CN107215376A - 基于儿童手推车与无人机的智能联合协作方法及系统 - Google Patents

Abstract

一种基于儿童手推车与无人机的智能联合协作方法，包括以下步骤：检测到儿童固定于座兜内后，定位当前位置并检测与外部设备的距离是否超过预设距离，超过预设距离则向外部设备发送视频请求并检测视频脸部影像与存储的脸部影像是否匹配，匹配则利用摄像头摄取周围影像并根据其检测当前场所是否为露天场所，是则无人机带着儿童手推车向外部设备处飞行并检测是否到达，到达则下降并实时检测是否到达地面，到达则无人机飞回置物篮内，在儿童手推车行走时，检测到训练请求则控制无人机运行，无人机悬停于儿童上方并检测背带式儿童牵引绳是否固定于无人机的锁扣上，固定则利用摄像头摄取儿童影像并根据其分析儿童是否跌倒，跌倒则无人机控制儿童上升。

Description

基于儿童手推车与无人机的智能联合协作方法及系统

技术领域

本发明涉及儿童手推车领域，特别涉及一种基于儿童手推车与无人机的智能联合协作方法及其系统。

背景技术

儿童车是一种为儿童户外活动提供便利而设计的工具车，有各种车型，儿童车是宝宝最喜爱的散步交通工具，更是妈妈带宝宝上街购物和外出活动时的必须品。现代儿童推车为了考虑到父母和婴孩各种各样的需要，生产制造厂家推出了各种款式的儿童车，如

折叠式、轻便式、柔软式和防震式等。

在每个有儿童的家庭中，儿童手推车已成为年轻父母养育小孩的好帮手，但大人不可能时刻照看儿童，而儿童由于年纪小，又没有足够的自我保护能力，若大人离开儿童车时有不明人士企图带走儿童车或儿童，则会威胁到儿童的安全。若出现其它不明事故，导致儿童车出现倾倒或滑行，则会威胁到儿童生命。除此之外，在人多的场所家长与儿童手推车也容易被人群拥挤而走失。

因此，有必要研发出在家长与儿童手推车走失情况下，儿童手推车能够及时检测到家长的位置，并且能够自行返回的儿童手推车。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于儿童手推车与无人机的智能联合协作方法及其系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案： 一种基于儿童手推车与无人机的智能联合协作方法，包括无人机、儿童手推车、处理装置、连接装置、驱动装置以及蓄电池，所述方法包括以下步骤：

