JP2017007588A - 無線操縦マルチコプター - Google Patents
無線操縦マルチコプター Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017007588A JP2017007588A JP2015127240A JP2015127240A JP2017007588A JP 2017007588 A JP2017007588 A JP 2017007588A JP 2015127240 A JP2015127240 A JP 2015127240A JP 2015127240 A JP2015127240 A JP 2015127240A JP 2017007588 A JP2017007588 A JP 2017007588A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flight
- control
- multicopter
- autonomous
- radio
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 105
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims abstract description 51
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 21
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000004918 carbon fiber reinforced polymer Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000003721 gunpowder Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【課題】飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となったときでも、マルチコプターを自律的に飛行させることができる無線操縦マルチコプターを提供する。【解決手段】無線操縦マルチコプターは、飛行制御装置25とは独立して作動し、無線操縦装置70からの制御信号に関係なく自律的に駆動装置15を制御して飛行を制御する自律飛行装置63と、飛行制御装置25とは独立して作動する監視装置41とを備える。そして、監視装置41は、飛行制御装置25による駆動装置15の制御が不能となっている否かを監視する飛行制御監視部43と、当該制御が不能となっている場合に、駆動装置15の制御主体を、飛行制御装置25から自律飛行装置63に切り替える自律飛行切替部45とを有する。【選択図】図3
Description
本発明は、機体と、プロペラと、このプロペラを回転させる駆動装置と、この駆動装置を制御して飛行を制御する飛行制御装置と、受信装置とを備える無線操縦マルチコプター(マルチローターヘリコプター)に関する。
従来より、機体と、プロペラと、プロペラを回転させるモータ等の駆動装置と、駆動装置を制御して飛行を制御する飛行制御装置と、受信装置とを備え、プロポなどと呼ばれる無線操縦装置によって無線で遠隔操縦される無線操縦マルチコプター(以下、単に「マルチコプター」ともいう)が知られている。なお、従来技術として、特許文献1には、無線操縦装置によって無線で遠隔操縦する無線操縦ヘリコプターが開示されている。
上述のようなマルチコプターは、無線操縦装置からの電波が届かないなど、無線操縦装置での操縦ができなくなることがある。この対策として、上述の飛行制御装置中に、マルチコプターの飛行を自律的に制御する自律飛行制御プログラムを含めることが考えられる。
上述のようなマルチコプターは、無線操縦装置からの電波が届かないなど、無線操縦装置での操縦ができなくなることがある。この対策として、上述の飛行制御装置中に、マルチコプターの飛行を自律的に制御する自律飛行制御プログラムを含めることが考えられる。
しかしながら、ノイズや制御プログラムのバグなどの原因で、飛行制御装置がロックしたり暴走して、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となる場合がある。この状態では、自律飛行制御プログラムによる駆動装置の制御もできなくなる。つまり、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となった場合に、マルチコプターを自律的に飛行させることができないおそれがある。
本発明は、かかる現状に鑑みてなされたものであって、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となったときでも、マルチコプターを自律的に飛行させることができる無線操縦マルチコプターを提供することを目的とする。
