JP7189806B2 - センサユニット及びエレベーター - Google Patents

Description

本発明は、乗降場及び乗りかご内の状態を検知することができるセンサユニット及びエレベーターに関するものである。

従来から、エレベーターは、乗りかごの運行を効率良く行うために、乗りかごのかご室内の状態や、乗りかごが停止する乗降場の状態を検出することが行われている。このような技術としては、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。

特許文献１には、幕板と透明部材とカメラとブラケットとカバーとを備えたエレベーターが記載されている。幕板は、乗籠のドア装置の上部に配置され、乗場側に面した外壁から底壁にかけて開口した窓部を有する。

特開２０１７－１２４８９５号公報

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、カメラの検知範囲を確保するために、乗りかごのかご枠に窓部を設ける必要があり、設置作業が大変煩雑なものとなっていた。

本目的は、上記の問題点を考慮し、乗りかごのかご枠を加工することなく、乗降場とかご室内の両方の状態を検知可能なセンサユニット及びエレベーターを提供することにある。

上記課題を解決し、目的を達成するため、センサユニットは、建築構造物に設置されたエレベーターの運行を制御する際に用いられるセンサユニットである。センサユニットは、支持ブラケットと、センサとを備えている。支持ブラケットは、エレベーターの乗りかごに設けられたかご側ドアを移動可能に支持するかご側ドアハンガーに固定される。センサは、支持ブラケットの下端部に取り付けられる。また、センサは、乗りかごの開口部の上端部と、かご側ドアハンガーに設けられたドアレールの間に設置される。

また、エレベーターは、建築構造物に設けられた昇降路を昇降動作する乗りかごを備えたエレベーターにおいて、建屋側ドアと、かご側ドアハンガーと、かご側ドアと、支持ブラケットと、センサとを備えている。建屋側ドアは、昇降路における乗りかごが停止する乗降場に設けられる。かご側ドアハンガーは、乗りかごに設けられ、ドアレールを有する。かご側ドアは、ドアレールに移動可能に支持され、建屋側ドアと対向する。支持ブラケットは、かご側ドアハンガーに固定される。センサは、支持ブラケットの下端部に取り付けられる。そして、センサは、乗りかごの開口部及び建築構造物に設けられた出入り口の上端部と、かご側ドアハンガーに設けられたドアレールとの間に設置される。

上述した構成を有するセンサユニット及びエレベーターによれば、乗りかごのかご枠を加工することなく、乗降場とかご室内の両方の状態を検知することができる。

第１の実施の形態例にかかるエレベーターを示す概略構成図である。 第１の実施の形態例にかかるエレベーターにおける建屋側ドア及びかご側ドアを示すもので、図２Ａは側面図、図２Ｂは出入り口側から建屋側ドアを見た状態を示す正面図である。 第１の実施の形態例にかかるエレベーターにおけるセンサの検知範囲を示す説明図である。 第１の実施の形態例にかかるエレベーターにおけるセンサの設置の変形例を示す説明図である。 第１の実施の形態例にかかるエレベーターにおけるセンサの設置の他の変形例を示す説明図である。 第２の実施の形態例にかかるエレベーターの建屋側ドア及びかご側ドアを示すもので、図６Ａは側面図、図６Ｂは出入り口側から建屋側ドアを見た状態を示す正面図である。 第３の実施の形態例にかかるエレベーターの建屋側ドア及びかご側ドアを示すもので、図７Ａは側面図、図７Ｂは出入り口側から建屋側ドアを見た状態を示す正面図である。 第１の実施の形態例にかかるエレベーターシステムを示すシステム構成図である。 第２の実施の形態例にかかるエレベーターシステムを示すシステム構成図である。 第３の実施の形態例にかかるエレベーターシステムを示すシステム構成図である。 第１の実施の形態例にかかるセンサコントローラを示すブロック図である。 乗降場の状態を示す説明図である。 乗降場の状態を示す説明図である。 エレベーターシステムの第１の動作例を示すフローチャートである。 エレベーターシステムの第２の動作例を示すフローチャートである。 エレベーターシステムの第３の動作例を示すフローチャートである。 第２の実施の形態例にかかるセンサコントローラを示すブロック図である。 エレベーターシステムの第４の動作例を示すフローチャートである。 エレベーターシステムの第５の動作例を示すフローチャートである。 エレベーターシステムの第６の動作例を示すフローチャートである。 第３の実施の形態例にかかるセンサコントローラを示すブロック図である。 エレベーターシステムの第７の動作例を示すフローチャートである。 エレベーターシステムの第８の動作例を示すフローチャートである。 エレベーターシステムの第９の動作例を示すフローチャートである。 エレベーターシステムの第１０の動作例を示すフローチャートである。 第４の実施の形態例にかかるセンサコントローラを示すブロック図である。 データベースに格納されている個人認証テーブルの一例を示す説明図である。 エレベーターシステムの第１１の動作例を示すフローチャートである。 エレベーターシステムの第１２の動作例を示すフローチャートである。

以下、センサ及びエレベーターの実施の形態例について、図１～図２９を参照して説明する。なお、各図において共通の部材には、同一の符号を付している。

１．エレベーターの第１の実施の形態例
まず、第１の実施の形態例（以下、「本例」という。）にかかるエレベーターの構成について、図１～図５を参照して説明する。
図１は、本例のエレベーターの構成例を示す概略構成図である。

図１に示すように、本例のエレベーター１は、建物構造物内に形成された昇降路１１０内を昇降動作する。エレベーター１は、人や荷物を載せる乗りかご１２０と、ロープ１３０と、釣合錘１４０と、巻上機１００とを備える。昇降路１１０は、建築構造物内に形成され、その頂部には機械室１６０が設けられている。

巻上機１００は、機械室１６０に配置され、ロープ１３０を巻き掛けることにより乗りかご１２０を昇降させる。また、巻上機１００の近傍には、ロープ１３０が装架される反らせ車１５０が設けられている。

乗りかご１２０は、ロープ１３０を介して、釣合錘１４０と連結され、昇降路１１０内を昇降する。また、建築構造物２００における各階における乗りかご１２０が停止する乗降場２０１には、人や物が乗りかご１２０へ出入りする出入り口２０２が設けられている。

