JP7456211B2 - 移動支援装置、移動支援方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
ユーザの移動を支援する移動支援装置であって、
前記ユーザの周囲の環境を撮像して撮像画像を取得する撮像部と、
前記撮像画像に基づいて、前記ユーザに関する安全性の程度を示す安全度を算出する制御部と、
前記ユーザが実行し得る行動として予め定められた行動候補と、前記予め定められた行動候補が示す行動を前記ユーザが安全に行うために必要な安全性の程度を示す必要安全度と、を対応させて格納する必要安全度テーブルを記憶する記憶部と、
前記予め定められた行動候補の中から前記ユーザが所望するものを選択する、前記ユーザによる選択操作の入力を受け付ける入力部と、
出力部とを備え、
前記制御部は、
前記選択操作の入力があった場合は、前記必要安全度テーブルから、選択された行動候補に対応する必要安全度を取得し、
算出された前記安全度が、前記選択された行動候補に対応する必要安全度未満である場合は、前記選択された行動候補を前記ユーザが実現することを支援せず、
算出された前記安全度が、前記選択された行動候補に対応する必要安全度以上である場合は、前記選択された行動候補を前記ユーザが実現することを支援するように前記出力部を制御する。
図1は、本実施形態に係る移動支援装置100の適用例を示す模式図である。移動支援装置100は、例えばユーザ90が行きたい場所まで自走して先導することにより、ユーザ90の移動を支援するナビゲーション動作を行う。ナビゲーションとは、ユーザ90を目的地まで導くことのみならず、ユーザ90を安全な場所まで導くことをも含む。
図2は、本実施形態に係る移動支援装置100の構成例を示すブロック図である。移動支援装置100は、入力部1と、カメラ2と、出力部3と、制御部4と、記憶部5と、通信インタフェース(I/F)6とを備える。
移動支援装置100は、原則として、道案内等を行うことによってユーザ90の移動を支援する通常モードで動作する。通常モードは、「ナビゲーションモード」とも呼ばれ得る。移動支援装置100は、安全度S及びユーザ90からの行動要求情報の入力等に応じて、通常モードと要求実行モードとを切り替えて動作する。以下、各モードにおける動作及びモードの切替えについて、図3及び図4を用いて説明する。
図3は、通常モードにおける移動支援装置100の動作例を示すフローチャートである。図3に示した各処理は、例えば制御部4によって実行される。
まず、画像取得部41は、カメラ2によって撮像された画像を取得する(ST11)。カメラ2は、例えば所定のフレームレートでユーザ90の周辺を撮影し、逐次、画像データを生成する。例えば、制御部4は、フレーム毎に図3のフローチャートに示した処理を実行する。
次に、画像解析部42は、ステップ(ST)11で取得された画像を解析して、画像内の障害物、目標物、人等の物体を検出する(ST12)。画像解析部42は、検出された物体の位置及び状態等を分析してもよい。例えば、画像解析部42は、自動車等の移動体の進行方向、及び人の目線の向き等を検出する。
次に、安全度算出部43は、画像に基づいて、安全度Sを算出する(ST13)。具体的には、安全度算出部43は、ST12の画像解析の結果に基づいて、安全度Sを算出する。例えば、安全度算出部43は、第1~第5の指標S1~S5を総合的に勘案して安全度Sを算出する。ここで、第1~第5の指標S1~S5は、例えば0から1までの値を取り得るものであり、安全度算出部43によって以下のようにして決定される。
ST13の次に、必要安全度決定部44は、行動要求情報の入力があった場合(ST14でYes)、必要安全度テーブル51から、行動要求情報が示す行動要求を安全に実現するために必要な必要安全度Tを取得する(ST15)。