上記課題を解決するための本発明の一態様は、機体と、プロペラと、上記プロペラを回転させる駆動装置と、上記駆動装置を制御して飛行を制御する飛行制御装置と、無線操縦装置から無線送信された制御信号を受信して上記飛行制御装置に入力する受信装置と、を備える無線操縦マルチコプターであって、上記飛行制御装置とは独立して作動し、上記無線操縦装置からの上記制御信号に関係なく自律的に上記駆動装置を制御して飛行を制御する自律飛行装置と、上記飛行制御装置とは独立して作動する監視装置と、を備え、上記監視装置は、上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている否かを監視する飛行制御監視部と、上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている場合に、上記駆動装置の制御主体を、上記飛行制御装置から上記自律飛行装置に切り替える自律飛行切替部と、を有する無線操縦マルチコプターである。
この無線操縦マルチコプターは、自律飛行装置及び監視装置を備え、しかも、これらは飛行制御装置とは独立して作動する。そして、監視装置は、上述のように、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっているか否かを監視し、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっている場合に、飛行制御装置による駆動装置の制御から自律飛行装置による駆動装置の制御に切り替えて、マルチコプターを自律的に飛行させる。これにより、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となったときでも、マルチコプターは自律飛行するので墜落を防止できる。
なお、「飛行制御装置による駆動装置の制御が不能である場合」としては、例えば、飛行制御装置で作動している制御プログラムが、ノイズやバグによりロックした状態、或いは暴走した状態などが挙げられる。
「自律飛行装置」と「監視装置」は、例えば、別々のマイクロコンピュータで各々を構成するなど、「自律飛行装置」と「監視装置」とが互いに独立して作動する形態とすることができる。或いは、1つのマイクロコンピュータで「自律飛行装置」及び「監視装置」の両方を構成するなど、「自律飛行装置」と「監視装置」とが独立して作動しない形態としてもよい。
「自律飛行装置」と「監視装置」は、例えば、別々のマイクロコンピュータで各々を構成するなど、「自律飛行装置」と「監視装置」とが互いに独立して作動する形態とすることができる。或いは、1つのマイクロコンピュータで「自律飛行装置」及び「監視装置」の両方を構成するなど、「自律飛行装置」と「監視装置」とが独立して作動しない形態としてもよい。
更に、上記の無線操縦マルチコプターであって、前記飛行制御装置とは独立して作動し、上記無線操縦マルチコプターの出発地点からの飛行ルートの飛行データを記憶する記憶装置を備え、前記自律飛行装置は、上記記憶装置に記憶されている上記飛行データに基づいて、上記無線操縦マルチコプターが上記飛行ルートを逆に進んで上記出発地点に戻るように前記駆動装置を制御する無線操縦マルチコプターとすると良い。
この無線操縦マルチコプターは、出発地点からの飛行ルートの飛行データを記憶する記憶装置を備える。そして、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっている場合に、自律飛行装置は、上述のように、記憶装置に記憶されている飛行データに基づいて、マルチコプターが飛行ルートを逆に進んで出発地点に戻すように駆動装置を制御する。これにより、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となったときでも、マルチコプターを自律的に飛行させて出発地点まで戻すことができる。
更に、上記のいずれかに記載の無線操縦マルチコプターであって、前記自律飛行装置と前記監視装置とは、互いに独立して作動し、折り畳まれたエアバッグ本体、及び、上記エアバッグ本体を膨張させる膨張装置を含むエアバッグ装置を備え、前記監視装置は、上記自律飛行装置による前記駆動装置の制御が不能となっている否かを監視する自律制御監視部と、上記膨張装置による上記エアバッグ本体の膨張を指示する膨張指示部と、を有し、前記膨張指示部は、上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能で、かつ、上記自律飛行装置による上記駆動装置の制御も不能となっている場合に、上記膨張装置による上記エアバッグ本体の膨張を指示する無線操縦マルチコプターとすると良い。
この無線操縦マルチコプターは、エアバッグ装置を備え、監視装置は、上述のように、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能で、かつ、自律飛行装置による駆動装置の制御も不能となっている場合に、膨張装置を作動させてエアバッグ本体を膨張させる。これにより、飛行制御装置による駆動装置の制御が不能となっただけでなく、自律飛行装置による駆動装置の制御も不能となってるときに、適切にエアバッグ装置を作動させる(エアバッグ本体を膨張させる)ことができる。かくして、墜落してきたマルチコプターから建築物等の物や人を守り、また、マルチコプター自体が破損するのを低減できる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。図1及び図2に、本実施形態に係る無線操縦マルチコプター(以下、単に「マルチコプター」ともいう)1を示す。また、図3に、このマルチコプター1の制御ブロック図を示す。
