JPH08306000A

JPH08306000A - 交差点における危険度判定方法

Info

Publication number: JPH08306000A
Application number: JP12950495A
Authority: JP
Inventors: Hideo Mori; 英雄森; Chiyarekare Naserora Mogadame; チャレカレナセロラモガダメ; Shinji Kotani; 信司小谷
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 1995-04-28
Filing date: 1995-04-28
Publication date: 1996-11-22

Abstract

(57)【要約】【目的】交差点形状との関係で相手車両の位置を特定
すると共にこの交差点形状と相手車両の関係に基づいた
危険度を判定すること。【構成】本体の前方を時間的に連続して撮像すると共
に当該画像データを逐次出力する撮像工程（ステップＳ
１）と、操縦者からの指令による本体の進行方向を捕捉
する進行方向捕捉工程（ステップＳ２）と、画像データ
に基づいて交差点領域を複数の区画に分割する交差点領
域区画工程（ステップＳ３）と、画像データ中の相手車
両位置を抽出すると共に交差点の区画上での当該相手車
両の進行方向を検出する相手車両検出工程（ステップＳ
４）とを備えている。さらに、この相手車両検出工程に
続いて、当該相手車両の区画位置情報および進行方向情
報と本体の進行方向情報とに基づいて、本体の進行方向
別に予め定められた危険度情報を検索する危険度判定工
程（ステップＳ５）を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、交差点における危険度
判定方法に係り、特に、交差点内の車両位置を検出して
当該相手車両の危険度を判定する危険度判定方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、道路形状や道路上の車両の認
識では、白線抽出や、レーザによる距離測定や、また、
先行車の水平ラインの抽出処理により車両認識を行うも
のがあった。

【０００３】また、車両の真下の影の部分の明度が他の
部分よりも低いことを利用して道路上の車両を検出する
手法が提案されている（平成５年９月１７日に提出した
「画像による車両検出装置」）。

【０００４】この手法では、昼間の車両の真下の部分
が、天候にかかわらず、周囲のどの部分よりも輝度が低
いことを利用して画像処理により車両を検出し、さら
に、その部分を追跡して車両の距離や速度まで求めるも
のである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来例は、画像データ上の車両位置の検出や、検出した車
両の走行速度の算出を行うものであって、交差点形状と
の関係での車両位置を求めることができなかった。従っ
て、交差点形状と密接な関係をもつ相手車両の走行状態
に対する危険度を判定することができない、という不都
合があった。

【０００６】また、道路上の車両の交通量調査を行おう
としても、従来の車両位置検出装置では、画像データ上
の相手車両の進行方向が自動的に測定されるのみであ
り、この従来例によるデータでは、交通量調査としては
扱いにくいものであった。

【０００７】

【発明の目的】本発明は、係る従来例の有する課題を改
善し、特に、交差点形状との関係で相手車両の位置を特
定すると共にこの交差点形状と相手車両の関係に基づい
た危険度を判定することのできる交差点における危険度
判定方法を提供することを、その目的とする。

【０００８】

【課題を解決する手段】そこで、本発明では、本体の前
方を時間的に連続して撮像すると共に当該画像データを
逐次出力する撮像工程と、操縦者からの指令による本体
の進行方向を捕捉する進行方向捕捉工程と、画像データ
に基づいて交差点領域を複数の区画に分割する交差点領
域区画工程と、画像データ中の相手車両位置を抽出する
と共に交差点の区画上での位置および当該相手車両の進
行方向を検出する相手車両検出工程とを備えている。し
かも、この相手車両検出工程に続いて、当該相手車両の
区画位置情報および進行方向情報と本体の進行方向情報
とに基づいて、本体の進行方向別に予め定められた危険
度情報を検索する危険度判定工程を備えた、という構成
を取っている。これによって前述した目的を達成しよう
とするものである。

【０００９】また、交差点領域区画工程が、画像データ
の白線部分を抽出する白線抽出工程と、当該白線部分情
報に基づいて交差点形状を特定する交差点形状特定工程
と、当該交差点形状情報に基づいて画像データを複数の
区画に分割する交差点領域区画工程とを備えた構成とす
るのが望ましい。この場合、ナビゲーションシステム等
からの交差点接近信号を受信したときに当該交差点領域
区画工程を起動するようにすると良い。

