JP6986295B2 - 防御装置及び防御システム並びに防御装置用のプログラム - Google Patents
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Description
移動対象物を所定の外乱から防御するように前記移動対象物に追従して空中を飛行する防御装置と、前記防御装置と無線接続される外部装置とを有する防御システムであって、
前記防御装置は、
前記移動対象物の上空を覆うことにより前記移動対象物を前記所定の外乱から防御するための傘部と、
前記傘部を、空中を移動させるようにするための空中移動機構と、
前記外部装置と無線通信を行うための通信部と、
追従開始位置の情報を、前記追従開始位置を特定するための情報と対応付けて記憶する追従開始位置記憶部と、
制御部と、
を備え、
前記外部装置は、
前記追従開始位置を特定するための情報を含む起動情報を前記防御装置に送信する起動情報送信部を備え、
前記防御装置の前記制御部は、
前記通信部を通じて受信した前記外部装置からの前記起動情報に含まれる前記追従開始位置を特定するための情報に基づいて、前記追従開始位置記憶部に記憶されている前記追従開始位置を読み出して取得し、前記取得した前記追従開始位置に移動するように前記空中移動機構を制御する
ことを特徴とする防御システムを提供する。
図1は、この発明による防御システムの第1の実施形態における防御装置(防御装置の第1の実施形態)の構成例を示す図である。この第1の実施形態の防御装置1は、自律して空中を飛行して移動可能な飛行体の構成であり、移動対象物として人物を想定している。図1(A)は、この実施形態の防御装置1を、その上方から見た図であり、また、図1(B)は、この実施形態の防御装置1を、側方から見た図である。
図6は、第1の実施形態の防御装置1の利用例を説明するための図である。この利用例は、自宅の玄関と車庫との間の移動において、雨、雪、霙、霰、雹などが降っていたときに、それらの外乱から、家人を防御するために用いられる場合である。
次に、防御装置1がスタンバイ状態から起動情報を受けて、基地に戻るまでにおける制御部101の処理動作例を、図7及びその続きである図8のフローチャートを参照して説明する。なお、図7及び図8のフローチャートにおいては、対象物認識部113、追従移動終了検出部114、飛行駆動信号生成部115及び位置姿勢制御信号生成部116は、制御部101が、ソフトウエア処理機能として構成した場合として説明する。
以上説明したように、上述の第1の実施形態の防御システム及び防御装置1によれば、利用者が外部携帯装置9から起動情報を送ると、防御装置1が利用者の上空に飛来して、その傘部6により外乱から利用者を防御するようにする。したがって、利用者は、冒頭で説明した従来の傘保持具のような、傘を保持するためのホルダーを人体に装着したりする必要は全くなく、また、傘やホルダーを携帯する必要も全くないので、非常に便利である。
上述の第1の実施形態では、防御装置1の利用者は、家人など、限定された場合とした。しかし、この発明による防御装置1は、不特定多数の利用者を想定した場合にも、適用することが可能である。第2の実施形態は、そのような不特定多数の利用者を想定した防御装置1Aの場合である。
この第2の実施形態の防御装置1Aの構成は、図10に示すように、図2に示した防御装置1の構成において、以下の点が異なるのみで、その他は第1の実施形態の防御装置1と全く同様の構成を有する。
この第2の実施形態の防御装置1Aによれば、追従開始位置で、ブレスレット型の発信装置33からの発信信号に含まれていた識別情報により移動対象物の認証をすると共に、対象物カメラ109で撮像した当該移動対象物の撮像画像を、前記識別情報と対応付けて、追従移動する移動対象物の撮像画像として、対象物画像記憶部118に記憶する。そして、防御装置1Aは、その対象物画像記憶部118に記憶されている撮像画像を基にして、移動対象物に追従移動するようにする。これにより、第2の実施形態の防御装置1Aによれば、第1の実施形態の防御装置1のように、事前に、登録した移動対象物のみを防御対象とするのではなく、任意の移動対象物を防御対象として追従移動することができる。
図9では、防御装置1Aを、病院と薬局との間を移動する患者を外乱から防御する場合の例であった。このため、防御装置1Aは、利用者としての患者が、病院から薬局に移動した後、薬局から病院に必ず戻ることを想定した。しかし、薬局から病院に患者が戻ることを想定しない場合には、防御装置1Aは、患者が、病院から薬局に向かい薬局に入って、外乱が到達しない状態になったら、病院の基地に戻り、対象物画像記憶部118に記憶している識別情報及び撮像画像を消去するようにしてもよい。この場合、ブレスレット型の発信装置33は、患者が薬局において返却し、薬局から病院に、それを渡すようにすればよい。