本実施形態のマルチコプター1は、4つのプロペラ17を有するクアッドコプターである。このマルチコプター1は、無線操縦装置(いわゆるプロポ:プロポーショナル・システム)70(図3参照)を用いて、オペレータにより無線で遠隔操作される。無線操縦装置70は、マルチコプター1の飛行方向や速度を指示操作するためのレバーを有し、オペレータのレバー操作を制御信号に変換して、これを無線送信するよう構成されている。
本実施形態のマルチコプター1は、4つのプロペラ17を有するクアッドコプターである。このマルチコプター1は、無線操縦装置(いわゆるプロポ:プロポーショナル・システム)70(図3参照)を用いて、オペレータにより無線で遠隔操作される。無線操縦装置70は、マルチコプター1の飛行方向や速度を指示操作するためのレバーを有し、オペレータのレバー操作を制御信号に変換して、これを無線送信するよう構成されている。
このマルチコプター1は、炭素繊維強化プラスチック(CFRP)からなる構成部材により構成された機体3を有する。この機体3は、本体部5と胴体部7と4本のアーム部9と一対のランディングスキッド部11とから構成される。このうち本体部5は、機体3の平面視中央に位置し、水平方向に延びる円板状をなす。この本体部5の下側には、筒状の胴体部7が固設されている。この胴体部7内には、後述するように、受信装置23、飛行制御装置25、各種センサ27,29,31,33、監視装置41、エアバッグ装置51、記憶装置61,自律飛行装置63、バッテリ65等が収容されている。
また、本体部5には、棒状をなす4本のアーム部9の一端が固定され、各アーム部9は、それぞれ水平方向に、かつ90度の等間隔で径方向外側に突出している。また、本体部5の下側には、一対のランディングスキッド部11が固定されている。このランディングスキッド部11は、本体部5から斜め下方に延びる棒状の2本の脚部11aと、各脚部11aの先端にそれぞれ設けられて水平方向に延びる棒状の2本のスキッド部11bとからなる。
機体3の各アーム部9の先端には、それぞれモータ(駆動装置)15が固定されている。更に、これら4つのモータ15には、それぞれプロペラ17が回転可能に取り付けられている。また、モータ15は、機体3の胴体部7内に収容されたバッテリ65に接続されている。また、モータ15は、後述するように、自律飛行装置63を介して飛行制御装置25に接続されており、この飛行制御装置25の制御を受けて駆動する。
また、マルチコプター1は、アンテナ21と受信装置23と飛行制御装置25とを備える。アンテナ21は、機体3の胴体部7内に収容された受信装置23に接続されており、無線操縦装置70から無線送信された制御信号は、このアンテナ21及び受信装置23を通じて飛行制御装置25に入力される。
飛行制御装置25は、図示しないCPU、ROM及びRAMを含み、ROM等に記憶された所定の制御プログラムによって作動するマイクロコンピュータを有する。この飛行制御装置25は、受信装置23から入力された制御信号を解析してオペレータの指示操作の内容を判断し、これに基づいてモータ15を制御してマルチコプター1の飛行を制御する。
また、飛行制御装置25には、各種センサ、具体的には、衛星測位システム受信機27、水平センサ29、加速度センサ31、高度センサ33が接続されており、これらのセンサ27,29,31,33の検知信号に基づいて、マルチコプター1の高度、方位、姿勢等を算出する。なお、衛星測位システム受信機27は、本実施形態では、GPS受信機である。
また、飛行制御装置25には、各種センサ、具体的には、衛星測位システム受信機27、水平センサ29、加速度センサ31、高度センサ33が接続されており、これらのセンサ27,29,31,33の検知信号に基づいて、マルチコプター1の高度、方位、姿勢等を算出する。なお、衛星測位システム受信機27は、本実施形態では、GPS受信機である。
また、マルチコプター1は、監視装置41と記憶装置61と自律飛行装置63とエアバッグ装置51とを備える。
このうち監視装置41は、前述の飛行制御装置25とは独立して作動するように構成されている。具体的には、監視装置41は、飛行制御装置25とは独立して作動する、CPU、ROM及びRAMを含み、所定のプログラムによって作動するマイクロコンピュータを有する。
このうち監視装置41は、前述の飛行制御装置25とは独立して作動するように構成されている。具体的には、監視装置41は、飛行制御装置25とは独立して作動する、CPU、ROM及びRAMを含み、所定のプログラムによって作動するマイクロコンピュータを有する。
この監視装置41は、前述の飛行制御監視部43、自律飛行切替部45、自律制御監視部47及び膨張指示部49として機能する。監視装置41が飛行制御監視部43として機能する際には、監視装置41は、飛行制御装置25の動作を監視して、飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能となっている否かを監視する。具体的には、飛行制御装置25からモータ15に向けて出力される制御信号を監視して、モータ15の制御がされているか否かを判断する。
