JP6694442B2 - 自律走行式掃除機の動作方法 - Google Patents

Description

本発明は、特に吸引及び／又は拭き掃除ロボットである自律走行式掃除機の動作方法に関し、掃除機は、記憶された部屋マップに基づいて１又は複数の部屋を移動し、そして必要に応じて掃除作業を実行する。掃除機はさらに火災センサから情報を受信する。

このような掃除機の動作方法は、従来周知である。特に掃除ロボットである掃除機は、記憶された部屋マップに基づいて住居内で前後に移動し、移動パターンに基づいて掃除作業を実行する。さらに、基本的に掃除作業を行うこのような掃除機に対し、例えば火災センサとの相互動作等のさらなる機能を設けることも公知である。特許文献１は、例えば、自律走行式掃除機が、画像又は動画を取得してそれを危機にある人に認知可能とするために、火災警報システムによって火災場所へと送られる方法を開示している。さらに、その掃除機は、センサを用いて必要性のある人を認識し、彼らが気付いているかを判断するために彼らにコンタクトすることができる。
特許文献１から、自律走行式掃除方法が公知であり、掃除機が、例えば、記憶された又は受信した座標に基づいて１又は複数の部屋を移動することができ、室内の掃除作業を実行することができる。特許文献２から、火災警報ロボットが公知であり、それは、地震のセンサに基づいて建物内の多様な場所に移動する。火災を示す条件が検知されたとき、ロボットは、その条件が存在する場所又は部屋に向かって移動する。

国際公開第２０１４／０００００９号公報 米国特許出願公開第２０１２／０２２１１７４号公報 米国特許出願公開第２００７／０２９６５７０号公報

これらの方法は、火災の際に危機にある人に対して追加情報を提供するが、室内に居る人に対しては、ほとんど全く援助を提供しない。

したがって、本発明の目的は、室内に居る人に積極的な援助を提供する方法を構築することである。

解決手段として、本発明は、自律走行式掃除機の動作方法であって、掃除機が、火災警報の際に音響及び／又は光信号を出力し、その現在の位置から出発して、非常口又は安全な場所に移動する動作方法を提示する。

本発明により、室内に居る人が発生場所を離れるために、そして救急隊員の到着を消極的に待たねばならないだけに留まらない、積極的な援助を提供される。本発明は、火災の際には多くの場合、煙がひどく蔓延することがしばしばあるため、そこに居る人が何も見ることができなくなることから、自分の視覚によって方向を定めることができないという認識に基づいている。このような場合、人は、手探りで又は聴覚を用いることでしか自分の行き先を見出せない。本発明によれば、掃除機が、人間によって感知できる音響又は光信号を出力する。光信号は、人が掃除機の近傍に居る場合にのみ有効である。本発明によれば、その人は音響及び／又は光信号を追って、そしてまた移動する掃除機について行くことで非常口又は安全な場所にたどり着く。安全な場所とは、例えば、防火室や開放窓に面した場所である。さらに、人が、好適には持ち手があり掃除機に固定されたコードを掴み、そして犬のように掃除機について行くようにすることもできる。したがって、人は、その触覚も用いることができる。

掃除機が、持続的な又は周期的な信号を出力することが提示される。これにより、人は、どこにいてもいずれは掃除機の存在を検知できる。音量又は周波数又は音階列において周囲の音とは明確に異なる持続的信号は特に適切である。このために、例えば、掃除機が、周囲の音を計測し、そして暗雑音に応じて音響信号の種類や音量を選択するように構成することができる。人が常に掃除機との聴覚的な接触を維持できかつ非常口又は安全な場所への経路を無事に見つけられる程度に十分な繰り返し頻度を有する周期的信号を出力することもできる。

