JP2019062568A - 移動型プロジェクションシステム及び移動型プロジェクタ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】必要な時に、必要な場所で、観視者に対してプロジェクション画像を投影することができる移動型プロジェクションシステム及び移動型プロジェクタ装置を提供する。【解決手段】投影画像の表示場所に設置されている撮像画像送信装置からの撮像画像を制御装置に供給する。制御装置は、受け取った撮像画像に基づいて、移動型プロジェクタ装置への制御指示の供給を制御する。移動型プロジェクタ装置は、空中を飛行するための空中飛行機構部と、投影画像を形成するようにするためのプロジェクタ部と、制御装置からの制御指示に基づいて、空中飛行機構部により投影画像の表示場所に赴くように制御すると共に、投影画像を表示させるようにプロジェクタ部を制御する制御部とを備える。【選択図】図９

Description

この発明は、移動型プロジェクションシステム及び移動型プロジェクタ装置に関する。

例えば特許文献１（特開２００７‐２２９８５５号公報）には、特定人物に随伴して移動すると共に、その移動地点付近に関連した画像情報を適宜の投射面に投射して表示することができる自律移動型ロボットが提案されている。この特許文献１の発明によれば、移動中の人物に対して、その移動中の現在位置に関連した広告や警告などの画像情報を表示することができる。

特開２００７‐２２９８５５号公報

しかしながら、特許文献１の発明の自律移動型ロボットは、特定人物に随伴して移動しなければならない。本来、利用者は、必要な時に、必要な場所で、プロジェクション画像を投影してもらえれば良いので、自律移動型ロボットの随伴自体が煩わしいと共に、自律移動型ロボットの随伴移動のための移動経路を考慮して移動しなければならず、面倒であった。

また、特許文献１の発明の自律移動型ロボットは、特定人物の頭部や背中、路面を投射面として用いるようにするものである。このため、観視者が複数人の場合には、プロジェクション画像を、その複数の観視者が同時に観視することが困難となる。特に、観視者が多数人の場合には、例えば後方に居る人物は、前の人が邪魔になって、プロジェクション画像を観視することができなくなる恐れがある。

この発明は、以上の問題点を解消することができる移動型プロジェクションシステムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
観視者に投影画像を提供する移動型プロジェクタ装置と、前記移動型プロジェクタ装置に制御指示を供給する制御装置と、前記投影画像の表示場所の撮像画像を前記制御装置に送信する撮像画像送信装置とを備える移動型プロジェクションシステムであって、
前記移動型プロジェクタ装置は、
空中を飛行するための空中飛行機構部と、
前記投影画像を形成するようにするためのプロジェクタ部と、
前記制御装置からの制御指示に基づいて、前記空中飛行機構部により前記投影画像の表示場所に赴くように制御すると共に、前記投影画像を表示させるように前記プロジェクタ部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御装置は、
前記撮像画像送信装置から受信した前記投影画像の表示場所の撮像画像に基づいて、前記移動型プロジェクタ装置に対する前記制御指示の供給を制御する制御指示供給制御手段を備え、
前記撮像画像送信装置は、
前記移動型プロジェクタ装置とは別の装置であって、
前記投影画像の表示場所を撮影して前記撮像画像を取得するためのカメラ部と、
前記カメラ部で取得した前記撮像画像を、前記制御装置に対して送信するための送信部と
を備えることを特徴とする移動型プロジェクションシステムを提供する。

上述の構成の請求項１の発明によれば、移動型プロジェクタ装置は、空中飛行機構部を備え、空中を飛行して移動することができる。したがって、必要な時に、必要な場所に飛行移動して、その場に居る観視者に、装備しているプロジェクタ部を用いてプロジェクション画像を提供することができる。

そして、この請求項１の発明においては、撮像画像送信装置は、投影画像の表示場所の撮像画像を制御装置に送る。制御装置は、撮像画像送信装置から受信した撮像画像に基づいて制御指示の移動型プロジェクタ装置への供給を制御する。

これにより、投影画像の表示場所の撮像画像から、例えば観視者が所定の人数以上となったときに、移動型プロジェクション装置に対して制御指示を送って、投影画像の表示場所に赴かせて、観視者に対して、プロジェクション画像を提供することができる。

この発明による移動型プロジェクションシステムによれば、移動型プロジェクタ装置が投影画像の表示場所に飛行移動して、その場に居る観視者に、プロジェクション画像を提供することができる。そして、投影画像の表示場所の撮像画像に基づいて、移動型プロジェクタ装置への制御指示の供給を制御するので、投影画像の表示場所の状況に応じて適切な制御を移動型プロジェクション装置に対して行うことができる。

この発明による移動型プロジェクションシステムの第１の実施形態の構成例の概要を説明するための図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの第１の実施形態の全体の構成例を説明するための図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの第１の実施形態で用いる移動型プロジェクタ装置の構成例を説明するための図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの第１の実施形態で用いる移動型プロジェクタ装置の駆動制御装置部の構成例を説明するためのブロック図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの第１の実施形態で用いる監視カメラの処理動作例を説明するためのフローチャートを示す図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの第１の実施形態で用いる投影指示制御装置の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの第１の実施形態で用いる投影指示制御装置の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの第１の実施形態で用いる移動型プロジェクタ装置の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの第１の実施形態の利用態様の例を示す図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの第１の実施形態の利用態様の他の例を示す図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの第１の実施形態の利用態様のさらに他の例を示す図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの第２の実施形態の利用態様の例を示す図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの第２の実施形態におけるマスター移動型プロジェクタ装置の駆動制御装置部の構成例を説明するためのブロック図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの第２の実施形態におけるマスター移動型プロジェクタ装置の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの第２の実施形態におけるマスター移動型プロジェクタ装置の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの実施形態で用いる移動型プロジェクタ装置の他の構成例を説明するための図である。 図１６の例の移動型プロジェクタ装置を用いる場合の利用態様の例を示す図である。 この発明による移動型プロジェクションシステムの実施形態で用いる移動型プロジェクタ装置のさらに他の構成例を説明するための図である。 図１８の例の移動型プロジェクタ装置を用いる場合の利用態様の例を示す図である。

以下、この発明による移動型プロジェクションシステムの第１の実施形態を、図を参照しながら説明する。以下に示す第１の実施形態の例は、何らかの物品や制作物などの展示会に適用した場合であり、展示スペースで展示物の観賞をする前に、展示物に関する説明などの情報を、投影画像として提供する場合を想定したものである。

図１は、この発明によるこの第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムの第１の実施形態の構成例の概要を説明するための図である。この例においては、図１に示すように、観視者ＨＭが展示物の展示スペースＥＸＨに入場する直前のスペースが、展示物の閲覧準備室ＰＲＳとされていて、この閲覧準備室ＰＲＳにおいて、展示物に関する説明などの情報が、観視者ＨＭに対して投影画像として提供されるようにされている。

この第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムは、撮像画像送信装置の例としての監視カメラ２００と、制御装置の例としての投影指示制御装置３００と、複数台の移動型プロジェクタ装置１とからなる。

この実施形態においては、閲覧準備室ＰＲＳには、観視者ＨＭ（この例では展示物の閲覧希望者（入場者））の入場及び人数を検出するための撮像画像を取得する監視カメラ２００が設けられている。

また、この例においては、閲覧準備室ＰＲＳ及び展示スペースＥＸＨとは別に、移動型プロジェクタ装置１用の基地スペースＨＰが設けられている。この基地スペースＨＰには、この例では、投影指示制御装置３００が設けられていると共に、移動型プロジェクタ装置１の複数台が配置されるようにされている。

この場合に、この例では、移動型プロジェクタ装置１は、基地スペースＨＰにおける自装置の配置位置を、自装置のホームポジションとして定め、その位置を基地として離着陸するようにする。この例においては、各移動型プロジェクタ装置１はバッテリーを電源として駆動するように構成されており、基地スペースＨＰにおける各移動型プロジェクタ装置１の基地位置は充電ステーションの構成とされている。したがって、各移動型プロジェクタ装置１は、基地スペースＨＰに所在して待機しているときには、常にバッテリーが満充電の状態となるように充電されるように構成されている。

この例では、監視カメラ２００は、観視者ＨＭを検知すると、閲覧準備室ＰＲＳ内に居る全ての観視者ＨＭを撮像するように、撮像を開始する。そして、監視カメラ２００は、撮像した画像（撮像画像）を、投影指示制御装置３００に対して無線送信する。

投影指示制御装置３００は、監視カメラ２００から無線送信されてくる撮像画像を受信すると、その撮像画像から観視者ＨＭを画像認識し、認識した観視者ＨＭの人数を検出すると共に、検出した人数が複数人の場合にその観視者ＨＭが閲覧準備室ＰＲＳ内においてどのように分布しているかの所在分布を検出する。所在分布としては、複数人の観視者ＨＭが一塊となって所在しているか、あるいは、てんでんばらばらに所在しているか、などを検出する。なお、観視者ＨＭの塊り具合は、所在分布の密集度で判断できる。

そして、投影指示制御装置３００は、検出した観視者ＨＭの人数及び／または観視者ＨＭの所在分布に基づいて、閲覧準備室ＰＲＳ内の観視者ＨＭの全て、あるいは所定の一部に、展示物に関する説明などの情報を提供するために適切な投影画像の数を決定する。例えば観視者ＨＭの人数が所定数以下の場合には、投影画像の数は、１個と決定し、また、観視者ＨＭの人数が所定数以上である場合には、その人数に応じた複数個の投影画像数と決定する。その場合に、同じ人数であっても、観視者ＨＭがてんでんばらばらに所在している場合には、観視者ＨＭが集中して所在している場合よりも、投影画像数を多く（大きく）するように決定する。

そして、投影指示制御装置３００は、決定した数の投影画像が閲覧準備室ＰＲＳで表示されるように、移動型プロジェクタ装置１に対して、閲覧準備室ＰＲＳへ出動して投影画像を提供するように指示する制御指示を無線送信する。

この実施形態では移動型プロジェクタ装置１は、後述するように、投影指示制御装置３００からの制御指示を受信する機能と、１台分のプロジェクタを備えていると共に、自律して空中を飛行して移動可能なように構成されている。そして、移動型プロジェクタ装置１は、投影指示制御装置３００からの制御指示を受信すると、移動型プロジェクタ装置１は、閲覧準備室ＰＲＳに赴き、プロジェクタにより投影画像を表示して、観視者ＨＭに対して提供するようにする。

この実施形態では、移動型プロジェクタ装置１は、１台分のプロジェクタを備えるものであるので、投影指示制御装置３００は、決定した投影画像の数分の移動型プロジェクタ装置１に対して制御指示を送るようにする。

そして、移動型プロジェクタ装置１は、この実施形態では、表示して観視者ＨＭに提供すべき投影画像の画像投影を終了すると、当該投影画像の終了を投影指示制御装置３００に通知して、基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するようにする。なお、この実施形態では、投影画像の終了前であっても、観視者が零人になったときには、投影指示制御装置３００から帰還制御指示が移動型プロジェクタ装置１に送られてくるので、その帰還制御指示に基づいて、移動型プロジェクタ装置１は、画像投影を途中で停止して、基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するようにする。

図２は、この第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムを構成する監視カメラ２００と、投影指示制御装置３００と、移動型プロジェクタ装置１との電気的な接続構成を説明するための図である。

［監視カメラ２００の構成例の説明］
監視カメラ２００は、コンピュータ（プロセッサ）からなる制御部２０１に対して、システムバス２１０を通じて、カメラ部２０２、人感センサ２０３、撮像信号処理部２０４、カメラ信号送信部２０５が接続されて構成されている。

カメラ部２０２は、制御部２０１の制御に基づいて閲覧準備室ＰＲＳの室内の動画を撮像し、その撮像画像信号は、撮像信号処理部２０４に供給する。人感センサ２０３は、閲覧準備室ＰＲＳへの入場者を検出し、その検出出力を制御部２０１に供給する。制御部２０１は、この人感センサ２０３で閲覧準備室ＰＲＳへの入場者が検出されると、カメラ部２０２に対して、動画撮影を開始するように制御指示する。撮像信号処理部２０４は、カメラ部２０２からの撮像画像信号を受けて、カメラ信号送信部２０５から送信する撮像画像情報を生成する。カメラ信号送信部２０５は、制御部２０１の制御に従って、撮像信号処理部２０４からの撮像画像情報を、投影指示制御装置３００に対して無線送信する。なお、監視カメラ２００から投影指示制御装置３００に送信する撮影画像情報は、動画の撮影画像情報ではなく、所定時間間隔、例えば０．５秒間隔の静止画の撮影画像情報としてもよい。

［投影指示制御装置３００の構成例の説明］
投影指示制御装置３００は、コンピュータ（プロセッサ）からなる制御部３０１に対して、システムバス３１０を通じて、カメラ信号受信部３０２、画像認識部３０３、投影画像数決定部３０４、移動型プロジェクタ装置管理部３０５、制御指示生成部３０６、無線送受信部３０７が接続されて構成されている。

カメラ信号受信部３０２は、制御部３０１の制御に従って、監視カメラ２００からの撮像画像情報を受信して、画像認識部３０３に供給する。監視カメラ２００のカメラ信号送信部２０５と投影指示制御装置のカメラ信号受信部３０２との間の無線通信は、この例では、近距離無線通信が用いられる。

画像認識部３０３は、カメラ信号受信部３０２から受けた撮像画像情報に含まれる人物を画像認識により検出する。そして、画像認識部３０３は、その検出した人物の人数及び／または閲覧準備室ＰＲＳ内における所在分布を検出し、その検出結果の情報を、投影画像数決定部３０４に供給する。

投影画像数決定部３０４は、検出した観視者ＨＭの人数及び／または観視者ＨＭの所在分布に基づいて、前述したようにして、閲覧準備室ＰＲＳ内の観視者ＨＭの全て、あるいは所定の一部に、展示物に関する説明などの情報を提供するために適切な投影画像の数を決定し、その決定結果を制御部３０１に供給する。

無線送受信部３０７は、移動型プロジェクタ装置１のそれぞれと無線通信するためのものであり、この例では、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity（登録商標））通信規格の無線ＬＡＮ通信が用いられる。