ST15の次に、判断部45は、ST13において安全度算出部43によって算出された安全度Sが、ST15で取得された必要安全度T以上であるか否かを判断する(ST16)。安全度Sが必要安全度T以上である場合(ST16でYes)、制御部4の動作モードは、現状の通常モードから、ST14で選択された行動候補をユーザ90が実現することを支援する要求実行モードへ移行する(ST17)。要求実行モードは、ST14で入力された行動要求情報に対応する行動をユーザ90が実現することを支援する動作を行う。安全度Sが必要安全度T未満である場合(ST16でNo)、制御部4の動作モードは、現状の通常モードから変わらず、制御部4は、道案内等を行うことによってユーザ90の移動を支援する通常動作を行う(ST18)。
図5は、要求実行モードにおける移動支援装置100の動作例を示すフローチャートである。図5に示した各処理は、例えば制御部4によって実行される。
以上のように、本実施形態では、ユーザ90の移動を支援する移動支援装置100が提供される。移動支援装置100は、カメラ2と、制御部4と、記憶部5と、入力部1と、出力部3とを備える。カメラ2は、ユーザ90の周囲の環境を撮像して撮像画像を取得する(ST11)。制御部4は、撮像画像に基づいて、ユーザ90に関する安全性の程度を示す安全度Sを算出する(ST13)。記憶部5は、必要安全度テーブル51を記憶する。必要安全度テーブル51には、ユーザ90が実行し得る行動として予め定められた行動候補と、予め定められた行動候補が示す行動をユーザ90が安全に行うために必要な安全性の程度を示す必要安全度Tと、が対応付けられて格納される。入力部1は、ユーザ90による選択操作の入力を受け付ける。ユーザ90は、選択操作により、予め定められた行動候補の中からユーザ90が所望するものを選択する。制御部4は、選択操作の入力があった場合(ST14でYesの場合)は、必要安全度テーブル51から、選択された行動候補に対応する必要安全度Tを取得する(ST15)。制御部4は、算出された安全度Sが、選択された行動候補に対応する必要安全度T未満である場合(ST14でNoの場合)は、選択された行動候補をユーザ90が実現することを支援しない。制御部4は、算出された安全度Sが、選択された行動候補に対応する必要安全度T以上である場合(ST14でYesの場合)は、選択された行動候補をユーザ90が実現することを支援するように出力部3を制御する。
以上、本開示の実施形態を詳細に説明したが、前述までの説明はあらゆる点において本開示の例示に過ぎない。本開示の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができる。例えば、以下のような変更が可能である。なお、以下では、上記実施形態と同様の構成要素に関しては同様の符号を用い、上記実施形態と同様の点については、適宜説明を省略する。
図6は、通常モードにおける移動支援装置100の動作の変形例を示すフローチャートである。図6のフローチャートは、図3のフローチャートと比較して、ST31~33を更に含む。図6では、ST13の後、制御部4は、予め定められた情報を撮像画像から検出したか否かを判断する(ST31)。予め定められた情報は、例えば、知人の顔、目的地の目印、信号機、道路標識等の種々の情報を含む。このような情報は、例えば記憶部5に予め格納されている。
図2に示すように、制御部4の判断部45は、判断結果情報52を記憶部5に格納してもよい。判断結果情報52は、判断部45による判断に用いられた要素及び判断の結果を示す情報を含んでもよい。例えば、判断結果情報52は、周囲環境の状況と、その状況におけるユーザ90の行動要求情報と、安全度Sと、必要安全度Tと、を対応付けて格納する判断結果テーブルである。周囲環境の状況は、例えば、画像取得部41によって取得された撮像画像及び画像解析部42による解析結果が有する情報である。
以下、本開示の種々の態様を説明する。以下に記載する参照符号は例示に過ぎない。
ユーザ90の移動を支援する移動支援装置100であって、
前記ユーザ90の周囲の環境を撮像して撮像画像を取得する撮像部2と、
前記撮像画像に基づいて、前記ユーザ90に関する安全性の程度を示す安全度Sを算出する制御部4と、
前記ユーザ90が実行し得る行動として予め定められた行動候補と、前記予め定められた行動候補が示す行動を前記ユーザ90が安全に行うために必要な安全性の程度を示す必要安全度Tと、を対応させて格納する必要安全度テーブルを記憶する記憶部5と、