第3の実施形態では、例えば大型ショッピングセンターやテーマパークにおいて、駐車場に駐車した自分の車に戻る場合に、防御装置による、降雨などの外乱からの防御のサービス提供を、自動販売機の形式で受けるようにする例である。
第3の実施形態は、ショッピングセンターやテーマパークからの帰宅時に、駐車場に駐車している車までの移動における外乱に対する防御である。これに対して、第4の実施形態は、ショッピングセンターやテーマパークに到着して、駐車場に車を駐車したときにも、降雨などの外乱が発生していたときに、当該外乱の防御サービスを受けることを可能にした場合の例である。
第4の実施形態においては、防御装置1Cは、自律して飛行移動する装置であったが、防御装置は、飛行移動ではなく、例えば空中に懸架されたレールに沿って移動するようにする装置でもよい。図15は、そのような構成の防御装置1Dを用いた第5の実施形態の防御システムの構成例を説明するための図である。この図15の例は、図14に示した第4の実施形態の防御システムと同様に、ショッピングセンターの駐車場に駐車した車の利用者が、防御装置1Dにより降雨などの外乱からの防御サービスを受ける場合である。
以上説明した実施形態では、外乱として、降雨や降雪などを想定したが、前述したように、防御装置が防御する対象の外乱は、日光や紫外線、その他の場合もある。以下に説明する第6の実施形態は、プールサイドなどや海辺の砂浜で、日光や紫外線から利用者を防御する場合の防御装置の例である。
上述した第1〜第4の実施形態及び第6の実施形態の防御装置は、いわゆるクワッドコプターに、傘部を取り付けた構造の空中飛行機構部2を備える構成としたが、空中飛行機構部2は、クワッドコプターの構成に限られるものではなく、傘部を備えて、移動対象物の上空をホバリングしたり、飛行したりできるものであれば、どのような機構であってもよい。
Claims (57)
- 移動対象物を所定の外乱から防御するように前記移動対象物に追従して空中を飛行する防御装置と、前記防御装置と無線接続される外部装置とを有する防御システムであって、
前記防御装置は、
前記移動対象物の上空を覆うことにより前記移動対象物を前記所定の外乱から防御するための傘部と、
前記傘部を、空中を移動させるようにするための空中移動機構と、
前記外部装置と無線通信を行うための通信部と、
追従開始位置の情報を、前記追従開始位置を特定するための情報と対応付けて記憶する追従開始位置記憶部と、
制御部と、
を備え、
前記外部装置は、
前記追従開始位置を特定するための情報を含む起動情報を前記防御装置に送信する起動情報送信部を備え、
前記防御装置の前記制御部は、
前記通信部を通じて受信した前記外部装置からの前記起動情報に含まれる前記追従開始位置を特定するための情報に基づいて、前記追従開始位置記憶部に記憶されている前記追従開始位置を読み出して取得し、前記取得した前記追従開始位置に移動するように前記空中移動機構を制御する
ことを特徴とする防御システム。 - 前記防御装置の前記制御部は、前記外部装置からの前記起動情報を前記通信部を通じて受信したことに基づき自装置を起動する
ことを特徴とする請求項1に記載の防御システム。 - 前記追従開始位置は、1又は複数の位置が前記追従開始位置記憶部に記憶されており、前記追従開始位置を特定するための情報は、前記追従開始位置を識別する識別情報である
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の防御システム。 - 前記外部装置からの前記起動情報に含まれる前記追従開始位置を特定するための情報は、前記追従開始位置の位置情報であり、
前記防御装置は、位置情報が記憶されている基地に配備されており、
前記追従開始位置には、前記基地を含む
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の防御システム。 - 前記起動情報に、前記追従開始位置として前記基地の情報が含まれているときには、前記防御装置は、前記基地から発進して待機する
ことを特徴とする請求項4に記載の防御システム。 - 前記外部装置からの前記起動情報に含まれる前記追従開始位置を特定するための情報は、前記追従開始位置の位置情報であり、
前記防御装置は、位置情報が記憶されている基地に配備されており、
前記制御部は、前記基地の位置情報と前記起動情報に含まれる前記追従開始位置の位置情報とに基づいて、飛行駆動信号を生成し、生成した飛行駆動信号により前記空中移動機構を制御する