移動型プロジェクタ装置管理部３０５は、複数台の移動型プロジェクタ装置１のそれぞれについて、各移動型プロジェクタ装置１の識別情報と、無線ＬＡＮ上のアドレス情報と、出動状況情報とを対応付けて記憶管理する。出動状況情報は、それぞれの移動型プロジェクタ装置１が出動中か、基地スペースＨＰで待機中かの情報である。移動型プロジェクタ装置１が出動中か、待機中であるかは、投影指示制御装置３００から当該移動型プロジェクタ装置１に制御指示（後述の出動制御指示）を供給していて、未だ、投影画像終了の通知を受信していないか、あるいは、投影指示制御装置３００から帰還制御指示を送っていないかどうかにより、移動型プロジェクタ装置管理部３０５が判断するようにする。

なお、この実施形態では、移動型プロジェクタ装置管理部３０５は、各移動型プロジェクタ装置１についてのバッテリーの充電状況（満充電、残容量無し、充電途中の場合には、その満充電に対する割合（充電割合（％）））をさらに管理するようにしている。移動型プロジェクタ装置１は、自装置のバッテリーの充電状況を検知する手段を備えており、その検知した充電状況の情報を、自装置の識別情報と対応付けて、投影指示制御装置３００に送るようにする。なお、各移動型プロジェクタ装置１のホームポジションに設けられている充電ステーションが、移動型プロジェクタ装置１の充電状況を検知する手段を備え、その検知した充電状況を、移動型プロジェクタ装置１の識別情報と対応付けて投影指示制御装置３００に送るようにしてもよい。

投影指示制御装置３００は、後述する、出動させる移動型プロジェクタ装置１の選定の際には、この移動型プロジェクタ装置管理部３０５の各移動型プロジェクタ装置の充電状況を参照して、まず満充電のもの、次に充電割合の高いものから出動させるというように、充電状況が良好な移動型プロジェクタ装置１を優先して出動させるよう選定することができる。

制御部３０１は、投影画像数決定部３０４から受けた投影画像数の数だけ、移動型プロジェクタ装置１を出動させて、閲覧準備室ＰＲＳにおいて画像投影を行わせるように制御する。すなわち、制御部３０１は、制御指示生成部３０６を制御して、投影画像数決定部３０４で決定された投影画像数の移動型プロジェクタ装置１に対して閲覧準備室ＰＲＳへ出動して投影画像を提供するように指示する制御指示を生成させるようにする。

この場合に、この実施形態では、制御指示生成部３０６は、待機中の移動型プロジェクタ装置１に対して、出動して閲覧準備室ＰＲＳに移動して、閲覧準備室ＰＲＳにおける画像投影の準備をさせるように指示する出動制御指示と、閲覧準備室ＰＲＳに到着した移動型プロジェクタ装置１に対して、画像投影の開始時点を指示する画像投影開始制御指示とを生成するようにする。後者の画像投影開始制御指示は、複数の移動型プロジェクタ装置１により、閲覧準備室ＰＲＳにおいて同じ投影画像を観視者ＨＭに提供する際に、いずれの投影画像を観視し、音声を聴取しても観視者ＨＭに違和感が生じないようにするために、複数の移動型プロジェクタ装置１において、投影画像と音声とを、同期して観視者ＨＭに提供するようにするためのものである。なお、投影画像や音声に時間ずれが生じ、同期していない場合は、観視者ＨＭに違和感が生じないように、投影画像の表示される位置や、音声の出力されるスピーカ位置の距離をできるだけ離すようにする。

なお、音声については、複数の移動型プロジェクタ装置からの音声が干渉し合わないように、所定の移動型プロジェクタ装置、例えば隣接する移動型プロジェクタ装置は、どちらか一方のスピーカの音量を下げたり、消音したりしてもよい。

そして、制御指示生成部３０６は、出動制御指示には、閲覧準備室ＰＲＳへの出動を指示するだけでなく、閲覧準備室ＰＲＳにおいてどの壁に投影画像を表示させるかの投影画像表示壁の指示情報、また、その壁のどの位置に投影画像を表示させるかの投影位置の情報、更に、投影画像の大きさの情報をも含ませるようにする。また、投影画像の輝度やコントラスト等の情報をも含ませるようにしてもよい。

例えば、観視者ＨＭが所定の閾値よりも少ない少人数で、投影画像の数は１個としたときには、制御指示生成部３０６は、制御部３０１の制御に基づき、投影画像表示壁の指示情報は閲覧準備室ＰＲＳの正面の壁ＷＬａ（図１参照）とし、投影位置の情報は、壁の中央とし、投影画像の大きさの情報は、標準の大きさとするように指示する出動制御指示を生成する。そして、観視者ＨＭの人数が、投影画像の数が１個で良い人数であるが、その人数が比較的多いときには、投影画像の大きさを、標準の大きさよりも大きいものとするように指示する出動制御指示を生成する。

また、観視者ＨＭの数が所定の閾値よりも多い人数であって、投影画像の数は２個以上としたときには、制御指示生成部３０６は、制御部３０１の制御に基づき、２個以上の投影画像の数分の出動制御指示を生成する。この２個以上の出動制御指示においては、少なくとも投影画像の投影位置の情報が異なる。投影画像表示壁の指示情報により指定される壁は、同じである場合と異なる場合とがある。また、投影画像の大きさは、それぞれの出動制御情報毎に定められ、同じである場合と異なる場合とがある。

例えば、制御指示生成部３０６が生成する出動制御指示が２個であった場合、その２個の出動制御指示は、共に、投影画像表示壁の指示情報は閲覧準備室ＰＲＳの正面の壁ＷＬａ（図１参照）とすると共に、投影画像の大きさの情報は、標準の大きさとして同じとするが、投影位置の情報は、一方の出動制御指示では壁の右側とし、他方の出動制御指示では壁の左側とする、というように生成することができる。

投影位置の情報を、左右に分けるのではなく、壁の下側と壁の上側との上下に分離して表示するように出動制御指示を生成するようにしてもよい。また、投影画像表示壁を、閲覧準備室ＰＲＳの正面の壁ＷＬａ（図１参照）と、閲覧準備室ＰＲＳの左側面の壁ＷＬｂ（図１参照）というように指示して、２個の出動制御指示を生成するようにしてもよい。いずれの場合も、投影画像の大きさは、観視者ＨＭの人数に応じた大きさとするように出動制御指示を生成するようにすることができる。

投影画像の数が３個以上の場合にも、同様にして、投影画像表示壁は同一で、投影位置を横方向や、上下方向に分けてもよいし、投影画像表示壁を変更してもよい。また、投影画像表示壁を複数個に分けると共に、投影画像表示壁における投影位置を１個または複数に分ける指示方法とを併用することで、３個以上の投影画像を表示するようにしてもよい。

そして、制御指示生成部３０６で生成される画像投影開始制御指示は、出動した移動型プロジェクタ装置１に対して共通のものとされ、画像投影開始時点の時刻情報が含まれる。後述するように、移動型プロジェクタ装置１には、電波時計からなる高精度の時計部が設けられており、その時計部の時刻が、画像投影開始時点の時刻情報と一致したときに、移動型プロジェクタ装置１における画像投影を開始するようにすることで、複数台の移動型プロジェクタ装置１が出動したときにも、当該複数台の移動型プロジェクタ装置１における画像投影及び音声出力が同期して実行されるようにする。

制御指示生成部３０６で出動制御指示を生成したら、制御部３０１は、移動型プロジェクタ装置管理部３０５を参照して、基地スペースＨＰで待機中の移動型プロジェクタ装置１の全てを把握し、その待機中の移動型プロジェクタ装置１の中から、決定された投影画像数の移動型プロジェクタ装置１を選定する。そして、制御部３０１は、その選定した移動型プロジェクタ装置１のそれぞれに制御指示生成部３０６で生成した出動制御指示を割り当てる。そして、制御部３０１は、出動制御指示を割り当てた移動型プロジェクタ装置１のそれぞれの無線ＬＡＮ上のアドレス情報を、移動型プロジェクタ装置管理部３０５から取得して、そのアドレス情報を用いて、無線送受信部３０７を通じて、各出動制御指示を、割り当てた移動型プロジェクタ装置１のそれぞれに送信するように制御する。

そして、制御部３０１は、出動制御指示により出動した移動型プロジェクタ装置１からの投影場所である閲覧準備室ＰＲＳへの到着を確認したら、画像投影開始制御指示を、当該出動中の全ての移動型プロジェクタ装置１に送って、画像投影を開始させるようにする。

なお、図２において、画像認識部３０３、投影画像数決定部３０４、移動型プロジェクタ装置管理部３０５、制御指示生成部３０６、の処理機能は、制御部３０１がソフトウエア処理機能として実現することもできるものである。

［移動型プロジェクタ装置１の構成例の説明］
次に、この発明による移動型プロジェクションシステムで用いられる移動型プロジェクタ装置１の構成例について説明する。図３は、この実施形態における移動型プロジェクタ装置１の機構部構成例を示す図であり、図３（Ａ）は、移動型プロジェクタ装置１を、その上方から見た図であり、また、図３（Ｂ）は、移動型プロジェクタ装置１を、正面から見た図である。

この例の移動型プロジェクタ装置１は、いわゆるクワッドコプターの構造の空中飛行機構部２と、駆動制御ユニット３とを備える。空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３により駆動制御される。図３に示すように、空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３から延びる４本のアーム４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの先端に、回転翼（ローター）機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄが取り付けられて構成されている。

回転翼機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄは、モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれにより回転翼シャフト（図示は省略）を回転駆動することにより、回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄを回転駆動するように構成されている。モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄは、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号により回転速度及び回転方向が制御される。モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄや駆動制御ユニット３は、バッテリー（図示は省略）を回転駆動用の電源や駆動制御用の電源として用いている。後述するカメラ、マイクロフォン、各種センサ、ディスプレイ、制御部などもバッテリーから電源を供給される。また、後述するプロジェクタもバッテリーから電源が供給される。バッテリーは、例えば、充電可能な二次電池が用いられる。また、太陽電池を用いることもできる。太陽電池を搭載した場合、屋外で日中であれば、移動型プロジェクタ装置１は太陽光で充電しながら飛行できるという利点がある。

この例においては、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号によって、モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれが独立に制御されることにより、移動型プロジェクタ装置１は、離陸、着陸、上昇（真上、斜め上）、下降（真下、斜め下）、右旋回、左旋回、前進、後進、右シフト、左シフトなどの各種移動動作をすることができるようにされていると共に、鉛直方向に対する傾き角などの姿勢制御及びホバーリング位置の位置制御ができるようにされている。

そして、この実施形態の移動型プロジェクタ装置１においては、駆動制御ユニット３と一体的に、後述するカメラ、マイクロフォンや各種センサなどが取り付けられると共に、制御部を含む駆動制御装置部１０を内蔵する筐体６が形成されている。筐体６は、この例では、全体として箱型の形状に構成されている。

筐体６には、２個の脚部７Ａ，７Ｂが互いに対向するように取り付けられている。この例では、脚部７Ａ，７Ｂは、台形形状に成形されたパイプ部材からなり、図３（Ｂ）に示すように、着地面８において、安定して移動型プロジェクタ装置１を保持するように形成されている。脚部の形状や部材はこれに限らず、種々考えられる。例えば、筐体６の四隅に４本の脚部が円柱形上に成形された木材や金属材料であってもよい。また、着地面８での移動を容易にするため、脚部に可動輪を装着してもよい。

そして、回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄの上方の、当該回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄの回転の邪魔にならない位置には、プロジェクタ９が、筐体６の駆動制御ユニット３の部分の上面から植立されている支持柱９１に支持された支持台９２に固定されて設けられている。支持台９２には、プロジェクタ９を遠隔制御するためのリモコン送信部９３が取り付けられている。リモコン送信部９３は、支持台９２において、プロジェクタ９のリモコン受信部（図示は省略）がリモコン信号を受信可能な位置に取り付けられている。

この例のプロジェクタ９は、記憶媒体の一例としてのＤＶＤ（Digital Versatile Disc）の再生部（図示は省略）を備える。そして、プロジェクタ９は、再生部に装填されたＤＶＤに記憶されている画像情報を再生して、その画像情報をプロジェクション画像として投影する機能を備える。９Ｌは、プロジェクション画像の投影用のレンズである。また、ＤＶＤに、画像情報と対応して記憶されている音声情報の再生音声は、プロジェクタ９が備えるスピーカ９ＳＬ及び９ＳＲから放音される。

ＤＶＤには、観視者ＨＭに提供するために予め用意されている複数個の画像情報及び音声情報が記憶されている。これらの複数個の画像情報及び音声情報のそれぞれは、リモコン信号により頭出しが可能である。

なお、以下の説明においては、プロジェクタ９の投影用のレンズ９Ｌが設けられている面側を、移動型プロジェクタ装置１の正面とする。

この例においては、図３（Ａ），（Ｂ）に示すように、筐体６の正面には、カメラＣＭ１が設けられていると共に、スピーカＳＰが設けられている。筐体６の左側面及び右側面には、図３（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ２及びＣＭ３がそれぞれ設けられると共に、筐体６の背面には、カメラＣＭ４が設けられる。さらに、筐体６の底面には、図３（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ５が設けられる。

カメラＣＭ１〜ＣＭ５の光軸（撮影方向に対応）は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれの取り付け面に直交する方向となり、それぞれ光軸方向を中心として所定の画角範囲が撮影可能となる。

筐体６内には、駆動制御装置部１０が設けられている。図４は、この実施形態の移動型プロジェクタ装置１における駆動制御装置部１０の構成例を示すブロック図である。なお、図４ではバッテリーを省略した。

図４に示すように、移動型プロジェクタ装置１の駆動制御装置部１０は、コンピュータ（プロセッサ）からなる制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、空中飛行駆動部１０２、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５、障害物センサ１０６、移動空間情報メモリ１０７、現在位置検出部１０８、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、カメラ群１１１、案内メッセージメモリ１１２、画像認識部１１３、音声インターフェース部１１４、時計部１１５、投影画像リストメモリ１１６、プロジェクタリモコンインターフェース１１７、リモコン信号発生部１１８、無線送受信部１１９、のそれぞれが接続されて構成されている。

音声インターフェース部１１４には、スピーカＳＰが接続されている。また、プロジェクタリモコンインターフェース１１７には、リモコン送信部９３が接続されている。

空中飛行駆動部１０２は、制御部１０１の制御に従って、空中飛行機構部２の回転翼機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄのモータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれに、駆動制御信号を供給する。