図２Ａは、乗りかご１２０が任意の階に停止した状態を示す側面図、図２Ｂは、出入り口２０２側から建屋側ドアを見た状態を示す正面図である。
なお、図２Ａ及び図２Ｂに示すドアは、両開きドアである。

図２Ａ及び図２Ｂに示すように、出入り口２０２には、一対の建屋側ドア１１、１１と、一対の建屋側ドア１１、１１を開閉可能に支持する建屋側ドアハンガー１２が設けられている。建屋側ドアハンガー１２は、出入り口２０２の上端部に設けられている。建屋側ドアハンガー１２は、一対の建屋側ドア１１、１１を開閉可能に吊り下げる。

乗りかご１２０は、人や物が乗り降りするかご室２０と、一対のかご側ドア２１、２１と、かご側ドアハンガー２２と、センサ３０と、支持ブラケット３１と、を有している。かご室２０は、一面が開口した開口部２０ａしている。そして、この開口部２０ａから人や物が出入りする。

かご側ドアハンガー２２は、かご室２０における開口部２０ａの上端部に設けられている。設けられている。かご側ドアハンガー２２は、一対のかご側ドア２１、２１を開閉可能に吊り下げるドアレール２５を有している。また、かご側ドアハンガー２２には、一対のかご側ドア２１、２１を開閉駆動させる不図示の開閉駆動部が設けられている。

一対のかご側ドア２１、２１は、かご室２０の開口部２０ａを塞ぐようにして設けられている。かご側ドア２１の上部には、移動ローラ２４が設けられている。移動ローラ２４は、かご側ドアハンガー２２に設けたドアレール２５に摺動可能に係合する。そして、移動ローラ２４がドアレール２５に沿って摺動することで、かご側ドア２１は、開閉移動する。

また、一対のかご側ドア２１、２１は、不図示の連動ロープにより連結されている。一対のかご側ドア２１、２１は、不図示の開閉駆動部が駆動すると、連動ロープにより連動し、互いに接近又は離反することで、開口部２０ａの開口を開閉する。また、かご側ドア２１には、セーフティーシュー２３が設けられている。乗りかご１２０が任意の階に停止した際、セーフティーシュー２３は、かご側ドア２１と建屋側ドア１１の間に配置される。

また、支持ブラケット３１は、かご側ドアハンガー２２における開閉方向の中央部に固定されている。支持ブラケット３１の下端部は、かご側ドア２１よりも建屋側ドア１１に向けて突出している。

支持ブラケット３１における下端部には、センサ３０が設置されている。センサ３０は、支持ブラケット３１により、開口部２０ａ及び出入り口２０２の上端部とドアレール２５の間に設置される。また、センサ３０は、かご側ドア２１と建屋側ドア１１の間におけるセーフティーシュー２３の上端部と対向する位置に配置される。これにより、一対のかご側ドア２１、２１及び建屋側ドア１１、１１が開閉する際に、センサ３０とかご側ドア２１、２１や建屋側ドア１１、１１と干渉することがない。

図３は、センサ３０の検知範囲を示す説明図である。
図３に示すように、センサ３０は、かご室２０の開口部２０ａ及び出入り口２０２の上端部の近傍に設置される。これにより、センサ３０の検知範囲Ｌ１が開口部２０ａや出入り口２０２の上端部によってセンサ３０の検知範囲Ｌ１が遮られる領域を軽減することができる。そして、センサ３０の検知範囲Ｌ１は、例えば、１６０度以上に設定される。

センサ３０の検知範囲Ｌ１は、かご室２０の内部空間と乗降場２０１の出入り口２０２の付近を覆う。これにより、かご室２０に乗車している乗客だけでなく、乗降場２０１に待機する乗客４００（図１２参照）も、センサ３０によって検知することができる。その結果、本例のエレベーター１によれば、かご室２０のかご枠に開口部を設けることなく、乗降場２０１とかご室２０の両方の状態を検知することができる。

センサ３０としては、例えば、画像センサ、深度センサ等が挙げられる。深度センサとしては、例えば、ステレオカメラ、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）センサ、電波を利用したセンサ等が挙げられる。画像センサ及びステレオカメラは、レンズの画角によって検知範囲Ｌ１が決定される。ＴｏＦセンサの場合には、フレネルレンズによる画角により検知範囲Ｌ１が決定される。電波を利用したセンサの一例としてミリ波センサの場合には、アンテナの放射及び受信パターンによって検知範囲Ｌ１が決定される。

センサ３０は、撮像データのような２次元データや、距離画像データ及びポイントクラウドと呼ばれる３次元データを取得することができる。そして、センサ３０が取得したデータを元に、後述するセンサコントローラ５２によって深層学習等の手段により、乗降場２０１及びかご室２０の内部における人や荷物等の物体の存在の有無及び識別を行うことができる。さらに、物体の位置及び速度、方向、過速度、さらに乗客の個人識別を行うことができる。

また、センサ３０と支持ブラケット３１によってセンサユニットが構成される。

図４は、センサの設置の変形例を示す説明図である。
図４に示す例では、センサ３０の検知範囲Ｌ２が例えば、１２０度以下に設定されている。支持ブラケット３１の下端部は、出入り口２０２側に向けて傾斜している。この支持ブラケット３１に取り付けられるセンサ３０の検知範囲Ｌ２は、かご室２０内部よりも乗降場２０１側を向く。これにより、検知範囲Ｌ２が狭いセンサを用いる場合でも、計測を重視したい側にセンサ３０を向けることで、所望の検知範囲を得ることができる。

なお、図４に示す例では、乗降場２０１側にセンサ３０の検知範囲Ｌ２を向けた例を説明したが、これに限定されるものではなく、かご室２０内部の計測を重視した場合は、センサ３０をかご室２０側に向けてもよい。

