JP2023026801A - エレベーターシステム及びエレベーターシステムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】乗降口付近の安全性の向上が図られたエレベーターシステム、及び、エレベーターシステムの制御方法を提供する
【解決手段】乗降口周辺の領域に対して複数の計測エリアを設定すると共に、センサ部によって取得された計測データを用いて、計測エリア毎に物体の存在を検知する物体検知部を備える。さらに、物体検知部で検知された物体が存在する計測エリアと、ドアコントローラから取得されるかごドア及び乗場ドアの開閉状態とから、危険状態を判定する状態判定部を備える。また、状態判定部で判定された危険状態に基づいて、ドアコントローラに、計測エリア依存の制御指示を出力する制御指示部を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、エレベーターシステム及びエレベーターシステムの制御方法に関する。

従来、エレベーターの乗りかご内や乗場にカメラを設置し、このカメラで撮影した画像に基づいて利用者の乗降動作を検知し、検知された乗降動作に基づいてエレベーターを制御するシステムが知られている。

特許文献１では、エレベーターの出入口枠上部に画像認識装置を配置し、エレベーター扉と出入口枠の間隙に手の指等の異物が近づいていることを未然に検出する技術が開示されている。この特許文献１に記載の技術では、監視領域を戸袋近傍の狭領域に限定して物体の存在を検知し、引き込まれの危険があると判断した場合には、ドアの動作を停止している。

また、特許文献２では、乗りかご内に超広角レンズを有する撮像手段を設置し、この撮像された画像上で少なくとも２つ以上の検知エリアを設定する構成が開示されている。特許文献２では、検知エリアを複数設定しておくことにより、利用者の乗車状況をより詳細に検知することができる。

特開平１０－１５２２７７号公報 特開２０２０－１７９９９５号公報

ところで、特許文献１に記載された技術のように、監視領域を戸袋近傍に限定した場合、危険状態に対する対応は、緊急停止で行うため、引き込まれ事象に至る以前の時点で回避策を講ずることができないという課題がある。

また、特許文献２に記載の技術では、検知エリアを複数設定しているが、かご枠の平面領域に乗客が手をついた事象のみを、引き込まれ事象に関連する事象として検知している。このため、引き込まれ事象に対する誤検知が発生すると共に、乗場ドア側からの挟まれ事象に対応できないという問題がある。

そこで、本発明は、乗降口付近の安全性の向上が図られたエレベーターシステム、及び、エレベーターシステムの制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決し、本発明の目的を達成するため、本発明のエレベーターシステムは、かごドア及び乗場ドアの開閉動作を制御するドアコントローラと、エレベーターのかごドア及び乗場ドアが設けられる乗降口周辺を撮像可能なセンサ部とを備える。また、乗降口周辺の領域に対して複数の計測エリアを設定すると共に、センサ部によって取得された計測データを用いて、計測エリア毎に物体の存在を検知する物体検知部を備える。さらに、物体検知部で検知された物体が存在する計測エリアと、ドアコントローラから取得されるかごドア及び乗場ドアの開閉状態とから、危険状態を判定する状態判定部を備える。また、状態判定部で判定された危険状態に基づいて、ドアコントローラに、計測エリア依存の制御指示を出力する制御指示部を備える。

本発明のエレベーターシステムの制御方法は、上記エレベーターシステムにおいて、乗降口周辺の領域に対して複数の計測エリアを設定すると共に、センサ部によって取得された計測データを用いて、前記計測エリア毎に物体の存在を検知する。そして、検知された物体が存在する計測エリアと、ドアコントローラから取得されるかごドア及び乗場ドアの開閉状態とから、危険状態を判定する。その後、判定された危険状態に基づいて、ドアコントローラに、計測エリア依存の制御指示を出力する。