掃除機が、室内に設置された外部の火災センサから火災警報を受信し、火災センサの場所に応じて火災の場所を推定し、そして部屋マップに基づいて非常口又は安全な場所への最も安全かつ／又は短い経路を判断する。このために、室内の火災センサの位置を含む部屋マップが、掃除機のメモリに記憶されている。ここで、火災センサの一つが火災警報を送信した場合、掃除機は、記憶された部屋マップを用いて火災の場所を即座に識別できる。それを実行する場合、多くの部屋により多くの火災センサが設置されているほど、火災の場所をより正確に判断することができる。さらに、非常口の位置に加え、ドア及び窓の位置についての更なる情報が部屋マップに記憶されている。またさらに、もちろん掃除機も自己の位置を認知している。この情報に基づいて、掃除機の演算ユニットは、掃除機の現在の位置から非常口又は安全な場所までの最も安全かつ／又は短い経路をそれぞれ計算する。状況に応じて、例えば、非常口への経路又は安全な場所への経路のうち一方が塞がれているか、又は、実質的にもう一方よりも短いかに応じて、その経路として一方がより好ましい場合がある。さらに、適用可能な場合、人の現在位置が掃除機の位置からかなり離れているかどうか、人の現在位置を考慮しなければならない。この場合、掃除機は先ず待っている人に近づいていき、それから非常口又は安全な場所までその人に付き添っていく。この構成においてはもちろん、掃除機がそれ自体の火災センサを有することも可能である。その場合、掃除機が、火災の正確な場所を見つけるために先ず探索的移動を実行することができ、その後、掃除機は人を非常口又は安全な場所へと連れて行くことができる。

掃除機が、部屋に居る人を検知して、その人に音声出力によって非常口又は安全な場所までついてくるように呼びかけることが好ましい。したがって、火災の際に掃除機が直ちに非常口や安全な場所へ移動するのではなく、先ず、室内に人が居るかをチェックする。そこに居る人に掃除機の存在を知らせるために、掃除機は、例えば非常口又は安全な場所まで掃除機についてくるよう要求することを含む音声メッセージを発する。したがって、そこに居る人が、前もって掃除機の存在とその動作原理を知らされていない場合であっても、掃除機についていくことができる。任意であるが、その人に対して、例えば非常口や安全な場所までの距離、どの部屋で火災が発生したか、もし居る場合はあと何人がその部屋に居るかなどの更なる情報を伝えることができる。

さらに、掃除機が、人が非常口や安全な場所まで掃除機についてくるかどうかを、特に音響センサ又は超音波センサである検知システムを用いて計測することが推奨される。したがって、掃除機の速度は、人がどの位の速さで掃除機についてくるかによって調整することができる。もし、例えばその人の足下が非常におぼつかない場合、掃除機は極めて遅い速度で移動したり、休憩を取ったりすることができる。適用可能である場合、非常口や安全な場所までついてくるようにという要求を繰り返すことを必須とできる。なぜなら、先の音声出力を理解したからではなくただ偶然に人が掃除機についてくることが有り得るからである。検知システムは、煙のある部屋でも作動することが推奨される。したがって、人により発生した雑音を検知する音響センサ又は超音波センサが適切であり、しばしば大きな暗雑音が存在することから超音波センサが好適である。

人が非常口や安全な場所に案内される上述した方法に加えて、又は、それに替えて、その方法は、さらに補足的な目的を行うことができる。この意味において、例えば、掃除機が、通常の掃除作業に加えて侵入者警報システムから情報を受信し、侵入があった場合は警報を出力し、掃除機が、警報として、記録された会話の音声出力を用いて人間の音声、又は、メモリに記憶された持続的な犬の吠え声を出力することが提示される。

したがって、本発明によれば、各部屋に設置された侵入者警報システムと掃除機を組み合わせて用いることができる。侵入者警報システムは、各部屋内に固定設置された侵入者警報システムであるか、又はそれに替えて、掃除機自体が動きセンサ等を装備することもでき、その信号に基づいて侵入者を検知できる。侵入者警報システムの意味は、例えば、窓及びドアの磁気接点、振動検知器、動きセンサ等である。侵入者が検知された場合、本発明による掃除機は、侵入しようとする者を阻止し侵入を止めさせるために、様子見されている部屋の中に人が存在するように装う。この意味において、掃除機は、警報としての掃除作業を行い、例えば、掃除機は、部屋内を自律走行にて移動しながら同時に床を吸引してもよい。特に、この作業中の掃除機が隣の部屋にあって侵入者はその掃除機を見ていない場合、この方策は有効となり得る。さらに、掃除機が、記録された会話や犬の存在を示す犬の吠え声を音声出力として再生することができる。総括的に、例えば遠隔操作による天井照明、テレビ等の点灯などの更なる方策が考えられる。

さらに、侵入者警報システムが室内の人の存在を検知するように構成することができ、侵入者警報システム又は掃除機は、メモリに記憶されたデータに基づいて人の存在を識別する。この機能は、既知の認証された人が室内を移動する場合を意図している。認証された人の存在によって警報を生じてはならない。その限りにおいて、メモリに記憶されたデータは、例えば人の写真、人の音声、人の個人コード等とすることができる。例えば、警報を解除するためのコードをタッチパッド等に入力するように掃除機が人に求めることが可能である。さらに、人が常に身に付けている例えばモバイルフォン等の携帯装置が掃除機にコードを送信し、それによってその人を識別する場合は、特に好適である。