【００１０】さらに、進行方向捕捉工程が、本体の進行
方向を単位ベクトル情報として特定する工程を備え、相
手車両検出工程が、当該相手車両の進行方向を単位ベク
トル情報として特定する工程を備え、危険度判定工程
が、予め区画別に定義された相手車両および本体の進行
方向を要素とした危険度マトリックスおよび各単位ベク
トル情報に基づいて危険度を算出する工程を備えた構成
とするのが望ましい。

【００１１】

【作用】まず。撮像工程で、本体の前方を時間的に連続
して撮像すると共に当該画像データを逐次出力する。す
ると、一定間隔毎に時間的に連続した画像データが出力
される。次いで、進行方向捕捉工程で、操縦者からの指
令による本体の進行方向を捕捉する。これは、本体の進
行方向情報として扱われる。さらに、交差点領域区画工
程で、画像データに基づいて交差点領域を複数の区画に
分割する。これは、白線認識処理等を用いて行ってい
る。すると、画像データ中の交差点の位置および形状が
データとして出力される。さらに、相手車両検出工程
で、画像データ中の相手車両位置を抽出し、この相手車
両位置を交差点のどの区画に位置するかを検出する。さ
らに、相手車両検出工程では、抽出した車両を時間的に
連続した画像データで追跡することで、当該相手車両の
進行方向を検出する。

【００１２】さらに、危険度判定工程で、当該相手車両
の区画位置情報および進行方向情報と、本体の進行方向
情報とに基づいて、本体の進行方向別に予め定められた
危険度情報を検索する。このため、相手車両の進行方向
と、本体の進行方向とに基づいた危険度が判定される。

【００１３】

【実施例】次に本発明の一実施例について図面を参照し
て説明する。ここでは、交差点における危険度判定方法
の概要をまず説明し、次いで、この方法の実施に直接用
いる車両位置検出装置と、この危険度判定方法を用いた
走行案内装置について説明する。

【００１４】図１は本実施例による危険度判定方法の処
理工程の一例を示すフローチャートである。危険度判定
方法は、本体の前方を時間的に連続して撮像すると共に
当該画像データを逐次出力する撮像工程（ステップＳ
１）と、操縦者からの指令による本体の進行方向を捕捉
する進行方向捕捉工程（ステップＳ２）と、画像データ
に基づいて交差点領域を複数の区画に分割する交差点領
域区画工程（ステップＳ３）と、画像データ中の相手車
両位置を抽出すると共に交差点の区画上での当該相手車
両の進行方向を検出する相手車両検出工程（ステップＳ
４）とを備えている。

【００１５】さらに、この相手車両検出工程に続いて、
当該相手車両の区画位置情報および進行方向情報と本体
の進行方向情報とに基づいて、本体の進行方向別に予め
定められた危険度情報を検索する危険度判定工程（ステ
ップＳ５）を備えている。

【００１６】ステップＳ１乃至ステップＳ４について
は、図２に示す車両位置検出装置１を用いて実施してい
る。また、ステップＳ５については、図４に示す走行案
内装置２に用いられる。以下、各工程の詳細を車両位置
検出装置１および走行案内装置２として説明する。

【００１７】図２は、本発明による車両位置検出装置１
の構成を示すブロック図である。車両位置検出装置１
は、本体の前方を撮像する撮像手段１０と、この撮像手
段１０からの画像データｄ中の暗いレベルの画素が一定
領域連続するセグメントｓを抽出することにより相手車
両位置５ａを抽出する相手車両抽出部１２と、当該セグ
メントｓを連続した画像データｄ上で追跡することによ
り相手車両５の進行方向ｍを検出する進行方向検出部２
２とを備えている。

【００１８】しかも、相手車両抽出部１２に、画像デー
タｄの白線部分ｗを抽出する白線抽出部１４と、当該白
線部分情報ｗに基づいて交差点形状ｃを特定する交差点
形状特定部１６と、当該交差点形状情報ｃに基づいて画
像データｄを複数の区画Ｓiに分割する交差点領域区画
部１８とを併設している。