ジャイロセンサ１０３は、移動型プロジェクタ装置１の飛行中における加速度変化を検出するもので、移動型プロジェクタ装置１の飛行進行方向やその速度、また、姿勢を検出するために用いられる。地磁気センサ１０４は、移動型プロジェクタ装置１が、どの方位に飛行移動しているかを検出するために用いられる。高度センサ１０５は、移動型プロジェクタ装置１が当該時点で位置している高度を検出するためのもので、例えば気圧センサからなる。

障害物センサ１０６は、光や赤外線、ミリ波や準ミリ波、マイクロ波あるいは超音波などを発して、障害物からの反射波を検出することで、障害物の存在を検出すると共に、光や赤外線、あるいは超音波などを発してから、反射波を受信するまでの時間や減衰量を検出して、その時間や減衰量から、検出した障害物までの距離を算出することができるものとされている。この実施形態では、障害物センサ１０６は、移動型プロジェクタ装置１が使用される空間（以下、移動空間という）における障害物、例えば室内の壁やタンス、ベッド、机などの障害物や、戸外の移動空間における電柱、建物、樹木などの障害物を検知して、それらに対する衝突を回避して飛行するために用いられる。

移動空間情報メモリ１０７には、移動型プロジェクタ装置１が使用される移動空間に関する空間情報が記憶される。この例では、この移動空間情報メモリ１０７には、基地スペースＨＰから閲覧準備室ＰＲＳまでの移動空間の空間情報が記憶される。

この実施形態の移動型プロジェクタ装置１の制御部１０１のメモリには、パノラマ写真用のアプリケーションプログラム（例えばPhotosynth）が格納されており、事前に、移動型プロジェクタ装置１が、移動空間内を飛行して、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の全てあるいは一部を用いて、当該移動空間内のそれぞれの場所において３６０度の範囲で撮影する。そして、制御部１０１は、パノラマ写真用のアプリケーションプログラムを用いて、その撮影した撮影画像情報から移動空間内のそれぞれの地点での３Ｄ画像情報を生成し、当該生成した３Ｄ画像情報を移動空間情報メモリ１０７に記憶する。

移動空間情報メモリ１０７に記憶されている情報には、各移動型プロジェクタ装置１毎に定められた基地位置（ホームポジション）の位置情報も記憶される。また、移動空間情報メモリ１０７には、使用される閲覧準備室ＰＲＳの縦、横、高さの情報も予め記憶される。さらに、移動空間における梁やパイプスペース、柱など、使用される室の構造情報も予め記憶してもよい。

そして、移動空間情報メモリ１０７には、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を投影することができる室内の壁や、戸外の建物の壁などの場所（位置情報）も、その壁の縦×横×高さの情報と共に予め記憶される。

なお、移動空間情報メモリ１０７に記憶される移動空間情報は、この例においては展示会が催される室内としたが、移動型プロジェクタ装置１が用いられる場所に応じたものとされ、展示会が催される室内に限られるものではなく、また、戸外の場合もある。室内の移動空間の例としては、美術館、博物館、店舗などが挙げられる。また、映画館やプレゼンテーションルームのような、移動型プロジェクタ装置１の投影専用施設であってもよい。戸外の移動空間の例としては、例えばテーマパーク、アミューズメントパーク、動物園、コンサート会場、サッカースタジアム、野球場等の限られた範囲の空間を対象とする。もちろん、限られた範囲の空間に限定することなく、会社周辺、駅周辺、空港周辺など、移動型プロジェクタ装置１の飛行範囲内であれば、移動空間として移動空間情報メモリ１０７に空間情報が記憶される。移動空間が戸外である場合には、移動空間情報には、電柱や建物、樹木の位置も予め記憶してもよい。

なお、室内や戸外において、予め、プロジェクション画像を投影するためのスクリーンを設けておき、そのスクリーン位置を、移動空間情報メモリ１０７に記憶しておくようにしてもよい。

また、この発明の移動型プロジェクションシステムが用いられる場所が、幼稚園や保育園など、園児主体の施設などでは、園児の身長に合わせ、低い位置での投影をするよう、移動空間情報メモリ１０７にその旨の指示を入れられるようにすることもできる。高齢者の介護施設や、病院など、車椅子の方が多い施設でも、低い位置での投影をするよう、移動空間情報メモリ１０７にその旨の指示を入れられるようにしてもよい。

現在位置検出部１０８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備え、移動型プロジェクタ装置１の現在位置の緯度、経度、高度を検出する。より正確な位置情報を得るために、携帯電話基地局からの電波や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）通信のアクセスポイントからの電波を用いて現在位置を検出するようにしてもよい。

また、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の全てあるいは一部を用いて、移動型プロジェクタ装置１の周囲を撮影し、画像認識部１１３で、その撮影した撮影画像情報と移動空間情報メモリ１０７に記憶された３Ｄ画像情報を比較して画像認識することで、３Ｄ画像空間における相対位置を把握し、現在位置を検出するようにしてもよい。移動後の現在位置を検出するためには、現在位置検出部１０８は、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５をも使用する。

飛行駆動信号生成部１０９は、制御部１０１により、投影指示制御装置からの制御指示に基づく起動指令を受けて、基地スペースＨＰのホームポジションから飛行を開始し空中移動するときには、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている自装置のホームポジションの位置情報と、現在位置検出部１０８で検出された現在位置の位置情報とから、移動するための飛行駆動信号を生成するために、移動方向及び移動距離を計算する。また、飛行速度と移動距離に基づいて、飛行時間を計算することもできる。

そして、飛行駆動信号生成部１０９は、計算した方向及び距離に基づくと共に、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５などの情報を用い、さらに、カメラ群１１１のカメラＣＭ１〜ＣＭ５からの撮影画像を参照しながら（画像認識部１１３の画像認識結果を参照しながら）、基地位置から、制御部１０１により指示された位置まで移動するための飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２に供給する。この場合、飛行駆動信号は、４個の回転翼機構５Ａ〜５Ｄのモータ駆動部５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれを駆動する信号からなる。生成された飛行駆動信号は、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２のモータ駆動部５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれに供給される。

空中飛行機構部２は、この飛行駆動信号を受けて、回転翼５２Ａ〜５２Ｄのそれぞれを回転駆動して、基地から制御部１０１により指示された位置へ、あるいは、現在位置から基地へ、空中飛行による移動を行う。

位置姿勢制御信号生成部１１０は、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５、並びにカメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮影画像に基づいて、後述するように、決定したプロジェクション画像を投影する場所の投影面に対する自装置の向き（方位角や仰俯角）や位置を、適切な向き及び位置となるように位置及び姿勢（プロジェクション画像を投影する壁面などに対して、プロジェクタ９のレンズ９Ｌの光軸が直交する方向となっているか、前後及び左右方向の位置は適切か、及び上下方向の位置（高さ位置）は適切かなど）を制御する位置姿勢制御信号を生成する。

この実施形態の移動型プロジェクタ装置１の制御部１０１は、前述したように、投影指示制御装置３００からの制御指示により閲覧準備室ＰＲＳへの出動が指示されると共に、当該制御指示により指示された、閲覧準備室ＰＲＳにおける投影画像表示壁の、投影位置において、プロジェクション画像を投影するように制御する。

この場合に、制御部１０１は、飛行駆動信号生成部１０９を制御して、そのプロジェクション画像を投影する場所に、投影画像を投射するようにする位置（高さ位置を含む）において、ホバーリングするようにする飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２に供給する。そして、ホバーリングする高さ位置の制御用の信号の生成は、位置姿勢制御信号生成部１１０が行う。

移動型プロジェクタ装置１は、ホバーリングしている状態で、指示された場所に対して、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を投射して表示する。もしも、指示された場所に対してプロジェクタ９によりプロジェクション画像を投射するのに適した場所に、机等、着陸可能なスペースがあれば、移動型プロジェクタ装置１は、その場所に着陸して、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を、決定した場所に投射するようにしてもよい。なお、投射後、周囲の状況を判断し、決定した場所から上下左右に移動し、場所の調整することもできるし、場所自体を変えてもよい。例えば、画像認識部１１３での画像認識結果から、観視者ＨＭの表情や視線、姿勢などを判断し、観視者ＨＭが見づらそうにしていることを認定した場合には、見えやすい場所に移動するようにする。また、投影画像の大きさ（画面サイズ）を大きくしてもよい。

カメラ群１１１は、前述したカメラＣＭ１〜ＣＭ５からなるものである。カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれは、動画の撮影画像情報を出力する。カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれから出力される撮影画像情報には、いずれのカメラからの撮影画像情報であるかを識別するための識別情報が付加されている。なお、カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれからの撮影画像情報は、動画の撮影画像情報ではなく、所定時間間隔、例えば０．５秒間隔の静止画の撮影画像情報としてもよい。

案内メッセージメモリ１１２には、移動型プロジェクタ装置１がプロジェクション画像を提供するサービスをすることや、当該サービスで投影する画像についての案内などの案内メッセージを記憶している。

画像認識部１１３は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５で撮影された撮影画像情報から観視者ＨＭ（人物）を認識すると共に、前述した飛行中の回避する障害物を認識する。画像認識部１１３は、図示は省略する画像メモリに記憶している人物を検出するための比較用画像や障害物の画像に基づいて撮影画像情報についてパターンマッチング処理をすることで観視者ＨＭ（人物）及び障害物を認識する。飛行駆動信号生成部１０９は、認識された人物や障害物を回避して空中移動するようにする飛行駆動信号を生成する。

また、この実施形態では、画像認識部１１３は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５で撮影された周囲環境の画像から、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を投影する閲覧準備室ＰＲＳの壁や、投影位置を探索するためにも用いられる。

音声インターフェース部１１４は、制御部１０１の制御に従って、案内メッセージ音声を観視者ＨＭに伝達するための音声などをスピーカＳＰから放音する機能を備える。

時計部１１５は、この例では電波時計からなり、正確な時刻情報を発生する。制御部１０１は、後述するように、この時計部１１５の時刻情報を基準として投影画像の表示及び案内音声メッセージの放音開始するようにする。これは、移動型プロジェクタ装置１の複数個が、閲覧準備室ＰＲＳで投影画像サービスを提供する際に、同期を取って、投影画像の表示及び案内音声メッセージの放音開始することにより、閲覧準備室ＰＲＳに居る複数の観視者ＨＭが、複数個の移動型プロジェクタ装置１のいずれの投影画像を観視するようにした場合にも、違和感がないようにするためである。また、案内音声メッセージは、同期が取られて再生放音されることで、遅延のためにエコーがかかった音声となることを防止することができるという効果もある。

投影画像リストメモリ１１６は、プロジェクタ９に装填されているＤＶＤに格納されている画像情報の内容を示すテキスト情報（例えば題名）と、その再生順番番号と、そのＤＶＤ上の記録アドレスの開始点及び終了点とからなる投影画像情報のリストが格納されている。

プロジェクタリモコンインターフェース１１７には、リモコン送信部９３が接続されている。そして、リモコン信号発生部１１８には、ＤＶＤ用のリモコン信号が格納されており、制御部１０１は、このリモコン信号発生部１１８から、プロジェクタ９のリモコン信号を呼び出して、プロジェクタリモコンインターフェース１１７を通じてリモコン送信部９３に送り、プロジェクタ９のリモコン受信部に対して送信するようにする。この例では、少なくとも、リモコン信号には、投影開始指示、投影終了指示、投影画像の大きさの制御指示（ズーム指示）などを含む。

無線送受信部１１９は、投影指示制御装置３００との通信を行うためのもので、前述した無線ＬＡＮに対応する構成を備えるものである。

なお、図４では、図示を省略したが、前述したように、この実施形態の移動型プロジェクタ装置１は、バッテリーの充電状況を検出する手段を備え、その検知した充電状況の情報を、無線送受信部１１９を通じて、自装置の識別情報と対応付けて、投影指示制御装置３００に送るようにする。

なお、図４において、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、画像認識部１１３、の処理機能を、制御部１０１がソフトウエア処理機能として実現することもできる。

［第１の実施形態の移動型プロジェクタシステムにおける動作］
［監視カメラ２００の処理動作の流れ］
図５は、第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおける監視カメラ２００の処理動作の流れを説明するためのフローチャートである。この図５の各ステップの処理は、制御部２０１が実行するものである。

起動されると、制御部２０１は、監視カメラ２００をスタンバイ状態とする（ステップＳ１０１）。そして、制御部２０１は、人感センサ２０３のセンサ出力を監視して、観視者ＨＭ（人物）の閲覧準備室ＰＲＳへの入場を検知したか否か判別する（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２で、観視者ＨＭ（人物）の閲覧準備室ＰＲＳへの入場を検知してはいないと判別したときには、制御部２０１は、処理をステップＳ１０１に戻し、スタンバイ状態を維持する。

ステップＳ１０２で、観視者ＨＭ（人物）の閲覧準備室ＰＲＳへの入場を検知したと判別したときには、制御部２０１は、カメラ部２０２による撮像を開始して（ステップＳ１０３）、その撮像画像をカメラ信号送信部２０５から投影指示制御装置３００に送信するようにする（ステップＳ１０４）。

そして、制御部２０１は、人感センサ２０３のセンサ出力を監視して、閲覧準備室ＰＲＳ内の観視者ＨＭが零人になったか否か判別し（ステップＳ１０５）、零人になってはいないと判別したときには、処理をステップＳ１０４に戻して、カメラ部２０２からの撮像画像を、カメラ信号送信部２０５から投影指示制御装置３００に送信する動作を継続するようにする。

ステップＳ１０５で、閲覧準備室ＰＲＳ内の観視者ＨＭが零人になったと判別したときには、制御部２０１は、処理をステップＳ１０１に戻して、監視カメラ２００をスタンバイ状態にして、このステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。

［投影指示制御装置３００の処理動作の流れ］
図６及びその続きである図７は、第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおける投影指示制御装置３００の処理動作の流れを説明するためのフローチャートである。この図６の説明においては、制御部３０１が、画像認識部３０３、投影画像数決定部３０４、移動型プロジェクタ装置管理部３０５、制御指示生成部３０６、の処理機能もソフトウエア処理機能として実現して各ステップの処理を実行した場合として説明する。

制御部３０１は、監視カメラ２００から受信した撮像画像を画像認識して、閲覧準備室ＰＲＳ内の観視者ＨＭの人数を算出し（ステップＳ１１１）、観視者ＨＭの人数は、投影画像を提供する観視者ＨＭの人数の閾値人数以上か否か判別する（ステップＳ１１２）。ここで、投影画像を提供する観視者ＨＭの人数の閾値である閾値人数は、利用者が投影指示制御装置３００に対して任意に設定することができ、閾値人数を１人としてもよいし、２人以上の複数人としてもよい。