なお、飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能となっている場合としては、本実施形態では、飛行制御装置25で作動している制御プログラムが、ノイズやバグによりロックした状態、或いは暴走した状態にあるために、モータ15の制御信号が出力されていない、或いは同じ制御信号が出力され続けるなどにより、モータ15のフィードバック制御が不能となっている場合が挙げられる。また、プロペラ17が破損したり、モータ15が故障したことにより、飛行制御装置25としては制御を行っているが、モータ15によるマルチコプター1の飛行制御が不能となっている場合も含む。この場合にも、飛行制御装置25からモータ15に向けて同じ制御信号が出力され続けるなどの状態が生じる。
飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能となっていると判断した場合、監視装置41は自律飛行切替部45として機能し、モータ15の制御主体を、飛行制御装置25から後述する自律飛行装置63に切り替える。具体的には、後述するように、監視装置41から自律飛行装置63に、制御を切り替える信号を出力する。
また、監視装置41が自律制御監視部47として機能する際には、監視装置41は、自律飛行装置63の動作を監視して、自律飛行装置63によるモータ15の制御が不能となっている否かを監視する。具体的には、自律飛行装置63からモータ15に向けて出力される制御信号を監視して、モータ15の制御がされているか否かを判断する。
そして、飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能で、かつ、自律制御監視部47によるモータ15の制御も不能となっていると判断した場合、監視装置41は膨張指示部49として機能し、後述するエアバッグ装置51の膨張装置53によるエアバッグ本体55の膨張を指示する。具体的には、後述するように、監視装置41から膨張装置53に、火薬を点火のための信号を出力する。
なお、この監視装置41における制御については、後に詳述する。
そして、飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能で、かつ、自律制御監視部47によるモータ15の制御も不能となっていると判断した場合、監視装置41は膨張指示部49として機能し、後述するエアバッグ装置51の膨張装置53によるエアバッグ本体55の膨張を指示する。具体的には、後述するように、監視装置41から膨張装置53に、火薬を点火のための信号を出力する。
なお、この監視装置41における制御については、後に詳述する。
次に、記憶装置61について説明する。この記憶装置61は、前述の飛行制御装置25及び監視装置41とは独立して作動するように構成されている。具体的には、記憶装置61は、飛行制御装置25及び監視装置41とは独立して作動する、CPU、ROM及びRAMを含み、所定のプログラムによって作動するマイクロコンピュータを有する。
この記憶装置61は、RAMに、マルチコプター1の出発地点からの飛行ルートの飛行データを記憶する。具体的には、記憶装置61には、前述の各種センサ(衛星測位システム受信機27、水平センサ29、加速度センサ31及び高度センサ33)が接続されている。記憶装置61は、これらのセンサ27,29,31,33から入力された、高度、方位、姿勢等に関する各検知信号を解析して、マルチコプター1が出発してからの各時点での自身の位置を割り出し、この飛行データをRAMに記憶する。また、この記憶装置61は、記憶した飛行データを次述する自律飛行装置63に送信できるように構成されている。
この記憶装置61は、RAMに、マルチコプター1の出発地点からの飛行ルートの飛行データを記憶する。具体的には、記憶装置61には、前述の各種センサ(衛星測位システム受信機27、水平センサ29、加速度センサ31及び高度センサ33)が接続されている。記憶装置61は、これらのセンサ27,29,31,33から入力された、高度、方位、姿勢等に関する各検知信号を解析して、マルチコプター1が出発してからの各時点での自身の位置を割り出し、この飛行データをRAMに記憶する。また、この記憶装置61は、記憶した飛行データを次述する自律飛行装置63に送信できるように構成されている。
次に、自律飛行装置63について説明する。この自律飛行装置63は、前述の飛行制御装置25、監視装置41及び記憶装置61とは独立して作動するように構成されている。具体的には、自律飛行装置63は、飛行制御装置25、監視装置41及び記憶装置61とは独立して作動する、CPU、ROM及びRAMを含み、所定のプログラムによって作動するマイクロコンピュータを有する。
この自律飛行装置63は、無線操縦装置70から無線送信された制御信号に関係なく、自律的にモータ15を制御してマルチコプター1の飛行を制御する装置である。自律飛行装置63は、飛行制御装置25とモータ15との間に接続されており、通常は、飛行制御装置25から出力された制御信号が、この自律飛行装置63を通って、そのままモータ15に入力される。一方、監視装置41(自律飛行切替部45)から、制御を切り替える信号が自律飛行装置63に入力されたときには、飛行制御装置25からの制御信号のモータ15への通過を遮断する一方、自律飛行装置63で生成した自律飛行の制御信号をモータ15へ出力するマルチプレクサを含んで構成されている。