図５は、センサの設置の他の変形例を示す説明図である。
図３及び図４に示す例では、センサ３０を一つ設けた例を説明したが、これに限定されるものではない。図５に示すように、２つのセンサ３０Ａ、３０Ｂを乗りかご１２０に設置してもよい。第１センサ３０Ａ及び第２センサ３０Ｂは、それぞれ支持ブラケット３１に取り付けられている。また、第１センサ３０Ａは、乗降場２０１側を向くように設置され、第２センサ３０Ｂは、かご室２０側を向くように設置される。

そのため、第１センサ３０Ａの検知範囲ＬＡは、乗降場２０１を覆い、第２センサ３０Ｂの検知範囲ＬＢは、かご室２０の内部空間を覆う。このように、複数のセンサ３０Ａ、３０Ｂを乗りかご１２０に設置することで、検知範囲が狭いセンサであっても検知可能な範囲を広げることができる。

また、かご室２０と乗降場２０１の境界領域は、第１センサ３０Ａの検知範囲ＬＡと第２センサ３０Ｂの検知範囲ＬＢが重なり合う。これにより、かご室２０と乗降場２０１の境界領域を２つのセンサ３０Ａ、３０Ｂで二重に検知することにより、検知精度の向上及び信頼性の向上を図ることができる。

なお、乗りかご１２０に設置するセンサ３０の数は、１つ又は２つに限定されるものではなく、３つ以上のセンサ３０を乗りかご１２０に設置してもよい。

２．エレベーターの第２の実施の形態例
次に、図６Ａ及び図６Ｂを参照して第２の実施の形態例にかかるエレベーターについて説明する。
図６Ａ及び図６Ｂは、第２の実施の形態例にかかるかご側ドア及び建屋側ドアを示す側面図及び正面図である。

図６Ａ及び図６Ｂに示すように、開口部２０ａの開口の上下方向の長さよりも、かご側ドア２１Ａの上下方向の長さが長く設定されている。同様に、出入り口２０２の開口の上下方向の長さよりも、建屋側ドア１１Ａの上下方向の長さが長く設定されている。そして、かご側ドアハンガー２２は、かご側ドア２１Ａの長さに対応して、かご室２０における開口部２０ａの上端部よりも上方に設置されている。また、建屋側ドアハンガー１２は、建屋側ドア１１Ａの長さに対応して、出入り口２０２の上端部よりも上方に設置されている。

なお、かご側ドア２１Ａに設置されるセーフティーシュー２３の上下方向の長さは、開口部２０ａの開口の長さに対応している。

支持ブラケット３１Ａは、かご側ドアハンガー２２に固定されている。そして、支持ブラケット３１Ａは、かご側ドアハンガー２２から上下方向の下方に向けて突出している。支持ブラケット３１Ａの上下方向の下端部は、開口部２０ａ及び出入り口２０２の上端部の近傍に位置している。そして、支持ブラケット３１Ａの下端部には、センサ３０が取り付けられている。

このような、長尺のかご側ドア２１Ａ及び建屋側ドア１１Ａを有するエレベーターにおいても、支持ブラケット３１Ａによってセンサ３０を開口部２０ａ及び出入り口２０２の上端部の近傍に配置することができる。これにより、センサ３０によりかご室２０の内部と、乗降場２０１を検知することができる。

３．エレベーターの第３の実施の形態例
次に、図７Ａ及び図７Ｂを参照して第３の実施の形態例にかかるエレベーターについて説明する。
図７Ａ及び図７Ｂは、第３の実施の形態例にかかるかご側ドア及び建屋側ドアを示す側面図及び正面図である。

図７Ａ及び図７Ｂに示すかご側ドア２１Ｂ及び建屋側ドア１１Ｂは、一方向にドアが移動する片開きドアである。建屋側ドアハンガー１２Ｂには、３枚の建屋側ドア１１Ｂが開閉可能に吊されている。かご側ドアハンガー２２Ｂには、３本のドアレール２５Ｂが設置されている。３本のドアレール２５Ｂには、それぞれ移動ローラ２４Ｂを介して３枚のかご側ドア２１Ｂが摺動可能に設置されている。３枚のかご側ドア２１Ｂのうち開閉方向の先頭のかご側ドア２１Ｂには、セーフティーシュー２３Ｂが取り付けられている。

また、かご側ドアハンガー２２Ｂにおける開閉方向の閉じ端部には、支持ブラケット３１が固定されている。この支持ブラケット３１の下端部には、センサ３０が取り付けられている。そして、センサ３０は、支持ブラケット３１により、開口部２０ａ及び出入り口２０２の上端部の近傍に配置される。また、センサ３０は、３枚のかご側ドア２１Ｂと３枚の建屋側ドア１１Ｂの間に配置される。

このような片開きドアを有するエレベーターにおいても、第１の実施の形態例にかかるエレベーター１と同様に、センサ３０によりかご室２０の内部と乗降場２０１を検知することができる。

なお、図７Ａ及び図７Ｂに示す例では、センサ３０及び支持ブラケット３１をかご側ドアハンガー２２Ｂにおける閉じ端部に設置する例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、支持ブラケット３１をかご側ドアハンガー２２Ｂにおける開閉方向の中央部に設置してもよい。

４．エレベーターシステムの第１の実施の形態例
次に、図８を参照して上述したエレベーターを備えたエレベーターシステムの第１の実施の形態例について説明する。
図８は、第１の実施の形態例にかかるエレベーターシステムを示すシステム構成図である。

図８に示すように、エレベーターシステム３００は、２つのエレベーター１Ａ、１Ｂと、エレベーターシステムコントローラ５０と、第１エレベーターコントローラ５１Ａと、第２エレベーターコントローラ５１Ｂと、第１センサコントローラ５２Ａと、第２センサコントローラ５２Ｂとを有している。

第１エレベーターコントローラ５１Ａは、第１エレベーター１Ａの巻上機１００の駆動を制御する。第１エレベーターコントローラ５１Ａは、制御ネットワーク５３を介してエレベーターシステムコントローラ５０に接続されている。第２エレベーターコントローラ５１Ｂは、第２エレベーター１Ｂの巻上機１００の駆動を制御する。第２エレベーターコントローラ５１Ｂは、制御ネットワーク５３を介してエレベーターシステムコントローラ５０に接続されている。