在检测到利用安全带将儿童固定于座兜内后，利用定位装置实时定位当前位置信息并检测定位信息与外部设备之间的距离是否超过预设距离；

若超过预设距离则向外部设备发送视频请求并实时检测视频影像内的脸部影像与预先存储的脸部影像是否匹配；

若匹配则利用第一摄像头摄取周围影像并根据其检测当前场所是否为露天场所；

若是则所述无人机利用连接装置带着儿童手推车向外部设备所在位置飞行并实时检测是否到达；

若到达则所述无人机控制儿童手推车下降并实时检测是否到达地面；

若到达则所述无人机与连接装置断开连接并飞回儿童手推车下方的置物篮内；

在儿童手推车进行行走时，若检测到外部设备发送的训练儿童请求则控制所述无人机开始运行；

所述无人机从置物篮内飞出悬停于儿童上方并实时检测背带式儿童牵引绳是否固定于所述无人机的锁扣上；

若固定于则利用第二摄像头摄取儿童影像并根据所述儿童影像分析儿童是否跌倒；

若跌倒则所述无人机利用背带式儿童牵引绳控制儿童上升预设距离。

作为本发明的一种优选方式，在检测到当前场所为露天场所时，所述方法还包括以下步骤：

实时检测所述无人机是否与连接装置连接完成；

若是则控制遮阳蓬下降并实时检测遮阳蓬是否完全闭合；

若是则所述无人机利用连接装置带着儿童手推车上升向外部所在位置飞行并实时检测安全带卡扣是否锁紧；

若未锁紧则所述无人机下降至路面牵引儿童手推车按照预设速度进行行走。

作为本发明的一种优选方式，在检测当前场所是否为露天场所后，所述方法还包括以下步骤：

若检测到不是露天场所则利用第一摄像头摄取室内场所高度并分析其是否达到预设高度；

若未达到则利用无人机与连接装置连接牵引儿童手推车按照预设速度进行行走。

作为本发明的一种优选方式，在检测到背带式儿童牵引绳固定于无人机锁扣后，所述方法还包括以下步骤：

利用第二摄像头摄取周围影像并根据其检测儿童预设距离内是否有人体；

若有则将摄取的脸部影像与预先存储的脸部影像进行对比并分析是否匹配；

若不匹配则所述无人机利用背带式儿童牵引绳带着儿童向上飞行至外部设备所在位置。

作为本发明的一种优选方式，在儿童手推车进行行走时，所述方法还包括以下步骤：

利用第一摄像头摄取的周围环境影像并根据其分析儿童手推车是否在人行道内行走；

若未在则控制儿童手推车向人行道内矫正并利用第一摄像头实时摄取环境影像分析是否有汽车向自身靠近；

若有则控制所述儿童手推车对汽车进行避让并利用第一摄像头实时摄取环境影像分析是否有行人；

若有则控制安装在儿童手推车上的扬声器发出预设分贝的警报声。

一种基于儿童手推车与无人机的智能联合协作系统，包括无人机、儿童手推车、处理装置、连接装置、驱动装置以及蓄电池，所述无人机设置有若干第二摄像头以及锁扣，所述儿童手推车包括车体、扬声器、第一摄像头、遮阳蓬、座兜以及置物篮，所述连接装置包括连接绳以及卡扣，所述连接绳存储于连接装置内部，所述卡扣与连接绳连接，用于与无人机下方锁扣连接，所述驱动装置包括驱动电机以及滚轮，所述滚轮设置于车体下方，所述驱动电机与滚轮连接，用于驱动滚轮带动儿童手推车行走，所述蓄电池用于提供电力，所述处理装置与无线装置连接，所述处理装置包括：

儿童检测模块，用于检测是否利用安全带将儿童固定于座兜内；

定位装置，用于实时定位当前对儿童手推车的位置信息；

距离检测模块，用于检测定位信息与外部设备之间的距离是否超过预设距离；

无线装置，用于与外部设备以及摄像头连接；

视频发送模块，用于向外部设备发送视频请求；

视频显示模块，用于显示外部设备接收视频请求后的视频影像；

视频检测模块，用于实时检测视频影像内的脸部影像与预先存储的脸部影像是否匹配；

摄取影像模块，用于利用第一摄像头或者第二摄像头摄取周围影像；

场所检测模块，用于检测当前场所是否为露天场所；

飞行控制模块，用于利用无线装置控制所述无人机利用连接装置带着儿童手推车向外部设备所在位置飞行；

到达检测模块，用于实时检测儿童手推车是否到达外部设备所在位置；

下降控制模块，用于利用无线装置控制所述无人机带着儿童手推车下降

地面检测模块，用于实时检测儿童手推车是否到达地面；

返回控制模块，用于利用无线装置控制所述无人机与连接装置断开连接飞回儿童手推车下方的置物篮内；

训练检测模块，用于检测外部设备是否发送的训练儿童请求；

运行控制模块，用于利用无线装置控制所述无人机开始运行；

悬停模块，用于利用无线装置控制所述无人机从置物篮内飞出悬停于儿童上方；

锁扣检测模块，用于实时检测背带式儿童牵引绳是否固定于所述无人机的锁扣上；

跌倒分析模块，用于根据所述儿童影像分析儿童是否跌倒；

上升控制模块，用于利用无线装置控制所述无人机利用背带式儿童牵引绳牵引儿童上升预设距离。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

连接检测模块，用于实时检测所述无人机是否与连接装置连接完成；

遮阳蓬控制模块，用于控制遮阳蓬下降；

遮阳蓬检测模块，用于实时检测遮阳蓬是否完全闭合；

卡扣检测模块，用于实时检测安全带卡扣是否锁紧；

牵引模块，用于利用无线装置控制所述无人机牵引儿童手推车按照预设速度进行行走。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

高度分析模块，用于分析摄像头摄取的室内场所高度是否达到预设高度。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

人体检测模块，用于根据第二摄像头摄取的周围影像检测儿童预设距离内是否有人体；

影像对比模块，用于将摄取的脸部影像与预先存储的脸部影像进行对比；

影像分析模块，用于分析摄取的脸部影像与预先存储的脸部影像是否匹配。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