【００１９】また、この交差点形状特定部１６には、ナ
ビゲーションシステム１７や、路上ビーコンからの交通
情報を受信するビーコン受信機等の地図情報や交通情報
を取得する構成を付加するとよい。すると、車両位置検
出装置１と交差点との間の距離が地図情報により特定さ
れるため、白線の抽出による交差点形状の特定処理の起
動タイミングを良好に制御することがで、さらに、交差
点形状の特定処理が正常に行われたか否かの確認が可能
となる。

【００２０】さらに、進行方向検出部２２に、相手車両
抽出部１２によって抽出された相手車両の位置情報５ａ
に基づいて当該相手車両５が位置する区画Ｓiを当該相
手車両５の区画位置情報ｐとして出力する区画位置検出
部２０を併設している。

【００２１】撮像手段１０としては、ビデオカメラを用
いている。撮像方向については、相手車両の進行方向に
応じて撮像方向を変更させる構成としても良いが、ここ
では、車両位置検出装置１（自装置６）の正面前方に撮
像方向を固定している。望ましくは、広角のレンズによ
るカメラで本体の進行方向に対して左右の道路を撮像
し、通常または望遠のレンズによるカメラで進行方向の
道路を撮像するようにすると良い。また、左側、前方、
右側の３方向をそれぞれ別々のカメラで撮像する構成と
しても良い。

【００２２】また、本実施例では白線認識と相手車両５
の影部分の抽出を行う画像処理であるため、必ずしもカ
ラー画像データである必要はなく、複数階調のモノクロ
画像データｄが撮像できるものであれればよい。しか
し、信号点灯の認識など、特定色の認識処理を行う場合
には、撮像手段１０をカラー画像データを生成する構成
とする。この撮像手段は、図１のステップＳ１の実施に
使用される。

【００２３】相手車両抽出部１２は、相手車両の真下の
影の明度が他の部分よりも低いことを利用して、画像デ
ータｄ中の明度の低い部分（セグメントｓ）をしきい値
を用いて抽出し、当該部分の大きさが一定以上ある場合
にこの明度の低い部分ｓを相手車両の位置としている。
また、当該抽出したセグメントを実際の相手車両位置と
一致させるため、当該セグメントの上部に垂直方向の２
本のラインを抽出し、この２本のラインの中心部分を相
手車両の中心位置としても良い。

【００２４】このようにセグメントｓの両端の画面上の
上部に車両の外側輪郭に相当する垂直エッジが存在する
ことを確認し、確認されない場合には当該セグメントは
相手車両ではなくノイズであると扱うと、アスファルト
道路の暗い影や雨水のシミ等を車両と誤認識しなくな
る。この相手車両抽出部１２は、図１のステップＳ４の
処理の一部を行っている。

【００２５】白線抽出部１４は、画像データｄ中の明度
の高い部分を抽出し、長さが一定以上の白線部分を抽出
する。長さが一定以上ない白線部分については、ノイズ
として扱う。この白線部分情報ｗは交差点形状特定部１
６に出力される。道路上の白線の例を図３（ａ）に示し
た。

【００２６】交差点形状特定部１６では、まず、この白
線部分ｗから画像データｄ中に台形を形成する線を抽出
することで当該自装置が位置する車線の交差点部分を抽
出する。この交差点形状特定部１６は、ナビゲーション
システム１７等からの交差点接近信号によって起動す
る。このため、交差点が本体の進行方向近傍に存在する
ことは明らかであるとして、交差点形状の特定処理を行
う。この交差点形状特定部１６は、図１に示したステッ
プＳ３の処理の一部を行う。

【００２７】この交差点の形状の特定処理は、交差点領
域区画部１８との関係から、自装置６が進行している車
線と、この車線と他の車線の接続位置と、これら車線の
幅とが抽出されるものであればどのような手法でも良
い。従って、平行して複数連続する白線部分ｗを抽出す
ることで、これを横断歩道と認識し、当該交差点に接続
する車線と認識する処理であっても、また、センターラ
インや一時停止線の画像上の特徴を捉え、これらにより
道路形状を認識するようにしてもよい。また、白線のみ
ならず、追い越し禁止のセンターラインの色等を抽出す
る構成としても良い。特定された交差点形状の一例を図
３（ｂ）に示す。