ことを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれかに記載の防御システム。 - 前記防御装置の前記制御部は、前記基地の位置情報と前記起動情報に含まれる前記追従開始位置の位置情報とに基づいて、前記基地から前記追従開始位置まで空中移動するための方向及び距離を計算し、計算した方向及び距離に基づいて、前記飛行駆動信号を生成する
ことを特徴とする請求項6に記載の防御システム。 - 前記防御装置は、自装置の周辺を撮像する周辺撮像部を備え、
前記追従開始位置記憶部に記憶される前記追従開始位置の情報には、前記周辺撮像部で撮像された前記追従開始位置の撮像画像が含まれ、
前記追従開始位置への移動の際に、前記追従開始位置の撮像画像が参照される
ことを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれかに記載の防御システム。 - 前記防御装置は、所定の基地に配備されていると共に、自装置の周辺を撮影する周辺撮影部を備え、前記基地から、前記記憶されている前記追従開始位置までの飛行経路における前記周辺撮影部による撮影画像を予め記憶しており、
前記制御部は、前記記憶している前記撮影画像を、自装置を前記基地から前記追従開始位置まで移動させるときの前記空中移動機構を制御する際に用いる
ことを特徴とする請求項1〜請求項8のいずれかに記載の防御システム。 - 前記防御装置は、所定の基地に配備されていると共に、自装置の周辺を撮影する周辺撮影部及び現在位置を検出する現在位置検出部を備え、前記記憶されている前記追従開始位置から、前記基地までの飛行経路及び前記現在位置までの飛行経路における前記周辺撮影部による撮影画像を予め記憶しており、
前記制御部は、前記記憶している前記撮影画像を、自装置を前記現在位置から前記基地まで移動させるときの前記空中移動機構を制御する際に用いる
ことを特徴とする請求項1〜請求項9のいずれかに記載の防御システム。 - 前記外部装置は、前記追従開始位置の情報と対応付けられて記憶される前記追従開始位置を特定するための情報を記憶保持しており、前記起動情報を送信する際に、前記記憶保持している前記追従開始位置を特定するための情報を用いる
ことを特徴とする請求項1〜請求項10のいずれかに記載の防御システム。 - 前記外部装置は、複数の前記追従開始位置を特定するための情報が記憶保持されている場合に、前記複数の前記追従開始位置を特定するための情報の内の使用者により選択された情報を、送信する前記起動情報に含める
ことを特徴とする請求項11に記載の防御システム。 - 前記防御装置は、前記移動対象物を撮像するための対象物撮像部を備え、
前記防御装置の前記制御部は、
前記追従開始位置において、前記対象物撮像部により前記移動対象物を撮像して、その撮像画像に基づいて前記移動対象物の移動に追従するように前記空中移動機構を制御することで、前記傘部により、前記移動対象物を、前記所定の外乱から防御するように制御する
ことを特徴とする請求項1〜請求項12のいずれかに記載の防御システム。 - 前記防御装置は、前記移動対象物の識別情報と、前記移動対象物の撮像画像とを対応付けて記憶しており、
前記外部装置からの前記起動情報には前記移動対象物の前記識別情報が含まれ、
前記防御装置は、前記起動情報に含まれる前記移動対象物の前記識別情報に対応する前記撮像画像を取得し、前記制御部で用いる
ことを特徴とする請求項13に記載の防御システム。 - 前記外部装置は、前記防御装置に、登録したい前記移動対象物を撮像させるようにする指示を送ると共に、前記登録したい前記移動対象物の識別情報及び登録指示を送信して、前記登録したい前記移動対象物の識別情報と、前記登録したい前記移動対象物の撮像画像とを対応付けて記憶させるようにする
ことを特徴とする請求項13又は請求項14に記載の防御システム。 - 前記防御装置は、前記移動対象物を撮像するための対象物撮像部を備えており、
前記防御装置は、前記対象物撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物が前記所定の外乱の到達しない領域に入ったことを判別したときに追従移動終了と判断し、その判断結果を前記制御部に知らせる追従移動終了検出手段を備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項15のいずれかに記載の防御システム。 - 前記防御装置は、待機するための基地に配備されていると共に、前記移動対象物を撮像するための対象物撮像部を備えており、
前記防御装置の前記制御部は、前記対象物撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物が前記所定の外乱の到達しない領域に入ったことを検出したときには、自装置を前記基地に移動させるように制御する