人行道分析模块，用于根据第一摄像头摄取的周围环境影像分析儿童手推车周围是否在人行道内行走；

矫正模块，用于控制儿童手推车向人行道内矫正；

汽车分析模块，用于利用第一摄像头实时摄取环境影像分析是否有汽车向自身靠近；

避让模块，用于控制所述儿童手推车对汽车进行避让；

行人分析模块，用于利用第一摄像头实时摄取环境影像分析是否有行人；

第二警报模块，用于控制安装在儿童手推车上的扬声器发出第二预设分贝的警报声。

本发明实现以下有益效果：

1.本发明儿童手推车能够实时检测自身位置与外部设备之间的距离，若距离超过预设时，向外部设备发送视频请求，检测视频影像中的脸部影像与存储的影像是否匹配，若匹配则是儿童的家人，利用无人机将儿童手推车送往外部设备所在地点。

2.利用无人机能够帮助学走路年龄的儿童训练走路，在检测到儿童要摔倒的时候，利用无人机上升预设距离来保护儿童摔倒，避免儿童在学习走路时磕碰。

3.本发明儿童手推车能够利用无人机实时检测儿童周围的人体脸部影像是否与预先存储的脸部影像匹配，即检测儿童周围的人体是否是儿童的家人。

4.发现家长推着儿童手推车未在人行道行走时及时将其矫正至人行道内，并且能够实时检测儿童手推车前方汽车及行人情况，避免家长在推车时碰撞到汽车以及行人。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的智能联合协作系统的示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的智能联合协作方法的流程图；

图3为本发明其中一个示例提供的检测安全带卡扣是否锁紧方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的检测室内场所高度方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的检测周围人体方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的检测周围交通情况方法的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的智能联合协作系统的架构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图2所示，图2为本发明其中一个示例提供的智能联合协作方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种基于儿童手推车2与无人机1的智能联合协作方法，包括无人机1、儿童手推车2、处理装置3、连接装置4、驱动装置5以及蓄电池6，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1在检测到利用安全带将儿童固定于座兜24内后，利用定位装置302实时定位当前位置信息并检测定位信息与外部设备之间的距离是否超过预设距离；

S2、若超过预设距离则向外部设备发送视频请求并实时检测视频影像内的脸部影像与预先存储的脸部影像是否匹配；

S3、若匹配则利用第一摄像头22摄取周围影像并根据其检测当前场所是否为露天场所；

S4、若是则所述无人机1利用连接装置4带着儿童手推车2向外部设备所在位置飞行并实时检测是否到达；

S5、若到达则所述无人机1控制儿童手推车2下降并实时检测是否到达地面；

S6、若到达则所述无人机1与连接装置4断开连接并飞回儿童手推车2下方的置物篮25内；

S7、在儿童手推车2进行行走时，若检测到外部设备发送的训练儿童请求则控制所述无人机1开始运行；

S8、所述无人机1从置物篮25内飞出悬停于儿童上方并实时检测背带式儿童牵引绳是否固定于所述无人机1的锁扣11上；

S9、若固定于则利用第二摄像头10摄取儿童影像并根据所述儿童影像分析儿童是否跌倒；

S10、若跌倒则所述无人机1利用背带式儿童牵引绳控制儿童上升预设距离。

其中，所述预设距离为0-1公里，在本实施例中优选为100米；所述匹配是指视频影像内的脸部影像与预先存储的脸部影像相似度达到90%以上；所述摄像头实时摄取周围环境影像是指摄像头能够旋转360°摄取360°范围内的影像；所述利用连接装置4是指无人机1下方的锁扣11与连接装置4的锁扣11连接；所述无人机1带着儿童手推车2飞行时的速度为15公里/小时；所述断开连接是指无人机1下方的锁扣11与连接装置4的锁扣11断开；所述训练儿童请求是指外部设备发送的训练儿童走路的请求；所述无人机1开始运行是指无人机1从置物篮25内飞出；所述悬停于儿童上方是指无人机1位于儿童上方位置保持垂直水平飞行；所述背带式儿童牵引绳一侧穿在儿童身上，另一侧固定于所述无人机1的锁扣11上；所述儿童是否跌倒是指儿童是否有跌倒倾向；所述预设距离为0-1米，在本实施例中优选为30厘米。

