JP2010032091A - 被えい航体 - Google Patents
被えい航体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010032091A JP2010032091A JP2008193594A JP2008193594A JP2010032091A JP 2010032091 A JP2010032091 A JP 2010032091A JP 2008193594 A JP2008193594 A JP 2008193594A JP 2008193594 A JP2008193594 A JP 2008193594A JP 2010032091 A JP2010032091 A JP 2010032091A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- towed
- tension
- towed vehicle
- data
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【課題】 従来の被えい航体では、母機の姿勢変化に追従し姿勢制御を行なう為、母機の姿勢変化無しに被えい航体の進路を変更することが困難であった。また、急激な張力発生時や母機の周期的動作により発生する被えい航体の不安定を補償できなかった。
【解決手段】 誘導装置により使用者の意図する航跡を飛行前もしくは飛行中に入力し、加速度センサ、ジャイロセンサ、えい航索張力センサ、駆動装置及び可動翼を有する空中被えい航体を誘導、制御することで、急激な張力発生時においても被えい航体に使用者の意図する航跡に追従させ、これを安定して姿勢制御することを可能とする。
【選択図】 図1
【解決手段】 誘導装置により使用者の意図する航跡を飛行前もしくは飛行中に入力し、加速度センサ、ジャイロセンサ、えい航索張力センサ、駆動装置及び可動翼を有する空中被えい航体を誘導、制御することで、急激な張力発生時においても被えい航体に使用者の意図する航跡に追従させ、これを安定して姿勢制御することを可能とする。
【選択図】 図1
Description
本発明は、訓練用の標的やおとり装置、電子妨害装置等として使用される被えい航体およびその飛行制御方法に関する。
被えい航体は、航空機や無人機等の母機によって曳航索を介して曳航され、被えい航体胴部部に搭載される電波リフレクタ装置、火薬フレア装置、おとり装置、電子妨害装置等を動作させることにより使用される。
従来の被えい航体として、被えい航体を曳航する母機の姿勢変化に追従し、姿勢変化させることで曳航索に加わる衝撃を軽減し、曳航索の破断事故防止を行なうものが存在していた(例えば、特許文献1参照)。
従来の被えい航体では、母機の姿勢変化に追従し姿勢制御を行なう為、母機の姿勢変化無しに被えい航体の進路を変更することが困難であった。また、急激な張力発生時や母機の周期的動作により発生する被えい航体の不安定を補償できなかった。
この発明は係る課題を解決するためになされたもので、急激な張力発生時であっても、曳航索の破断を防止し、被えい航体を所望の航跡に追従させ、これを安定して姿勢制御することを可能とする。
本発明の被えい航体は、母機と曳航索により結ばれ、母機に追従して空中を飛行する被えい航体であって、前記母機の進行方向と加速度データからなる飛行情報と被えい航体が飛行する所望の航跡を受信する通信手段と、被えい航体の加速度データを取得する加速度検出センサと、被えい航体の角速度データを取得する角速度検出センサと、前記曳航索の張力データを取得する張力センサと、前記飛行情報と前記加速度データと前記角速度データと前記張力データを入力し、前記航跡を飛行するよう舵角を計算する誘導制御手段と、前記舵角に基づき可動翼を駆動する駆動手段とを備え、前記誘導制御手段は、前記張力データが所定の値を超えると前記舵角を再度計算するようにした。
本発明によれば、曳航索の破断を防止し、被えい航体を所望の航跡に追従させることができる。
実施の形態1
以下、図を用いて本実施の形態の空中被えい航体について説明する。図1は、実施の形態1による空中被えい航体及びその飛行制御方法を説明するための図である。