ことを特徴とする請求項1〜請求項16のいずれかに記載の防御システム。 - 前記防御装置は、待機するための基地に配備されていると共に、前記移動対象物を撮像するための対象物撮像部を備えており、
前記防御装置の前記制御部は、前記対象物撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物が建物に入ったこと及び/または車に乗ったことを検出したときには、自装置を前記基地に移動させるように制御する
ことを特徴とする請求項1〜請求項17のいずれかに記載の防御システム。 - 前記防御装置は、待機するための基地に配備されていると共に、外乱検出センサを備えており、
前記防御装置の前記制御部は、前記外乱検出センサで外乱の存在が所定時間以上無いことを検出したときには、自装置を前記基地に移動させるように制御する
ことを特徴とする請求項1〜請求項18のいずれかに記載の防御システム。 - 前記防御装置は、前記移動対象物を撮像するための対象物撮像部を備えており、
前記防御装置の前記制御部は、前記対象物撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物が前記所定の外乱の到達しない領域に入ったことを検出したときには、前記移動対象物の追従移動終了と判断する
ことを特徴とする請求項1〜請求項19のいずれかに記載の防御システム。 - 前記防御装置は、前記移動対象物を撮像するための対象物撮像部を備えており、
前記防御装置の前記制御部は、前記対象物撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物が建物に入ったこと及び/または車に乗ったことを検出したときには、前記移動対象物の追従移動終了と判断する
ことを特徴とする請求項1〜請求項20のいずれかに記載の防御システム。 - 前記防御装置は、外乱検出センサを備えており、
前記防御装置の前記制御部は、前記外乱検出センサで外乱の存在が所定時間以上無いことを検出したときには、前記移動対象物の追従移動終了と判断する
ことを特徴とする請求項1〜請求項21のいずれかに記載の防御システム。 - 前記防御装置は、前記移動対象物に対して前記外乱が到達する量、強さ及び/または方向に応じて、前記傘部の位置及び/または姿勢を制御する位置姿勢制御手段を備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項22のいずれかに記載の防御システム。 - 前記防御装置は、太陽の位置に応じて、前記傘部の位置及び/または姿勢を制御する位置姿勢制御手段を備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項23のいずれかに記載の防御システム。 - 前記移動対象物は人物、動物、または、荷物である
ことを特徴とする請求項1〜請求項24のいずれかに記載の防御システム。 - 前記外部装置は、スマートフォン又はノートパソコンで構成されている
ことを特徴とする請求項1〜請求項25のいずれかに記載の防御システム。 - 前記追従開始位置は、建物の入口及び/又は出口である
ことを特徴とする請求項1〜請求項26のいずれかに記載の防御システム。 - 追従開始位置記憶部は、前記移動対象物に対する追従開始位置の登録指示に基づき、前記追従開始位置の情報を、前記追従開始位置を特定するための情報と対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項1〜請求項27のいずれかに記載の防御システム。 - 前記防御装置は、
現在位置を検出する現在位置検出部を備え、
前記登録指示を受けたときに前記現在位置検出部で検出された位置情報を、前記追従開始位置の情報として前記追従開始位置記憶部に記憶する
ことを特徴とする請求項28に記載の防御システム。 - 前記登録指示は前記外部装置から送られ、前記防御装置は、前記通信部を通じて前記登録指示を受信する
ことを特徴とする請求項28又は請求項29に記載の防御システム。 - 前記外部装置が使用者ごとに設けられており、
前記外部装置のそれぞれには、前記防御装置に登録された情報が同様に記憶されている
ことを特徴とする請求項28〜30のいずれかに記載の防御システム。 - 移動対象物を所定の外乱から防御するように前記移動対象物に追従して空中を飛行する防御装置と、前記防御装置と無線接続される外部装置とを有し、前記外部装置は、追従開始位置を特定するための情報を含む起動情報を前記防御装置に送信する起動情報送信部を備える防御システムにおける前記防御装置であって、
前記移動対象物の上空を覆うことにより前記移動対象物を前記所定の外乱から防御するための傘部と、
前記傘部を、空中を移動させるための空中移動機構と、
前記外部装置と無線通信を行うための通信部と、