エレベーターシステムコントローラ５０は、乗客の所望する出発階から到着階への移動を効率良く各エレベーター１Ａ、１Ｂの乗りかご１２０を乗客に割り当てて運行を制御する。そして、エレベーターシステムコントローラ５０は、制御ネットワーク５３を介して、割り当てたエレベーター１Ａ、１Ｂに対して、どこの階から出発し、どこの階へ到着させるかを指示する。

また、第１センサコントローラ５２Ａは、第１エレベーター１Ａの乗りかご１２０に設けたセンサ３０からセンサ信号を受信する。第２センサコントローラ５２Ｂは、第２エレベーター１Ｂの乗りかご１２０に設けたセンサ３０からセンサ信号を受信する。なお、センサコントローラ５２Ａ、５２Ｂの詳細な構成については、後述する。

第１センサコントローラ５２Ａ及び第２センサコントローラ５２Ｂは、通信路５４を介してエレベーターシステムコントローラ５０に接続されている。通信路５４としては、例えば、ＲＳ－２４２ＣやＲＳ－４８５等のシリアル通信や、イーサネット(登録商標)のようなネットワーク通信である。

この第１の実施の形態例にかかるエレベーターシステム３００は、既存のエレベーターシステムにセンサ３０及びセンサコントローラ５２を新たに設置することで実現できる。そして、かご室２０の内部及び乗降場２０１の状況をセンサ３０によって検知することができ、かご室２０や乗降場２０１の状況に応じて効率のより運行を、エレベーターシステムコントローラ５０によって行うことができる。

なお、図８に示す例では、通信路５４を介してセンサコントローラ５２Ａ、５２Ｂとエレベーターシステムコントローラ５０を接続する例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、センサ３０が検知したデータを、制御ネットワーク５３を介して送信することで、システムに影響を及ぼさない場合には、センサコントローラ５２Ａ、５２Ｂを制御ネットワーク５３に接続してもよい。

５．エレベーターシステムの第２の実施の形態例
次に、図９を参照してエレベーターシステムの第２の実施の形態例について説明する。
図９は、第２の実施の形態例にかかるエレベーターシステムを示すシステム構成図である。
なお、第１の実施の形態例にかかるエレベーターシステム３００と共通する部分には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。

図９に示すように、エレベーターシステム３００Ａは、２つのエレベーター１Ａ、１Ｂと、エレベーターシステムコントローラ５０と、第１エレベーターコントローラ５１Ａと、第２エレベーターコントローラ５１Ｂと、第１かごコントローラ５５Ａと、第２かごコントローラ５５Ｂとを有している。

第１かごコントローラ５５Ａは、第１エレベーター１Ａの乗りかご１２０に設けたかご側ドア２１の開閉制御や、かご室２０に設けた呼びボタンの管理を行う。また、第２かごコントローラ５５Ｂは、第２エレベーター１Ｂの乗りかご１２０に設けたかご側ドア２１の開閉制御や、かご室２０に設けた呼びボタンの管理を行う。また、第１かごコントローラ５５Ａ及び第２コントローラ５５Ｂは、制御ネットワーク５３を介してエレベーターシステムコントローラ５０に接続されている。

さらに、第１かごコントローラ５５Ａは、第１エレベーター１Ａの乗りかご１２０に設けたセンサ３０が検知したデータを取得し、制御ネットワーク５３を介してエレベーターシステムコントローラ５０に出力する。同様に、第２かごコントローラ５５Ａは、第２エレベーター１Ｂの乗りかご１２０の設けたセンサ３０が検知したデータを取得し、制御ネットワーク５３を介してエレベーターシステムコントローラ５０に出力する。

この第２の実施の形態例にかかるエレベーターシステム３００Ａにおいても、第１の実施の形態例にかかるエレベーターシステム３００と同様に、既存のエレベーターシステムにセンサ３０を設けることで、乗降場２０１及びかご室２０内の状況を計測することができる。

６．エレベーターシステムの第３の実施の形態例
次に、図１０を参照してエレベーターシステムの第３の実施の形態例について説明する。
図１０は、第３の実施の形態例にかかるエレベーターシステムを示すシステム構成図である。
なお、第１の実施の形態例にかかるエレベーターシステム３００と共通する部分には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。

図１０に示すように、エレベーターシステム３００Ｂは、２つのエレベーター１Ａ、１Ｂと、エレベーターシステムコントローラ５０と、第１エレベーターコントローラ５１Ａとを有している。

第１エレベーターコントローラ５１Ａは、第１エレベーター１Ａの巻上機１００の駆動を制御する。第１エレベーターコントローラ５１Ａは、制御ネットワーク５３を介してエレベーターシステムコントローラ５０に接続されている。第２エレベーターコントローラ５１Ｂは、第２エレベーター１Ｂの巻上機１００の駆動を制御する。第２エレベーターコントローラ５１Ｂは、制御ネットワーク５３を介してエレベーターシステムコントローラ５０に接続されている。

また、第１エレベーターコントローラ５１Ａは、第１エレベーター１Ａの乗りかご１２０に設けたセンサ３０に接続されている。そして、第１エレベーターコントローラ５１Ａは、センサ３０が検知したデータを取得し、制御ネットワーク５３を介してエレベーターシステムコントローラ５０に出力する。同様に、第２エレベーターコントローラ５１Ｂは、第２エレベーター１Ｂの乗りかご１２０に設けたセンサ３０に接続されている。そして、第２エレベーターコントローラ５１Ｂは、センサ３０が検知したデータを取得し、制御ネットワーク５３を介してエレベーターシステムコントローラ５０に出力する。

この第２の実施の形態例にかかるエレベーターシステム３００Ａにおいても、第１の実施の形態例にかかるエレベーターシステム３００と同様に、センサ３０によって乗降場２０１及びかご室２０内の状況を計測することができ、良好な運行制御を行うことができる。

７．センサコントローラの第１の実施の形態例
次に、図１１を参照してセンサコントローラの第１の実施の形態例について説明する。
図１１は、第１の実施の形態例にかかるセンサコントローラを示すブロック図である。