さらに、掃除機が、特にパーソナルコンピュータやモバイルフォンである外部装置の日程表プログラムにアクセスし、その人の存在を実際の日程表入力情報と比較することが提示される。この機能は、例えば、識別された人がその存在する人であるか否かをチェックするための付加的なセキュリティチェックとしての意味がある。日程表入力情報は、例えば、警報の時点でその人が長期間不在であってその人が部屋に居る可能性は極めて低いという情報を与えることができる。一方、日程表入力情報がなく、したがって通常は１又は複数の人が部屋に居ると想定され得る時間帯には、警報を切ることにより誤った警報を発生させないようにする。さらに、警報機能は、日程表により予定された人の帰還、例えば子供が学校から帰ってきたことを検知するために適切でもある。この意味において、本発明によって、人の存在についての情報を外部装置に、特にモバイルフォンに送信することが提示される。例えば、放課後の子供の帰宅を親のモバイルフォンに報告することができ、それにより親は、子供が無事に家に帰ったという情報を受け取る。

自律走行式掃除機によって実際の掃除作業以外に本発明の更なる目的を達成する意味において、さらに、掃除機が日程表プログラムにアクセスし、掃除作業のスケジュール管理のためにその日程表プログラムに含まれる情報を用いる方法が提示される。掃除機が外部通信インタフェースを用いて外部装置の日程表プログラムにアクセスし、掃除機が日程表プログラムに含まれる情報から所定の時点における１又は複数の部屋における人の不在を推定し、それによってその部屋の掃除を実行する。

本発明において、掃除機はそれ自体の掃除機メモリにアクセスするのみでなく、外部装置の日程表にアクセスする。通常は日及び時間に従った掃除プランのみを含む掃除機の内部日程表とは対照的に、外部日程表は、好適には複数の人が同時に彼らの予定を入力する通常の実際の日程表である。評価制御ユニットに補助されることにより、掃除機は、入力情報を評価した後、ある人々が不在でありしたがってかれらの個人的な部屋を掃除できる時間帯を計算する。

さらに、掃除機が１又は複数の室内監視システムから通信インタフェースを介して信号を受信し、室内監視システムが特に室内の動き信号、室内の現在電力消費量及び／又は室内の電気スイッチの作動を検知し、掃除機が室内監視システムから人の存在を示す信号を受信したとき、掃除が中止されるか中断されることが提示される。本発明によれば、人の存在を判断するための室内監視システムのデータをさらに含むことも可能である。これにより、動きセンサ、カメラ、電気メーター、照明スイッチ等を、掃除動作を制御するために用いることができ、それにより日程表入力情報のみに頼らずに人の存在を判断できる。むしろ、作成したばかりの予定された掃除プログラムを、人が部屋に入って照明等を点けたことが検知されると直ちに変更することができる。

最後に、本発明は、掃除機がデータ通信ネットワーク、特にホームオートメーションシステムのネットワークに組み込まれている上述した方法の一つを提示する。掃除機は、データ通信ネットワークに組み込まれたネットワーク装置、特に火災センサ、侵入者警報システム、及び／又は、日程表プログラムを含む外部装置から情報を受信し、かつ／又は、データ通信ネットワークに組み込まれたネットワーク装置に情報を送信し、送信された情報によって掃除機及び／又はネットワーク装置の動作が制御される。それを行う場合、掃除機は、共通のデータ通信ネットワーク内の複数の他のネットワーク装置と接続される。好適には、データ通信ネットワークを、ホームオートメーションシステムのネットワーク、インターネット又は他のネットワークとすることができる。それにより、ホームオートメーションシステム内の全ての電気機器のネットワーク化が可能であり、それによって多様な制御の可能性がユーザに提供される。照明スイッチ、電源端子、シャッター及び日よけの駆動装置などの従前の構成要素を除いて、ホームオートメーションシステムは、多様なセンサ、例えば火災センサ、煙センサ、ガラス割れセンサ又は動きセンサ等を有することができ、それにより多かれ少なかれ、対象物の複雑な制御や調整を自動化できる。さらに、娯楽用電子機器及び／又は家電製品も含めることができる。インターネット及び通信ネットワークへの無線ネットワーク及び／又は無線接続もまた含めることができる。この意味において、テレビ、コンピュータ、モバイルフォン、ステレオシステム、キッチン家電等も、ホームオートメーションシステムに含めることができる。１又は複数の更なるネットワーク装置と掃除機のデータ通信接続により、特に双方向通信接続により、掃除機の情報すなわちデータが相互に利用可能となり、それらに基づいて所定の機能を実行することができる。例えば、侵入者警報システムの動きセンサは、掃除機の存在を検知し、それに応じて警報を省略する。このために、侵入者警報システムは、掃除機に対して識別のための要求を送信し、それに対して掃除機は識別コードを侵入者警報システムに返し、侵入者警報システムはその識別コードを、記憶された参照コードと比較し、一致する場合は掃除機を識別する。掃除機とデータ通信ネットワーク内の他のネットワーク装置との複数の相互動作が可能であり、各々の場合において、２又はそれ以上の装置が互いに同時に又は順次通信する。