図1において、被えい航体1と航空機などの母機3とは曳航索2によって結ばれている。被えい航体1は地上等に設置された誘導装置4と無線により接続され、各種情報を送受信可能である。被えい航体1は誘導装置4からの指令により誘導される。また、母機3と誘導装置4とは無線でつながれており、母機1の現在位置や進行方向、加速度方向などの母機1の飛行情報40が、母機3の通信装置31により誘導装置4に伝達される。
図2は、本実施の形態の被えい航体1の構成を説明する図である。図2において、被えい航体1は、地上等に設置された誘導装置4との間で試験開始フラグや機動フラグや被えい航体が飛行する所望の航跡等の信号を送受する通信装置11と、センサ類である高度計19と加速度センサ12とジャイロセンサ13とえい航索張力センサ14と、高度計19からの高度情報と通信装置11からの試験開始フラグや機動フラグ等を受けて機動フラグを出力するコントローラ18と、加速度センサ12からの加速度とジャイロセンサ13からの角速度とえい航索張力センサ14からの張力の情報、コントローラ18からの機動フラグ及び通信装置11からの誘導信号を受けて駆動装置17に対して舵角指令を出力する誘導制御装置15と、舵角指令を受けて可動翼16を駆動する駆動装置17と、GPS等の位置を検出する位置検出手段21からなる。
以下、図を用いて本実施の形態の空中被えい航体について説明する。図1は、実施の形態1による空中被えい航体及びその飛行制御方法を説明するための図である。
図1において、被えい航体1と航空機などの母機3とは曳航索2によって結ばれている。被えい航体1は地上等に設置された誘導装置4と無線により接続され、各種情報を送受信可能である。被えい航体1は誘導装置4からの指令により誘導される。また、母機3と誘導装置4とは無線でつながれており、母機1の現在位置や進行方向、加速度方向などの母機1の飛行情報40が、母機3の通信装置31により誘導装置4に伝達される。
図2は、本実施の形態の被えい航体1の構成を説明する図である。図2において、被えい航体1は、地上等に設置された誘導装置4との間で試験開始フラグや機動フラグや被えい航体が飛行する所望の航跡等の信号を送受する通信装置11と、センサ類である高度計19と加速度センサ12とジャイロセンサ13とえい航索張力センサ14と、高度計19からの高度情報と通信装置11からの試験開始フラグや機動フラグ等を受けて機動フラグを出力するコントローラ18と、加速度センサ12からの加速度とジャイロセンサ13からの角速度とえい航索張力センサ14からの張力の情報、コントローラ18からの機動フラグ及び通信装置11からの誘導信号を受けて駆動装置17に対して舵角指令を出力する誘導制御装置15と、舵角指令を受けて可動翼16を駆動する駆動装置17と、GPS等の位置を検出する位置検出手段21からなる。
次に、本実施の形態の被えい航体の誘導動作について説明する。
誘導装置4の記憶部41(図示せず)には予め、被えい航体1が飛行すべき航跡20(以下、単に航跡という)が入力されている。誘導装置4を操作する作業者はディスプレイなどの表示画面を見ながら入力手段を操作してこの航跡20を入力することが可能である。あるいは、誘導装置4に備えられた演算処理部42(図示せず)が被えい航体1を誘導する目標地点と現在位置とから最適な航跡20を演算し、その結果を誘導装置4の記憶部に記憶するようにしてもよい。
また、誘導装置4の記憶部には、母機3が被えい航体1をえい航する際に使用する曳航索2の長さや曳航索2が破断する際の破断強度や、母機3の飛行性能などの各種データが格納されている。
誘導装置4の記憶部41(図示せず)には予め、被えい航体1が飛行すべき航跡20(以下、単に航跡という)が入力されている。誘導装置4を操作する作業者はディスプレイなどの表示画面を見ながら入力手段を操作してこの航跡20を入力することが可能である。あるいは、誘導装置4に備えられた演算処理部42(図示せず)が被えい航体1を誘導する目標地点と現在位置とから最適な航跡20を演算し、その結果を誘導装置4の記憶部に記憶するようにしてもよい。
また、誘導装置4の記憶部には、母機3が被えい航体1をえい航する際に使用する曳航索2の長さや曳航索2が破断する際の破断強度や、母機3の飛行性能などの各種データが格納されている。