図１１に示すように、センサコントローラ５２は、センサ３０が検知したデータを取得する計測部３５と、領域選択部３６と、物体推定部３７とを有している。計測部３５は、センサ３０から取得したデータに応じた、例えばＡ／Ｄ変換等の処理を行う。領域選択部３６は、計測部３５によりＡ／Ｄ変換した情報から所望の領域を抽出する。領域選択部３６が抽出する領域は、例えば、乗降場２０１全体、かご室２０の内部、かご側ドア２１及び建屋側ドア１１から任意の距離までの領域である。領域選択部３６は、抽出した計測データを物体推定部３７に出力する。

物体推定部３７は、領域選択部３６が抽出した計測データから物体の種別や該物体の個数を出力する。なお、センサ３０が画像センサの場合、物体推定部３７で処理するデータは、撮像データとなる。そのため、物体推定部３７は、撮像データから物体と思われる複数の領域を推測する。なお、推定方法としては、深層学習等が用いられる。

また、センサ３０が深度センサ、ミリ波センサの場合は、距離画像やポイントクラウド等の３次元データとなる。そのため、物体推定部３７は、センサ３０のデータから物体と思われる複数の領域を推測する。なお、推定方法としては、撮像データと同様に、深層学習等が用いられる。

このように、複数の物体の領域を推定し、物体種別毎に領域数をカウントすることで物体毎の個数、例えば、乗客の人数が分かる。なお、物体推定部３７における推定方法としては、上述した例に限定されるものではない。

８．第１の動作例
次に、エレベーターシステムの第１の動作例について図１２～図１４を参照して説明する。
図１２及び図１３は、乗降場２０１の状態を示す説明図である。図１４は、第１の動作例を示すフローチャートである。

図１４に示すように、まずエレベーターシステムコントローラ５０は、センサコントローラ５２が推測した乗降場２０１の人数（フロア人数）を取得する（ステップＳ１１）。図１２に示すように、例えば、乗りかご１２０が任意の階に停止し、かご側ドア２１及び建屋側ドア１１が開いた際に、センサ３０によって乗降場２０１の乗客４００を検知する。センサ３０が検知したデータは、センサコントローラ５２によって取得される。そして、センサコントローラ５２によって乗降場２０１にいる乗客に人数が推測される。

また、図１３に示すように、２つのエレベーター１の出入り口２０２が併設され、センサ３０の検知範囲Ｌ１が隣接する乗降場２０１Ｂまでカバーしている場合、センサ３０により隣接する乗降場２０１Ｂの乗客４００Ｂを検知してもよい。これにより、隣接する乗降場２０１Ｂの情報もエレベーターシステムコントローラ５０に出力することができる。

次に、エレベーターシステムコントローラ５０は、推測した人数の有無を確認する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の処理において、乗降場２０１に乗客４００が存在すると判断した場合（ステップＳ１２の有判定）、エレベーターシステムコントローラ５０は、所定の乗降場２０１に乗りかご１２０のかごの呼び登録を行う（ステップＳ１３）。また、ステップＳ１２の処理において、乗降場２０１に乗客４００がいないと判断した場合（ステップＳ１２の無判定）、エレベーターシステムコントローラ５０は、呼び登録を行わず、処理を終了する。

これにより、乗降場２０１における乗客４００の有無により呼び登録を行うことで、エレベーターシステム全体の運行効率を向上させることができる。

９．第２の動作例
次に、図１５を参照してエレベーターシステムの第２の動作例について説明する。
図１５は、第２の動作例を示すフローチャートである。

図１５に示すように、まずエレベーターシステムコントローラ５０は、センサコントローラ５２が推測した乗降場２０１の人数（フロア人数）を取得する（ステップＳ２１）。なお、図１５に示すステップＳ２１の処理では、図１３に示すように、隣接する乗降場２０１Ｂではなく、乗りかご１２０が停止している乗降場２０１Ａの人数を取得する。

次に、エレベーターシステムコントローラ５０は、推測した人数の有無を確認する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２の処理において、乗降場２０１に乗客４００がいないと判断した場合（ステップＳ２２の無判定）、エレベーターシステムコントローラ５０は、かご側ドア２１及び建屋側ドア１１の戸閉を実行する（ステップＳ２３）。

なお、ステップＳ２２の処理において、乗降場２０１に乗客４００が存在すると判断した場合（ステップＳ２２の有判定）、エレベーターシステムコントローラ５０は、処理を終了する。

これにより、呼びが発生していた任意階に乗りかご１２０が到着した際に、乗客４００がいない場合、戸開待機時間を短縮させることができ、エレベーターシステム全体の運行効率を向上させることができる。

１０．第３の動作例
次に、図１６を参照してエレベーターシステムの第３の動作例について説明する。
図１６は、第３の動作例を示すフローチャートである。

図１６に示す動作例は、乗客４００の積み残しにおける再配車を実施する際の動作例である。図１６に示すように、まずエレベーターシステムコントローラ５０は、センサコントローラ５２が推測した乗降場２０１の人数（フロア人数）を取得する（ステップＳ３１）。次に、エレベーターシステムコントローラ５０は、推測した人数の有無を確認する（ステップＳ３２）。

ステップＳ３２の処理において、乗降場２０１に乗客４００が存在していると判断した場合（ステップＳ３２の有判定）、エレベーターシステムコントローラ５０は、乗降場２０１に乗客４００の積み残しが発生していると判断する。そして、エレベーターシステムコントローラ５０は、所定の乗降場２０１に再び乗りかご１２０を移動させる、いわゆる再配車を実施する（ステップＳ３３）。

また、ステップＳ３２の処理において、乗降場２０１に乗客４００がいないと判断した場合（ステップＳ３２の無判定）、エレベーターシステムコントローラ５０は、処理を終了する。

これにより、センサ３０のデータを下に、効率の再配車を実施することができ、エレベーターシステム全体の運行効率を向上させることができる。

１１．センサコントローラの第２の実施の形態例
次に、図１７を参照してセンサコントローラの第２の実施の形態例について説明する。
図１７は、第２の実施の形態例にかかるセンサコントローラを示すブロック図である。
なお、第１の実施の形態例にかかるセンサコントローラ５２と共通する部分には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。

