JP6051327B1 - 無人航空機 - Google Patents
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Abstract
Description
2 操縦端末
7 無線通信部
11 ローター
12 ローター用モーター
13 モーターステイ
14 バッテリー
15 制御ユニット
16 第1中央プレート
17 第2中央プレート
18 第3中央プレート
20 据付器具
26 脚部
27 載置用アーム
28 スキッド
50 フライトコントローラ
51 無線通信部
52 電動ジンバル
53 カメラ
55 飛行制御センサ群
56 GNSS受信部
57 制御部
111 CPU
112 メモリ
113 コントローラ
Claims (6)
- 落下回避領域を含む地図情報上において飛行経路を設定する飛行経路設定手段と、
上記飛行経路設定手段により設定された飛行経路上を飛行するように制御する飛行制御手段と、
上記飛行経路の飛行時における各位置情報を上記地図情報との関係においてリアルタイムで取得することで、上記落下回避領域に接近しているか否かを判別する位置情報取得手段とを備え、
上記飛行制御手段は、上記位置情報取得手段により上記落下回避領域に接近していることが判別された場合には、飛行速度を上昇させるように制御し、その飛行速度を上昇させるための加速開始位置並びに加速度は、上記位置情報取得手段により取得された各位置情報と上記落下回避領域との位置関係、飛行高度並びに飛行速度に基づいて決定すること
を特徴とする無人航空機。 - 落下回避領域を含む地図情報上において飛行経路を設定する飛行経路設定手段と、
上記飛行経路設定手段により設定された飛行経路上を飛行するように制御する飛行制御手段と、
上記飛行経路の飛行時における各位置情報を上記地図情報との関係においてリアルタイムで取得することで、上記落下回避領域に接近しているか否かを判別する位置情報取得手段とを備え、
上記飛行制御手段は、上記位置情報取得手段により上記落下回避領域に接近していることが判別された場合には、飛行速度を上昇させるように制御し、
上記飛行経路の飛行時における飛行高度を検出する飛行高度検出手段と、
上記飛行制御手段により上昇させた飛行速度を検出する飛行速度検出手段とを更に備え、
上記飛行制御手段は、上記飛行高度検出手段により検出された飛行高度に基づいて落下時間を算出し、算出した落下時間と上記上昇させた飛行速度とから求められる推定落下位置が上記落下回避領域の終端上に位置する臨界飛行終点を特定し、少なくともこの特定した臨界飛行終点を超える位置まで上記上昇させた飛行速度以上で飛行すること
を特徴とする無人航空機。 - 上記飛行制御手段は、上記飛行高度検出手段により検出された飛行高度に基づいて落下時間を算出し、算出した落下時間と上記上昇させた飛行速度とから求められる推定落下位置が上記落下回避領域の終端上に位置する臨界飛行終点を特定し、上記臨界飛行終点に基づいて飛行速度の減速を開始する減速点を決定すること
を特徴とする請求項2項記載の無人航空機。 - 落下回避領域を含む地図情報上において飛行経路を設定する飛行経路設定手段と、
上記飛行経路設定手段により設定された飛行経路上を飛行するように制御する飛行制御手段と、
上記飛行経路の飛行時における各位置情報を上記地図情報との関係においてリアルタイムで取得することで、上記落下回避領域に接近しているか否かを判別する位置情報取得手段とを備え、
上記飛行制御手段は、上記位置情報取得手段により上記落下回避領域に接近していることが判別された場合には、飛行速度を上昇させるように制御し、
上記飛行経路の飛行時における飛行高度を検出する飛行高度検出手段と、
上記飛行制御手段により上昇させた飛行速度を検出する飛行速度検出手段とを更に備え、
上記飛行制御手段は、上記飛行高度検出手段により検出された飛行高度に基づいて落下時間を算出し、算出した落下時間と上記上昇させた飛行速度とから求められる推定落下位置が上記落下回避領域の始端上に位置する臨界飛行始点を特定し、上記位置情報取得手段により取得された現在位置が上記臨界飛行始点よりも前側である場合には減速させ、上記現在位置が上記臨界飛行始点よりも後側である場合には、加速させるように制御すること
を特徴とする無人航空機。 - 落下回避領域を含む地図情報上において飛行経路を設定する飛行経路設定手段と、
上記飛行経路設定手段により設定された飛行経路上を飛行するように制御する飛行制御手段と、
上記飛行経路の飛行時における各位置情報を上記地図情報との関係においてリアルタイムで取得することで、上記落下回避領域に接近しているか否かを判別する位置情報取得手段とを備え、
上記飛行制御手段は、上記位置情報取得手段により上記落下回避領域に接近していることが判別された場合には、飛行速度を上昇させるように制御し、
上記飛行経路の飛行時における飛行高度を検出する飛行高度検出手段と、
上記飛行制御手段により上昇させた飛行速度を検出する飛行速度検出手段とを更に備え、
上記飛行制御手段は、上記飛行高度検出手段により検出された飛行高度に基づいて落下時間を算出し、算出した落下時間と上記上昇させた飛行速度とから求められる推定落下位置が上記落下回避領域の始端上に位置する臨界飛行始点を特定し、上記位置情報取得手段により取得された現在位置が上記臨界飛行始点よりも前側である場合には飛行高度を下降させ、上記現在位置が上記臨界飛行始点よりも後側である場合には、飛行高度を上昇させること
を特徴とする無人航空機。 - 上記飛行制御手段は、上記飛行速度を上昇させる前の飛行速度よりも低速度まで減速させること
を特徴とする請求項3項記載の無人航空機。
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