このステップＳ１１２で、観視者ＨＭの人数が閾値人数より少ないと判別したときには、制御部３０１は、処理をステップＳ１１１に戻して、閲覧準備室ＰＲＳ内の観視者ＨＭの人数の算出を継続する。

ステップＳ１１２で、観視者ＨＭの人数が閾値人数以上であると判別したときには、制御部３０１は、ステップＳ１１１で算出した観視者ＨＭの人数と、その人数の観視者ＨＭの閲覧準備室ＰＲＳ内での所在分布から、必要な投影画像数を決定する（ステップＳ１１３）。

そして、制御部３０１は、前述したようにして、決定した投影画像数と同数の移動型プロジェクタ装置１を選定すると共に、その選定した移動型プロジェクタ装置１のそれぞれに供給する出動制御指示（出動要請情報と、投影画像表示壁の指示情報と、投影位置の情報と、投影画像の大きさの情報を含む）を生成する。そして、制御部３０１は、その生成した出動制御指示のそれぞれを、対応する移動型プロジェクタ装置１のそれぞれに無線送信して、出動を要請する（ステップＳ１１４）。このとき、制御部３０１は、移動型プロジェクタ装置管理部３０５の機能により管理している情報を参照し、出動状況情報が待機中である移動型プロジェクタ装置のうちの、充電状況が満充電や充電割合の高いものなど良好な移動型プロジェクタ装置を優先的に選定して、出動制御指示を送信するようにする。そして、制御部３０１は、移動型プロジェクタ装置管理部３０５の機能により、出動制御指示を送信した移動型プロジェクタ装置１の出動状況情報を、待機中から出動中に書き替える。

この出動制御指示を受けた移動型プロジェクタ装置１のそれぞれは、空中飛行機構部２を駆動して出動し、閲覧準備室ＰＲＳに到着すると、その到着通知を投影指示制御装置３００に送信する。

そこで、制御部３０１は、移動型プロジェクタ装置１からの投影場所への到着通知を監視し（ステップＳ１１５）、移動型プロジェクタ装置１からの投影場所への到着通知を受信したと判別したときには、出動中の全ての移動型プロジェクタ装置１からの到着通知を受信したか否か判別する（ステップＳ１１６）。このステップＳ１１６で、出動中の全ての移動型プロジェクタ装置１からの到着通知は受信してはいないと判別したときには、制御部３０１は、処理をステップＳ１１５に戻し、他の移動型プロジェクタ装置１からの到着通知の受信を待つ。

ステップＳ１１６で、出動中の全ての移動型プロジェクタ装置１からの到着通知を受信したと判別したときには、制御部３０１は、出動中の全ての移動型プロジェクタ装置１に対して、例えば当該時点から若干の時間後の時刻を指定した画像投影開始制御指示を送信するようにする（ステップＳ１１７）。

移動型プロジェクタ装置１のそれぞれは、投影指示制御装置３００からの画像投影開始制御指示を受け取ると、指示された時刻から投影画像の提供を開始するようにする。そして、移動型プロジェクタ装置１のそれぞれは、提供すべき投影画像の表示を全て終了すると、投影指示制御装置３００に当該投影画像の終了（画像投影終了）を通知して、基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するようにする。

そこで、制御部３０１は、移動型プロジェクタ装置１からの画像投影終了の通知を受信したか否か判別し（図７のステップＳ１２１）、画像投影終了の通知を受信してはいないと判別したときには、制御部１０１は、監視カメラ２００からの撮像画像の画像認識結果から、観視者ＨＭが零人になったか否か判別する（ステップＳ１２２）。このステップＳ１２２で、観視者ＨＭは零人にはなっていないと判別したときには、制御部３０１は、処理をステップＳ１２１に戻し、移動型プロジェクタ装置１からの画像投影終了の通知の受信の監視を継続する。

また、ステップＳ１２２で観視者ＨＭが零人になったと判別したときには、制御部３０１は、投影画像の提供はもはや不要であるので、閲覧準備室ＰＲＳに出動中の移動型プロジェクタ装置１の全てに、基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するように指示する（ステップＳ１２３）。その後、制御部３０１は、移動型プロジェクタ装置１の全てが、基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するのに十分な所定時間が経過するのを待ち（ステップＳ１２４）、所定時間が経過したら、処理をステップＳ１１１に戻して、このステップＳ１１１以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ１２１で、移動型プロジェクタ装置１からの画像投影終了の通知を受信したと判別したときには、制御部３０１は、出動中の全ての移動型プロジェクタ装置１からの画像投影終了通知の受信を待つ（ステップＳ１２５）。そして、このステップＳ１２５で、出動中の全ての移動型プロジェクタ装置１からの画像投影終了の通知を受信したと判別したときには、制御部３０１は、ステップＳ１２４に進んで、移動型プロジェクタ装置１の全てが、基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するのに十分な所定時間が経過するのを待ち、所定時間が経過したら、処理をステップＳ１１１に戻して、このステップＳ１１１以降の処理を繰り返す。

なお、制御部３０１は、ステップＳ１２４で、所定時間の経過を確認したときには、移動型プロジェクタ装置管理部３０５の機能により、帰還した移動型プロジェクタ装置１の出動状況情報を、出動中から待機中に書き替える。

［移動型プロジェクタ装置１の処理動作の流れ］
図８は、第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおける移動型プロジェクタ装置１の処理動作の流れを説明するためのフローチャートである。この図８の説明においては、制御部１０１が、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、画像認識部１１３、の処理機能をソフトウエア処理機能として実現して各ステップの処理を実行した場合として説明する。

制御部１０１は、投影指示制御装置３００からの出動制御指示の到来を監視し（ステップＳ１３１）、出動制御指示の受信を確認したら、空中飛行機構部２により閲覧準備室ＰＲＳへ移動するように制御する（ステップＳ１３２）。

次に、制御部１０１は、現在位置検出部１０８での現在位置の検出結果及び画像認識部１１３でのカメラ群１１１からの撮像画像の画像認識結果に基づいて、投影場所である閲覧準備室ＰＲＳへ到着したか否か判別する（ステップＳ１３３）。ステップＳ１３３で、投影場所である閲覧準備室ＰＲＳへ到着したと判別したときには、制御部１０１は、投影指示制御装置３００に、投影場所への到着通知を送信する（ステップＳ１３４）。

前述したように、投影指示制御装置３００は、出動中の移動型プロジェクタ装置１の全てから投影場所への到着通知を受信すると、画像投影開始制御指示を出動中の移動型プロジェクタ装置１の全てに送信する。

そこで、制御部１０１は、投影指示制御装置３００からの画像投影開始制御指示の受信を待ち（ステップＳ１３５）、画像投影開始制御指示を受信したと判別したときには、当該画像投影開始制御指示に含まれる時刻情報で指定される時点で、プロジェクタ９による画像投影を開始する（ステップＳ１３６）。

そして、制御部１０１は、投影すべき投影画像の全てが終了したか否かを判別し（ステップＳ１３７）、投影すべき投影画像の全ては終了していないと判別したときには、投影指示制御装置３００から帰還指示を受信したか否か判別する（ステップＳ１３８）。このステップＳ１３８で、帰還指示は受信してはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ１３７に戻して、投影画像の終了を監視する。

ステップＳ１３８で、投影指示制御装置３００から帰還指示を受信したと判別したときには、制御部１０１は、プロジェクタ９による画像投影を停止して、空中飛行機構部２により基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するように移動する（ステップＳ１４０）。その後、制御部１０１は、処理をステップＳ１３１に戻し、このステップＳ１３１以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ１３７で、投影すべき投影画像の全てが終了したと判別したときには、制御部１０１は、投影画像終了通知を投影指示制御装置３００に送信する（ステップＳ１３９）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ１４０に進め、空中飛行機構部２により基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するように移動する。そして、その後、制御部１０１は、処理をステップＳ１３１に戻し、このステップＳ１３１以降の処理を繰り返す。

［第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムの利用態様例］
次に、上述の第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおける利用態様の例を示す。なお、以下に説明する例では、投影画像を提供するように移動型プロジェクタ装置１を出動させる観視者ＨＭの閾値人数は１人とし、また、投影画像数を２個以上とする観視者ＨＭの人数は、６人とした場合である。

図９は、利用態様の例を説明するための図であり、図９（Ａ）の例は、観視者ＨＭが１人の場合を示すものである。この場合、投影指示制御装置３００で決定される投影画像数は１個とされる。そして、出動制御指示に含まれる投影画像表示壁の情報は、閲覧準備室ＰＲＳの正面の壁ＷＬａとされ、投影画像の投影位置は、当該観視者ＨＭが観易いように、観視者ＨＭの近傍の位置であって、その目線の高さ位置に略一致する高さ位置とされ、更に、投影画像の大きさ（画面サイズ）は、１人の観視者ＨＭが一目で全体を見渡せる画面サイズにされている。すなわち、図９（Ａ）の例では、投影場所は、壁面ＷＬａの内、観視者ＨＭの近くの、観視者ＨＭの目線の高さ位置に一致する場所ＰＳ１とされ、指定された画面サイズ部分のプロジェクション画像Ｐｊ１が投影される。

この場合に、移動型プロジェクタ装置１の制御部１０１は、自装置を、指示された投影場所ＰＳ１の高さ位置になるように移動し、その高さ位置で、ホバーリングするように制御すると共に、リモコン信号によりレンズ９Ｌによるズーム処理と投影距離との組み合わせにより、画面サイズを指定した画面サイズになるようにプロジェクタ９を制御する。この結果、壁面ＷＬａの場所ＰＳ１には、決定された画面サイズのプロジェクション画像Ｐｊ１が投射されて表示される。

次に、図９（Ｂ）の例は、観視者ＨＭが５人の場合を示し、この場合も投影指示制御装置３００で決定される投影画像数は１個とされる。そして、出動制御指示に含まれる投影画像表示壁の情報は、閲覧準備室ＰＲＳの正面の壁ＷＬａとされるが、投影画像の投影場所ＰＳ２は、複数人の観視者ＨＭが観易いように、観視者ＨＭの目線の高さ位置よりも若干上の高さ位置とされ、また、投影画像の大きさ（画面サイズ）は、複数人の観視者ＨＭが観易いように大きい画面サイズにされている。

この場合、移動型プロジェクタ装置１の制御部１０１は、自装置を投影場所ＰＳ２に応じた高さ位置になるように移動し、その高さ位置で、自装置１をホバーリングするように制御すると共に、リモコン信号によりレンズ９Ｌによるズーム処理と投影距離との組み合わせにより、画面サイズを決定したサイズとなるようにプロジェクタ９を制御する。この結果、図９（Ｂ）に示すように、壁面ＷＬａの場所ＰＳ２には、指示された画面サイズのプロジェクション画像Ｐｊ２が投射されて表示される。

次に、図１０の例は、観視者ＨＭが１０人以上であって、投影指示制御装置３００で決定される投影画像数が２個とされた場合である。この例では、投影指示制御装置３００から、２台の移動型プロジェクタ装置１Ａと１Ｂとに出動制御指示及び画像投影開始制御指示が送信される。

図１０の例では、移動型プロジェクタ装置１Ａと１Ｂとは、閲覧準備室ＰＲＳの正面の壁ＷＬａに画像を投影すると共に、移動型プロジェクタ装置１Ａは、当該壁ＷＬａの下方位置に、所定の画面サイズのプロジェクション画像ＰｊＡを投射するようにし、また、移動型プロジェクタ装置１Ｂは、当該壁ＷＬａの上方位置に、所定の画面サイズのプロジェクション画像ＰｊＢを投射するようにする。

これにより、観視者ＨＭが図１０に示すように複数列になるような場合であっても前列の人が観視の邪魔にならない程度の人数の場合であれば、後方に居る観視者ＨＭは、上段のプロジェクタ９Ｂによって投射されたプロジェクション画像ＰｊＢを観視することで、前列の観視者ＨＭが邪魔にならずに観視することができるので、２個のプロジェクション画像ＰｊＡ及びＰｊＢにより、全ての観視者ＨＭは、投影画像を良好に観視することができる。

なお、投射後、画像認識部１１３での画像認識結果から、後方に居る観視者ＨＭの見づらそうな表情や視線、背伸びするような姿勢などを認定した場合には、移動型プロジェクタ装置１Ｂは、当該壁ＷＬａの投射開始時の位置よりさらに上方位置に、所定の画面サイズのプロジェクション画像ＰｊＢを投射するようにし、後方に居る観視者ＨＭの見づらさを解消する。また、画面サイズを大きくしてもよい。

なお、図１０の例では、２個のプロジェクション画像ＰｊＡ及びＰｊＢは同一の画面サイズとされているが、下段におけるプロジェクション画像ＰｊＡの画面サイズと、上段におけるプロジェクション画像ＰｊＢの画面サイズとはそれぞれ独立に、異なるサイズに指示されてもよいことは勿論である。

また、図１０の例では、２台の移動型プロジェクタ装置１Ａ，１Ｂにより、同じ壁ＷＬａの上下に２個の画像投影を行うように指示する場合としたが、左右に２個の画像投影を行うように指示してもよいことは前述した通りである。また、２台の移動型プロジェクタ装置１Ａ，１Ｂにより、同じ壁ＷＬａではなく、異なる壁に画像投影してもよいことも前述した通りである。

次に、図１１の例は、閲覧準備室ＰＲＳ内において、観視者ＨＭが集中して存在しておらず、比較的広く分散して所在するような所在分布を考慮したもので、投影指示制御装置３００で決定される投影画像数は３個とされる。投影指示制御装置３００は、３台の移動型プロジェクタ装置１Ｃ、１Ｄ、１Ｅのそれぞれに出動制御指示及び画像投影開始制御指示を送信するようにする。

そして、図１１の例では、３台の移動型プロジェクタ装置１Ｃ、１Ｄ、１Ｅのそれぞれに送信される出動制御指示のそれぞれに含まれる投影画像表示壁の情報は、共に閲覧準備室ＰＲＳの正面の壁ＷＬａとされ、画面サイズも同様とされるが、投影位置の情報は、壁ＷＬａの左右方向の中央の位置ＰＳｃ、左側の位置ＰＳｄ、右側の位置ＰＳｅというように、３台の移動型プロジェクタ装置１Ｃ、１Ｄ、１Ｅのそれぞれ毎に異なる位置が指示される。