前記追従開始位置の情報を、前記追従開始位置を特定するための情報と対応付けて記憶する追従開始位置記憶部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記通信部を通じて受信した前記外部装置からの前記起動情報に含まれる前記追従開始位置を特定するための情報に基づいて、前記追従開始位置記憶部に記憶されている前記追従開始位置を読み出して取得し、前記取得した前記追従開始位置に移動するように前記空中移動機構を制御する
ことを特徴とする防御装置。 - 前記制御部は、前記外部装置からの前記起動情報を前記通信部を通じて受信したことに基づき自装置を起動する
ことを特徴とする請求項32に記載の防御装置。 - 前記追従開始位置は、1又は複数の位置が前記追従開始位置記憶部に記憶されており、前記追従開始位置を特定するための情報は、前記追従開始位置を識別する識別情報である
ことを特徴とする請求項32又は請求項33に記載の防御装置。 - 位置情報が記憶されている基地に配備されていると共に、前記外部装置からの前記起動情報に含まれる前記追従開始位置を特定するための情報は、前記追従開始位置の位置情報であり、
前記追従開始位置には、前記基地を含む
ことを特徴とする請求項32〜請求項34のいずれかに記載の防御装置。 - 位置情報が記憶されている基地に配備されていると共に、前記外部装置からの前記起動情報に含まれる前記追従開始位置を特定するための情報は、前記追従開始位置の位置情報であり、
前記制御部は、前記基地の位置情報と前記起動情報に含まれる前記追従開始位置の位置情報とに基づいて、飛行駆動信号を生成し、生成した飛行駆動信号により前記空中移動機構を制御する
ことを特徴とする請求項32〜請求項35のいずれかに記載の防御装置。 - 自装置の周辺を撮像する周辺撮像部を備え、
前記追従開始位置記憶部に記憶される前記追従開始位置の情報には、前記周辺撮像部で撮像された前記追従開始位置の撮像画像が含まれ、
前記追従開始位置への移動の際に、前記追従開始位置の撮像画像が参照される
ことを特徴とする請求項32〜請求項36のいずれかに記載の防御装置。 - 所定の基地に配備されていると共に、自装置の周辺を撮影する周辺撮影部を備え、前記基地から、前記記憶されている前記追従開始位置までの飛行経路における前記周辺撮影部による撮影画像を予め記憶しており、
前記制御部は、前記記憶している前記撮影画像を、自装置を前記基地から前記追従開始位置まで移動させるときの前記空中移動機構を制御する際に用いる
ことを特徴とする請求項32〜請求項37のいずれかに記載の防御装置。 - 所定の基地に配備されていると共に、自装置の周辺を撮影する周辺撮影部及び現在位置を検出する現在位置検出部を備え、前記記憶されている前記追従開始位置から、前記基地までの飛行経路及び前記現在位置までの飛行経路における前記周辺撮影部による撮影画像を予め記憶しており、
前記制御部は、前記記憶している前記撮影画像を、自装置を前記現在位置から前記基地まで移動させるときの前記空中移動機構を制御する際に用いる
ことを特徴とする請求項32〜請求項38のいずれかに記載の防御装置。 - 前記移動対象物を撮像するための対象物撮像部を備え、
前記制御部は、
前記追従開始位置において、前記対象物撮像部により前記移動対象物を撮像して、その撮像画像に基づいて前記移動対象物の移動に追従するように前記空中移動機構を制御することで、前記傘部により、前記移動対象物を、前記所定の外乱から防御するように制御する
ことを特徴とする請求項32〜請求項39のいずれかに記載の防御装置。 - 前記移動対象物の識別情報と、前記移動対象物の撮像画像とを対応付けて記憶しており、
前記外部装置からの前記起動情報には前記移動対象物の前記識別情報が含まれ、
前記起動情報に含まれる前記移動対象物の前記識別情報に対応する前記撮像画像を取得し、前記制御部で用いる
ことを特徴とする請求項40に記載の防御装置。 - 前記移動対象物を撮像するための対象物撮像部を備えており、
前記対象物撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物が前記所定の外乱の到達しない領域に入ったことを判別したときに追従移動終了と判断し、その判断結果を前記制御部に知らせる追従移動終了検出手段を備える
ことを特徴とする請求項32〜請求項41のいずれかに記載の防御装置。 - 待機するための基地に配備されていると共に、前記移動対象物を撮像するための対象物撮像部を備えており、
前記制御部は、前記対象物撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物が前記所定の外乱の到達しない領域に入ったことを検出したときには、自装置を前記基地に移動させるように制御する