本発明によれば、エレベーターの乗降口付近の安全性の向上が図られる。

本発明の第１の実施形態に係るエレベーターシステム１の概略構成図である。 図２Ａは、乗りかご１２の内部からかごドア２４を見た場合の概略構成図である。図２Ｂは、フロア３０側から乗場ドア３２を見た場合の概略構成図である。 エレベーターコントローラ１０、ドアコントローラ２０及びセンサコントローラ４０のそれぞれが備える計算機のハードウェア構成を示した図である。 エレベーター７０の乗降口周辺を上面から俯瞰して見た場合の図である。 図５Ａは、戸開開始時のかごドア２４及び乗場ドア３２周辺の領域を上面から見た図であり、図５Ｂは、戸開途中の状態におけるかごドア２４及び乗場ドア３２周辺の領域を上面から見た図である。 図６Ａは、戸開開始時のかごドア２４及び乗場ドア３２周辺の領域を上面から見た図であり、図６Ｂは、戸開途中の状態におけるかごドア２４及び乗場ドア３２周辺の領域を上面から見た図である。 図７Ａは、戸閉開始時のかごドア２４及び乗場ドア３２周辺の領域を上面から見た図であり、図７Ｂは、戸閉途中の状態におけるかごドア２４及び乗場ドア３２周辺の領域を上面から見た図である。 戸開開始時及び戸開途中の状態におけるエレベーターシステム１の制御方法を示すフローである。 戸閉開始時及び戸閉途中の状態におけるエレベーターシステム１の制御方法を示すフローである。 本発明の第２の実施形態に係るエレベーターシステムの乗降口周辺を上面から俯瞰して見た場合の図であり、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４における計測エリアを示した図である。 本発明の第３の実施形態に係るエレベーターシステム２の概略構成図である。 かごドア２４及び乗場ドア３２の戸閉途中に設定される計測エリアの一例と、物体Ａ１、Ａ２の携帯端末９０から取得できるベクトルデータ７２、７４の一例を示す。 フロア側のエリアＡに、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸閉時に乗場ドア３２に到達しない物体Ａ２が存在する場合の制御方法を示すフローである。 フロア側のエリアＥに、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸閉時に乗場ドア３２に到達す物体Ａ１が存在する場合の制御方法を示すフローである。 第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４のいずれかにおいて誤作動が発生した場合における制御方法を示すフローである。

以下、本発明の実施形態に係るエレベーターシステム及びエレベーターシステムの制御方法の一例を、図面を参照しながら説明する。なお、本発明は以下の例に限定されるものではない。以下で説明する各図において、共通の部材には同一の符号を付している。

≪１．第１の実施形態≫
＜１－１．エレベーターシステムの構成＞
まず、本発明の第１の実施形態に係るエレベーターシステムについて、図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１の実施形態（以下、本実施形態とする）に係るエレベーターシステム１の概略構成図である。

本実施形態のエレベーターシステム１は、エレベーター７０と、第１～第５センサ部５０～５４と、エレベーターコントローラ１０と、ドアコントローラ２０と、センサコントローラ４０とを備える。一般的に、エレベーターシステム１は、複数のエレベーター７０と、エレベーター７０毎に割り当てられた第１～第５センサ部５０～５４、エレベーターコントローラ１０、ドアコントローラ２０及びセンサコントローラ４０を有する。本実施形態では、説明を簡略化するため、エレベーター７０一基に対するエレベーターシステム１について説明する。

［エレベーター］
建築構造物内に形成された昇降路（図示を省略する）に設けられている。エレベーター７０は、建屋内を貫通して設けられた昇降路内を昇降動作し、人や荷物を載せる乗りかご１２と、主ロープ１６とを備える。

乗りかご１２は、主ロープ１６を介して、釣合おもり１４と連結され、昇降路内を昇降する。この乗りかご１２は、昇降路内の壁面に設けられたガイドレール（図示を省略する）に案内され、昇降路内を上下方向に昇降する。

図２Ａに、乗りかご１２の内部からかごドア２４を見た場合の概略構成図を示す。図２Ａに示すように、乗りかご１２は、かご床１２ａと、かご床１２ａの周囲に立設する側板１２ｂと、かご床１２ａに対してかご室を介して対向する位置に設けられる天井１２ｃとを備える。そして、かご床１２ａ、側板１２ｂ、天井１２ｃに囲まれる空間が乗客等を収容できるかご室１３となる。また、側板１２ｂのうちフロア３０（図１参照）側の側板１２ｂに設けられたかご側三方枠２６内には、かごドア２４が設けられている。かごドア２４は、乗りかご１２が各階のフロア３０に停止した際に、フロア３０側に設けられた乗場ドア３２に対応する位置に設けられている。また、本実施形態では、かごドア２４は、両開き形式で構成されている。