在S1中，具体在检测到利用安全带将儿童固定于座兜24内后，利用定位装置302实时定位当前位置信息并检测定位信息与外部设备之间的距离是否超过100米，实时监测儿童手推车2与家长的距离，若距离超过100米则说明家长与儿童手推车2走失了。

在S2中，具体在检测到超过100米离后，向外部设备发送视频请求，视频接通之后实时检测视频影像内的脸部影像与预先存储的脸部影像相似度是否达到90%以上，若发现走失了则向家长的外部设备发送视频请求，当视频接通之后检测接通视频的是否为家长。

在S3中，具体在检测到相似度达到90%以上后，利用安装在儿童手推车2上的第一摄像头22摄取360°范围内的影像并根据摄取的影像检测当前场所是否为露天场所，检测到接通视频的是家长之后，查看当前场所是否是室外场所以方便无人机1起飞。

在S4中，具体在检测到是室外场所后，所述无人机1下方的锁扣11与连接装置4的卡扣41连接带着儿童手推车2向外部设备所在位置处飞行并实时检测是否到达，在检测到是室外场所之后，利用无人机1带着儿童手推车2上升后，向家长所在位置飞去。

在S5中，具体在检测到无人机1带着儿童手推车2到达后，所述无人机1控制儿童手推车2下降并实时检测是否到达地面，在检测到到家长位置处后，向下降落。

在S6中，具体在检测到到达地面后，所述无人机1下方的锁扣11与连接装置4的卡扣41断开连接，并且所述无人机1飞回儿童手推车2下方的置物篮25内，检测到到达地面后，所述无人机1则向置物篮25内飞去，飞回置物篮25之后，所述无人机1自动关闭电源。

在S7中，具体在家长推着儿童手推车2行走时，若检测到外部设备发送的训练儿童走路的请求则控制所述无人机1开机并从置物篮25内飞出，在检测到需要训练儿童走路的请求后，所述无人机1开机并且飞出置物篮25。

在S8中，具体在所述无人机1从置物篮25内飞出后，所述无人机1位于儿童上方位置保持垂直水平飞行，并且实时检测背带式儿童牵引绳是否固定于所述无人机1的锁扣11上，在无人机1飞出置物篮25后，直接飞向儿童上方垂直水平位置，并且实时检测背带式儿童牵引绳是否一侧穿在儿童身上，另一端是否固定于所述无人机1的锁扣11上。

在S9中，具体在检测到一侧穿在儿童身上，另一端是否固定于所述无人机1的锁扣11上后，利用安装在所述无人机1上的第二摄像头10摄取儿童影像并根据所述儿童影像分析儿童是否有跌倒的倾向，在儿童穿戴好背带式牵引绳，并且也固定在无人机1后，实时检测儿童走路时是否有跌倒倾向，防止儿童摔倒磕碰到自己。

在S10中，具体在检测到儿童有跌倒倾向后，所述无人机1利用背带式儿童牵引绳控制儿童上升30厘米，在检测到儿童要跌倒之后，利用无人机1上升矫正儿童跌倒倾向，使其继续进行走路，避免跌倒之后儿童对走路抱有恐惧心

实施例二

参考图3所示，图3为本发明其中一个示例提供的检测安全带卡扣41是否锁紧方法的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在检测到当前场所为露天场所时，所述方法还包括以下步骤：

S30、实时检测所述无人机1是否与连接装置4连接完成；

S31、若是则控制遮阳蓬23下降并实时检测遮阳蓬23是否完全闭合；

S32、若是则所述无人机1利用连接装置4带着儿童手推车2上升向外部所在位置飞行并实时检测安全带卡扣41是否锁紧；

S33、若未锁紧则所述无人机1下降至路面牵引儿童手推车2按照预设速度进行行走。

其中，所述控制遮阳蓬23下降至完全闭合后，座兜24底下的透气孔能够进行透气；所述预设速度为0-50公里/小时，在本实施例中优选为15公里/小时。

具体的，在检测到当前场所为露天场所时，实时监测所述无人机1下方的锁扣11是否与连接装置4的卡扣41连接完成，若检测到连接完成后，控制控制遮阳蓬23向下降落并实时检测遮阳蓬23是否完全闭合，以防止上升后儿童被风吹感冒，在检测到完全闭合后，所述无人机1带着儿童手推车2上升向外部所在位置处飞行并实时检测座兜24内的安全带卡扣41是否卡紧，若检测到未卡紧后，所述无人机1下降至路面牵引儿童手推车2按照15公里/小时进行行走，行走时在人行道内，并且检测行人以及车辆，遵守交通规则，并且检测到危险后则带着儿童手推车2上升。