母機3が被えい航体1の曳航を開始する初期時点では、誘導装置4は試験開始フラグ35を被えい航体1に送信する。
試験開始フラグ35を受信した被えい航体1は、母機3の動きに追従するための操舵を開始する。被えい航体1は高度計19により母機3の上昇、下降を検知する。高度計19により、例えば母機の上昇を検知すると、この母機の上昇に応じて可動翼16を操舵して被えい航体1を追従させる。また、誘導装置4から被えい航体1に対して直接、舵角指令が送信されると、被えい航体1の誘導制御装置15はこの舵角指令に従い、駆動装置17を駆動し可動翼16の向きを調整することで操舵を開始する。
試験開始フラグ35を受信した被えい航体1は、母機3の動きに追従するための操舵を開始する。被えい航体1は高度計19により母機3の上昇、下降を検知する。高度計19により、例えば母機の上昇を検知すると、この母機の上昇に応じて可動翼16を操舵して被えい航体1を追従させる。また、誘導装置4から被えい航体1に対して直接、舵角指令が送信されると、被えい航体1の誘導制御装置15はこの舵角指令に従い、駆動装置17を駆動し可動翼16の向きを調整することで操舵を開始する。
このように母機の上昇に応じて被えい航体1を追従させ、あるいは誘導装置4からの指令により被えい航体の制御を行う場合、母機の動きが通常行われる範囲のものであれば問題はない。しかしながら、母機3が急上昇や急転回、また急下降するような状況では、母機3と被えい航体1を結ぶ曳航索2に大きな負荷がかかり、曳航索2が破断する場合がある。また、通信の時間遅れ及び離散化により、被えい航体1の運動が波状蛇行の運動をするなどして、不安定となることがある。
本実施の形態では、先に説明したように、母機3と誘導装置4とは無線でつながれており、母機1の現在位置や進行方向、加速度方向などの母機3の飛行情報40は、適宜、母機3の通信装置31により誘導装置4に伝達される。
誘導装置4は飛行情報40により母機3の動きをモニタしており、母機3の飛行状況が通常の範囲を超えたものとなった場合、誘導装置4は機動フラグ36を被えい航体1に向けて送信する。
例えば、母機3の通信装置31から送られてくる飛行情報40(すなわち、現在位置や進行方向、加速度方向等)に基づき、母機3が急上昇や急転回していると判断すると、誘導装置4は機動フラグ36を被えい航体1に向けて送信する。
あるいは誘導装置4は、試験開始フラグ35を送信後、所定の時間経過後に機動フラグ36を被えい航体1に向けて自動的に送信するようにしてもよい。または、母機3が被えい航体1の曳航を開始する初期の時点において、試験開始フラグ35の送信に代えて初めから機動フラグ36を被えい航体1に送信するようにしてもよい。
誘導装置4は飛行情報40により母機3の動きをモニタしており、母機3の飛行状況が通常の範囲を超えたものとなった場合、誘導装置4は機動フラグ36を被えい航体1に向けて送信する。
例えば、母機3の通信装置31から送られてくる飛行情報40(すなわち、現在位置や進行方向、加速度方向等)に基づき、母機3が急上昇や急転回していると判断すると、誘導装置4は機動フラグ36を被えい航体1に向けて送信する。
あるいは誘導装置4は、試験開始フラグ35を送信後、所定の時間経過後に機動フラグ36を被えい航体1に向けて自動的に送信するようにしてもよい。または、母機3が被えい航体1の曳航を開始する初期の時点において、試験開始フラグ35の送信に代えて初めから機動フラグ36を被えい航体1に送信するようにしてもよい。
機動フラグ36を受信した被えい航体1は、以後、自ら舵角指令を算出し、被えい航体の制御を行う。
被えい航体1に備えられた誘導制御装置15は、舵角指令を自ら算出することを開始する。通信装置11は、誘導装置4から、被えい航体1が飛行する所望の航跡データ、曳航索2の長さ、曳航索2の強度、母機(航空機)3の性能、通信装置31を介して母機3の飛行状況等の情報を取得する。
被えい航体1に備えられた誘導制御装置15は、舵角指令を自ら算出することを開始する。通信装置11は、誘導装置4から、被えい航体1が飛行する所望の航跡データ、曳航索2の長さ、曳航索2の強度、母機(航空機)3の性能、通信装置31を介して母機3の飛行状況等の情報を取得する。