これにより、図１１に示すように、複数人の観視者ＨＭが比較的広く分散して所在するような所在分布をしている場合にも、その複数人の観視者ＨＭが観易いような数の投影画像が提供される。

［第１の実施形態の効果］
以上のようにして、上述の第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおいては、投影場所に居る観視者ＨＭの人数及び／または観視者ＨＭの所在分布に応じた数の投影画像が提供されるように、投影指示制御装置３００により、１または複数台の移動型プロジェクタ装置に対して出動制御指示及び画像投影開始制御指示がなされる。したがって、上述の第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムによれば、投影場所に居る観視者ＨＭが観易い投影画像を提供することができるという効果を奏する。

そして、上述の第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムによれば、観視者ＨＭが所定人数以上になったときなど、画像投影が必要になったときに、移動型プロジェクタ装置が画像投影場所に飛行により移動して投影画像を提供するようにすることができる。

そして、観視者ＨＭの人数や所在分布に応じて、投影画像数を決定するようにするので、全ての観視者ＨＭが観視可能で、観易い投影画像を表示させることができるという効果もある。

［第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムの変形例］
上述の第１の実施形態では、移動型プロジェクタ装置は、投影画像が終了したら、自分自身で基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するようにしたが、投影指示制御装置３００の制御指示（帰還制御指示）により、基地スペースＨＰのホームポジションに帰還するようにしてもよい。その場合に、投影指示制御装置３００は、投影画像が終了した後の所定時間が経過しても、閲覧準備室ＰＲＳに観視者ＨＭが残っている場合には、閲覧準備室ＰＲＳに出動中の移動型プロジェクタ装置に対して、帰還制御指示ではなく、再度の画像投影開始制御指示を送るようにしてもよい。

また、上述の第１の実施形態の説明では、移動型プロジェクタ装置１は、出動制御指示に含まれる投影画像表示壁の情報、投影位置の情報及び投影画像の画面サイズで指定される壁、投影位置、画面サイズを、投影画像の最後まで、変更しないようにしたが、投影指示制御装置３００が、投影画像の提供中の観視者ＨＭの増減に応じて、それらを変更するように制御指示を、移動型プロジェクタ装置１に送信するようにしてもよい。

例えば、プロジェクション画像の投影開始時点では観視者ＨＭは１人であったが、観視者ＨＭが増加したときには、その観視者ＨＭの増加に合わせて、投影場所（投影位置）及び／または画面サイズを変えるように制御してもよい。また、プロジェクション画像の投影開始時点では観視者ＨＭが多人数であったが、観視者ＨＭが減少して少人数になったときには、その観視者ＨＭの減少に合わせて、投影場所（投影位置）及び／または画面サイズを変えるように制御してもよい。

その場合に、プロジェクション画像の投影場所として余裕領域及び広い画面サイズに対応する領域を備える場合には、投影場所として、同じ壁面内の異なる位置を決定することができる。しかし、投影場所として、同じ壁面内に適切な領域部分を確保することができない場合には、適切な投影場所を確保することができる別の壁面に、投影場所を移動させる必要があることは前述した通りである。この移動の場合には、この実施形態の移動型プロジェクタ装置１の制御部１０１は、観視者ＨＭに対して、その移動を案内メッセージ音声により案内して、誘導するようにするようにしてもよい。なお、必要な画面サイズを確保できる適切な投影場所がない場合は、その投影場所に合わせて画面サイズを小さくするようにしてもよい。

また、移動型プロジェクタ装置１に対して出動制御指示を送って、投影画像の表示を開始した後に、観視者ＨＭが増加して、更なる投影画像の追加をした方が良い場合には、投影指示制御装置３００は、新たに待機中の移動型プロジェクタ装置１に出動制御指示を送って、閲覧準備室ＰＲＳに追加出動させるようにしてもよい。さらに、観視者ＨＭが減少した場合は、投影中の移動型プロジェクタ装置１に帰還指示を出すこともできる。

また、出動した移動型プロジェクタ装置１が複数台である場合においては、投影指示制御装置３００からの画像投影開始制御指示により、複数台の移動型プロジェクタ装置１で同期を取って、画像投影及び音声放音を行うようにした。しかし、出動中の複数台の移動型プロジェクタ装置１同士で通信を行って、画像投影の開始タイミングの同期を取るようにすることで、投影指示制御装置３００からの画像投影開始制御指示によらずに、同期を取るようにしてもよい。その場合には、移動型プロジェクタ装置１は、投影指示制御装置３００からの画像投影開始制御指示を受信する必要がなくなるので、閲覧準備室ＰＲＳへの到着通知を投影指示制御装置３００に送る必要もない。

上述の第１の実施形態では、監視カメラ２００の制御部２０１は、この人感センサ２０３で閲覧準備室ＰＲＳへの入場者が検出されると、カメラ部２０２に対して、動画撮影を開始するように制御指示を出していたが、入場者の検出は人感センサに限らず、閲覧準備室ＰＲＳの入口や天井、壁面などに設置したマイクロフォン（図示せず）による入場者の音声検出や、閲覧準備室ＰＲＳの床面などに設置した圧力センサ（図示せず）による入場者の重量検出であってもよい。また、カメラ部２０２は、これらのセンサからの開始トリガーで作動するのではなく、常時動画撮影するようにしてもよい。

なお、監視カメラ２００は、観視者を監視するスペースの大きさや、観視者の移動を考慮して、複数台を設けるようにしてもよい。

また、上述の第１の実施形態では、画像投影場所としての閲覧準備室ＰＲＳにおける観視者ＨＭの人数は、監視カメラ２００からの撮像画像に基づいて検出するようにした。しかし、監視カメラ２００を設置する代わりに、移動型プロジェクタ装置１の１台が、投影指示制御装置３００の制御指示により、あるいは、所定時間毎に、定期的に閲覧準備室ＰＲＳへ飛行して移動し、装備しているカメラにより、閲覧準備室ＰＲＳ内を撮像し、その撮像画像を、投影指示制御装置３００に送るように構成してもよい。その場合には、監視カメラ２００を閲覧準備室ＰＲＳに設ける必要はない。なお、閲覧準備室ＰＲＳへ飛行して移動し、装備しているカメラにより、閲覧準備室ＰＲＳ内を撮像し、その撮像画像を、投影指示制御装置３００に送るように構成する装置は、プロジェクタ９を装備しない専用の飛行装置であっても勿論よい。

［第２の実施形態］
上述の第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおいては、画像投影場所を予め定めておき、その画像投影場所における観視者の人数及び／または所在分布に応じて投影画像を決定し、その決定した投影画像数となるように移動型プロジェクタ装置が、画像投影場所に飛行により移動して、プロジェクション画像の提供を行うようにした。これに対して、以下に説明する第２の実施形態では、観視者からの呼び出しに応じて、当該呼び出しをした観視者の場所を検知すると共に、その場所における観視者の人数及び／または所在分布に応じた数の投影画像を提供するように、１または複数の移動型プロジェクタ装置によりプロジェクション画像の提供を行うようにする。

そして、この第２の実施形態では、第１の実施形態の投影指示制御装置３００を設けずに、複数の移動型プロジェクタ装置を、マスター移動型プロジェクタ装置とスレーブ移動型プロジェクタ装置とに分ける。そして、そのマスター移動型プロジェクタ装置は、第１の実施形態における監視カメラ２００及び投影指示制御装置３００の役割をもするように構成する。そして、スレーブ移動型プロジェクタ装置は、マスター移動型プロジェクタ装置からの制御指示を受けるスレーブ移動型プロジェクタ装置の構成とする。スレーブ移動型プロジェクタ装置は、第１の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおける移動型プロジェクタ装置１と同様の構成でよい。

この第２の実施形態では、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、投影場所に設けられている呼出装置を通じた観視者からの呼出を受ける機能を備え、観視者からの呼び出しを受けたときに、呼出装置が存在している場所（画像投影場所）に空中飛行して赴くようにする。そして、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、当該画像投影場所をカメラにより撮像し、その撮像画像を画像認識することで、当該画像投影場所の観視者の人数及び／または観視者の所在分布を判別して、必要な投影画像数を決定する。

そして、必要な投影画像数が、１個であるときには、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、自装置のプロジェクタにより、当該画像投影場所において、画像投影を実行する。また、必要な投影画像数が、２個以上であるときには、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、自装置により提供する投影画像に加えて必要な数（追加数）の投影画像を提供するために、その追加数のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに対して、当該画像投影場所へ出動して画像投影をするように制御指示する出動制御指示を送信するようにする。

出動制御指示を受けたスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳは、当該出動制御指示で指示された画像投影場所に空中飛行して移動し、その到着をマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭに通知する。そして、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳは、出動制御指示に含まれる投影位置及び投影画像の画面サイズで投影するように準備し、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭからの画像投影開始制御指示に基づいて、他の移動型プロジェクタ装置による画像投影及び音声放音と同期を取って、画像投影を開始するようにする。

そして、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭ及びスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳは、画像投影を終了したら、待機基地４１０に帰還するようにする。この第２の実施形態においても、第１の実施形態と同様に、投影画像の終了前であっても、観視者が零人になったら、その時点で待機基地４１０に帰還するようにする。

この第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムの構成例を説明する前に、この第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムが使用される環境の例について、図１２を参照しながら説明する。

図１２の例は、この第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムを、美術館において適用して、種々の案内をプロジェクション画像により提供することを想定した場合である。この例の美術館は、壁により仕切られた複数の展示スペースを有する。すなわち、この例の美術館は、図１２に示すように、洋画スペース４０１、日本画スペース４０２、書画スペース４０３、彫塑スペース４０４、特別展示スペース４０５、焼物スペース４０６からなる複数の展示スペースを備えると共に、エントランスホール４０７を備えている。入場者（観視者）は、外のチケット売り場４０８で、チケットを購入して、そのチケットをゲート４０９で提示することで、当該ゲート４０９を通ってエントランスホール４０７に入場することができる。

エントランスホール４０７には、移動型プロジェクタ装置用の待機基地４１０が設けられており、この待機基地４１０に、第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムで用いる移動型プロジェクタ装置の複数台が待機するように構成されている。

この場合に、上述したように、第２の実施形態では、待機基地４１０に配置する複数台の移動型プロジェクタ装置の内の少なくとも１台は、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭとする。マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、複数台を待機基地４１０に配置するようにしても勿論よい。待機基地４１０に配置する複数台の移動型プロジェクタ装置の内、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭ以外は、全てスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳとする。スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳは、１台以上であればよい。

洋画スペース４０１、日本画スペース４０２、書画スペース４０３、彫塑スペース４０４、特別展示スペース４０５、焼物スペース４０６のそれぞれ、及びエントランスホール４０７には、入場者（観視者）が、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭを呼び出す呼出信号を送出する呼出ポスト４１１，４１２，４１３，４１４，４１５，４１６，４１７が設置されている。

呼出ポスト４１１，４１２，４１３，４１４，４１５，４１６，４１７のそれぞれは、呼出ボタン４１１ＢＴ，４１２ＢＴ，４１３ＢＴ，４１４ＢＴ，４１５ＢＴ，４１６ＢＴ，４１７ＢＴを備える。入場者（観視者）により、当該呼出ボタン４１１ＢＴ，４１２ＢＴ，４１３ＢＴ，４１４ＢＴ，４１５ＢＴ，４１６ＢＴ，４１７ＢＴが押されると、その押された呼出ボタンを備える呼出ポストが、自分を識別する識別情報を含む呼出信号を、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭに宛てて送出する。

後述するように、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、この呼出ポスト４１１〜４１７からの呼出信号を受信する通信機能部を備えている。そして、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、受信した呼出信号に含まれる識別情報から、いずれの呼出ポストからの呼出信号であるかを認識して、その認識した呼出ポストが設置されているスペースの入場者（以下、観視者という）の傍らに飛行により移動して、プロジェクション画像の提供を実行するようにする。この例では、呼出ポスト４１１〜４１７と、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭとは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）規格の無線ＬＡＮにより接続される。

次に、第２の実施形態の移動型プロジェクタシステムで用いられるマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの構成例について説明する。

なお、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの構成例については、図４に示した移動型プロジェクタ装置１と同様の構成とすることができるため、ここではその説明は省略する。ただし、移動空間情報メモリ１０７には、図１２に示した美術館の移動空間情報が記憶されると共に、無線送受信部１１９が、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭからの制御指示を受信する構成とされる点は、移動型プロジェクタ装置１とは異なる。

以下に説明するマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、機構的には、１台のプロジェクタを搭載する第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と同様に構成する。マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、駆動制御装置部の構成が、第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と、一部異なっている。この第２の実施形態におけるマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの駆動制御装置部１０ＦＭについての以下の説明において、第１の実施形態と同一部分には、同一参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。

図１３は、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの駆動制御装置部１０ＦＭの構成例を示すブロック図である。この図１３に示すように、駆動制御装置部１０ＦＭにおいては、投影画像数決定部１２１と、スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２と、制御指示生成部１２３とを備える。

そして、このマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭでは、無線送受信部１１９は、呼出ポスト４１１〜４１７及びスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳとの間での前述した無線ＬＡＮ用の通信を行うための無線通信機能を備えている。無線送受信部１１９は、呼出ポスト４１１〜４１７のいずれかから呼出信号を受信すると、その受信信号に含まれる呼出ポストの識別情報を抽出して、このマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの制御部１０１ＦＭに送る。

この駆動制御装置部１０ＦＭの移動空間情報メモリ１０７には、図１２に示した美術館の複数の展示スペース４０１〜４０６及びエントランスホール４０７からなる移動空間情報が格納されていると共に、展示スペース４０１〜４０６及びエントランスホール４０７のそれぞれに設置されている呼出ポスト４１１〜４１７のそれぞれの識別情報と位置情報との対応情報が格納されている。

制御部１０１ＦＭは、無線送受信部１１９から呼出ポストの識別情報を受け取った時には、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている呼出ポスト４１１〜４１７の識別情報と位置情報との対応情報から、展示スペース４０１〜４０６及びエントランスホール４０７のいずれから、呼出信号を受け取ったかを判別して認識するようにする。そして、制御部１０１ＦＭは、飛行駆動信号生成部１０９で、認識した呼出ポストが存在する展示スペース４０１〜４０６及びエントランスホール４０７のいずれかまで飛行移動するための飛行駆動信号を生成させ、空中飛行機構部２を制御して、その飛行移動を実行させるようにする。なお、呼出信号を受信して、当該呼び出しに応じて移動を開始したマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの制御部１０１ＦＭは、移動開始してから待機基地４１０に戻るまでの間、他の呼出信号を受け取らないように、無線送受信部１１９をスリープ状態あるいは停止状態に制御する。