図１は、本発明の第１の実施形態による方法の第１のステップ中を示す。 図２は、記憶された部屋マップを示す。 図３は、図１の方法におけるその後のステップ中を示す。 図４は、本発明の第２の実施形態による方法の第１のステップ中を示す。 図５は、図４の方法におけるその後のステップ中を示す。 図６は、本発明の第３の実施形態による方法を示す。

以下、実施形態を参照して本発明をさらに詳細に説明する。
図１〜図３を参照して、火災の際に部屋４に居る人８が非常口６にたどり着けるように援助するために、自律走行式掃除機１がどのように用いられるかを説明する。

掃除機１は、自律走行式掃除ロボットであり、通常の方法で吸引及び／又は拭き掃除の作業を行うことができる。掃除ロボット１は、メモリを有し、その中には、とりわけ特に部屋マップ２が記憶されている。部屋マップ２は、１又は複数の部屋３、４の位置と、任意であるが空間的仕切、設備などを含む。加えて、部屋マップ２の中には、１又は複数の火災センサ５の位置と、非常口６の位置又は窓及びドアの位置の一覧がある。さらに、非常時に役立つ付加的な位置情報も含めることができ、例えば、電話の位置、救急箱の位置などである。掃除ロボット１と、１又は複数の火災センサ５と、任意であるが更なるネットワーク装置とが、共通のデータ通信ネットワークに組み込まれることによって、情報を互いに交換できる。

通常の動作中、掃除機１は、１又は複数の部屋３、４を自動的に移動し、それらの室内で掃除対象の床から塵を吸引する。部屋３、４に設置された火災センサ５が火災を検知した場合、掃除機１は、この火災センサ５から火災についての情報を受信する。火災についての情報と同時に、火災センサ５が自らに関係する識別情報を送信することにより、掃除機１は、どの火災センサ５が火災を報告したのかについての情報を同時に受信する。それに応じて、掃除機１は、火災センサ５が設置されているか又は少なくとも近くにある部屋３、４で火災が発生したことを、記憶された部屋マップ２にローカル記録として入力する。任意であるが、火災の場所についての正確なより詳細な情報は、部屋３、４内の監視カメラを用いて取得可能である。

それに応じて、掃除機１は、火災についての情報を消防署に送信する。このために、掃除機は無線モジュールを有する。必要に応じて、例えば、きっかけとなった火災センサ５の位置や非常口６の位置などについての記憶された部屋マップ２及びそれに含まれる情報を更なる情報として、通報と共に消防署に送信することができる。さらに、掃除機１は、部屋３、４内に居る人８を検知することができる、例えば超音波センサである検知システム９を有する。存在する人８についての情報は、その後、消防署に送信することができる。同様に、この情報は部屋マップ２にも入力される。このように、掃除機１により検知された状況が、部屋マップ２に完全に取得されることによって、それに応じて掃除機１が、適切な動作方針を計算することができる。

図２は、部屋マップ２の詳細を示している。部屋マップ２は、複数の部屋３、４を有する住居の間取り図を含む。通常の間取り図のように、部屋同士を互いに繋ぎかつ屋外に繋がるドア及び窓が描かれている。例えば、報告を行っている火災センサ５が設置された部屋３は、火災情報とリンクさせる。さらに、部屋４に居る人８の現在位置が示される。最も近い非常口６の位置も間取り図に示される。さらに、図示しないが、上述した通り複数の更なる情報を記憶することができる。