加速度センサ12は、被えい航体内に搭載され、飛行中に被えい航体運動に応じて3軸加速度を検出する。ジャイロセンサ13は、被えい航体内に搭載され、飛行中に被えい航体運動に応じての3軸角加速度を検出する。えい航索張力センサ14は、被えい航体内に搭載され、えい航索2と接続されており、張力及び張力方向を検出する。
誘導制御装置15は、加速度センサ12、ジャイロセンサ13、えい航索張力センサ14から、これらが検出するデータを取得する。また、位置検出手段21から自らの位置情報を取得する。
誘導制御装置15はこれらの情報に基づき、被えい航体1が所望の航跡データを飛行するように定期的に舵角を算出し、駆動装置17に舵角指令を出力して操舵を行う。
誘導制御装置15は、加速度センサ12、ジャイロセンサ13、えい航索張力センサ14から、これらが検出するデータを取得する。また、位置検出手段21から自らの位置情報を取得する。
誘導制御装置15はこれらの情報に基づき、被えい航体1が所望の航跡データを飛行するように定期的に舵角を算出し、駆動装置17に舵角指令を出力して操舵を行う。
ここで、えい航索張力センサ14が検出する張力が予め定めた値以上を示した場合、誘導制御装置15は曳航索2が破断するおそれがあるとして、舵角の算出を中止する。誘導制御装置15は予め曳航索2が破断する際の破断データを備えており、えい航索張力センサ14が検出する張力との比較により、破断の有無を推測することができる。
誘導制御装置15は、母機3の飛行状況、すなわち母機3の現在位置や進行方向、加速度方向などの母機1の飛行情報40を誘導装置4から新たに入力する。誘導制御装置15は、この飛行情報40と、加速度センサ12の3軸加速度と、同じく被えい航体1に搭載されるジャイロセンサ13の3軸角加速度に基づき、航跡データよりも曳航索2の張力を低減することを優先する舵角計算を行う。そして、被えい航体1がとるべき適正なアジマス方向及びエレベーション方向の誘導信号43を計算する。例えば、母機3の進行方向と逆方向に加速をすれば曳航索2の張力も増大するため、航跡データを追従する方向よりも母機3の進行方向に沿った方向を優先し、母機3の進行方向に進んで張力が低減するような舵角計算を行い、駆動装置17に対して舵角指令を出力する。
このようにして曳航索2の張力低減を優先した操舵を行った後、張力が安定した時点で、誘導制御装置15は被えい航体1が所望の航跡に戻って飛行するような舵角を算出し、駆動装置17に舵角指令を出力して操舵を行う。
誘導制御装置15は、母機3の飛行状況、すなわち母機3の現在位置や進行方向、加速度方向などの母機1の飛行情報40を誘導装置4から新たに入力する。誘導制御装置15は、この飛行情報40と、加速度センサ12の3軸加速度と、同じく被えい航体1に搭載されるジャイロセンサ13の3軸角加速度に基づき、航跡データよりも曳航索2の張力を低減することを優先する舵角計算を行う。そして、被えい航体1がとるべき適正なアジマス方向及びエレベーション方向の誘導信号43を計算する。例えば、母機3の進行方向と逆方向に加速をすれば曳航索2の張力も増大するため、航跡データを追従する方向よりも母機3の進行方向に沿った方向を優先し、母機3の進行方向に進んで張力が低減するような舵角計算を行い、駆動装置17に対して舵角指令を出力する。
このようにして曳航索2の張力低減を優先した操舵を行った後、張力が安定した時点で、誘導制御装置15は被えい航体1が所望の航跡に戻って飛行するような舵角を算出し、駆動装置17に舵角指令を出力して操舵を行う。
このように本実施の形態の被えい航体はえい航索張力センサ14を備え、被えい航体1に備えられた誘導制御装置15が、飛行中にリアルタイムで検出される加速度センサ出力、ジャイロセンサ出力、えい航索張力センサ出力及び航跡データを基に舵角指令を算出して、可動翼16を動作させる。
これにより、本実施の形態の被えい航体は、使用するえい航索の強度に応じて張力の制限を設けることが可能となり、したがって、えい航索の破断は引き起こされない。
また、被えい航体1の内部で被えい航体の機体制御を行うため、通信の時間遅れ及び離散化の影響が小さい。したがって、波状蛇行等連続的な加速度変化を伴う運動を実施させた場合でも、運動を安定させることができる。