制御部１０１ＦＭは、呼出ポスト４１１〜４１７からの呼出信号により、展示スペース４０１〜４０６及びエントランスホール４０７のいずれかに赴いたときには、カメラ群１１１による撮像を開始させると共に、画像認識部１１３及び投影画像数決定部１２１を起動させる。

このマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭにおいては、画像認識部１１３は、カメラ群１１１から受けた撮像画像情報に含まれる人物を画像認識により検出する。そして、画像認識部１１３は、現在位置である画像投影場所において検出した人物（観視者）の人数及びその観視者の所在分布を検出し、その検出結果の情報を、投影画像数決定部１２１に供給する。

投影画像数決定部１２１は、検出した観視者の人数及び／または観視者の所在分布に基づいて、前述したようにして、画像投影場所内の観視者の全てに、展示物に関する説明などの情報を提供するために適切な投影画像の数を決定し、その決定結果を制御部１０１ＦＭに供給する。

制御部１０１ＦＭは、投影画像数決定部１２１から受けた投影画像数の数が１であるか、２以上であるかを判別し、投影画像数が１であれば、自装置（マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭ）のみで、当該画像投影場所での観視者に対する画像投影を行うように決定し、画像投影を実行する。

また、投影画像数の数Ｎが２以上である場合には、制御部１０１ＦＭは、Ｎ−１個の投影画像分のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに対して出動制御指示を送るように決定する。制御指示生成部１２３は、制御部１０１ＦＭの制御の下に、Ｎ−１個の投影画像分のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに対する出動制御指示を生成する。出動制御指示には、閲覧準備室ＰＲＳへの出動を指示するだけでなく、閲覧準備室ＰＲＳにおいてどの壁に投影画像を表示させるかの投影画像表示壁の指示情報、また、その壁のどの位置に投影画像を表示させるかの投影位置の情報、更に、投影画像の大きさである画面サイズの情報をも含ませるようにするのは、第１の実施形態と同様である。

スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２は、この例では、複数台のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳのそれぞれについて、その識別情報と、無線ＬＡＮ上のアドレス情報と、出動状況情報とを対応付けて記憶管理する。出動状況情報は、それぞれのスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳが出動中か、待機基地４１０で待機中かの情報である。

なお、図１３では、図示を省略したが、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、バッテリーの充電状況を検出する手段を備えると共に、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳもバッテリーの充電状況を検出する手段を備える。そして、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳは、バッテリーの充電状況を検出する手段で検知した充電状況の情報を、無線送受信部１１９を通じて、自装置の識別情報と対応付けて、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭに送るようにする。スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２は、このスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳからの充電状況の情報を受信し、更新保存することで、各スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの充電状況を管理するようにする。

制御部１０１ＦＭは、このスレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２で、待機中となっているスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの中から、出動制御指示を供給するスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳを選定して、当該選定したスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに出動制御指示を供給するようにする。そして、出動制御指示を供給したスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳについては、出動状況情報を、待機中から出動中に変更する。なお、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭが複数個、用いられる場合には、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭのそれぞれは、他のマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭが送信する出動制御指示を監視して、いずれのスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳが出動したかを判別し、当該出動したスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳについての出動状況情報を更新するようにする。

マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭからの出動制御指示を受けたスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳは、前述の第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と同様にして、画像投影場所に空中飛行して移動し、その到着をマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭに通知する。

マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの制御部１０１ＦＭは、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳからの画像投影場所への到着通知を受け取ると、前述の第１の実施形態の場合と同様にして、複数個の投影画像及び音声放音の同期を取るために、画像投影開始制御指示をスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの全てに供給するようにする。制御指示生成部１２３は、制御部１０１ＦＭの制御に基づいて、この画像投影開始制御指示をも生成するようにする。

以上のように、第２の実施形態では、投影画像数として複数個が必要である場合には、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭとスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳとが協働することで、当該複数個の投影画像が観視者に対して提供される。

この第２の実施形態においては、投影画像リストメモリ１１６には、展示スペース４０１〜４０６及びエントランスホール４０７のそれぞれで観視者に提供すべき案内の画像情報や音声情報の識別情報と、そのＤＶＤ上のアドレス情報との対応情報が格納されている。マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの投影画像リストメモリ１１６のみではなく、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの投影画像リストメモリ１１６の格納情報も同様である。

その他は、図４に示した第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１の駆動制御装置部１０の各部と同様の構成とされている。なお、画像認識部１１３、投影画像数決定部１２１、スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２、制御指示生成部１２３、の処理機能は、制御部１０１ＦＭがソフトウエア処理機能として実現することもできるものである。

［第２の実施形態におけるマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの処理動作の流れ］
図１４及びその続きである図１５は、第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおけるマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの処理動作の流れの例を示すフローチャートである。以下の説明においては、制御部１０１ＦＭが、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、画像認識部１１３、投影画像数決定部１２１、スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２、制御指示生成部１２３、の処理機能を、制御部１０１ＦＭがソフトウエア処理機能として実現している場合として説明する。

先ず、制御部１０１ＦＭは、ホームポジションにおいて自装置を待機状態にする（ステップＳ２０１）。この待機状態においては、制御部１０１ＦＭは、無線送受信部１１９を動作状態にして、当該無線送受信部１１９での呼出信号の受信を監視する。

そして、制御部１０１ＦＭは、無線送受信部１１９を通じた呼出信号の受信を検知したか否か判別し（ステップＳ２０２）、呼出信号の受信を検知しなかったときには、ステップＳ２０１に戻って待機状態を維持する。

ステップＳ２０２で、呼出信号の受信を検知したときには、制御部１０１ＦＭは、受信した呼出信号を発信した呼出ポストの識別情報を認識して、当該呼出ポストの位置を画像投影場所として検知及び認識する（ステップＳ２０３）。そして、制御部１０１ＦＭは、認識した呼出ポストがある展示スペース４０１〜４０６のいずれか、あるいはエントランスホール４０７を画像投影場所として、当該画像投影場所に移動する（ステップＳ２０４）。この移動に先立ち、制御部１０１ＦＭは、無線送受信部１１９をスリープ状態あるいは停止状態に制御して、他の呼出信号に応答しないようにする。

呼出信号を発信した呼出ポストがある画像投影場所に移動したら、制御部１０１ＦＭは、呼び出しをした観視者が所在する当該画像投影場所をカメラ群１１１で撮像し、そのカメラ群１１１の撮像画像を画像認識して、その認識結果から、観視者の人数及び所在分布を判定する（ステップＳ２０５）。そして、判定した観視者の人数及び所在分布から投影画像数を決定する（ステップＳ２０６）。

次に、制御部１０１ＦＭは、決定した投影画像数が１か、あるいは２以上であるかにより、画像投影が自装置のみで可能かどうか判別する（ステップＳ２０７）。このステップＳ２０７で、決定した投影画像数が１であって、画像投影が自装置のみで可能であると判別したときには、制御部１０１ＦＭは、カメラ群１１１の撮像画像から観視者の居場所を判定して、画像投影壁及び画像投影位置、更に、投影画像の画面サイズを決定して、画像投影を開始する（ステップＳ２０８）。

そして、制御部１０１ＦＭは、投影画像が終了したか否か判別し（ステップＳ２０９）、終了してはいないと判別したときには、カメラ群１１１の撮像画像から判定した観視者の数が零人になったか否か判別し（ステップＳ２１１）、零人にはなっていないと判別したときには、処理をステップＳ２０９に戻して、投影画像の終了監視を継続する。ステップＳ２１１で、観視者の数が零人になったと判別したときには、制御部１０１ＦＭは、画像投影を停止し、待機基地４１０に帰還するようにする（ステップＳ２１０）。そして、制御部１０１ＦＭは、処理をステップＳ２０１に戻し、このステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。

ステップＳ２０９で投影画像が終了したと判別したときには、制御部１０１ＦＭは、ステップＳ２１０に進んで、画像投影を停止し、待機基地４１０に帰還するようにする。そして、制御部１０１ＦＭは、処理をステップＳ２０１に戻し、このステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。

ステップＳ２０７で、決定した投影画像数が２以上であって、画像投影は自装置のみでは可能でないと判別したときには、前述したように、制御部１０１ＦＭは、必要数の出動制御指示を生成する。そして、スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２で待機中とされているスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの中から、（決定した投影画像数−１）個分のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳを選定し、その選定したスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳのそれぞれに、生成した出動制御指示を送信する（図１５のステップＳ２２１）。スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの選定に当たっては、第１の実施形態と同様に、記憶しているスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの充電状況を参照して、充電状況が満充電や充電割合の高いものなど良好な移動型プロジェクタ装置を優先的に選定して出動制御指示を送信する。そして、制御部１０１ＦＭは、スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２の機能により、出動制御指示を送信した移動型プロジェクタ装置１の出動状況情報を、待機中から出動中に書き替える。

そして、制御部１０１ＦＭは、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳからの、指示された画像投影場所への到着通知の受信を判別して、出動制御指示を送信した全てのスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの画像投影場所への到着の確認ができたか否か判別する（ステップＳ２２２）。

そして、このステップＳ２２２で、出動制御指示を送信した全てのスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの画像投影場所への到着の確認ができたと判別したときには、制御部１０１ＦＭは、同期して画像投影及び音声放音をするように、それらのスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに対して画像投影開始制御指示を送って、画像投影を開始する（ステップＳ２２３）。

そして、制御部１０１ＦＭは、投影画像が終了したか否か判別し（ステップＳ２２４）、終了してはいないと判別したときには、カメラ群１１１の撮像画像から判定した観視者の数が零人になったか否か判別し（ステップＳ２２５）、零人にはなっていないと判別したときには、処理をステップＳ２２４に戻して、投影画像の終了監視を継続する。ステップＳ２２５で、観視者の数が零人になったと判別したときには、制御部１０１ＦＭは、共に画像投影中のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに対して、画像投影を停止して待機基地４１０に帰還するようにする制御指示を、制御指示生成部１２３で生成して送信する（ステップＳ２２６）。そして、制御部１０１ＦＭは、自装置の画像投影を停止し、待機基地４１０に帰還するようにする（ステップＳ２２８）。そして、制御部１０１ＦＭは、処理をステップＳ２０１に戻し、このステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ２２４で投影画像が終了したと判別したときには、制御部１０１ＦＭは、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳからの画像投影終了通知の受信を確認し（ステップＳ２２７）、その後、ステップＳ２２８に進んで、画像投影を停止し、待機基地４１０に帰還するようにする。そして、制御部１０１ＦＭは、処理をステップＳ２０１に戻し、このステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。

なお、制御部１０１ＦＭは、ステップＳ２２８により待機基地４１０に帰還したときには、スレーブ移動型プロジェクタ装置管理部１２２の機能により、帰還したスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳの出動状況情報を、出動中から待機中に書き替える。

［第２の実施形態の効果］
この第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムによれば、上述した第１の実施形態と同様の効果が得られる上に、以下のような効果が得られる。すなわち、第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムによれば、画像投影場所には、第１の実施形態における監視カメラ２００を設ける必要がなく、また、投影指示制御装置３００も不要とすることができる。

［第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムの変形例］
上述の第２の実施形態の説明では、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳは、第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と同様に、投影画像が終了したら、自分自身で待機基地４１０に帰還するようにしたが、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭの制御指示（帰還制御指示）により、待機基地４１０に帰還するようにしてもよい。

また、上述の第２の実施形態の説明では、画像投影の開始後、投影画像の追加が必要な程度に観視者が増加した場合については記載しなかったが、そのような場合、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭが、画像投影中であっても、他のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに対して追加の出動制御指示をするようにしても勿論よい。また、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭは、観視者が増減したときには、その観視者の増減に合わせて、自装置及びスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳによる投影場所（投影位置）及び／または画面サイズを変えるように制御してもよい。

さらに、上述の第２の実施形態の説明では、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭとスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳとを設けて、それぞれ別個の機能を持つ装置としたが、全て、上述のマスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭと同一の機能を持つ構成としてもよい。その場合、全ての移動型プロジェクタ装置がマスター移動型プロジェクタ装置になれるが、出動した１つがマスター移動型プロジェクタ装置になると共に、その出動したマスター移動型プロジェクタ装置からの出動制御指示を受けた、残りの移動型プロジェクタ装置がスレーブ移動型プロジェクタ装置の役目を果たすようにする。

そして、この場合においては、マスター移動型プロジェクタ装置として機能していた移動型プロジェクタ装置がバッテリー切れを起こして、待機基地４１０に帰還した場合、残されたスレーブ移動型プロジェクタ装置の中の１台がマスター移動型プロジェクタ装置となるようにする。この場合には、移動型プロジェクタ装置には、マスター移動型プロジェクタ装置になる優先順位が、予め設定されている。

また、第２の実施形態の移動型プロジェクションシステムにおけるマスター移動型プロジェクタ装置の代わりに、プロジェクタ９は備えない構成のマスター装置を用いるようにしてもよい。その場合には、マスター装置は、図１３の構成の内、投影画像リストメモリ１１６、プロジェクタリモコンインターフェース１１７、リモコン信号発生部１１８を備えない構成とすることができる。

ただし、その場合には、マスター装置は、呼び出しに応じて画像投影場所に一旦赴き、撮像画像情報に基づいて、投影画像の数を決定し、その投影画像数分のスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳに対して出動制御指示を送信するようにする。その後、マスター装置は、待機基地４１０に戻ってもよいし、投影画像場所に留まり、投影画像の終了により、スレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳと共に帰還するようにしてもよい。

以上の第２の実施形態では、移動型プロジェクタ装置の呼出による画像投影サービスは無料としたが、呼出装置に課金機能がついていてもよい。例えば、呼出ポスト４１１，４１２，４１３，４１４，４１５，４１６，４１７には、現金投入口が設けられており、当該現金投入口から、予め定められた所定の金額が投入したときに、呼出ポスト４１１，４１２，４１３，４１４，４１５，４１６，４１７は、上述したような呼出機能を起動させるようにすることできる。なお、呼出ポスト４１１，４１２，４１３，４１４，４１５，４１６，４１７に現金投入口ではなく、例えば非接触通信機能を設けて、ＩＣカードや携帯電話端末による課金決済をするようにしてもよいし、電子マネー決済でもよい。