前記予め定められた行動候補の中から前記ユーザ90が所望するものを選択する、前記ユーザ90による選択操作の入力を受け付ける入力部1と、
出力部3とを備え、
前記制御部4は、
前記選択操作の入力があった場合は、前記必要安全度テーブルから、選択された行動候補に対応する必要安全度Tを取得し、
算出された前記安全度Sが、前記選択された行動候補に対応する必要安全度T未満である場合は、前記選択された行動候補を前記ユーザ90が実現することを支援せず、
算出された前記安全度Sが、前記選択された行動候補に対応する必要安全度T以上である場合は、前記選択された行動候補を前記ユーザ90が実現することを支援するように前記出力部3を制御する。
前記制御部4は、前記ユーザ90の移動を支援するように前記出力部3を制御する通常モードと、前記選択された行動候補を前記ユーザ90が実現することを支援するように前記出力部3を制御する要求実行モードとを切替可能に動作し、
前記制御部4は、前記通常モードで動作している場合において、算出された前記安全度Sが、前記選択された行動候補に対応する必要安全度T未満であるときは、前記要求実行モードに動作を切り替えない一方で、算出された前記安全度Sが、前記選択された行動候補に対応する必要安全度T以上であるときは、前記要求実行モードに動作を切り替え、
前記制御部4は、前記要求実行モードで動作している場合において、算出された前記安全度Sが、前記選択された行動候補に対応する必要安全度T未満であるときは、前記通常モードに動作を切り替える、第1態様の移動支援装置100が提供される。
前記制御部4は、前記ユーザ90の周囲の環境の天候、明るさ、前記ユーザ90の足元の状態、前記ユーザ90の周囲の環境における障害物の有無、前記障害物の性質、前記ユーザ90の周囲の環境における移動体の有無、及び前記移動体の性質のうちの少なくとも1つに基づいて、前記安全度Sを算出する、第1態様又は第2態様の移動支援装置100が提供される。
前記制御部は、予め定められた情報を前記撮像画像から検出した場合であって、算出された前記安全度が予め定められた閾値以上であるときに、前記ユーザ90に対して報知を行うように前記出力部を制御する、第1~第3態様のいずれか1つの移動支援装置が提供される。
ユーザ90の移動を支援する移動支援方法であって、
制御部4が、前記ユーザ90の周囲の環境を撮像して得られた撮像画像を取得するステップST11と、
制御部4が、前記撮像画像に基づいて、前記ユーザ90に関する安全性の程度を示す安全度を算出するステップST13と、
制御部4が、前記予め定められた行動候補の中から前記ユーザ90が所望するものを選択する、前記ユーザ90による選択操作の入力を受け付けるステップと、
前記制御部4が、選択操作の入力があった場合に、前記ユーザ90が実行し得る行動として予め定められた行動候補と、前記予め定められた行動候補が示す行動を前記ユーザ90が安全に行うために必要な安全性の程度を示す必要安全度と、を対応させて格納した必要安全度テーブルから、選択された行動候補に対応する必要安全度を取得するステップST15とを含み、
前記制御部4は、
算出された前記安全度が、前記選択された行動候補に対応する必要安全度未満である場合は、前記選択された行動候補を前記ユーザ90が実現することを支援せず、
算出された前記安全度が、前記選択された行動候補に対応する必要安全度以上である場合は、前記選択された行動候補を前記ユーザ90が実現することを支援するように出力を行う、
移動支援方法が提供される。
2 カメラ(撮像部)
3 出力部
4 制御部
5 記憶部
6 通信インタフェース
31 表示部
32 音声出力部
33 駆動部
41 画像取得部
42 画像解析部
43 安全度算出部
44 必要安全度決定部
45 判断部
46 出力制御部
51 必要安全度テーブル
52 判断結果情報
90 ユーザ
91 ロボット
100 移動支援装置
Claims (6)
- 自走可能に駆動されるロボットに搭載され、ユーザの移動を支援する移動支援装置であって、