【００２８】交差点領域区画部１８は、必要な数だけ交
差点領域を区画する。この区画は、白線部分情報ｗによ
り特定した交差点形状に基づいて行われる。また、ナビ
ゲーションシステム１７等により交差点形状が明らかで
あれば、当該交差点形状情報に基づいて行う。例えば十
字路のとき、図３（ｂ）に示すように、交差点内を１つ
の区画とし、この区画に接続する部分を４つの区画とし
てＳ₁からＳ₅の計５つの区画に分割する。すると、相手
車両５が交差点を通過するには交差点内の区画を含めて
３つの区画を通過することとなる。この通過した区画の
順番で、車両の交差点における進行方向を簡易に表すこ
とができる。

【００２９】例えば、自車の前方から来た相手車両が左
折する場合、Ｓ₁，Ｓ₅，Ｓ₄の順に交差点区画を通過す
る。また、自車の左手から来た相手車両が直進する場
合、Ｓ₂，Ｓ₅，Ｓ₄の順に交差点区画を通過する。

【００３０】また、図１に示した危険度の判定では、車
線上の通常の交通規則による進行経路を考慮するため、
交差点を１２の区画で分割している。この交差点区画部
１８は、図１に示したステップＳ３の処理を行う。

【００３１】区画位置検出部２０は、相手車両抽出部１
２が検出したセグメントｓの位置が、交差点領域区画部
１８による交差点区画のどの区画に位置するかを判定
し、当該相手車両５が位置する交差点区画情報Ｓ_iを出
力する。この区画位置検出部２０は、図１に示したステ
ップＳ４の処理の一部を行う。

【００３２】本実施例による車両位置検出装置１を交差
点の交通量調査に用いる場合、区画位置検出部２０は、
相手車両の進行に応じて３つの交差点区画Ｓ_iを交通情
報として出力することができ、このため、当該相手車両
が、交差点のどの車線からどの車線へ進行したのかをこ
の交通情報により明確にかつ単純に示すことができる。
従って、一定時間この車両位置検出装置１を動作させて
当該１台の相手車両について３つの交差点区画を逐次記
憶すると、当該交差点の交通量を自動的に測定すること
ができる。

【００３３】しかも、この交通情報が単純な３つの記号
の組み合わせのデータとして表現されているため、例え
ば、［Ｓ₁，Ｓ₅，Ｓ₄］と表現されるため、この交通情
報と交通情報を得た時刻とをデータとして記憶しておく
と、再編集が容易であり、この交通情報を用いた統計処
理を容易に行うことができる。

【００３４】次に、上述した車両位置検出装置１を用い
た走行案内装置２の実施例を説明する。この第２実施例
では、車両位置検出装置１が出力した相手車両５の区画
位置Ｓ_iに基づいて、この区画位置Ｓ_iにおける相手車両
５の進行方向から危険度を判定している。この危険度を
判定する走行案内装置２は、歩行ガイドロボットや、自
立走行車両に用いられることを想定している。以下これ
を詳細に説明する。

【００３５】図４は、本発明による走行案内装置２の構
成を示すブロック図である。走行案内装置２は、車両位
置検出装置１と、交差点領域区画部１８による区画位置
上の相手車両５の進行方向ｍにより予め定められた危険
度情報２６Ａを当該区画Ｓ_i毎に記憶する危険度情報記
憶部２６を備えている。さらに、相手車両抽出部１２
に、本体の進行方向を捕捉する進行方向検出部１３を併
設している。

【００３６】また、相手車両５の進行方向情報ｍと、相
手車両５の位置する区画位置情報Ｓ_iと、本体の進行方
向情報ｒとに基づいて当該各情報ｍ，Ｓ_i，ｒに対応す
る危険度情報２６Ａを検索する危険度判定部２４とを備
えている。この危険度判定部２６Ａは、当該相手車両の
区画位置における相手車両５による危険度ｂを外部出力
する。

【００３７】図５は信号のない交差点を表す図で、交差
点領域を１２の区画に区切り、Ｓ₁からＳ₁₂までの番号
を付して当該区画を区別している。この区画Ｓ_iは、相
手車両５が交差点内のどこに位置するかを大まかに示す
ためのものである。図中符号６は一時停止している自装
置を表している。

【００３８】図６に示すように、本実施例では、相手車
両５の移動方向を８方向に量子化し、１〜８までの数字
で表している。相手車両５の進行方向ｍはこの８方向で
定義される。画像データ中では、車両の現時点までの軌
跡を上下左右の白線と比較して相手車両の進行方向を検
出している。この進行方向を、図６に示す８方向の数値
で表す。