図３に示すように、掃除機１は、部屋マップ２に入力された情報に基づいて、部屋４に居る人８の位置から非常口６までの最も短いかつ／又は安全な経路を判断する。ここで、人８を非常口６まで案内できるように、人８に対して掃除機１の存在及び掃除機１の利用可能な案内機能を知らせることが必要である。実際には、火災によって大量の煙が発生するため、部屋３、４内にいる人８が視覚によってその方向を定めることができず、しばしば物体が直ぐ近くにあってもそれらを認識できないことがある。したがって、掃除機は先ず、掃除機１が人８を非常口６まで案内しようとしているという内容の情報を音声出力によってその人８に伝える。必要に応じて、例えば、少なくとも短距離であればなお認識可能である点滅光などの光信号によって音声出力を補助することもできる。このようにして、人８は、掃除機１の存在についての情報と、非常口６まで掃除機１について行く可能性を得る。その後必要に応じて、掃除機１が、いつ移動を開始するかを音声出力によって知らせてもよい。例えば、掃除機１が１０から１までカウントダウンすることで、人８は、ついて行くための準備をする猶予を与えられる。それに応じて、掃除機１は、音量又は音調のいずれにおいても暗雑音とは明確に区別される持続的信号を送出する。この目的のために、掃除機１は、暗雑音に対する検知システムを有していてもよく、それは暗雑音を評価して掃除機１の信号出力の種類及び音量を調整することができる。掃除機１は、非常口６まで移動する間、その人８が掃除機１についてきているかを規則的な間隔でチェックする。その人８が方向を見失っているように見える場合、適宜、「ついてきて下さい」という音声出力を繰り返すことが必要である。音声出力は、現在の情報を人８に出力できるように更新されてもよく、例えば、非常口まであとどの位の距離かを示す等である。さらに、掃除機１はまた、人８の音声入力を処理することができる双方向通信装置を有していてもよい。例えば、人８が積極的に掃除機１に応答して自分が非常口６まで掃除機１についていきたいことを示すことができる。さらに、その人８が救急隊員に、例えば自分の身体状況や別の人８の存在についての情報などの情報を送信することができる通信インタフェースを掃除機１が有していてもよい。

掃除機１は、図示の例では、非常口６までの経路を計算するが、非常口６以外の安全な場所までの経路を計算することも可能である。安全な場所とは、例えば、窓に面した場所、防火室などである。しかしながら、この方法の動作原理は、そのことには影響されない。

図４及び図５は、侵入者の制止のための本発明による方法の第２の実施形態を示す。

この方法を実行するために、１又は複数の部屋３、４に設置された侵入者警報システム１０が、掃除機１と通信する。ここで、侵入者警報システム１０は、例えば、窓の上に設置された動きセンサを有する。侵入者警報システム１０は、監視領域内に動きを検知すると直ちに、掃除機１に対し、好適には無音の警報を送信する。必要に応じて、侵入者警報システム１０は、更なる情報を掃除機１に送信することができ、例えば、侵入者警報システム１０に接続されたカメラの画像などである。この情報は、掃除機１のメモリ１１に記憶された既知の人８についてのデータと比較され、それに応じて警報方針が調整される。実施例に示すように、もし掃除機１が、侵入者はメモリ１１にデータが記憶された既知の人ではないとの結論に至ったならば、掃除機１は、一方ではメモリ１１に記憶された犬の吠え声など音声出力を含む警報を出力する。もう一方では、例えば吸引掃除プロセスなどの通常の掃除作業を実行することにより、掃除機１は人８が存在するように装い、それによって侵入者は、見えない部屋に人が居るという印象をもつ。この暗雑音によって、侵入者は、人８及び犬が部屋３、４に存在するという情報を得るので、侵入しても無駄なようにみえることになる。