また、被えい航体1の内部で被えい航体の機体制御を行うため、通信の時間遅れ及び離散化の影響が小さい。したがって、波状蛇行等連続的な加速度変化を伴う運動を実施させた場合でも、運動を安定させることができる。
実施の形態2.
本実施の形態では、誘導装置4が被えい航体1の駆動装置17を動作させる駆動信号を演算し、被えい航体1に向けてこの信号を送信する。
図3は、実施の形態2による被えい航体及びその飛行制御方法を説明するための図である。なお、実施の形態1で説明した構成と同様の構成には同一番号を付し、その説明を省略する。
本実施の形態では、誘導装置4が被えい航体1の駆動装置17を動作させる駆動信号を演算し、被えい航体1に向けてこの信号を送信する。
図3は、実施の形態2による被えい航体及びその飛行制御方法を説明するための図である。なお、実施の形態1で説明した構成と同様の構成には同一番号を付し、その説明を省略する。
次に本実施の形態の被えい航体の動作について説明する。被えい航体1は所望の航跡を飛行前もしくは飛行中に入力される。この航跡と、本体内に搭載される加速度センサ12の出力(加速度)、ジャイロセンサ13の出力(角加速度)、えい航索張力センサ14の出力(えい航索張力)の検出結果に基づき姿勢を制御する。このような動作を実施するため、所望の航跡、えい航索2の長さ、強度、母機3の性能を飛行前もしくは飛行中に誘導装置4に入力しておく。
通信装置11は、被えい航体1に搭載される加速度センサ12の出力(加速度)、ジャイロセンサ13の出力(角加速度)、えい航索張力センサ14の出力(えい航索張力)を誘導装置4に向けて送信する。また、母機3は、通信装置31を介して飛行状況等を誘導装置4に入力する。
誘導装置4は、被えい航体1の通信装置11から送信されてきた加速度と角加速度とえい航索張力と、母機3の通信装置31から送信されてきた飛行状況を受信し、受信したこれらの情報より、設計された誘導制御則に応じて可動翼16を調整する駆動装置17を動作させる駆動信号を算出する。誘導装置4は、被えい航体1に向けて算出した駆動信号を出力する。被えい航体1の通信装置11は駆動信号を受信し、駆動装置17に入力する。駆動装置17は、入力された駆動信号に応じて可動翼16を動作させる。
このように本実施の形態では、誘導装置4が駆動信号を算出し、駆動信号に基づき被えい航体1の可動翼16を動作させる。本実施の形態によれば、被えい航体1の演算負荷を低減することができ、被えい航体1を所望の航跡に追従して飛行させることができる。
1 被えい航体、2 曳航索、3 母機(航空機)、4 誘導装置、11 通信装置、12 加速度センサ、13 ジャイロセンサ、14 えい航索張力センサ、15 誘導制御装置、16 可動翼、17 駆動装置、20 航跡、21 位置検出手段、31 通信装置、40 母機の飛行情報、41 記憶部、42 演算処理部、43 誘導信号、35 試験開始フラグ、36 機動フラグ
Claims (2)
- 母機と曳航索により結ばれ、母機に追従して空中を飛行する被えい航体であって、
前記母機の進行方向と加速度データからなる飛行情報と被えい航体が飛行する所望の航跡を受信する通信手段と、
被えい航体の加速度データを取得する加速度検出センサと、
被えい航体の角速度データを取得する角速度検出センサと、
前記曳航索の張力データを取得する張力センサと、
前記飛行情報と前記加速度データと前記角速度データと前記張力データを入力し、前記航跡を飛行するよう舵角を計算する誘導制御手段と、
前記舵角に基づき可動翼を駆動する駆動手段と、
を備え、
前記誘導制御手段は、前記張力データが所定の値を超えると前記舵角を再度計算することを特徴とする被えい航体。 - 前記誘導制御手段は前記張力データが所定の値を超えると、前記張力データを減じることを優先して前記舵角を再度計算することを特徴とする請求項1記載の被えい航体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008193594A JP2010032091A (ja) | 2008-07-28 | 2008-07-28 | 被えい航体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008193594A JP2010032091A (ja) | 2008-07-28 | 2008-07-28 | 被えい航体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010032091A true JP2010032091A (ja) | 2010-02-12 |