また、この第２の実施形態においても、投影画像の表示を開始した後に、観視者ＨＭが増加して、更なる投影画像の追加をした方が良い場合には、マスター装置は、新たに待機中のスレーブ移動型プロジェクタ装置に出動制御指示を送って、画像投影場所に追加出動させるようにしてもよい。また、観視者ＨＭが減少して、投影画像の数を減らしても問題ない場合、投影中のスレーブ移動型プロジェクタ装置に帰還指示を出すこともできる。

［その他の実施形態または変形例］
なお、上述の実施形態では、観視者の人数及び所在分布の両方から投影画像数を決定するようにしたが、観視者の人数のみから、あるいは、観視者の所在分布のみから、投影画像数を決定するようにしてもよい。

なお、上述の実施形態では、移動型プロジェクタ装置は、１台のプロジェクタを搭載するようにしたが、複数台を搭載するようにしてもよい。

図１６は、２台のプロジェクタを上下に搭載した移動型プロジェクタ装置１ＡＢを正面から見た図で、第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１の図３（Ｂ）に対応する。この例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢを、その上方から見た図は、図３（Ａ）と同様となる。この図１６に示す例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢにおいて、上述した第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と同一部分には、同一参照符号を付与して、その説明は省略する。

この例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢは、図１６に示すように、筐体６の駆動制御ユニット３の部分の上面から植立されている支持柱９１ＡＢに支持された支持台９２ＡＢに固定されて設けられている。支持台９２ＡＢには、プロジェクタ９Ａと、プロジェクタ９Ｂとを、上下２段に配置するように取り付けられている。そして、支持台９２ＡＢに取り付けられているプロジェクタ９Ａ及び９Ｂのそれぞれを遠隔制御するためのリモコン送信部９３Ａ，９３Ｂが、それぞれ取り付けられている。リモコン送信部９３Ａ，９３Ｂは、支持台９２ＡＢにおいて、プロジェクタ９Ａ，９Ｂのそれぞれのリモコン受信部（図示は省略）がリモコン信号を受信可能な位置に取り付けられている。その他は、第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と同様に構成されている。

この図１６の例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢの駆動制御装置部は、図示は省略するが、図４に示した移動型プロジェクタ装置１の構成とほぼ同様である。ただし、リモコン送信部９３Ａ，９３Ｂは、制御部１０１に対して、それぞれプロジェクタリモコンインターフェースを介して接続されている点が、図４の構成とは異なる。

この例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢにおいては、投影画像数が１個で良い場合には、下段のプロジェクタ９Ａにより、１個のプロジェクション画像ＰｊＡ（図１７参照）を投射するようにすることができる。そして、投影画像数が２個の場合には、図１７に示すように、下段のプロジェクタ９Ａのみでなく、上段のプロジェクタ９Ｂによってもプロジェクション画像ＰｊＢを投射するようにする。

なお、この例の実施形態の移動型プロジェクタ装置１ＡＢにおいても、プロジェクション画像の画面サイズが変更できることは言うまでもない。その場合、下段におけるプロジェクタ９Ａによるプロジェクション画像ＰｊＡの画面サイズと、上段におけるプロジェクタ９Ｂによるプロジェクション画像ＰｊＢの画面サイズとはそれぞれ独立に可変することができることは勿論である。

また、図１６の例では、２台のプロジェクタ９Ａ，９Ｂは、同じ光軸方向を向いている場合としたが、互いに異なる光軸方向を向かせるように配置してもよい。例えば、１台のプロジェクタは、正面方向を光軸方向とするように取り付けるが、他の１台のプロジェクタは、正面方向に直交する上方向（天井方向）や、左右方向を光軸方向とするように取り付けてもよい。

また、プロジェクタが２台の例であったが、プロジェクタは３台以上であってもよい。例えば、上中下３段にプロジェクタが設置されてもよい。

次に、図１８は、複数個のプロジェクタを横方向に並べて搭載した例の移動型プロジェクタ装置１ＣＤＥを正面から見た図で、この図１８も図３（Ｂ）に対応する。この図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＣＤＥを、その上方から見た図は省略する。この図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＣＤＥにおいて、上述した第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と同一部分には、同一参照符号を付与して、その説明は省略する。

この図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＣＤＥは、図１８に示すように、筐体６の駆動制御ユニット３の部分の上面から植立されている支持柱９１ＣＤＥに支持された支持台９２ＣＤＥに固定されて設けられている。支持台９２ＣＤＥには、３台のプロジェクタ９Ｃと、プロジェクタ９Ｄと、プロジェクタ９Ｅとを、支持台９２ＣＤＥの同一平面上に、横並びの状態で並べられて配置されるように取り付けられている。もちろん、配置方法・取り付け方法はこれに限らない。例えば、同一平面上に取り付けられなくてもよいし、横並びの状態で並べられて配置されなくてもよい。

そして、支持台９２ＣＤＥに並べられて取り付けられているプロジェクタ９Ｃ、９Ｄ、９Ｅのそれぞれを遠隔制御するためのリモコン送信部９３Ｃ，９３Ｄ，９３Ｅが、それぞれ取り付けられている。リモコン送信部９３Ｃ，９３Ｄ，９３Ｅは、支持台９２ＣＤＥにおいて、プロジェクタ９Ｃ、９Ｄ、９Ｅのそれぞれのリモコン受信部（図示は省略）がリモコン信号を受信可能な位置に取り付けられている。その他は、第１の実施形態の移動型プロジェクタ装置１と同様に構成されている。

この図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＣＤＥの駆動制御装置部は、図示は省略するが、図４に示した移動型プロジェクタ装置１の構成とほぼ同様である。ただし、リモコン送信部９３Ｃ，９３Ｄ，９３Ｅは、制御部１０１に対して、それぞれプロジェクタリモコンインターフェースを介して接続されている点が、図４の構成とは異なる。

この図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＣＤＥにおいては、投影画像数が１である場合には、中央のプロジェクタ９Ｃにより、プロジェクション画像ＰｊＣを投射するようにする。そして、投影画像数が２の場合には、図１９に示すように、中央のプロジェクタ９Ｃによるプロジェクション画像ＰｊＣと、その両脇のプロジェクタ９Ｄ，９Ｅによるプロジェクション画像ＰｊＤ，プロジェクション画像ＰｊＥの一方とによる２画面とする。また、投影画像数が２の場合には、中央のプロジェクタ９Ｃによるプロジェクション画像ＰｊＣと、その両脇のプロジェクタ９Ｄ，９Ｅによるプロジェクション画像ＰｊＤ，プロジェクション画像ＰｊＥの両方とによる３画面を用いるようにする。制御部１０１は、１画面にするか、２画面にするか、３画面にするかを、制御指示に基づいて制御する。

なお、この図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＣＤＥにおいても、プロジェクション画像ＰｊＣ，ＰｊＤ，ＰｊＥの画面サイズが変更できることは言うまでもない。その場合、プロジェクション画像ＰｊＣ，ＰｊＤ，ＰｊＥのそれぞれは、独立に可変することができることは勿論である。

また、上述の図１８の例では、３台のプロジェクタ９Ｃ，９Ｄ，９Ｅは、同じ光軸方向を向いている場合としたが、互いに異なる光軸方向を向かせるように配置してもよい。例えば、１台のプロジェクタは、正面方向を光軸方向とするように取り付けるが、他の２台のプロジェクタは、正面方向に直交する上方向（天井方向）や、左右方向を光軸方向とするように取り付けてもよい。

また、図１８の例では、プロジェクタが３台の例であったが、プロジェクタは２台でも４台以上であってもよい。

さらに、上述の図１６の例のような上下２段にして、それぞれの段において複数のプロジェクタが左右に設置されてもよい。

なお、図１６の例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢや図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢＣを第２の実施形態に適応した場合に、それらは、マスター移動型プロジェクタ装置として用いてもよいし、スレーブ移動型プロジェクタ装置としてもちいてもよい。マスター移動型プロジェクタ装置とスレーブ移動型プロジェクタ装置の両方を図１６の例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢや図１８の例の移動型プロジェクタ装置１ＡＢＣを用いてもよい。

また、以上の実施形態では、移動型プロジェクタ装置には、プロジェクタは、支持台に直接的に固定して動かないようにした。しかし、支持台に設けた水平方向に回転する回転台上にプロジェクタを載置して固定するようにしてもよい。その場合には、移動型プロジェクタ装置自身を水平方向に移動したり、回転させたりして、プロジェクション画像の投射位置を水平方向に移動させるのではなく、移動型プロジェクタ装置自身はホバーリング状態を維持したまま、支持台に設けた回転台を回転駆動してプロジェクタを回転させることで、プロジェクション画像の投射位置を水平方向に移動させることができる。

また、支持台上に、プロジェクタの光軸の方向を、支持台の底面に平行な面よりも下方（伏角の方向）を向くようにしたり、支持台の底面に平行な面よりも上方（仰角の方向）を向くようにしたりすることができるチルト機構を設け、このチルト機構にプロジェクタを固定することで、チルト機構を制御部１０１が制御することで、プロジェクション画像の投射位置を上下方向に移動させるように構成してもよい。

また、上述の実施形態では、プロジェクタ９は、ＤＶＤに格納されている画像情報及び音声情報を再生して、プロジェクション画像及び付随音声を提供するためＤＶＤドライブを備えるようにしたが、ＤＶＤドライブに限らず、ＢＤ（ブルーレイディスク）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）や、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）を備えたものであってもよい。また、ＵＳＢやＳＤカードなど、フラッシュメモリーを備えたものであってもよい。さらに、インターネット上のクラウドから画像情報及び音声情報を入手するようにしてもよい。

また、上述の実施形態では、プロジェクタ９は、筐体６とは別体として設けるようにしたが、筐体６内に組み込む形式でもよいことは勿論である。その場合、筐体６に取り付けられるリモコン送信部及びプロジェクタリモコンＩ／Ｆや、プロジェクタ９に取り付けられるリモコン受信部は必要なくなる。

また、上述の実施形態では、プロジェクタは、記憶媒体から画像情報や音声情報を再生する機能を有するものとしたが、このようなものに限られるものではない。例えば、移動型プロジェクタ装置は、プロジェクション画像情報や音声情報が、無線通信により外部から送られてくるものを受信して、プロジェクタで投射すると共に、音響再生する機能を有するように構成することもできる。その場合に、外部から送られてくるプロジェクション画像情報や音声情報は、放送形式に送られるものの中から、移動型プロジェクタ装置が選局して受信するようにしてもよいし、移動型プロジェクタ装置が、提供サーバに対して要求することで、その要求に応じたプロジェクション画像情報や音声情報を提供サーバから取得することができるように構成してもよい。

なお、以上の実施形態では、投影画像が終了したら、移動型プロジェクタ装置は、即座に帰還するようにしたが、例えば投影画像終了時に、移動型プロジェクタ装置が「投影終了してよいですか？」等と表示し、観視者の意思表示に応じて、投影画像を最初からリプレイするようにしてもよい。この場合の観視者の意思表示の確認は、カメラ群１１の撮像画像の画像認識によって、観視者の所定のジェスチャーを検出するようにしてもよいし、マイクロフォンを設けて、観視者からの音声を収納し、それを音声認識するようにしてもよい。また、移動型プロジェクタ装置は、投影画像が終了しても、帰還せずに、その場で着陸ないしホバーリングして、次の出動まで待機してもよい。さらに、移動型プロジェクタ装置は、投影画像が終了すると共に、次の投影場所に出動することもできる。

また、画像投影の開始後、観視者の人数が減少したときには、当該人数の観視者に対しては、投影画像の提供が不要になった移動型プロジェクタ装置は、投影指示制御装置３００や、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭからの制御指示により、基地スペースＨＰのホームポジションや待機基地４１０に帰還するようにしたが、前記制御指示により、画像投影を停止してその場で待機したり、他の場所に移動したりするようにしてもよい。

なお、投影画像は、上述の実施形態では、展示スペースで展示する内容についての説明の場合を例に挙げたが、このようなものに限定される訳ではなく、種々の投影画像で良いことは言うまでもない。例えば、待機中の観視者に癒しをもたらす所定の環境画像や、移動方向を示す矢印などであってもよい。

なお、上述の実施形態では、移動型プロジェクタ装置の空中飛行機構部２は、４個の回転翼機構を有するヘリコプター型の機構部の例で説明したが、回転翼機構の数は３個以下でも５個以上でもよい。さらに、ヘリコプター型の機構部に限らず、飛行機型の機構部などであってもよい。

また、上述の実施形態では、カメラ群１１１のカメラの数は５個であったが、数が限定されないことはもちろんである。また、カメラを設ける位置も種々考えられる。カメラについても、標準的なカメラでもよいし、広角カメラ、魚眼カメラ、３６０度カメラでもよい。また、望遠カメラ、赤外線カメラなどであってもよい。もちろん、これらのカメラを併用してもよい。

さらに、ジャイロセンサ、地磁気センサ、高度センサ、障害物センサについても、複数個あってもよいことはもちろんである。

なお、この発明の移動型プロジェクションシステムは、前述した屋内のみではなく、テーマパークなどの屋外で利用するように構成することもできる。その場合において、投影場所には、専用の画像投影用の壁やスクリーン等を設けるようにしてもよいし、既存の壁等を画像投影用として用いるようにしてもよい。

なお、屋外利用が想定される移動型プロジェクタ装置の場合は、防水仕様とすることが望ましい。防水仕様が十分でない場合は、移動型プロジェクタ装置は、降雨や降雪時に雨や雪の当たらないところで待機し、飛行しないなどの防御対応が必要である。また、移動型プロジェクタ装置が、飛行途中で降雨や降雪となった場合、または降雨や降雪の可能性を検知した場合、移動型プロジェクタ装置は、速やかに雨や雪の当たらないところに着陸し、制御装置の指示を求めるようにする。この場合、降雨や降雪は、降雨センサや降雪センサで検知する。なお、移動型プロジェクタ装置が傘を装備している場合は、降雨や降雪時に傘を利用してもよい。また、移動型プロジェクタ装置は、風力または風速を計測できるようにし、風が強い場合は、事故発生の可能性が高いので、屋外では飛行しないようにしてもよい。また、墜落を防止するためにパラシュートを装備してもよい。