【００３９】ここで、危険度判定の際の条件として、相
手車両５の交通規則を以下の様に定義する。Ａ−１）左側通行する。Ａ−２）交差点では標準コースを通る。Ａ−３）直進するときは前方のみを注意し、左折する
ときは前方と左方のみを注意する。右折するときは、直
進車と左折車（対向車）があれば一時停止し、通り過ぎ
るまで待つ。

【００４０】自装置６の走行戦略は以下のように定義す
る。Ｃ−１）左側通行とする。Ｃ−２）交差点の通過は直進と左折のみとし、右折す
るときは直進してから横断して左折するものとする。Ｃ−３）自装置６は交差点の手前で一時停止し、相手
車両の距離と速度を検出してそのコースを予測し、危険
度を判定する。危険度が低いときは、操縦者（自立走行
車両の場合は走行制御装置等）に安全を確認した旨を通
知する。Ｃ−４）操縦者は安全確認のための通知があると、進
行指令を自装置６に出すとともに出発を周囲に知らせ
る。これは、歩行ガイドロボットの場合は操縦者の挙
手、自立走行車両の場合はウインカー等である。自装置
６は賢い服従機能を有し、安全の確認ができない間は進
行指令があっても無視する。

【００４１】さらに、本実施例では、交差点内での衝突
の危険性を評価するため、交差点での相手車両の危険度
を以下の様に定義する。

【００４２】図７（ａ）〜図７（ｄ）内の実線矢印は交
差点を通過する相手車両５の標準コースを示したもの
で、矢印先端部に記した２文字の記号は最初が出発点と
なる区画の番号であり、２番目の英字は「Ｓ」が直進、
「Ｌ」が左折「Ｒ」が右折を表す。

【００４３】上述した自装置６の走行戦略により、自装
置６は交差点で２つの行動「直進」と「左折」とを行
う。ここで、危険度を「０，１，２」の３レベルで表
し、「０」は今動いても安全（Safety）、「１」は今動
くには注意を要する(Warning)、「２」は今動くと危険
である(Alarm)を意味する。図７（ａ）〜図７（ｄ）中
の標準コースの所々にある数字「０，１，２」は各区画
Ｓi毎の相手車両の進行方向ｍによる危険度を表す。

【００４４】自装置がＳ₅に位置し、直進する場合を例
に危険度を説明する。相手車両５が区画Ｓ_iから量子化
方向_jの区画へ通過中の危険度をｄ_ijで表す。相手車両
が区画Ｓ₉から区画Ｓ１１に進行する場合、区画ｉ＝９
となり、また、相手車両の進行方向は前述した量子化で
は自車両から見て「６」となるため、ｊ＝６となり、こ
の相手車両５の振る舞いはｄ₉₆で表される。このｄ₉₆の
危険度は、図７（ａ）に示したように、「２」であり、
ｄ₉₆＝２と定義できる。これは、区画Ｓ９に位置する相
手車両５が、区画Ｓ₁₁方向に右折してきた場合の危険度
が「２」であることを示している。このように、ｄ₉₅＝
１，ｄ₉₄＝０となる。

【００４５】また、図７（ｂ）に示したように、ｄ₉₃＝
０，図７（ｃ）よりｄ₉₂＝₀，図７（ｄ）よりｄ₉₈＝２
となる。すなわち、相手車両５がどこから進行してきた
かにかかわらず、当該区画Ｓ_i内での進行方向によって
危険度ｂが定義される。また、区画Ｓ９において量子化
方向ｊ＝１とｊ＝７の危険度ｂは定義されていない。交
通規則を遵守すれば相手車両がｊ＝１又はｊ＝７の方向
に移動することはあり得ない。そのような相手車両があ
れば交通違反をしていることになるので、追突事故を起
こす危険性が大である。従って、ｄ₉₄＝ｄ₉₇＝２とす
る。