最後に、図６は、本発明による方法の第３の実施形態を示しており、掃除機１の掃除方針が、外部装置１３に記憶された日程表プログラム１２に基づいて計算される。

このために、掃除機１は、ここではラップトップコンピュータである外部装置１３と外部通信インタフェースを用いて通信する。日程表プログラム１２は、１又は複数の人８の行事予定を含み、外部装置１３にインストールされている。一般的に日程表プログラム１２は、一週間が日ごとに、一日が時間ごとに区分けされ、例えば学校の授業、トレーニングセッション、アポイントメントなどの様々な日付を入力できる。任意の時点において、掃除機１は、日程表プログラム１２に入力された日付をチェックし、この時点において部屋３、４にはどの人８が居るはずであるか、そして日付によっては居ないはずであるかを算出する。その後、掃除機１は、掃除方針を決定する。例えば、それらの部屋３、４のうち、各人８が短時間だけ不在である方を最初に掃除することなどである。さらに、通信に関する限り、掃除機は室内監視システム７に接続されており、室内監視システム７は、例えば住居ドアの上方に設置されている。人８が住居に入った場合、掃除機１の掃除方針を調整することができる。好適には、室内監視システム７が人物認識システムと連係し、人８が部屋３、４に入ったことを光学的に又はコードに基づいて認識し、その人８が使用する可能性が高い部屋３、４を掃除対象から除外する。この人８が部屋３、４には通常入らない場合は、掃除を継続できる。

１ 掃除機
２ 部屋マップ
３ 部屋
４ 部屋
５ 火災センサ
６ 非常口
７ 室内監視システム
８ 人
９ 検知システム
１０ 侵入者警報システム
１１ メモリ
１２ 日程表プログラム
１３ 外部装置

Claims (8)

1. 自律走行式掃除機（１）が、記憶された部屋マップ（２）に基づいて１又は複数の部屋（３，４）を移動し、かつ必要に応じてその室内で掃除作業を実行し、さらに前記掃除機（１）が、火災センサ（５）から情報を受信し、火災警報の場合に緊急通報を送信する、吸引及び／又は拭き掃除ロボットである自律走行式掃除機（１）の動作方法において、
   火災警報の場合に前記掃除機（１）が、その現在位置から出発して非常口（６）又は安全な場所に向かって移動する間、持続的な又は周期的な音響信号を出力し、
   前記掃除機（１）が、前記部屋（３，４）に設置された外部の火災センサ（５）から火災警報を受信し、前記火災センサ（５）の位置に基づいて火災の場所を推定し、そして前記火災の場所を回避した、前記非常口（６）又は安全な場所までの最も安全かつ／又は最も短い経路を前記部屋マップ（２）に基づいて決定し、その場合、出力された前記音響信号が音声を含み、前記音声は、前記掃除機（１）の前記非常口（６）又は安全な場所への移動中、人間に現在の情報を出力するために更新されることを特徴とする自律走行式掃除機の動作方法。
2. 前記掃除機（１）が、前記部屋（３，４）に居る人（８）を検知し、そして前記非常口（６）又は安全な場所までついてくるように音声出力を用いてその人に要求することを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記掃除機（１）が、音響センサ又は超音波センサである検知システム（９）を用いて、前記人（８）が前記非常口（６）又は安全な場所まで前記掃除機（１）についてくるかを計測することを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 請求項１〜３のいずれかに記載の方法であって、前記掃除機（１）が、記憶された部屋マップ（２）に基づいて１又は複数の部屋（３，４）内を移動し、そして必要に応じてその室内の掃除作業を実行し、さらに前記掃除機（１）が、侵入者警報システム（１０）から情報を受信し、侵入があった場合は警報を出力する、自律走行式掃除機（１）の動作方法において、
   前記掃除機（１）が、警報としての掃除作業を実行することを特徴とする自律走行式掃除機の動作方法。
5. 請求項１〜４のいずれかに記載の方法であって、前記掃除機（１）が、記憶された部屋マップ（２）に基づいて１又は複数の部屋（３，４）内を移動し、そして必要に応じてその室内の掃除作業を実行し、さらに前記掃除機（１）が、侵入者警報システム（１０）から情報を受信し、侵入があった場合は警報を出力する、自律走行式掃除機（１）の動作方法において、
   前記掃除機（１）が、警報として、記録された会話の音声出力を用いて人間の音声、又は、メモリに記憶された持続的な犬の吠え声を出力することを特徴とする自律走行式掃除機の動作方法。
6. 前記侵入者警報システム（１０）が、部屋（３，４）内の人（８）の存在を検知し、前記侵入者警報システム（１０）又は前記掃除機（１）が、メモリ（１１）に記憶されたデータに基づいて、存在する前記人（８）を識別することを特徴とする請求項４又は５に記載の方法。
7. 前記掃除機（１）が、パーソナルコンピュータ又はモバイルフォンである外部装置（１３）の日程表プログラム（１２）にアクセスし、前記人（８）の存在を、現在の日程表入力情報と比較することを特徴とする請求項６に記載の方法。
8. 前記人（８）の存在についての情報が、モバイルフォンである外部装置（１４）に送信されることを特徴とする請求項７に記載の方法。

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