さらに、この発明の移動型プロジェクションシステムは、観視者が歩行や走行していても、移動型プロジェクタ装置が、カメラの撮像画像を用いて観視者を画像認識することで、観視者に追従することができるので、観視者の歩行や走行方向に継続して画像投影できる壁面があれば、移動型プロジェクタ装置は、移動しながらの画像投影が可能である。もちろん、観視者が動く歩道やエスカレーターを利用する際でも、対応可能である。また、観視者が自動車などの乗り物に乗っている場合は、移動型プロジェクタ装置がこの乗り物に追従しながら画像投影することで、乗り物内から移動しながら投影画像の観視が可能となる。なお、第２の実施形態においては、マスター移動型プロジェクタ装置１ＦＭ及び／またはスレーブ移動型プロジェクタ装置１ＦＳが観視者に追従して移動しながら画像投影をする機能を備えるようにすればよい。

その他、移動型プロジェクタ装置は、その機構上、種々の変形例が考えられることはもちろんである。

１…移動型プロジェクタ装置、１ＦＭ…マスター移動型プロジェクタ装置、１ＦＳ…スレーブ移動型プロジェクタ装置、２…空中飛行機構、９，９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄ，９Ｅ…プロジェクタ、１０１，１０１ＦＭ…制御部、１１１…カメラ群、１１３…画像認識部、１１９…無線送受信部、２００…監視カメラ、３００…投影指示制御装置、１２１，３０４…投影画像数決定部、１２３，３０６…制御指示生成部

Claims (46)

1. 観視者に投影画像を提供する移動型プロジェクタ装置と、前記移動型プロジェクタ装置に制御指示を供給する制御装置と、前記投影画像の表示場所の撮像画像を前記制御装置に送信する撮像画像送信装置とを備える移動型プロジェクションシステムであって、
   前記移動型プロジェクタ装置は、
   空中を飛行するための空中飛行機構部と、
   前記投影画像を形成するようにするためのプロジェクタ部と、
   前記制御装置からの制御指示に基づいて、前記空中飛行機構部により前記投影画像の表示場所に赴くように制御すると共に、前記投影画像を表示させるように前記プロジェクタ部を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記撮像画像送信装置から受信した前記投影画像の表示場所の撮像画像に基づいて、前記移動型プロジェクタ装置に対する前記制御指示の供給を制御する制御指示供給制御手段を備え、
   前記撮像画像送信装置は、
   前記移動型プロジェクタ装置とは別の装置であって、
   前記投影画像の表示場所を撮影して前記撮像画像を取得するためのカメラ部と、
   前記カメラ部で取得した前記撮像画像を、前記制御装置に対して送信するための送信部と
   を備えることを特徴とする移動型プロジェクションシステム。
2. 前記撮像画像送信装置は、前記投影画像の表示場所に設置される動画及び／又は静止画撮影装置である
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動型プロジェクタシステム。
3. 前記撮像画像送信装置は、
   空中を飛行するための空中飛行機構部を備え、
   前記空中飛行機構部を用いて前記投影画像の表示場所に赴いて前記カメラ部で撮像し、その撮像画像を前記送信部で前記制御装置に送信する
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動型プロジェクションシステム。
4. 前記投影画像の表示場所には、観視者が投影画像の表示を要求する表示要求を前記制御装置に送信する手段が設けられており、
   前記制御装置は、前記撮像画像送信装置からの前記撮像画像を、前記表示要求を受けたときに受信するようにする
   ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
5. 前記制御装置は、前記撮像画像送信装置からの前記撮像画像に基づいて、前記表示場所において前記投影画像の投影中の観視者の人数の変化を監視し、前記観視者が零となった時には、前記移動型プロジェクタ装置に対して基地又は待機場所への帰還を指示する制御指示を送る
   ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
6. 前記移動型プロジェクタ装置の制御部は、前記投影画像の終了を検知したときには、前記プロジェクタ部を制御して前記投影画像の表示を停止し、前記空中飛行機構部により、基地又は待機場所に帰還するように制御する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
7. 前記制御装置は、前記撮像画像送信装置からの前記撮像画像に基づいて、前記表示場所において前記投影画像の投影中の観視者の人数の変化を監視し、前記観視者が増加したときに、待機中の他の移動型プロジェクタ装置に対して出動するように指示する制御指示を送る
   ことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
8. 前記制御装置は、前記表示場所において前記投影画像の投影中の観視者の人数の変化を監視し、前記観視者が減少したときに、出動中または投影中の移動型プロジェクタ装置に対して帰還または待機するように指示する制御指示を送る
   ことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
9. 前記移動型プロジェクタ装置は、充電式のバッテリーにより駆動されるものであり、
   前記制御装置は、前記移動型プロジェクタ装置のバッテリーの充電状況を管理する手段を備え、前記制御指示を供給する前記移動型プロジェクタ装置は、前記充電状況を参照して決定する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
10. 前記移動型プロジェクタ装置は、前記観視者の移動に追従して前記投影画像の表示場所を移動する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
11. 前記制御装置からの前記制御指示は、前記表示場所における前記投影画像の画面サイズの指示情報を含む
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
12. 前記制御装置は、前記撮像画像送信装置から受信した前記投影画像の表示場所の撮像画像から、前記観視者の人数及び／又は前記観視者の所在分布を検出し、当該検出した前記観視者の人数及び／又は前記観視者の所在分布に基づいて、前記表示場所における前記投影画像の画面サイズを決定する
    ことを特徴とする請求項１１に記載の移動型プロジェクションシステム。
13. 前記移動型プロジェクタ装置は、１個の前記プロジェクタ部を備え、
    前記制御装置は、前記撮像画像送信装置から受信した前記投影画像の表示場所の撮像画像から、前記観視者の人数及び／又は前記観視者の所在分布を検出し、当該検出した前記観視者の人数及び／又は前記観視者の所在分布に基づいて、前記表示場所における前記投影画像の数を決定すると共に、前記投影画像の数の前記移動型プロジェクタ装置に対して、前記制御指示を供給する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１２のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
14. 前記移動型プロジェクタ装置は、複数個の前記プロジェクタ部を備え、
    前記制御装置からの前記制御指示は、前記表示場所における前記投影画像の数の指示情報を含む
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１２のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
15. 前記移動型プロジェクタ装置は、複数個の前記プロジェクタ部を、縦方向に重ねて搭載する
    ことを特徴とする請求項１４に記載の移動型プロジェクションシステム。
16. 前記移動型プロジェクタ装置は、複数個の前記プロジェクタ部を、横方向に並べて搭載する
    ことを特徴とする請求項１４に記載の移動型プロジェクションシステム。
17. 前記移動型プロジェクタ装置の複数個の前記プロジェクタ部の光軸方向は同じである
    ことを特徴とする請求項１４〜請求項１６のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
18. 前記移動型プロジェクタ装置の複数個の前記プロジェクタ部の光軸方向は異なっている
    ことを特徴とする請求項１４〜請求項１６のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
19. 前記制御装置は、前記撮像画像送信装置から受信した前記投影画像の表示場所の撮像画像から、前記観視者の人数及び／又は前記観視者の所在分布を検出し、当該検出した前記観視者の人数及び／又は前記観視者の所在分布に基づいて、前記表示場所における前記投影画像の数を決定する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１８のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
20. 前記制御装置からの前記制御指示は、前記表示場所における前記投影画像の表示位置の指示情報を含む
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１９のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
21. 前記制御装置は、前記撮像画像送信装置から受信した前記投影画像の表示場所の撮像画像から、前記観視者の人数及び／又は前記観視者の所在分布を検出し、当該検出した前記観視者の人数及び／又は前記観視者の所在分布に基づいて、前記移動型プロジェクタ装置による投影画像の表示位置を決定する
    ことを特徴とする請求項２０に記載の移動型プロジェクションシステム。
22. 前記移動型プロジェクタ装置は、前記投影画像の表示場所に関する情報を記憶する記憶部を備えており、前記投影画像の表示場所に関する情報には、前記投影画像の表示位置の高さの指示情報を含む
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２１のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
23. 前記移動型プロジェクタ装置は、前記投影画像の表示場所の着陸可能なスペースに着陸して、前記投影画像を表示する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２２のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
24. 前記移動型プロジェクタ装置は、自装置の周囲を撮影する１〜複数のカメラと、前記カメラからの撮影画像情報について画像認識を行う画像認識手段とを備え、
    前記投影画像の投射後、前記画像認識手段の認識結果に基づいて、投影画像の表示位置を変更する手段を備える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２３のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
25. 前記移動型プロジェクタ装置は、自装置の周囲を撮影する１〜複数のカメラと、前記カメラからの撮影画像情報について画像認識を行う画像認識手段とを備え、
    前記投影画像の投射後、前記画像認識手段の認識結果に基づいて、前記投影画像の画面サイズを変更する手段を備える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２４のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
26. 前記画像認識手段は、前記観視者の表情、視線、及び／又は姿勢を認識することで前記認識結果を得る
    ことを特徴とする請求項２４又は請求項２５に記載の移動型プロジェクションシステム。
27. 前記制御装置は、前記撮像画像送信装置からの前記撮像画像に基づいて、前記表示場所において前記投影画像の投影中の観視者の人数の変化を監視し、前記観視者の人数の変化に応じて前記投影画像の画面サイズを変更する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２６のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
28. 前記移動型プロジェクタ装置は、前記投影画像の前記表示場所を移動させる場合には、前記移動を前記観視者に対して通知して、前記観視者を前記移動後の表示場所に誘導する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２７のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
29. 前記移動型プロジェクタ装置は複数台である
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２８のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
30. 前記投影画像の表示場所に赴いた前記移動型プロジェクタ装置が複数台であるときには、前記制御装置からの制御指示により、あるいは、前記複数台の前記移動型プロジェクタ装置同士での通信により、前記複数台の前記移動型プロジェクタ装置は同期して前記画像の投影を行う
    ことを特徴とする請求項２９に記載の移動型プロジェクションシステム。
31. 前記撮像画像送信装置は複数台である
    ことを特徴とする請求項１〜請求項３０のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
32. 前記撮像画像送信装置は、前記投影画像を監視する前記観視者の入場を検出する検出手段を備え、前記検出手段で前記観視者の入場を検出したときに、前記カメラ部による撮影を開始する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項３１のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
33. 前記移動型プロジェクタ装置は、前記投影画像が終了したときに、前記観視者に対して投影終了の可否の問い合わせを行い、前記問い合わせに対する前記観視者による意思表示に応じて、前記投影画像のリプレイをするか否かを決定する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項３２のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
34. 前記移動型プロジェクタ装置は、音声認識手段及び／又はジェスチャー認識(画像認識)手段を備え、
    前記音声認識手段及び／又は前記ジェスチャー認識(画像認識)手段によって前記意思表示を判別する
    ことを特徴とする請求項３３に記載の飛行体。
35. 前記投影画像の表示場所は屋外を含むものであって、
    前記移動型プロジェクタ装置は、降雨センサ及び／又は降雪センサを備え、前記降雨センサ及び／又は降雪センサで降雨または降雪を検知したときには、自装置の屋外への飛行を禁止する、及び／又は雨や雪の当たらない場所に退避する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項３４のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
36. 前記投影画像の表示場所は屋外を含むものであって、
    前記移動型プロジェクタ装置は、降雨センサ及び／又は降雪センサを備えると共に、傘を装備しており、前記降雨センサ及び／又は降雪センサで降雨または降雪を検知したときには、前記傘を利用する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項３４のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
37. 前記投影画像の表示場所は屋外を含むものであって、
    前記移動型プロジェクタ装置は、風力及び／又は風速を検出する手段を備えると共に、前記風力及び／又は風速を検出する手段で強風を検知したときには、自装置の飛行を禁止する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項３６のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
38. 前記投影画像の表示場所は屋外を含むものであって、
    前記移動型プロジェクタ装置は、バッテリーとして太陽電池を備え、
    自装置が屋外に移動する場合は、太陽光で前記太陽電池を充電する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項３７のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
39. 前記移動型プロジェクタ装置は、墜落防止のためのパラシュートを備える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項３８のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
40. 前記移動型プロジェクタ装置は、前記観視者を撮影する１〜複数のカメラを備え、
    前記カメラの撮像画像に基づいて、前記観視者が移動しているときには、前記移動に追従して移動しながら、前記投影画像の提供を継続する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項３９のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
41. 前記移動型プロジェクタ装置は、前記投影画像の投影場所の余裕がない場合、前記投影画像の画面サイズを小さくする
    ことを特徴とする請求項１〜請求項４０のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
42. 前記移動型プロジェクタ装置は、移動空間メモリ部を備え、
    前記表示場所の３Ｄ画像情報を前記移動空間メモリ部に記憶している
    ことを特徴とする請求項１〜請求項４１のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
43. 前記移動型プロジェクタ装置は、記録媒体の再生手段を備え、
    前記記録媒体には前記投影画像が記録されている
    ことを特徴とする請求項１〜請求項４２のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
44. 前記移動型プロジェクタ装置は、インターネット接続手段を備え、
    前記インターネット接続手段で接続したサーバから、前記投影画像を入手する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項４３のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
45. 前記移動型プロジェクタ装置は、放送番組を受信する放送番組受信手段を備え、
    前記投影画像は前記放送番組受信手段で受信した前記放送番組である
    ことを特徴とする請求項１〜請求項４４のいずれかに記載の移動型プロジェクションシステム。
46. 観視者に投影画像を提供する移動型プロジェクタ装置と、前記移動型プロジェクタ装置に制御指示を供給する制御装置と、前記投影画像の表示場所の撮像画像を前記制御装置に送信する撮像画像送信装置とを備え、
    前記制御装置は、
    前記撮像画像送信装置から受信した前記投影画像の表示場所の撮像画像に基づいて、前記移動型プロジェクタ装置に対する前記制御指示の供給を制御する制御指示供給制御手段を備え、
    前記撮像画像送信装置は、
    前記移動型プロジェクタ装置とは別の装置であって、
    前記投影画像の表示場所を撮影して前記撮像画像を取得するためのカメラ部と、
    前記カメラ部で取得した前記撮像画像を、前記制御装置に対して送信するための送信部とを備える移動型プロジェクションシステムの前記移動型プロジェクタ装置であって、
    空中を飛行するための空中飛行機構部と、
    前記投影画像を形成するようにするためのプロジェクタ部と、
    前記制御装置からの制御指示に基づいて、前記空中飛行機構部により前記投影画像の表示場所に赴くように制御すると共に、前記投影画像を表示させるように前記プロジェクタ部を制御する制御部と、
    を備えることを特徴とする移動型プロジェクト装置。

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