図１７に示すように、センサコントローラ６２は、センサ３０が検知したデータを取得する計測部３５と、領域選択部３６と、挙動推定部３８とを有している。挙動推定部３８は、領域選択部３６が抽出した計測データを取得する。挙動推定部３８は、取得した計測データから挙動を推定し、挙動データを出力する。挙動推定部３８が出力する挙動データとしては、物体の位置、速度、加速度等のベクトルデータである。

この挙動推定部３８により挙動データを推定することで、図１２に示すようの乗降場２０１やかご室２０内にいる乗客４００の挙動Ｄ１を把握することができる。

１２．第４の動作例
次に、エレベーターシステムの第４の動作例について図１８を参照して説明する。
図１８は、第４の動作例を示すフローチャートである。

図１８に示すように、エレベーターシステムコントローラ５０は、戸閉時に、センサコントローラ６２から所定の領域における推測した挙動データを取得する（ステップＳ４１）。次に、ステップＳ４１によって取得した挙動データから、エレベーターシステムコントローラ５０は、出入り口２０２や開口部２０ａへの接近に相当する速度と方向を持つ挙動があるか否かを判定する（ステップＳ４２）。

ステップＳ４２の処理において、エレベーターシステムコントローラ５０は、出入り口２０２や開口部２０ａへの接近に相当する挙動があったと判断した場合（ステップＳ４２のＹＥＳ判定）、かご側ドア２１及び建屋側ドア１１の開き状態を延長させる（ステップＳ４３）。また、ステップＳ４２の処理において、接近に相当する挙動がなかったと判断した場合（ステップＳ４２のＮＯ判定）、エレベーターシステムコントローラ５０は、戸閉動作を実行する。

これにより、乗降場２０１やかご室２０内での乗客４００の挙動に基づいて、無駄な待ち時間の発生を抑制することができ、エレベーターシステム全体の運行効率を向上させることができる。

１３．第５の動作例
次に、エレベーターシステムの第５の動作例について図１９を参照して説明する。
図１９は、第５の動作例を示すフローチャートである。

図１９に示すように、エレベーターシステムコントローラ５０は、戸閉時に、センサコントローラ６２から乗降場２０１の所定の領域における推測した挙動データを取得する（ステップＳ５１）。次に、エレベーターシステムコントローラ５０は、取得した複数の挙動データから乗客４００が向いている方向を演算する（ステップＳ５２）。

次に、複数のエレベーター１Ａ、１Ｂの出入り口２０２（図１３参照）のうちステップＳ５２により演算した方向が向いているエレベーター１Ａ、１Ｂをエレベーターシステムコントローラ５０は、決定する（ステップＳ５３）。そして、エレベーターシステムコントローラ５０は、ステップＳ５３によって決定されたエレベーター１Ａ、１Ｂの乗降場２０１Ａ、２０１Ｂに乗りかご１２０が到着するよう指定配車する（ステップＳ５４）。

これにより、複数のエレベーターのうち多数の乗客４００が向いているエレベーターに乗りかご１２０を配車させることができるため、乗客の無駄な動きを抑制することができ、エレベーターシステム全体の運行効率を向上させることができる。

１４．第６の動作例
次に、エレベーターシステムの第６の動作例について図２０を参照して説明する。
図２０は、第６の動作例を示すフローチャートである。

図２０に示すように、エレベーターシステムコントローラ５０は、戸閉時に、センサコントローラ６２から乗降場２０１の所定の領域における推測した挙動データを取得する（ステップＳ６１）。次に、エレベーターシステムコントローラ５０は、取得した複数の挙動データから乗客４００の位置を演算する（ステップＳ６２）。

複数のエレベーター１Ａ、１Ｂの出入り口２０２（図１３参照）のうち最も乗客４００が多いエレベーター１Ａ、１Ｂを決定する（ステップＳ６３）。そして、エレベーターシステムコントローラ５０は、ステップＳ６３によって決定されたエレベーター１Ａ、１Ｂの乗降場２０１Ａ、２０１Ｂに乗りかご１２０が到着するよう指定配車する（ステップＳ６４）。

これにより、複数のエレベーターのうち多数の乗客４００が待っているエレベーターに乗りかご１２０を配車することができるため、乗客の無駄な動きを抑制することができ、エレベーターシステム全体の運行効率を向上させることができる。

１５．センサコントローラの第３の実施の形態例
次に、図２１を参照してセンサコントローラの第３の実施の形態例について説明する。
図２１は、第３の実施の形態例にかかるセンサコントローラを示すブロック図である。
なお、第１の実施の形態例にかかるセンサコントローラ５２と共通する部分には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。

図２１に示すように、センサコントローラ７２は、センサ３０が検知したデータを取得する計測部３５と、領域選択部３６と、物体推定部４１と、面積推定部４２と、占有率演算部４３とを有している。

物体推定部４１は、領域選択部３６が抽出した計測データから物体の種別や該物体の個数を面積推定部４２に出力する。面積推定部４２は、物体推定部４１が推定した物体が実際に占有する面積を推定する。そして、面積推定部４２は、推定した面積情報を占有率演算部４３に出力する。

占有率演算部４３は、予め設定されているかご室２０の面積と、推定された複数の物体の面積を元に、かご室２０内における物体の占有率を演算する。

１６．第７の動作例
次に、エレベーターシステムの第７の動作例について図２２を参照して説明する。
図２２は、第７の動作例を示すフローチャートである。

図２２に示すように、エレベーターシステムコントローラ５０は、センサコントローラ７２からかご室２０内における物体の占有率を取得する（ステップＳ７１）。次に、エレベーターシステムコントローラ５０は、取得した占有率に基づいて、かご室２０が満員であるか否かを判定する（ステップＳ７２）。

ステップＳ７２の処理において、エレベーターシステムコントローラ５０は、かご室２０に余裕が有りと判断した場合（ステップＳ７２の余裕有判定）、当該乗りかご１２０を配車可能な乗りかご１２０として、他の任意の階の乗降場２０１に配車させる（ステップＳ７３）。