飛行制御装置25によるモータ15の制御から自律飛行装置63によるモータ15の制御に切り替えた後は、自律飛行装置63が、前述の記憶装置61に記憶されている飛行データを読み込んで、この飛行データに基づいて、マルチコプター1の出発地点からの飛行ルートを逆に進んで出発地点に戻るように、モータ15を制御する。なお、自律飛行装置63には、前述の各種センサ(衛星測位システム受信機27、水平センサ29、加速度センサ31及び高度センサ33)が接続されており、これらのセンサ27,29,31,33の検知信号に基づいて、自律飛行中のマルチコプター1の高度、方位、姿勢等を算出する。
次に、エアバッグ装置51について説明する。本実施形態のマルチコプター1は、2つのエアバッグ装置51を備える。これらのエアバッグ装置51は、機体3の胴体部7内の上方及び下方にそれぞれ収容されている。各々のエアバッグ装置51は、エアバッグ本体55と膨張装置53とを有する。エアバッグ本体55は、折り畳まれた状態で機体3の胴体部7内に収容されている。一方、膨張装置53は、エアバッグ本体55の基部開口部に配置されており、点火器及び火薬により構成される。この膨張装置53では、監視装置41(膨張指示部49)から点火のための信号が入力されると、点火器によって火薬に点火してガスを発生させる。これにより、エアバッグ本体55を瞬間的に膨張させる。
具体的には、機体3の胴体部7の上方に収容されていた一方のエアバッグ本体55は、図2中に二点鎖線で示すように、機体3の本体部5から上方に向けて、かつ、径方向外側に向けて膨張する。一方、機体3の胴体部7の下方に収容されていた他方のエアバッグ本体55は、図2中に二点鎖線で示すように、機体3の胴体部7から下方に上方に向けて、かつ、径方向外側に向けて膨張する。かくして、これらのエアバッグ本体55によってマルチコプター1の全体が包囲されるので、墜落してきたマルチコプター1から建築物等の物や人を守り、また、マルチコプター1自体が破損するのを低減できる。
次に、前述の監視装置41における制御について、図4のフローチャートを参照しつつ説明する。まず、ステップS1において、監視装置41は、飛行制御監視部43として、飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能となっているか否かを判断する。具体的には、飛行制御装置25からモータ15に向けて出力される制御信号を監視して、モータ15の制御がされているか否かを判断する。ここで、NO、即ち、飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能ではない(飛行制御装置25によりモータ15が制御されている)と判断した場合には、再びこのステップS1を繰り返す。一方、YES、即ち、飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能となっていると判断した場合には、ステップS2に進む。なお、このステップS1を実行している監視装置41が、前述の飛行制御監視部43に相当する。
なお、飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能となっている場合としては、前述のように、飛行制御装置25で作動している制御プログラムが、ノイズやバグによりロックした状態、或いは暴走した状態にあるために、モータ15の制御信号が出力されていない、或いは同じ信号が出力され続けるなどにより、モータ15のフィードバック制御が不能となっている場合が挙げられる。また、プロペラ17が破損したり、モータ15が故障したことにより、飛行制御装置25としては制御を行っているが、モータ15によるマルチコプター1の飛行制御が不能となっている場合も含む。この場合にも、飛行制御装置25からモータ15に向けて同じ制御信号が出力され続けるなどの状態が生じる。
次に、ステップS2に進むと、監視装置41は、自律飛行切替部45として、モータ15の制御主体を、飛行制御装置25から自律飛行装置63に切り替える。具体的には、監視装置41から自律飛行装置63に、制御を切り替える信号を出力する。この信号が自律飛行装置63に入力されると、飛行制御装置25からの制御信号は、自律飛行装置63で遮断される一方、自律飛行装置63で生成された自律飛行の制御信号が、モータ15に出力される。なお、このステップS2を実行している監視装置41が、前述の自律飛行切替部45に相当する。
飛行制御装置25によるモータ15の制御から自律飛行装置63によるモータ15の制御に切り替えた以降、自律飛行装置63は、記憶装置61に記憶されている飛行データを読み込んで、この飛行データに基づいて、マルチコプター1の出発地点からの飛行ルートを逆に進んで出発地点に戻るように、モータ15を制御する。なお、自律飛行装置63には、前述のように、各種センサ(衛星測位システム受信機27、水平センサ29、加速度センサ31及び高度センサ33)が接続されており、これらのセンサ27,29,31,33の検知信号に基づいて、自律飛行中のマルチコプター1の高度、方位、姿勢等を算出し、記憶している飛行データと照合して自動制御を行う。
