本実施の形態２の応用目的の変形として、
老人ホーム、病院などで利用する場合がある。この場
合、家庭内での場合と装置の構成は同じでよい。デザイ
ンは、目的に合わせて変更する。老人ホームや病院で
は、居住者や患者がどのような状況にあるのかを管理者
が把握している必要があるが、そのためにカメラなどを
取りつけるのでは、プライバシーの問題などがあり、ま
た看護婦や職員が常時見回りをするのでは人的コストと
手間がかかりすぎるという問題がある。本実施の形態２
の浮遊型ロボット２０にこうした見回りを行わせること
で手間や人的コストが低減される。また、浮遊型ロボッ
ト２０がある程度の時間間隔で間を空けて見回りを行う
ので、患者や老人は、見られている時とそうでない時が
区別でき、見回りにやってきたとしても場合によっては
何もせずに次に回るよう指示することができるので、プ
ライバシーの問題が起こりにくい。浮遊型ロボット２０
に備えられている各種センサと情報表示、情報処理装置
は、家庭内での例と同様に、ユーザと情報のやり取りを
行うことでこうした機能が実現できる。
【００４７】この実施の形態２の異なる変形として、屋
内、特に家庭内で利用する場合には、移動手段として浮
遊装置２８および推進装置２７ではなく、床面や壁面天
井を動くための車、脚、或はレールを備えるものもあ
る。さらに、同様の目的を、水上あるいは水中に置いて
達するため、水上、水中、その他の液体表面および液体
中を移動する手段を備えてもよい。
【００４８】この実施の形態２に係る浮遊型ロボット
は、家庭、病院、老人ホームなどの特定ユーザが利用す
る場所では、画像センサ２１、音声センサ２２を通して
ユーザの状態を見守ることを、情報処理装置２４、画像
表示装置２５、音声発生装置２６、推進装置２７、浮遊
装置２８、通信装置２９を持つことで、ユーザのプライ
バシーや好みを配慮した形で実現可能になる。
【００４９】
【発明の効果】この発明の請求項１に係る浮遊型ロボッ
トは、以上説明したとおり、ロボット本体全体を所定の
空間に浮遊させる浮遊装置と、前記ロボット本体の周辺
にいる人物の画像データを取り込む画像センサと、前記
画像センサにより取り込んだ前記画像データの中から特
定の人物を認識して前記特定の人物の位置を算出し、前
記特定の人物の位置まで移動するための制御信号を出力
する情報処理装置と、前記制御信号に基いて前記特定の
人物のすぐ近くで、前記特定の人物からロボット本体が
良く見える所定の位置に前記ロボット本体全体を移動す
る推進装置と、前記所定の位置に到着すると、前記特定
の人物がその場所を利用する場合に有用となる画像情報
を表示する画像表示装置とを備えたので、特定の対象に
双方向に情報を提供することができるという効果を奏す
る。
【００５０】この発明の請求項２に係る浮遊型ロボット
は、以上説明したとおり、前記ロボット本体の周辺の音
響データを取り込む音声センサをさらに備えたので、特
定の対象に双方向に情報を提供することができるという
効果を奏する。
【００５１】この発明の請求項３に係る浮遊型ロボット
は、以上説明したとおり、前記特定の人物からの問い合
わせを入力するタッチセンサをさらに備えたので、特定
の対象に双方向に情報を提供することができるという効
果を奏する。
【００５２】この発明の請求項４に係る浮遊型ロボット
は、以上説明したとおり、前記特定の人物がその場所を
利用する場合に有用となる音声情報を出力する音声発生
装置をさらに備えたので、特定の対象に双方向に情報を
提供することができるという効果を奏する。
【００５３】この発明の請求項５に係る浮遊型ロボット
は、以上説明したとおり、外部と通信を行うための通信
装置をさらに備えたので、特定の対象に双方向に情報を
提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１に係る浮遊型ロボッ
トの構成を示す図である。
【図２】 この発明の実施の形態１に係る浮遊型ロボッ
トの構成を示す図である。
【図３】 従来の浮遊型ロボットの構成を示す図であ
る。
【符号の説明】
１０ 浮遊型ロボット、１１ は画像センサ、１２ 音
声センサ、１３ タッチセンサ、１４ 情報処理装置、
１５ 画像表示装置、１６ 音声発生装置、１７ 推進
装置、１８ 浮遊装置、１９ 通信装置、２０ 浮遊型
ロボット、２１画像センサ、２２ 音声センサ、２３
恒常性維持装置、２４ 情報処理装置、２５ 画像表示
装置、２６ 音声発生装置、２７ 推進装置、２８ 浮
遊装置、２９ 通信装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２５Ｊ 9/22 Ｂ２５Ｊ 9/22 Ａ 13/08 13/08 Ｚ 19/00 19/00 Ｋ Ｂ６４Ｄ 47/08 Ｂ６４Ｄ 47/08 Ｇ０５Ｄ 1/12 Ｇ０５Ｄ 1/12 Ｇ Ｆターム(参考） 2C150 AA14 CA02 CA09 DA18 DA19 DD13 DF01 DF33 DJ08 DK02 EB01 EB02 EE01 EF01 EF11 EF13 EF16 EF21 EF23 EF29 EF32 EF33 EF34 FA02 3F059 AA00 AA10 AA19 AA20 BC07 BC09 CA06 DA02 DA05 DA08 DB04 DB08 DB09 DC04 DC08 DD01 DD04 DD08 DD18 FA03 FA05 FA10 FB01 FB05 FB12 FB17 FC02 FC06 FC07 FC13 FC14 3F060 AA00 AA09 AA10 CA21 CA26 GA05 GA13 GA14 GB21 GD12 GD13 GD14 HA02 HA24 HA26 HA32 HA35 5H301 AA06 BB20 CC04 FF08 GG09 QQ08

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボット本体全体を所定の空間に浮遊さ
    せる浮遊装置と、 前記ロボット本体の周辺にいる人物の画像データを取り
    込む画像センサと、 前記画像センサにより取り込んだ前記画像データの中か
    ら特定の人物を認識して前記特定の人物の位置を算出
    し、前記特定の人物の位置まで移動するための制御信号
    を出力する情報処理装置と、 前記制御信号に基いて前記特定の人物のすぐ近くで、前
    記特定の人物からロボット本体が良く見える所定の位置
    に前記ロボット本体全体を移動する推進装置と、 前記所定の位置に到着すると、前記特定の人物がその場
    所を利用する場合に有用となる画像情報を表示する画像
    表示装置とを備えたことを特徴とする浮遊型ロボット。
  2. 【請求項２】 前記ロボット本体の周辺の音響データを
    取り込む音声センサをさらに備えたことを特徴とする請
    求項１記載の浮遊型ロボット。
  3. 【請求項３】 前記特定の人物からの問い合わせを入力
    するタッチセンサをさらに備えたことを特徴とする請求
    項１記載の浮遊型ロボット。
  4. 【請求項４】 前記特定の人物がその場所を利用する場
    合に有用となる音声情報を出力する音声発生装置をさら
    に備えたことを特徴とする請求項１記載の浮遊型ロボッ
    ト。
  5. 【請求項５】 外部と通信を行うための通信装置をさら
    に備えたことを特徴とする請求項１記載の浮遊型ロボッ
    ト。
JP2000184791A 2000-06-20 2000-06-20 浮遊型ロボット Withdrawn JP2002006784A (ja)

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