また、ステップＳ７２の処理において、エレベーターシステムコントローラ５０は、満員であると判断した場合（ステップＳ７２の満員判定）、当該乗りかご１２０は、乗客４００が降りる階まで任意の階の通過を決定させる（ステップＳ７４）。そして、当該乗りかご１２０が通過した階には、再配車を決定する（ステップＳ７５）。

このように、かご室２０内における物体の占有率を把握することができるため、満員時に無駄な階に停止することを避けることができ、エレベーターシステム全体の運行効率を向上させることができる。

１７．第８の動作例
次に、エレベーターシステムの第８の動作例について図２３を参照して説明する。
図２３は、第８の動作例を示すフローチャートである。

図２３に示すように、エレベーターシステムコントローラ５０は、乗りかご１２０が任意の階に到着した際、センサコントローラ７２から乗降場２０１の人数を取得する（ステップＳ８１）。同時に、エレベーターシステムコントローラ５０は、センサコントローラ７２からかご室２０内の人数を取得する（ステップＳ８２）。

次に、エレベーターシステムコントローラ５０は、ステップＳ８１及びステップＳ８２で取得した人数の有無を判定する（ステップＳ８３）。ステップＳ８３の処理において、人がいるとエレベーターシステムコントローラ５０が判断した場合（ステップＳ８３の有判定）には、処理を終了する。

これに対して、ステップＳ８３の処理において人がいないとエレベーターシステムコントローラ５０が判断した場合（ステップＳ８３の無判定）、戸閉動作を実行する（ステップＳ８４）。

これにより、乗りかご１２０から乗客４００が全て降りてかご室２０内が無人の場合に、任意の階に乗りかご１２０が停止した際に、戸開待機時間を短縮させることができ、エレベーターシステム全体の運行効率を向上させることができる。

１８．第９の動作例
次に、エレベーターシステムの第９の動作例について図２４を参照して説明する。
図２４は、第９の動作例として乗客や物体の挟まり防止動作を示すフローチャートである。

図２４に示すように、エレベーターシステムコントローラ５０は、センサコントローラ５２からかご側ドア２１や建屋側ドア１１が通過する領域に存在する物体情報（ドア領域物体情報）を取得する（ステップＳ９１）。次に、エレベーターシステムコントローラ５０は、ステップＳ９１で取得したドア領域物体情報に基づいて、ドア領域での物体の有無を判定する（ステップＳ９２）。

ステップＳ９２の処理において、エレベーターシステムコントローラ５０は、ドア領域に物体が有ると判断した場合（ステップＳ９２の有判定）、戸開動作を継続させる（ステップＳ９３）。これに対して、ステップＳ９２の処理において、エレベーターシステムコントローラ５０は、ドア領域に物体が無いと判断した場合（ステップＳ９２の無判定）、処理を終了する。これにより、乗客や荷物がかご側ドア２１や建屋側ドア１１によって挟まれることを防止することができる。

１９．第１０の動作例
次に、エレベーターシステムの第１０の動作例について図２５を参照して説明する。
図２５は、第１０の動作例を示すフローチャートである。

上述した第２の実施の形態例にかかるセンサコントローラ６２は、挙動推定部３８が推定した挙動データから物体の種別や物体の挙動を推定し、さらに追跡することが可能である。たとえば、センサコントローラ６２は、大人と子供の区別や、犬や猫といったペットを推定することができる。なお、推定及び追跡の方法としては、例えば、深層学習等を利用したトラッキング技術を手気宇用することができる。

図２５に示す第１０の動作例では、このセンサコントローラ６２の物体の推定及び追跡データを用いた動作例である。図２５に示すように、エレベーターシステムコントローラ５０は、センサコントローラ６２から追跡データを取得する（ステップＳ１０１）。次に、エレベーターシステムコントローラ５０は、物体の追跡の組み合わせを推定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２の処理において、エレベーターシステムコントローラ５０が有と判断した場合（ステップＳ１０２の有判定）、現在の状態を維持させる（ステップＳ１０３）。

ここで、ステップＳ１０２の処理では、物体の追跡による軌跡によって、乗降場２０１において一緒に移動した複数の物体のうち、一部の物体だけが乗りかご１２０に乗車した等の状況を推測し、判定する。たとえば、人と推測される物体と、ペットと推測される物体が、位置、速度、方向から一緒に行動していると推測される場合、片方の物体が乗車したと判定した場合（ステップＳ１０２の有判定）には、戸開動作等を一定時間継続させる（ステップＳ１０３）。

２０．センサコントローラの第４の実施の形態例
次に、図２６を参照してセンサコントローラの第４の実施の形態例について説明する。
図２６は、第４の実施の形態例にかかるセンサコントローラ及びエレベーターシステムコントローラ５０を示すブロック図である。
なお、第１の実施の形態例にかかるセンサコントローラ５２と共通する部分には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。

図２６に示すように、センサコントローラ８２は、センサ３０が検知したデータを取得する計測部３５と、領域選択部３６とを有している。領域選択部３６は、抽出した計測データをエレベーターシステムコントローラ５０に設けた個人認証部９１に出力する。個人認証部９１には、データベース９２が接続されている。個人認証部９１は、領域選択部３６から取得した計測データを、データベース９２と照合し、個人を認証する。

図２７は、記憶部であるデータベース９２に格納されている個人認証テーブルの一例を示す説明図である。
図２７に示すように、データベース９２には、個人認証結果に対応した識別番号と、識別番号に関連するフロア番号及び運行モード等が記憶されている。これにより、センサ３０の計測結果を元に、個人認証により取得した識別番号に応じて、予めデータベース９２に登録されているフロア番号によって行先階を自動登録することができる。さらに、個人認証により取得した識別番号に応じて、予めデータベース９２に登録されている運行モードによりエレベーター１の運行制御が可能となる。

２１．第１１の動作例
次に、エレベーターシステムの第１１の動作例について図２８を参照して説明する。
図２８は、第１１の動作例を示すフローチャートである。

図２８に示すように、エレベーターシステムコントローラ５０は、センサコントローラ８２から取得した計測データを、データベース９２と照合し、個人認証を行う（ステップＳ１１１）。次に、エレベーターシステムコントローラ５０は、ステップＳ１１１によって個人認証が実施できたか否かを確認する（ステップＳ１１２）。