实施例三

参考图4所示，图4为本发明其中一个示例提供的检测室内场所高度方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在检测当前场所是否为露天场所后，所述方法还包括以下步骤：

S34、若检测到不是露天场所则利用第一摄像头22摄取室内场所高度并分析其是否达到预设高度；

S35、若未达到则利用无人机1与连接装置4连接牵引儿童手推车2按照预设速度进行行走。

其中，所述预设高度为0-10米，在本实施例中优选为3米。

具体的，在检测当前场所是否为露天场所后，若是检测到该场所不是露天场所则利用第一摄像头22摄取室内场所的高度值，并且分析其高度是否达到3米，若检测到未达到3米后，利用无人机1从置物篮25飞出，所述无人机1下方的锁扣11与连接装置4的卡扣41连接，牵引儿童手推车2按照15公里/小时的速度向外部设备处行走，并且行走时在人行道内，检测行人以及车辆，遵守交通规则，当检测到危险后则带着儿童手推车2上升2米高度。

实施例四

参考图5所示，图5为本发明其中一个示例提供的检测周围人体方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在检测到背带式儿童牵引绳固定于无人机1锁扣11后，所述方法还包括以下步骤：

S80、利用安装在所述无人机1上的第二摄像头10摄取周围影像并根据其检测儿童预设距离内是否有人体；

S81、若有则将摄取的脸部影像与预先存储的脸部影像进行对比并分析是否匹配；

S82、若不匹配则所述无人机1利用背带式儿童牵引绳带着儿童向上飞行至外部设备所在位置。

其中，所述预设距离为0-10米，在本实施例中为1米；所述匹配是指将摄取的脸部影像与预先存储的脸部影像进行比较后分析相似度是否达到90%以上。

具体的，在检测到一侧穿在儿童身上，另一端是否固定于所述无人机1的锁扣11上后，利用安装在所述无人机1上的若干第二摄像头10摄取四周的影像并根据摄取的影像检测儿童50厘米范围内是否有其他人体，若检测到有其他人体后，将摄取的脸部影像与预先存储的家长脸部影像进行比较后分析相似度是否达到90%以上，若分析出没有达到90%以上后，所述无人机1利用背带式儿童牵引绳带着儿童向上飞行至外部设备所处的位置，即所述无人机1带着儿童飞往家长所在的位置，飞行时实时监测锁扣11是否固定牵引绳，若检测到松动则缓慢下降，并通过外部设备通知家长。

实施例五

参考图6所示，图6为本发明其中一个示例提供的检测周围交通情况方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在儿童手推车2进行行走时，所述方法还包括以下步骤：

S70、根据第一摄像头22摄取的周围环境影像分析儿童手推车2是否在人行道内行走；

S71、若未在则控制儿童手推车2向人行道内矫正并利用第一摄像头22实时摄取环境影像分析是否有汽车向自身靠近；

S72、若有则控制所述儿童手推车2对汽车进行避让并利用第一摄像头22实时摄取环境影像分析是否有行人；

S73、若有则控制安装在儿童手推车2上的扬声器21发出第二预设分贝的警报声。

其中，所述矫正是指控制所述儿童手推车2向人行道方向偏离，以确保所述儿童手推车2在人行道内行走；所述汽车向自身靠近包括自身至汽车以及汽车至自身；所述避让是指控制儿童手推车2向相反方向偏离进行躲避，所述第二预设分贝是指0-150分贝，在本实施例中优选为110分贝。