次に、ステップS3において、監視装置41は、自律制御監視部47として、飛行制御装置25によるモータの制御が不能となっているか否かを判断する。具体的には、自律飛行装置63からモータ15に向けて出力される制御信号を監視して、モータ15の制御がされているか否かを判断する。ここで、NO、即ち、自律飛行装置63によるモータ15の制御が不能ではない(自律飛行装置63によりモータ15が制御されている)と判断した場合には、再びこのステップS3を繰り返す。一方、YES、即ち、自律飛行装置63によるモータ15の制御が不能となっていると判断した場合には、ステップS4に進む。なお、このステップS3を実行している監視装置41が、前述の自律制御監視部47に相当する。
なお、自律飛行装置63によるモータ15の制御が不能となっている場合としては、自律飛行装置63で作動している制御プログラムが、ノイズやバグによりロックした状態、或いは暴走した状態にあるために、モータ15の制御信号が出力されていない、或いは同じ信号が出力され続けるなどにより、モータ15のフィードバック制御が不能となっている場合が挙げられる。また、プロペラ17が破損したり、モータ15が故障したことにより、自律飛行装置63としては制御を行っているが、モータ15によるマルチコプター1の飛行制御が不能となっている場合も含む。この場合にも、自律飛行装置63からモータ15に向けて同じ制御信号が出力され続けるなどの状態が生じる。
次に、ステップS4において、2つのエアバッグ本体55をそれぞれ膨張させる。具体的には、監視装置41は、膨張指示部49として、各々の膨張装置53にエアバッグ本体55の膨張を指示する。本実施形態では、監視装置41から膨張装置53に、火薬を点火のための信号を出力する。この信号が膨張装置53に入力されると、膨張装置53は、前述のように、点火器によって火薬に点火してガスを発生させ、エアバッグ本体55を膨張させる。かくして、これらのエアバッグ本体55によって、図2に二点鎖線で示すようにマルチコプター1の全体が包囲される。なお、このステップS4を実行している監視装置41が、前述の膨張指示部49に相当する。
以上で説明したように、本実施形態のマルチコプター1は、自律飛行装置63及び監視装置41を備え、しかも、これらは飛行制御装置25とは独立して作動する。そして、監視装置41は、飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能となっているか否かを監視し、飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能となっている場合に、飛行制御装置25によるモータ15の制御から自律飛行装置63によるモータ15の制御に切り替えて、マルチコプター1を自律的に飛行させる。これにより、飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能となったときでも、マルチコプター1は自律飛行するので墜落を防止できる。
更に、本実施形態に係るマルチコプター1は、出発地点からの飛行ルートの飛行データを記憶する記憶装置61を備える。そして、飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能となっている場合に、自律飛行装置63は、記憶装置61に記憶されている飛行データに基づいて、マルチコプター1が飛行ルートを逆に進んで出発地点に戻すようにモータ15を制御する。これにより、飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能となったときでも、マルチコプター1を自律的に飛行させて出発地点まで戻すことができる。
また、本実施形態に係るマルチコプター1は、エアバッグ装置51を備え、監視装置41は、飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能で、かつ、自律飛行装置63によるモータ15の制御も不能となっている場合に、膨張装置53を作動させてエアバッグ本体55を膨張させる。これにより、飛行制御装置25によるモータ15の制御が不能となっただけでなく、自律飛行装置63によるモータ15の制御も不能となってるときに、適切にエアバッグ装置51を作動させる(エアバッグ本体55を膨張させる)ことができる。かくして、墜落してきたマルチコプター1から建築物等の物や人を守り、また、マルチコプター1自体が破損するのを低減できる。
以上において、本発明を実施形態に即して説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、適宜変更して適用できることは言うまでもない。
例えば、実施形態では、マルチコプター1として、4つのプロペラを有するクアッドコプターを例示したが、これに限られない。例えば、6つのプロペラを有するヘキサコプターや、8つのプロペラを有するオプトコプターとすることもできる。