かご側三方枠２６付近の側板１２ｂには、利用者が行先階を登録するための行先階登録ボタンや、登録された行先階や乗りかご１２の現在位置の情報を表示する入出力装置２８が設けられている。入出力装置２８は、表示機能とタッチ操作機能を備えたタッチパネル装置で構成されてもよく、また、スピーカーから音声を出力することができる機能を備えていてもよい。

また、乗りかご１２には、図１に示すように、かごドア２４近傍（上方）にドアモータ２２が設けられている。ドアモータ２２は、後述するドアコントローラ２０からの制御指示に基づいて駆動され、ドアモータ２２の駆動によりかごドア２４の開閉動作が行われる。

主ロープ１６は、軸方向の一端が乗りかご１２に接続され、他端が釣合いおもり１４に連結され、その中腹部分が巻上機１８、及び、巻上機１８近傍に設けられた反らせ車１９に巻き掛けられている。主ロープ１６が巻上機１８により巻き上げられることにより、乗りかご１２が昇降路を昇降動作する。昇降路の壁面における各階に相当する高さ位置には、各階のフロア３０に通じる乗場ドア３２が設けられている。

図２Ｂに、フロア３０側から乗場ドア３２を見た場合の概略構成図を示す。図２Ｂに示すように、乗場ドア３２は、フロア３０の昇降路側の壁に設けられたフロア側三方枠３４内に設けられている。また、本実施形態では、乗場ドア３２は、かごドア２４と同様に、両開き形式で構成されている。かごドア２４及び乗場ドア３２は、乗りかご１２がフロア３０に到着する際に、かごドア２４の動作でかごドア２４と乗場ドア３２とが付図示の係合部により係合される。この係合によりかごドア２４のドアモータ２２による駆動力が乗場ドア３２に伝達され、乗場ドア３２はかごドア２４に同期して開閉動作される。

以上の構成を有するエレベーター７０において、乗りかご１２には、後述する第１センサ部５０及び第２センサ部５１が設けられ、フロア３０側には、第４センサ部５３及び第５センサ部５４が設けられる。また、かごドア２４と乗場ドア３２との間に、第３センサ部５２が設けられる。以下に第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４の構成について説明する。

［第１～第５センサ部］
第１センサ部５０は、乗りかご１２の天井１２ｃの中央部に設けられており、乗りかご１２内全体を撮像可能に構成されている。第２センサ部５１は、図２Ａに示すように、かご側三方枠２６の上枠２６ａに設けられており両開きのかごドア２４が戸閉時に合わさる位置の上部に設けられている。第２センサ部５１では、少なくとも、かごドア１２近傍の乗りかご１２内及びフロア３０側を撮像可能に構成されている。

第３センサ部５２は、例えば、昇降路の内壁面に設置され、かごドア２４及び乗場ドア３２が戸閉時に合わさる位置の上部に設けられている。第３センサ部５２では、戸開時において、かごドア２４と乗場ドア３２との間の空間を含む乗りかご１２側及びフロア３０側を撮像可能に構成されている。

第４センサ部５３は、図２Ｂに示すように、フロア側三方枠３４の上枠３４ａに設けられており、両開きの乗場ドア３２が戸閉時に合わさる位置の上部に設けられている。第４センサ部５３では、少なくとも、乗場ドア３２近傍の乗りかご１２内及びフロア３０側を撮像可能に構成されている。図１に示すように、第５センサ部５４は、フロア３０の天井に設けられており、乗場ドア３２を含むフロア３０全体を撮像可能に構成されている。

本実施形態では、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４によって、かごドア２４周辺を含む乗りかご１２の内部、及び、乗場ドア３２周辺を含むフロア３０側全体を撮像することができる。第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４を構成するデバイスとしては、例えば、画像データを出力する画像センサ、距離画像を出力するステレオカメラ、距離画像又はポイントクラウドデータを出力するＴｏＦ（Time of Flight）センサを用いることができる。その他、ポイントクラウドデータを出力するＲＦ(Radio Frequency)センサ、又は、ＬｉＤａＲ(Light Detection and Randing)を用いることができる。これらのセンサの計測領域は、ＦｏＶ（Field of View）で表される。例えば画像センサでは魚眼レンズのようにＦｏＶを１８０°とすると、本実施形態のように、天井面に対して下向きに各センサ部を設置することにより、乗降口周辺のみならず、乗りかご１２内全域、フロア３０全域を計測範囲とすることができる。第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４としては、後述するセンサコントローラ４０における物体検知部４２が撮像範囲において物体の存在を計測できる構成であればよく、種々のセンサ、及び、設置形態を適用することができる。第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４で取得された計測データは、後述するセンサコントローラ４０に送信される。