具体的，在家长推着儿童手推车2行走的过程中利用第一摄像头22实时摄取360°范围内的环境影像并根据摄取的环境影像分析所述儿童手推车2是否在人行道内行驶，避免家长没注意到从而行走到机动车车道照成交通事故，若检测到所述儿童手推车2不在人行道内行走则驱动电机50控制滚轮51向人行道方向偏离以确保所述儿童手推车2在人行道内行走并根据实时摄取的环境影像检测是否有汽车向自身靠近，避免了在向人行道矫正时碰撞到汽车，检测到有汽车向自身靠近则利用驱动电机50控制滚轮51向相反方向偏离对汽车进行躲避并根据实时摄取的环境影像检测前方是否有行人，防止在躲避汽车时碰撞到行人，检测到前方有行人则利用驱动电机50控制滚轮51向相反方向偏离对行人进行躲避并通过扬声器21发出110分贝的警报声，在躲避行人的同时进行示警，防止行人在低头玩手机没注意到而撞翻儿童手推车2。

实施例六

参考图1，图7所示， 图1为本发明其中一个示例提供的智能联合协作系统的示意图；

图7为本发明其中一个示例提供的智能联合协作系统的架构图。

具体的，本实施例提供一种基于儿童手推车2与无人机1的智能联合协作系统，包括无人机1、儿童手推车2、处理装置3、连接装置4、驱动装置5以及蓄电池6，所述无人机1设置有若干第二摄像头10以及锁扣11，所述儿童手推车2包括车体20、扬声器21、第一摄像头22、遮阳蓬23、座兜24以及置物篮25，所述连接装置4包括连接绳40以及卡扣41，所述连接绳40存储于连接装置4内部，所述卡扣41与连接绳40连接，用于与无人机1下方锁扣11连接，所述驱动装置5包括驱动电机50以及滚轮51，所述滚轮51设置于车体20下方，所述驱动电机50与滚轮51连接，用于驱动滚轮51带动儿童手推车2行走，所述蓄电池6用于提供电力，所述处理装置3与无线装置304连接，所述处理装置3包括：

儿童检测模块301，用于检测是否利用安全带将儿童固定于座兜24内；

定位装置302，用于实时定位当前对儿童手推车2的位置信息；

距离检测模块303，用于检测定位信息与外部设备之间的距离是否超过预设距离；

无线装置304，用于与外部设备以及摄像头连接；

视频发送模块305，用于向外部设备发送视频请求；

视频显示模块306，用于显示外部设备接收视频请求后的视频影像；

视频检测模块307，用于实时检测视频影像内的脸部影像与预先存储的脸部影像是否匹配；

摄取影像模块308，用于利用第一摄像头22或者第二摄像头10摄取周围影像；

场所检测模块309，用于检测当前场所是否为露天场所；

飞行控制模块310，用于利用无线装置304控制所述无人机1利用连接装置4带着儿童手推车2向外部设备所在位置飞行；

到达检测模块311，用于实时检测儿童手推车2是否到达外部设备所在位置；

下降控制模块312，用于利用无线装置304控制所述无人机1带着儿童手推车2下降

地面检测模块313，用于实时检测儿童手推车2是否到达地面；

返回控制模块314，用于利用无线装置304控制所述无人机1与连接装置4断开连接飞回儿童手推车2下方的置物篮25内；

训练检测模块315，用于检测外部设备是否发送的训练儿童请求；

运行控制模块316，用于利用无线装置304控制所述无人机1开始运行；

悬停模块317，用于利用无线装置304控制所述无人机1从置物篮25内飞出悬停于儿童上方；

锁扣检测模块318，用于实时检测背带式儿童牵引绳是否固定于所述无人机1的锁扣11上；

跌倒分析模块319，用于根据所述儿童影像分析儿童是否跌倒；

上升控制模块320，用于利用无线装置304控制所述无人机1利用背带式儿童牵引绳牵引儿童上升预设距离。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置3还包括：

连接检测模块321，用于实时检测所述无人机1是否与连接装置4连接完成；

遮阳蓬控制模块322，用于控制遮阳蓬23下降；

遮阳蓬检测模块323，用于实时检测遮阳蓬23是否完全闭合；

卡扣检测模块324，用于实时检测安全带卡扣41是否锁紧；

牵引模块325，用于利用无线装置304控制所述无人机1牵引儿童手推车2按照预设速度进行行走。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置3还包括：

高度分析模块326，用于分析摄像头摄取的室内场所高度是否达到预设高度。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置3还包括：

人体检测模块327，用于根据第二摄像头10摄取的周围影像检测儿童预设距离内是否有人体；

影像对比模块328，用于将摄取的脸部影像与预先存储的脸部影像进行对比；

影像分析模块329，用于分析摄取的脸部影像与预先存储的脸部影像是否匹配。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置3还包括：