例えば、実施形態では、マルチコプター1として、4つのプロペラを有するクアッドコプターを例示したが、これに限られない。例えば、6つのプロペラを有するヘキサコプターや、8つのプロペラを有するオプトコプターとすることもできる。
1 無線操縦マルチコプター
3 機体
15 モータ(駆動装置)
17 プロペラ
23 受信装置
25 飛行制御装置
41 監視装置
43 飛行制御監視部
45 自律飛行切替部
47 自律制御監視部
49 膨張指示部
51 エアバッグ装置
53 膨張装置
55 エアバッグ本体
61 記憶装置
63 自律飛行装置
70 無線操縦装置
3 機体
15 モータ(駆動装置)
17 プロペラ
23 受信装置
25 飛行制御装置
41 監視装置
43 飛行制御監視部
45 自律飛行切替部
47 自律制御監視部
49 膨張指示部
51 エアバッグ装置
53 膨張装置
55 エアバッグ本体
61 記憶装置
63 自律飛行装置
70 無線操縦装置
Claims (3)
- 機体と、
プロペラと、
上記プロペラを回転させる駆動装置と、
上記駆動装置を制御して飛行を制御する飛行制御装置と、
無線操縦装置から無線送信された制御信号を受信して上記飛行制御装置に入力する受信装置と、を備える
無線操縦マルチコプターであって、
上記飛行制御装置とは独立して作動し、上記無線操縦装置からの上記制御信号に関係なく自律的に上記駆動装置を制御して飛行を制御する自律飛行装置と、
上記飛行制御装置とは独立して作動する監視装置と、を備え、
上記監視装置は、
上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている否かを監視する飛行制御監視部と、
上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能となっている場合に、上記駆動装置の制御主体を、上記飛行制御装置から上記自律飛行装置に切り替える自律飛行切替部と、を有する
無線操縦マルチコプター。 - 請求項1に記載の無線操縦マルチコプターであって、
前記飛行制御装置とは独立して作動し、上記無線操縦マルチコプターの出発地点からの飛行ルートの飛行データを記憶する記憶装置を備え、
前記自律飛行装置は、
上記記憶装置に記憶されている上記飛行データに基づいて、上記無線操縦マルチコプターが上記飛行ルートを逆に進んで上記出発地点に戻るように前記駆動装置を制御する
無線操縦マルチコプター。 - 請求項1または請求項2に記載の無線操縦マルチコプターであって、
前記自律飛行装置と前記監視装置とは、互いに独立して作動し、
折り畳まれたエアバッグ本体、及び、上記エアバッグ本体を膨張させる膨張装置を含むエアバッグ装置を備え、
前記監視装置は、
上記自律飛行装置による前記駆動装置の制御が不能となっている否かを監視する自律制御監視部と、
上記膨張装置による上記エアバッグ本体の膨張を指示する膨張指示部と、を有し、
前記膨張指示部は、
上記飛行制御装置による上記駆動装置の制御が不能で、かつ、上記自律飛行装置による上記駆動装置の制御も不能となっている場合に、上記膨張装置による上記エアバッグ本体の膨張を指示する
無線操縦マルチコプター。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015127240A JP2017007588A (ja) | 2015-06-25 | 2015-06-25 | 無線操縦マルチコプター |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015127240A JP2017007588A (ja) | 2015-06-25 | 2015-06-25 | 無線操縦マルチコプター |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017007588A true JP2017007588A (ja) | 2017-01-12 |
Family
ID=57761178
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015127240A Pending JP2017007588A (ja) | 2015-06-25 | 2015-06-25 | 無線操縦マルチコプター |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2017007588A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018127070A (ja) * | 2017-02-07 | 2018-08-16 | 日本化薬株式会社 | 航空機用エアバッグ装置およびこれを備える航空機 |
JP2018140704A (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | 東京電力ホールディングス株式会社 | 無人飛翔体、飛行制御方法、およびプログラム |
KR101914762B1 (ko) * | 2017-03-24 | 2018-11-02 | 송문선 | 택배 운반 드론용 운반바구니가 포함된 동체보호 에어백 장치 및 그 운용방법 |