［エレベーターコントローラ］
エレベーターコントローラ１０は、乗りかご１２の運行を担う巻上機１８(主機)等を制御するコントローラである。上述したように、巻上機１８には、一端に、人や物を乗せる乗りかご１２が接続され、他端に釣合いおもり１４が接続された主ロープ１６が巻き掛けられている。本実施形態では、エレベーターコントローラ１０の制御の下、巻上機１８が動作し、乗りかご１２が昇降路を昇降移動する。これにより、エレベーターシステム１では、乗りかご１２に乗った人や物に対して、昇降路の昇降移動に係るサービスを提供する。

また、エレベーターコントローラ１０は、通信路６０を介して、ドアコントローラ２０及びセンサコントローラ４０に接続されている。エレベーターコントローラ１０は、所定の乗場階のフロア３０に乗りかご１２が到着した場合には、ドアコントローラ２０にかごドア２４及び乗場ドア３２の開閉動作の指示を出力する。

［ドアコントローラ］
ドアコントローラ２０は、エレベーターコントローラ１０及びセンサコントローラ４０からの制御指示に応じて、乗りかご１２に搭載されているドアモータ２２を制御し、かごドア２４を動作させる。かごドア２４の開閉動作に同期して、フロア３０（乗場）側に設けられた乗場ドア３２の開閉動作も実行される。これにより、利用者等の乗降時におけるかごドア２４及び乗場ドア３２の開閉動作が実行される。

さらに、ドアコントローラ２０は、乗降時におけるかごドア２４の開閉動作の実行に応じて、開閉方向、動作開始からの経過時間、かごドア２４及び乗場ドア３２の露出率、かごドア２４及び乗場ドア３２の開口率、開閉速度等の開閉状態に関する情報を生成する。ドアコントローラ２０は、これらのデータを、エレベーターコントローラ１０、及び、センサコントローラ４０に提供する。

［センサコントローラ］
センサコントローラ４０は、物体検知部４２、状態判定部４４、及び、制御指示部４６を有する。物体検知部４２は、かごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態（かごドア２４及び乗場ドア３２の露出率）に応じて複数の計測エリアの設定を行う。さらに、物体検知部４２は、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４で検知された計測データを取得し、この計測データから、物体の位置を検知する。計測エリアの設定及び計測データについては、後述する。本実施形態では、物体検知部４２は、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４で取得した計測データから、後述する複数の計測エリアごとに物体の有無を検知する。

状態判定部４４は、物体検知部４２における検知結果と、ドアコントローラ２０から受信したかごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態に関する情報とから、危険状態を判定する。状態判定部４４の判定に用いられるかごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態に関する情報としては、開閉方向、動作開始からの経過時間、かごドア２４及び乗場ドア３２の露出率、かごドア２４及び乗場ドア３２の開口率、開閉速度が挙げられる。また、危険状態として判定される事象としては、『引き込まれ事象』、『挟まれ事象』、『衝突事象』が挙げられる。

制御指示部４６は、状態判定部４４から出力される判定結果に基づいて、ドアコントローラ２０に対して、かごドア２４及び乗場ドア３２の開閉動作及び開閉速度に関する制御指示を出力する。

本実施形態では、センサコントローラ４０をエレベーターコントローラ１０及びドアコントローラ２０と独立させて設けているが、これに限られるものではない。例えば、エレベーターコントローラ１０、又はドアコントローラ２０において、センサコントローラ４０における処理を実行するように構成してもよい。その他、センサコントローラ４０における処理をクラウド上等、別の処理環境で実行するようにしてもよい。

＜１－２．各装置のハードウェア構成＞
次に、エレベーターシステム１が備える各装置のハードウェア構成ついて説明する。図３は、エレベーターコントローラ１０、ドアコントローラ２０及びセンサコントローラ４０のそれぞれが備える計算機のハードウェア構成を示した図である。エレベーターコントローラ１０、ドアコントローラ２０、センサコントローラ４０は同一のハードウェア構成を有しているため、図３では、エレベーターコントローラ１０、ドアコントローラ２０、センサコントローラ４０をまとめてコントローラ２００として示している。