前記ユーザの周囲の環境を撮像して撮像画像を取得する撮像部と、
前記撮像画像に基づいて、前記ユーザに関する安全性の程度を示す安全度を算出する制御部と、
前記ユーザが実行し得る行動として予め定められた行動候補と、前記予め定められた行動候補が示す行動を前記ユーザが安全に行うために必要な安全性の程度を示す必要安全度と、を対応させて格納する必要安全度テーブルを記憶する記憶部と、
前記予め定められた行動候補の中から前記ユーザが所望するものを選択する、前記ユーザによる選択操作の入力を受け付ける入力部と、
出力部とを備え、
前記制御部は、
前記選択操作の入力があった場合は、前記必要安全度テーブルから、選択された行動候補に対応する必要安全度を取得し、
算出された前記安全度が、前記選択された行動候補に対応する必要安全度未満である場合は、前記選択された行動候補を前記ユーザが実現することを支援せず、
算出された前記安全度が、前記選択された行動候補に対応する必要安全度以上である場合は、前記選択された行動候補を前記ユーザが実現することを支援するように前記出力部を制御する、
移動支援装置。 - 前記制御部は、前記ユーザの移動を支援するように前記出力部を制御する通常モードと、前記選択された行動候補を前記ユーザが実現することを支援するように前記出力部を制御する要求実行モードとを切替可能に動作し、
前記制御部は、前記通常モードで動作している場合において、算出された前記安全度が、前記選択された行動候補に対応する必要安全度未満であるときは、前記要求実行モードに動作を切り替えない一方で、算出された前記安全度が、前記選択された行動候補に対応する必要安全度以上であるときは、前記要求実行モードに動作を切り替え、
前記制御部は、前記要求実行モードで動作している場合において、算出された前記安全度が、前記選択された行動候補に対応する必要安全度未満であるときは、前記通常モードに動作を切り替える、
請求項1に記載の移動支援装置。 - 前記制御部は、前記ユーザの周囲の環境の天候、明るさ、前記ユーザの足元の状態、前記ユーザの周囲の環境における障害物の有無、前記障害物の性質、前記ユーザの周囲の環境における移動体の有無、及び前記移動体の性質のうちの少なくとも1つに基づいて、前記安全度を算出する、請求項1又は2に記載の移動支援装置。
- 前記制御部は、予め定められた情報を前記撮像画像から検出した場合であって、算出された前記安全度が予め定められた閾値以上であるときに、前記ユーザに対して報知を行うように前記出力部を制御する、請求項1~3のいずれか1項に記載の移動支援装置。
- 自走可能に駆動されるロボットに搭載された制御部によって実行され、ユーザの移動を支援する移動支援方法であって、
前記制御部が、前記ユーザの周囲の環境を撮像して得られた撮像画像を取得するステップと、
前記制御部が、前記撮像画像に基づいて、前記ユーザに関する安全性の程度を示す安全度を算出するステップと、
前記制御部が、前記予め定められた行動候補の中から前記ユーザが所望するものを選択する、前記ユーザによる選択操作の入力を受け付けるステップと、
前記制御部が、選択操作の入力があった場合に、前記ユーザが実行し得る行動として予め定められた行動候補と、前記予め定められた行動候補が示す行動を前記ユーザが安全に行うために必要な安全性の程度を示す必要安全度と、を対応させて格納した必要安全度テーブルから、選択された行動候補に対応する必要安全度を取得するステップとを含み、
前記制御部は、
算出された前記安全度が、前記選択された行動候補に対応する必要安全度未満である場合は、前記選択された行動候補を前記ユーザが実現することを支援せず、
算出された前記安全度が、前記選択された行動候補に対応する必要安全度以上である場合は、前記選択された行動候補を前記ユーザが実現することを支援するように出力を行う、
移動支援方法。 - 請求項5に記載の移動支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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