ことを特徴とする請求項32〜請求項42のいずれかに記載の防御装置。 - 待機するための基地に配備されていると共に、前記移動対象物を撮像するための対象物撮像部を備えており、
前記制御部は、前記対象物撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物が建物に入ったこと及び/または車に乗ったことを検出したときには、自装置を前記基地に移動させるように制御する
ことを特徴とする請求項32〜請求項43のいずれかに記載の防御装置。 - 待機するための基地に配備されていると共に、外乱検出センサを備えており、
前記制御部は、前記外乱検出センサで外乱の存在が所定時間以上無いことを検出したときには、自装置を前記基地に移動させるように制御する
ことを特徴とする請求項32〜請求項44のいずれかに記載の防御装置。 - 前記移動対象物を撮像するための対象物撮像部を備えており、
前記制御部は、前記対象物撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物が前記所定の外乱の到達しない領域に入ったことを検出したときには、前記移動対象物の追従移動終了と判断する
ことを特徴とする請求項32〜請求項45のいずれかに記載の防御装置。 - 前記移動対象物を撮像するための対象物撮像部を備えており、
前記制御部は、前記対象物撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物が建物に入ったこと及び/または車に乗ったことを検出したときには、前記移動対象物の追従移動終了と判断する
ことを特徴とする請求項32〜請求項46のいずれかに記載の防御装置。 - 外乱検出センサを備えており、
前記制御部は、前記外乱検出センサで外乱の存在が所定時間以上無いことを検出したときには、前記移動対象物の追従移動終了と判断する
ことを特徴とする請求項32〜請求項47のいずれかに記載の防御装置。 - 前記移動対象物に対して前記外乱が到達する量、強さ及び/または方向に応じて、前記傘部の位置及び/または姿勢を制御する位置姿勢制御手段を備える
ことを特徴とする請求項32〜請求項48のいずれかに記載の防御装置。 - 太陽の位置に応じて、前記傘部の位置及び/または姿勢を制御する位置姿勢制御手段を備える
ことを特徴とする請求項32〜請求項49のいずれかに記載の防御装置。 - 前記移動対象物は人物、動物、または、荷物である
ことを特徴とする請求項32〜請求項50のいずれかに記載の防御装置。 - スマートフォン又はノートパソコンで構成されている
ことを特徴とする請求項32〜請求項51のいずれかに記載の防御装置。 - 前記追従開始位置は、建物の入口及び/又は出口である
ことを特徴とする請求項32〜請求項52のいずれかに記載の防御装置。 - 追従開始位置記憶部は、前記移動対象物に対する追従開始位置の登録指示に基づき、前記追従開始位置の情報を、前記追従開始位置を特定するための情報と対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項32〜請求項53のいずれかに記載の防御装置。 - 現在位置を検出する現在位置検出部を備え、
前記登録指示を受けたときに前記現在位置検出部で検出された位置情報を、前記追従開始位置の情報として前記追従開始位置記憶部に記憶する
ことを特徴とする請求項54に記載の防御装置。 - 前記登録指示は前記外部装置から送られ、前記通信部を通じて前記登録指示を受信する
ことを特徴とする請求項54又は請求項55に記載の防御装置。 - 移動対象物を所定の外乱から防御するように前記移動対象物に追従して空中を飛行する防御装置と、前記防御装置と無線接続される外部装置とを有し、前記外部装置は、追従開始位置を特定するための情報を含む起動情報を前記防御装置に送信する起動情報送信部を備える防御システムにおける前記防御装置であって、
前記移動対象物の上空を覆うことにより前記移動対象物を前記所定の外乱から防御するための傘部と、
前記傘部を、空中を移動させるための空中移動機構と、
前記外部装置と無線通信を行うための通信部と、
前記追従開始位置の情報を、前記追従開始位置を特定するための情報と対応付けて記憶する追従開始位置記憶部と、
を備える前記防御装置が備えるコンピュータを、
前記通信部を通じて受信した前記外部装置からの前記起動情報に含まれる前記追従開始位置を特定するための情報に基づいて、前記追従開始位置記憶部に記憶されている前記追従開始位置を読み出して取得し、前記取得した前記追従開始位置に移動するように前記空中移動機構を制御する制御部として機能させるための防御装置用プログラム。
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