人行道分析模块330，用于根据第一摄像头22摄取的周围环境影像分析儿童手推车2周围是否在人行道内行走；

矫正模块331，用于控制儿童手推车2向人行道内矫正；

汽车分析模块332，用于利用第一摄像头22实时摄取环境影像分析是否有汽车向自身靠近；

避让模块333，用于控制所述儿童手推车2对汽车进行避让；

行人分析模块334，用于利用第一摄像头22实时摄取环境影像分析是否有行人；

第二警报模块335，用于控制安装在儿童手推车2上的扬声器21发出第二预设分贝的警报声。

应理解，在实施例六中，上述各个模块的具体实现过程可与上述方法实施例(实施例一至实施例五)的描述相对应，此处不再详细描述。

上述实施例六所提供的系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上诉功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于儿童手推车与无人机的智能联合协作方法，包括无人机、儿童手推车、处理装置、连接装置、驱动装置以及蓄电池，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在检测到利用安全带将儿童固定于座兜内后，利用定位装置实时定位当前位置信息并检测定位信息与外部设备之间的距离是否超过预设距离；

若超过预设距离则向外部设备发送视频请求并实时检测视频影像内的脸部影像与预先存储的脸部影像是否匹配；

若匹配则利用第一摄像头摄取周围影像并根据其检测当前场所是否为露天场所；

若是则所述无人机利用连接装置带着儿童手推车向外部设备所在位置飞行并实时检测是否到达；

若到达则所述无人机控制儿童手推车下降并实时检测是否到达地面；

若到达则所述无人机与连接装置断开连接并飞回儿童手推车下方的置物篮内；

在儿童手推车进行行走时，若检测到外部设备发送的训练儿童请求则控制所述无人机开始运行；

所述无人机从置物篮内飞出悬停于儿童上方并实时检测背带式儿童牵引绳是否固定于所述无人机的锁扣上；

若固定于则利用第二摄像头摄取儿童影像并根据所述儿童影像分析儿童是否跌倒；

若跌倒则所述无人机利用背带式儿童牵引绳控制儿童上升预设距离。

2.根据权利要求1所述的一种基于儿童手推车与无人机的智能联合协作方法，其特征在于，在检测到当前场所为露天场所时，所述方法还包括以下步骤：

实时检测所述无人机是否与连接装置连接完成；

若是则控制遮阳蓬下降并实时检测遮阳蓬是否完全闭合；

若是则所述无人机利用连接装置带着儿童手推车上升向外部所在位置飞行并实时检测安全带卡扣是否锁紧；

若未锁紧则所述无人机下降至路面牵引儿童手推车按照预设速度进行行走。

3.根据权利要求1所述的一种基于儿童手推车与无人机的智能联合协作方法，其特征在于，在检测当前场所是否为露天场所后，所述方法还包括以下步骤：

若检测到不是露天场所则利用第一摄像头摄取室内场所高度并分析其是否达到预设高度；

若未达到则利用无人机与连接装置连接牵引儿童手推车按照预设速度进行行走。

4.根据权利要求1所述的一种基于儿童手推车与无人机的智能联合协作方法，其特征在于，在检测到背带式儿童牵引绳固定于无人机锁扣后，所述方法还包括以下步骤：

利用第二摄像头摄取周围影像并根据其检测儿童预设距离内是否有人体；

若有则将摄取的脸部影像与预先存储的脸部影像进行对比并分析是否匹配；

若不匹配则所述无人机利用背带式儿童牵引绳带着儿童向上飞行至外部设备所在位置。

5.根据权利要求1所述的一种基于儿童手推车与无人机的智能联合协作方法，其特征在于，在儿童手推车进行行走时，所述方法还包括以下步骤：

利用第一摄像头摄取的周围环境影像并根据其分析儿童手推车是否在人行道内行走；

若未在则控制儿童手推车向人行道内矫正并利用第一摄像头实时摄取环境影像分析是否有汽车向自身靠近；

若有则控制所述儿童手推车对汽车进行避让并利用第一摄像头实时摄取环境影像分析是否有行人；