【００４６】次に、危険度マトリックスを説明する。自
装置が直進する場合と、左折する場合の危険度を区画Ｓ
１〜Ｓ１２について定義する。それぞれの危険度ｄ
_ij（ｉ＝１〜１２，ｊ＝１〜８）を要素とする１２×８
の行列をＤ₁，Ｄ₂で表し、直進および左折するときの危
険度マトリックスと呼ぶ。この危険度マトリックスが上
述した危険度情報２６Ａとなり、危険度情報記憶部２６
に格納されている。

【００４７】さらに、相手車両の位置する区画を単位ベ
クトルＳで表すと、各区画は次のように表される。

【００４８】Ｓ１は、Ｓ＝〔１，０，０，…，０〕Ｓ２は、Ｓ＝〔０，１，０，…，０〕Ｓ１２は、Ｓ＝〔０，０，…，０，１〕

【００４９】また、相手車両５の方向を単位ベクトルＲ
で表すと、量子化方向は次のように表される。

【００５０】Ｒ１は、Ｒ＝〔１，０，０，…，０〕Ｒ２は、Ｒ＝〔０，１，０，…，０〕Ｒ１２は、Ｒ＝〔０，０，…，０，１〕

【００５１】以上を用いて、自装置６が直進又は左折す
るときの危険度ｆ₁，ｆ₂は、次式（１），（２）で求め
られる。

【００５２】ｆ₁＝Ｓ^TＤ₁Ｒ ...... 式（１）ｆ₂＝Ｓ^TＤ₂Ｒ ...... 式（１）

【００５３】ここで、Ｓ^Tは単位ベクトルＳの転置行列
である。

【００５４】危険度判定部２４は、この式（１）または
式（２）を選択することで、自装置６の進行方向に応じ
た危険度情報２６Ａを選択している。相手車両の区画位
置Ｓおよび相手車両の進行方向Ｒが与えられたときにこ
の式（１）または式（２）を解くことにより危険度ｂを
算出している。この算出は、図１に示したステップＳ５
に対応する。

【００５５】次に、Ｔ字路を例にした実施例について図
８乃至図１３を参照して説明する。

【００５６】Ｔ字路の相手車両の標準コースは図７
（ａ），（ｂ）内に示す１Ｓ，１Ｒ，３Ｌ，３Ｒであ
る。各コースの危険度は図７に示したものを用いた。

【００５７】撮像手段１０としては、交差点の手前２．
５［ｍ］、高さ１．０［ｍ］の地点に俯角１４度で正面
向きにビデオカメラを固定した。すると、図８に示す如
くの画像を得ることができる。

【００５８】また、白線認識等を行う画像処理システム
は、ＣＰＵ６８０４０（２５ＭＨｚ）を用いたものを使
用した。

【００５９】まず、画面上で道路の白線を検出する。次
いで、この検出した白線の位置関係および形状に基づい
て交差点領域を確定する。

【００６０】また、図８に示すように、区画Ｓ１，Ｓ２
に相手車両検出用のウインドウＷ₁を設定し、Ｓ３，Ｓ
４に４つのウインドウＷ₂〜Ｗ₅を設定する。

【００６１】さらに、図９に示すように、交差点領域を
１０個に区画する。

【００６２】前方から相手車両５が進行してきた状態を
図１０（ａ）に示す。図８に示したウインドウＷ₁上に
相手車両５が位置すると、図１０（ｂ）に示すように、
ウインドウＷ₁には、暗い（車両の真下の影に対応す
る）レベルの画素からなる長さα以上のセグメントｓが
生じる。

【００６３】相手車両抽出部１２は、当該セグメントｓ
を抽出し、さらに、その両端に縦長のウインドウを設
け、左右の垂直エッジを検出する。これにより、画像デ
ータｄ上の相手車両５の位置が特定される。

【００６４】ΔＴ秒（本実験ではΔＴ＝６６［ｍｓｅ
ｃ］）後に新たな画像を取り込み、セグメントｓを追跡
する。前回のセグメントの位置と今度のセグメントの位
置から相手車両５の進行方向ｍを求める。

【００６５】相手車両が停止していたらその位置を、通
過中であれば画面から消えるまで、相手車両を追跡す
る。

【００６６】図１１（ａ）に示す位置に相手車両５が進
行すると、図１１（ｂ）に示すように、相手車両５の交
差点区画位置はＳ₉となる。さらに、相手車両の進行方
向は直進である。このため、交差点区画Ｓ₉での直進
（量子化方向「５」）の危険度は、図７（ａ）に示すよ
うに、「１」であり、「注意」と判定される。そ本実施
例では、図１１（ａ）に示すように、この判定した危険
度を「注意」として文字表示している。