コントローラ２００は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）２０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３、及び通信インターフェース２０４を備え、それぞれがシステムバス２０５に接続されている。なお、ＭＰＵ２０１に類する上位概念としてＣＰＵがある。ＭＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３は処理部を構成する。ＭＰＵ２０１は本実施形態に係る各機能を実現するプログラムコードをＲＯＭ２０２から読み出してＲＡＭ２０３にロードし、該プログラムを実行する。もしくは、センサコントローラ４０においては、ソフトウェア部品である第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４のプログラムコードをＲＯＭ２０２から読み出してそのまま該プログラムを実行する場合もある。

ＲＡＭ２０３には、ＭＰＵ２０１の処理実行途中で発生した変数やパラメータ等が一時的に書き込まれ、これらの変数及びパラメータ等がＭＰＵ２０１から適宜読み出される。ＭＰＵ２０１、ＲＡＭ２０３、ＲＯＭ２０２、及び、通信インターフェース２０４はシステムオンチップで構成されていてもよい。

エレベーターコントローラ１０では、エレベーター７０の巻上機１８の制御プログラムがＭＰＵ２０１によって実行される。また、ドアコントローラ２０では、ドアモータ２２の制御プログラムがＭＰＵ２０１によって実行される。また、センサコントローラ４０では、物体検知部４２におけるプログラム、状態判定部４４におけるプログラム、制御指示部４６におけるプログラムがＭＰＵ２０１によって実行される。

通信インターフェース２０４は、各コントローラ２００間を接続するネットワークに接続されている。各コントローラ２００間を接続するネットワークとしては、例えば、ＲＳ-４８５のようなマルチドロップ形態のシリアル通信デバイスや、イーサネット（登録商標）のような複数のトポロジを提供するＬＡＮ(Local Area Network)、ＷＡＮ（Wide Area Network）を適用することができる。その他、有線通信以外の無線通信として、例えば、Ｗｉ-Ｆｉのようなローカル無線や、４Ｇ及び５Ｇのようなインフラ無線通信を適用することができる。エレベーターコントローラ１０、ドアコントローラ２０、センサコントローラ４０の各コントローラ２００間では、通信インターフェース２０４を介して、各コントローラ２００によって取得されたデータの送受信が為される。

なお、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４においても、上述したシリアル通信、ＬＡＮ、ＷＡＮ、又は、インフラ無線通信によって、各コントローラ２００との間でデータ通信が可能である。第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４として、高性能なセンサ（いわゆるインテリジェンスセンサ）を用いる場合には、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４に上述したＭＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、及び通信インターフェース２０４が備えられている場合もある。

＜１－３．計測エリアの設定方法＞
本実施形態のエレベーターシステム１では、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４で取得された計測データが随時センサコントローラ４０に送信される。そして、センサコントローラ４０では、物体検知部４２において、送信されてきた計測データと、物体検知部４２において設定された計測エリアとの情報から、計測エリア毎に物体の存在の有無を検知する。以下に、物体検知部４２において設定される計測エリアの設定例について説明する。

ところで、エレベーター７０の利用者においては、戸袋に引き込まれる『引き込まれ事象』、かごドア２４又は乗場ドア３２に挟まれる『挟まれ事象』、乗場ドア３２に衝突する『衝突事象』の危険性がある。以下では、『引き込まれ事象』、『挟まれ事象』、『衝突事象』のそれぞれの事象を、かごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態（主に、かごドア及び乗場ドア３２の露出率）に応じて検知するために設定される計測エリアの設定例について説明する。

〔計測エリアの設定例〕
図４は、エレベーター７０の乗降口周辺を上面から俯瞰して見た場合の図である。図４では、かごドア２４及び乗場ドア３２が戸閉状態から少し戸開した状態を示している。図４では、計測エリアの境界線を一点鎖線で示している。

かごドア２４及び乗場ドア３２が少し戸開した状態においては、かごドア２４及び乗場ドア３２に挟まるかもしれない第１危険領域１００を設定する。第１危険領域１００は、図４に示すように、両側に設けられたかごドア２４及び乗場ドア３２のそれぞれの戸閉方向における先端部間の領域に設定されている。

このように、『挟まれ事象』が発生する危険性がある第１危険領域１００をエリアＤとする。『挟まれ事象』は、戸閉途中に発生する危険性があり、戸開途中には発生しない。したがって、後述するが、エリアＤは、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸閉状態においてのみ設定されるものであってもよい。