若有则控制安装在儿童手推车上的扬声器发出预设分贝的警报声。

6.一种基于儿童手推车与无人机的智能联合协作系统，包括无人机、儿童手推车、处理装置、连接装置、驱动装置以及蓄电池，所述无人机设置有若干第二摄像头以及锁扣，所述儿童手推车包括车体、扬声器、第一摄像头、遮阳蓬、座兜以及置物篮，所述连接装置包括连接绳以及卡扣，所述连接绳存储于连接装置内部，所述卡扣与连接绳连接，用于与无人机下方锁扣连接，所述驱动装置包括驱动电机以及滚轮，所述滚轮设置于车体下方，所述驱动电机与滚轮连接，用于驱动滚轮带动儿童手推车行走，所述蓄电池用于提供电力，所述处理装置与无线装置连接，其特征在于，所述处理装置包括：

儿童检测模块，用于检测是否利用安全带将儿童固定于座兜内；

定位装置，用于实时定位当前对儿童手推车的位置信息；

距离检测模块，用于检测定位信息与外部设备之间的距离是否超过预设距离；

无线装置，用于与外部设备以及摄像头连接；

视频发送模块，用于向外部设备发送视频请求；

视频显示模块，用于显示外部设备接收视频请求后的视频影像；

视频检测模块，用于实时检测视频影像内的脸部影像与预先存储的脸部影像是否匹配；

摄取影像模块，用于利用第一摄像头或者第二摄像头摄取周围影像；

场所检测模块，用于检测当前场所是否为露天场所；

飞行控制模块，用于利用无线装置控制所述无人机利用连接装置带着儿童手推车向外部设备所在位置飞行；

到达检测模块，用于实时检测儿童手推车是否到达外部设备所在位置；

下降控制模块，用于利用无线装置控制所述无人机带着儿童手推车下降

地面检测模块，用于实时检测儿童手推车是否到达地面；

返回控制模块，用于利用无线装置控制所述无人机与连接装置断开连接飞回儿童手推车下方的置物篮内；

训练检测模块，用于检测外部设备是否发送的训练儿童请求；

运行控制模块，用于利用无线装置控制所述无人机开始运行；

悬停模块，用于利用无线装置控制所述无人机从置物篮内飞出悬停于儿童上方；

锁扣检测模块，用于实时检测背带式儿童牵引绳是否固定于所述无人机的锁扣上；

跌倒分析模块，用于根据所述儿童影像分析儿童是否跌倒；

上升控制模块，用于利用无线装置控制所述无人机利用背带式儿童牵引绳牵引儿童上升预设距离。

7.根据权利要求6所述的一种基于儿童手推车与无人机的智能联合协作系统，其特征在于，所述处理装置还包括：

连接检测模块，用于实时检测所述无人机是否与连接装置连接完成；

遮阳蓬控制模块，用于控制遮阳蓬下降；

遮阳蓬检测模块，用于实时检测遮阳蓬是否完全闭合；

卡扣检测模块，用于实时检测安全带卡扣是否锁紧；

牵引模块，用于利用无线装置控制所述无人机牵引儿童手推车按照预设速度进行行走。

8.根据权利要求6所述的一种基于儿童手推车与无人机的智能联合协作系统，其特征在于，所述处理装置还包括：

高度分析模块，用于分析摄像头摄取的室内场所高度是否达到预设高度。

9.根据权利要求6所述的一种基于儿童手推车与无人机的智能联合协作系统，其特征在于，所述处理装置还包括：

人体检测模块，用于根据第二摄像头摄取的周围影像检测儿童预设距离内是否有人体；

影像对比模块，用于将摄取的脸部影像与预先存储的脸部影像进行对比；

影像分析模块，用于分析摄取的脸部影像与预先存储的脸部影像是否匹配。

10.根据权利要求6所述的一种基于儿童手推车与无人机的智能联合协作系统，其特征在于，所述处理装置还包括：

人行道分析模块，用于根据第一摄像头摄取的周围环境影像分析儿童手推车周围是否在人行道内行走；

矫正模块，用于控制儿童手推车向人行道内矫正；

汽车分析模块，用于利用第一摄像头实时摄取环境影像分析是否有汽车向自身靠近；

避让模块，用于控制所述儿童手推车对汽车进行避让；

行人分析模块，用于利用第一摄像头实时摄取环境影像分析是否有行人；

第二警报模块，用于控制安装在儿童手推车上的扬声器发出第二预设分贝的警报声。