【００６７】続いて、相手車両５がＳ₉に位置するとき
に右折すると、Ｓ₉における右折の危険度は図７（ａ）
に示すように「２」であるため、危険度判定部２４は、
この相手車両５が交差点区画Ｓ₉において右折した場合
に「自装置５が今進行するのは危険」と判定する。

【００６８】さらに、図１２に示すように、相手車両５
は区画Ｓ₉から区画Ｓ₁₁へ進行する。交差点区画Ｓ₉にお
いて右折する場合危険度は「２」であり、本実施例では
「危険」と文字表示する。

【００６９】このように、相手車両の接近に従って、危
険度判定が「安全」，「注意」，「危険」と変化するこ
とが確認され、本発明が危険度の判定方法として有効で
あることがわかる。

【００７０】図９に示した表示画面には、危険度判定の
ほかに、図１３に示すように、撮像時間、相手車両の動
作状態（走行／停止）、ビデオカメラから相手車両５ま
での距離、相手車両の速度、相手車両の走行コース／走
行軌跡が表示されている。

【００７１】上述したように第２実施例によると、交差
点形状を白線から自動的に認識し、さらに、この交差点
形状情報に基づいて交差点の領域を複数の区画に分割す
るため、危険度の判定を当該区画を単位として行うこと
ができる。

【００７２】しかも、区画位置検出部２０が、相手車両
５の位置する区画Ｓ_iを危険度判定部２４に出力し、さ
らに、進行方向検出部２２が、相手車両の進行方向情報
ｍを危険度判定部２４に出力するため、危険度判定部２
４では、相手車両の交差点区画位置および進行方向に基
づいて危険度を判定することができる。このため、車線
上の交通規則に従った危険度の判定が可能となる。ま
た、危険度情報記憶部３６が、各区画毎に相手車両の進
行方向別の危険度を予め記憶したため、しかも、この危
険度を自装置の進行方向別に記憶したため、危険度判定
部２４は、相手車両の進行方向情報ｍおよび区画位置情
報Ｓ_iに基づいて高速に危険度をすることができる。

【００７３】本実施例による危険度を判定する走行案内
装置２は、図１４に示すように、盲導犬の役割を果たす
歩行ガイドロボット３０や、自律走行を行う自律走行車
両３１に応用される。また、この走行案内装置を自動車
に搭載し、先行車との接近警報を行う画像処理システム
に応用し、交差点内における相手車両の接近の危険度を
交差点形状に応じて行うようにしても良い。また、路上
ビーコンシステム等により、自動車の進行中に現在位置
に近い交差点の形状等を受信して、この路上ビーコン等
からの交差点形状情報により交差点区画を定義して危険
度を判定するようにしてもよい。

【００７４】

【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、請求項１記載の発明では、交差点
領域区画工程で、画像データを複数の区画に分割し、相
手車両検出工程で、相手車両が複数に分割された区画上
どの区画に位置しているかを出力するため、交差点形状
との関係での相手車両の位置および進行方向を検出する
ことができ、従って、自動的に認識した交差点形状上の
相手車両の右左折または直進を自動的に判定して出力す
ることができ、さらに、危険度判定工程で、当該交差点
区画における相手車両の進行方向に基づいて危険度情報
を検索するため、危険度判定部は、交差点における相手
車両の右左折や直進に応じた自車両の危険度を判定する
ことができる。しかも、交差点区画を単位として危険度
を判定するため、車線の交通規則に基づいた危険度を外
部出力することができる。このように、交差点形状との
関係で相手車両の位置を特定すると共に、この交差点形
状と相手車両の関係に基づいた危険度を判定することの
できる従来にない優れた交差点における危険度判定方法
を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による交差点における危険度
判定方法の処理工程を示すフローチャートである。

【図２】図１に示した危険度判定方法の実施に使用する
車両位置検出装置の構成を示すブロック図である。

【図３】図２に示した構成での交差点形状の特定処理を
説明するための図で、図３（ａ）は撮像した交差点を示
す説明図で、図３（ｂ）は図３（ａ）に示した交差点か
ら特定された交差点形状および交差点区画を示す説明図
である。