CN114248934A (zh) * | 2020-09-25 | 2022-03-29 | 沃科波特有限公司 | 用于运行飞行器的方法、飞行控制装置和飞行器 |
US11393344B2 (en) | 2017-09-15 | 2022-07-19 | Ntt Docomo, Inc. | Flight control apparatus and flight control system |
-
2015
- 2015-06-25 JP JP2015127240A patent/JP2017007588A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018127070A (ja) * | 2017-02-07 | 2018-08-16 | 日本化薬株式会社 | 航空機用エアバッグ装置およびこれを備える航空機 |
JP2018140704A (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | 東京電力ホールディングス株式会社 | 無人飛翔体、飛行制御方法、およびプログラム |
KR101914762B1 (ko) * | 2017-03-24 | 2018-11-02 | 송문선 | 택배 운반 드론용 운반바구니가 포함된 동체보호 에어백 장치 및 그 운용방법 |
US11393344B2 (en) | 2017-09-15 | 2022-07-19 | Ntt Docomo, Inc. | Flight control apparatus and flight control system |
CN114248934A (zh) * | 2020-09-25 | 2022-03-29 | 沃科波特有限公司 | 用于运行飞行器的方法、飞行控制装置和飞行器 |
US11745885B2 (en) | 2020-09-25 | 2023-09-05 | Volocopter Gmbh | Method for operating an aircraft, flight control device for an aircraft, and aircraft having multiple drive units |
CN114248934B (zh) * | 2020-09-25 | 2023-11-24 | 沃科波特有限公司 | 用于运行飞行器的方法、飞行控制装置和飞行器 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2017007588A (ja) | 無線操縦マルチコプター | |
EP3093239B1 (en) | Impact absorption apparatus for unmanned aerial vehicle | |
US20150314881A1 (en) | Safety apparatus for a multi-blade aircraft | |
US9908629B2 (en) | Inflatable parachute airbag system | |
JP7046923B2 (ja) | 飛行体および飛行体の制御方法 | |
US11745873B2 (en) | Flying apparatus | |
JP7034091B2 (ja) | 飛行体用のエアバッグ装置 | |
EP3589543B1 (en) | Aircraft provided with a secondary flight assembly | |
WO2017026337A1 (ja) | 飛行制御装置およびこれを備える無人航空機 | |
WO2018173994A1 (ja) | 無人航空機およびそのエアバッグ装置 | |
JP6767802B2 (ja) | 無人飛行体及びその飛行制御方法 | |
JP2017056822A (ja) | 無線操縦マルチコプター | |
TWI759797B (zh) | 具有降落傘的無人機及其控制方法 | |
JP2017007422A (ja) | 無線操縦マルチコプター | |
KR20170114353A (ko) | 다중 회전익 드론 | |
JP7013319B2 (ja) | 衝撃緩衝装置、および、衝撃緩衝装置を備えた飛行体 | |
JP6667402B2 (ja) | 飛行装置の操縦システム | |
JP6983262B2 (ja) | 飛行装置の操縦システム | |
JP6858028B2 (ja) | 無人航空機用エアバッグ装置およびこれを備える無人航空機 | |
US8800923B2 (en) | Method of activating protection means for protecting an occupant of an aircraft, and an aircraft implementing said method | |
KR20230158853A (ko) | 에어백 장치 및 그 제어방법과, 에어백 장치의 에어백쿠션 | |
BR112019018114B1 (pt) | Aeronave dotada de uma montagem de voo secundária | |
JP2010032091A (ja) | 被えい航体 |