ステップＳ１１２の処理において、エレベーターシステムコントローラ５０は、データベース９２に該当する個人データが無いと判断した場合、すなわち個人認証が実施できないと判断した場合（ステップＳ１１２の無判定）、処理を終了させる。

ステップＳ１１２の処理において、エレベーターシステムコントローラ５０は、個人人証が実施できたと判断した場合（ステップＳ１１２の有判定）、データベース９２から識別番号に対応する属性情報を取得する（ステップＳ１１３）。次に、エレベーターシステムコントローラ５０は、ステップＳ１１３の処理で取得した属性情報からフロア番号を選択し、当該フロア番号を呼び登録する（ステップＳ１１４）。そして、エレベーターシステムコントローラ５０は、センサコントローラ８２から取得した計測データに基づいて全ての物体の個人認証が完了するまで上述した処理を繰り返す。

２２．第１２の動作例
次に、エレベーターシステムの第１２の動作例について図２９を参照して説明する。
図２９は、第１２の動作例を示すフローチャートである。

図２９に示すように、エレベーターシステムコントローラ５０は、センサコントローラ８２から取得した計測データを、データベース９２と照合し、個人認証を行う（ステップＳ１２１）。次に、エレベーターシステムコントローラ５０は、ステップＳ１２１によって個人認証が実施できたか否かを確認する（ステップＳ１２２）。

ステップＳ１２２の処理において、エレベーターシステムコントローラ５０は、データベース９２に該当する個人データが無いと判断した場合、すなわち個人認証が実施できないと判断した場合（ステップＳ１２２の無判定）、処理を終了させる。

ステップＳ１２２の処理において、エレベーターシステムコントローラ５０は、個人人証が実施できたと判断した場合（ステップＳ１１２の有判定）、データベース９２から識別番号に対応する属性情報を取得する（ステップＳ１２３）。次に、エレベーターシステムコントローラ５０は、ステップＳ１２３の処理で取得した属性情報から運行モードが設定されているか否かを判断する（ステップＳ１２４）。

ステップＳ１２４の処理において、エレベーターシステムコントローラ５０は、運行モードが設定されていると判断された場合（ステップＳ１２３の有判定）、当該運行モードを運転モードに変更する（ステップＳ１２５）。

このように、予め登録された各人の属性情報を元に、個人認証ができた場合には、個人に応じたエレベーター１の運転モードを変更できるため、該個人に対する利便性を向上させることができる。

なお、本発明は上述しかつ図面に示した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。

なお、本明細書において、「平行」及び「直交」等の単語を使用したが、これらは厳密な「平行」及び「直交」のみを意味するものではなく、「平行」及び「直交」を含み、さらにその機能を発揮し得る範囲にある、「略平行」や「略直交」の状態であってもよい。

１、１Ａ、１Ｂ…エレベーター、 １１…建屋側ドア、 １２…建屋側ドアハンガー、 ２０…かご室、 ２０ａ…開口部、 ２１…かご側ドア、 ２２…側ドアハンガー
２２ａ…開口部、 ２３…セーフティーシュー、 ２５…ドアレール、 ３０、３０Ａ、３０Ｂ…センサ、 ３０Ａ…センサ、 ３１、３１Ａ…支持ブラケット、 ３５…計測部、 ３６…領域選択部、 ３７、４１…物体推定部、 ３８…挙動推定部、 ４２…面積推定部、 ４３…占有率演算部、 ５０…エレベーターシステムコントローラ、 ５１Ａ、５１Ｂ…エレベーターコントローラ、 ５２、６２、７２、８２…センサコントローラ、 ９１…個人認証部、 ９２…データベース、 １００…巻上機、 １１０…昇降路、１２０…乗りかご、 １３０…ロープ、 １４０…釣合錘、 １６０…機械室、 ２００…建築構造物、 ２０１、２０１Ａ、２０１Ｂ…乗降場、 ２０２…出入り口、 ３００、３００Ａ、３００Ｂ…エレベーターシステム、 ３００Ａ…エレベーターシステム、 ４００、４００Ｂ…乗客、 Ｌ１、Ｌ２、ＬＡ、ＬＢ…検知範囲

Claims (6)

1. 建築構造物に設置されたエレベーターの運行を制御する際に用いられるセンサユニットにおいて、
   前記エレベーターの乗りかごに設けられたかご側ドアを移動可能に支持するかご側ドアハンガーに固定された支持ブラケットと、
   前記支持ブラケットの下端部に取り付けられたセンサと、を備え、
   前記センサは、前記乗りかごの開口部の上端部と、前記かご側ドアハンガーに設けられたドアレールの間に設置される
   センサユニット。
2. 前記支持ブラケットにおける前記センサが取り付けられる下端部は、前記かご側ドアよりも前記かご側ドアと対向する前記建築構造物に設けられた建屋側ドアに向けて突出する
   請求項１に記載のセンサユニット。
3. 前記センサは、前記かご側ドアに取り付けられたセーフティーシューの上端部に配置される
   請求項１に記載のセンサユニット。
4. 前記支持ブラケットの下端部は、前記乗りかごの開口部の上端部まで延在する
   請求項１に記載のセンサユニット。
5. 建築構造物に設けられた昇降路を昇降動作する乗りかごを備えたエレベーターにおいて、
   前記昇降路における前記乗りかごが停止する乗降場に設けられた建屋側ドアと、
   前記乗りかごに設けられ、ドアレールを有するかご側ドアハンガーと、
   前記ドアレールに移動可能に支持され、前記建屋側ドアと対向するかご側ドアと、
   前記かご側ドアハンガーに固定された支持ブラケットと、
   前記支持ブラケットの下端部に取り付けられたセンサと、を備え、
   前記センサは、前記乗りかごの開口部及び前記建築構造物に設けられた出入り口の上端部と、前記かご側ドアハンガーに設けられた前記ドアレールとの間に設置される
   エレベーター。
6. 前記センサが検知したデータに基づいて、前記乗りかご及び前記乗りかごが停止する乗降場の状態を計測するセンサコントローラを有する
   請求項５に記載のエレベーター。

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