【図４】図１に示した危険度判定方法を用いた走行案内
装置の構成を示すブロック図である。

【図５】図４に示した構成による交差点の区画の一例を
示す説明図である。

【図６】図４に示した構成による相手車両の進行方向の
量子化の一例を示す説明図である。

【図７】図４に示した構成による相手車両の進行方向お
よび進行方向別の危険度の設定例を示す説明図で、図７
（ａ）は相手車両が前方から進行してきた場合を示す図
で、図７（ｂ）は相手車両が左方から進行してきた場合
を示す図で、図７（ｃ）は相手車両が後方から進行して
きた場合を示す図で、図７（ｄ）は相手車両が右方から
進行してきた場合を示す図である。

【図８】図４に示した構成による危険度判定の対象とな
るＴ字路を撮像した画像データを簡略表示した説明図で
ある。

【図９】図８に示した画像から交差点形状および交差点
区画を定義した一例を示す説明図である。

【図１０】図８に示した例での前方から相手車両が進行
してきた場合の一例を示す図で、図１０（ａ）は撮像し
た画像データを簡略表示した図で、図１０（ｂ）は相手
車両下部の明度の低い部分と相手車両検出用のウインド
ウとの関係を示す説明図である。

【図１１】図１０に示した状態からさらに相手車両が進
行した場合の一例を示す図で、図１１（ａ）は撮像した
画像データを簡略表示した図で、図１１（ｂ）は当該相
手車両の区画位置および進行方向を示す説明図である。

【図１２】図１１に示した状態からさらに相手車両が進
行した場合の一例を示す図で、図１２（ａ）は撮像した
画像データを簡略表示した図で、図１２（ｂ）は当該相
手車両の区画位置および進行方向を示す説明図である。

【図１３】相手車両の詳細情報を表示出力した場合の一
例を示す説明図である。

【図１４】図４に示した走行案内装置の応用例を示す説
明図で、図１４（ａ）は歩行ガイドロボットの概要を簡
略表示した図で、図１４（ｂ）は自律走行車両の概要を
簡略表示した図である。

【符号の説明】

Ｓ１撮像工程Ｓ２進行方向捕捉工程Ｓ３交差点領域区画工程Ｓ４相手車両検出工程Ｓ５危険度判定工程１車両位置検出装置２走行案内装置５自装置６相手車両１０撮像手段（ビデオカメラ）１２相手車両抽出部１４白線抽出部１６交差点形状特定部１８交差点領域区画部２０区画位置検出部２２進行方向検出部２４危険度判定部２６危険度情報記憶部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】本体の前方を時間的に連続して撮像する
と共に当該画像データを逐次出力する撮像工程と、操縦
者からの指令による前記本体の進行方向を捕捉する進行
方向捕捉工程と、前記画像データに基づいて交差点領域
を複数の区画に分割する交差点領域区画工程と、前記画
像データ中の相手車両位置を抽出すると共に前記交差点
の区画上での位置および当該相手車両の進行方向を検出
する相手車両検出工程とを備え、この相手車両検出工程に続いて、当該相手車両の区画位
置情報および進行方向情報と前記本体の進行方向情報と
に基づいて、前記本体の進行方向別に予め定められた危
険度情報を検索する危険度判定工程を備えたことを特徴
とする交差点における危険度判定方法。
【請求項２】前記交差点領域区画工程が、前記画像デ
ータの白線部分を抽出する白線抽出工程と、当該白線部
分情報に基づいて交差点形状を特定する交差点形状特定
工程と、当該交差点形状情報に基づいて前記画像データ
を複数の区画に分割する交差点領域区画工程とを備えた
ことを特徴とする請求項１記載の交差点における危険度
判定方法。
【請求項３】前記進行方向捕捉工程が、前記本体の進
行方向を単位ベクトル情報として特定する工程を備え、前記相手車両検出工程が、当該相手車両の進行方向を単
位ベクトル情報として特定する工程を備え、前記危険度判定工程が、予め前記区画別に定義された相
手車両および本体の進行方向を要素とした危険度マトリ
ックスおよび前記各単位ベクトル情報に基づいて危険度
を算出する工程を備えたことを特徴とする請求項１又は
２記載の交差点における危険度判定方法。