Family
ID=41736777
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008193594A Pending JP2010032091A (ja) | 2008-07-28 | 2008-07-28 | 被えい航体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010032091A (ja) |
-
2008
- 2008-07-28 JP JP2008193594A patent/JP2010032091A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11042074B2 (en) | Flying camera with string assembly for localization and interaction | |
US20240096225A1 (en) | Deep stall aircraft landing | |
JP6051327B1 (ja) | 無人航空機 | |
CN106200681B (zh) | 可移动物体的起飞辅助的方法以及系统 | |
US8178825B2 (en) | Guided delivery of small munitions from an unmanned aerial vehicle | |
US6808144B1 (en) | Autonomous payload recovery system | |
US8897932B2 (en) | Flight control support device | |
US20220121225A1 (en) | Long line loiter apparatus, system, and method | |
JP5854348B2 (ja) | リモートコントロール方法及びリモートコントロールシステム | |
JP2007267485A (ja) | 無人ヘリコプタ及びこれに搭載される切断装置 | |
JP2017024573A (ja) | 遠隔操縦式飛行体の飛行補助方法および飛行補助装置 | |
KR101684364B1 (ko) | 무인항공기 명령과 자세정보를 이용한 임무장비 안정화 방법 | |
JP2007245797A (ja) | 飛行制御装置及び飛行制御装置を備えた飛行体 | |
JP2007267484A (ja) | 無人ヘリコプタによるパイロットロープの延線方法 | |
KR20100016915A (ko) | 무인항공기의 비행제어장치 및 그 제어방법 | |
JP2004359071A (ja) | 無人航空機操縦システム | |
JP2004268730A (ja) | 無人ヘリコプタの姿勢制御方法 | |
JP2001209427A (ja) | 無人飛行機の遠隔操縦装置 | |
JP2017065297A (ja) | 飛行制御装置、飛行制御方法、飛行体 | |
JP2007230367A (ja) | 無人ヘリコプタ基地局のモニタ表示システムおよびこれを用いた無人ヘリコプタの異常判別システム | |
KR20240011797A (ko) | 롱 라인 로이터 (long line loiter) 장치, 시스템 및 방법 | |
KR101055662B1 (ko) | 일반폭탄 비행보조체의 비행조종장치 및 방법 | |
JP2017010445A (ja) | 運転支援制御装置 | |
KR101702573B1 (ko) | 진보된 파라포일 공중운송시스템 | |
KR20190052849A (ko) | 차량의 드론 이착륙 제어 장치 및 그 방법 |