また、かご側三方枠２６とかごドア２４との間、又は／及び、乗場ドア３２とフロア側三方枠３４との間に隙間が存在し、かごドア２４及び乗場ドア３２が戸開方向に移動する場合においては、利用者の手や衣服、持ち物等が隙間（戸袋）に引き込まれる可能性がある。このように、『引き込まれ事象』が発生する危険性がある領域を第２危険領域１０２、１０４、１０６、１０８として設定する。図４に示すように、第２危険領域１０２、１０４は、かご側三方枠２６と、かごドア２４との間の隙間、その隙間から連続するかご側三方枠２６の側面、及び、かごドア２４のかご室１３側の表面を含む所定の領域に設定されている。一方、第２危険領域１０６、１０８は、フロア側三方枠３４と、乗場ドア３２との間の隙間、その隙間から連続するフロア側三方枠３４の側面、及び、乗場ドア３２のフロア３０側の表面を含む所定の領域に設定されている。

このように、『引き込まれ事象』が発生する危険性がある第２危険領域１０２、１０４、１０６、１０８をエリアＢとする。『引き込まれ事象』は、戸開途中に発生する危険性があり、戸開途中には発生しない。したがって、後述するが、エリアＢは、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸開状態においてのみ設定されるものであってもよい。

また、エリアＢよりも危険は少ないが、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸開時に隙間（戸袋）引き込まれつつある警戒領域１１２、１１４、１１６、１１８を設定する。図４に示すように、警戒領域１１２、１１４は、それぞれ第２危険領域１０２、１０４に連続する所定の領域に設定され、それぞれ、かごドア２４のかご室１３の表面を含み、かつ、第２危険領域１０２、１０４よりも戸閉方向に延在するように設定されている。また、警戒領域１１６、１１８は、それぞれ第２危険領域１０６、１０８に連続する所定の領域に設定され、それぞれ、乗場ドア３２のフロア側の表面を含み、かつ、第２危険領域１０６、１０８よりも戸閉方向に延在するように設定されている。

このように設定された警戒領域１１２、１１４、１１６、１１８をエリアＣとする。『引き込まれ事象』は、戸開途中に発生する危険性があり、戸開途中には発生しない。したがって、後述するが、エリアＢは、エリアＣと同様、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸開状態においてのみ設定されるものであってもよい。

さらに、エリアＤ、エリアＢ、エリアＣよりも危険は少ないが、危険な事象が発生する恐れがある領域を予防領域１２０、１２２として設定する。本実施形態では、エリアＣよりも危険は少ないが、『引き込まれ事象』、『挟まれ事象』は発生する可能性がある乗りかご１２側の領域を、予防領域１２０とする。また、エリアＣよりも危険は少ないが、『引き込まれ事象』、『衝突事象』、『挟まれ事象』が発生する可能性があるフロア３０側の領域を予防領域１２２とする。

予防領域１２０は、エリアＢ、エリアＣを除く領域であって、かごドア２４の表面から、かごドア２４の開閉方向に垂直な方向に所定の距離ｔ１（第１予防距離ｔ１）だけ離れた位置までの領域に設定されている。ここで、第１予防距離ｔ１は、かごドア２４表面から、利用者の一般的な乗車位置までの距離に設定されており、例えばかご側三方枠２６のかご室１３側の表面までの距離に設定されている。

一方、予防領域１２２は、エリアＢ及びエリアＣを除く領域であって、乗場ドア３２の表面から乗場ドア３２の開閉方向に垂直な方向に所定の距離ｔ２（第２予防距離ｔ２）だけ離れた位置までの領域に設定されている。ここで、第２予防距離ｔ２は、所定の値に設定してもよいが、フロア３０を移動する物体の速度Ｖと、戸閉までの時間Ｔｎとで算出してもよい。例えば、人の急ぎ足の平均速度Ｖａｖｅと、戸閉までの時間Ｔｎにより、第２予防距離ｔ２は、Ｖａｖｅ×Ｔｎで決定することができる。この場合、戸閉開始から時間が経つにつれてＴｎは短くなるので、戸開状態から戸閉状態に移行するにつれて、予防距離ｔ２も短くなる。

このように設定された予防領域１２０、１２２を、エリアＡとする。エリアＡは、エリアＢ～Ｄよりも危険性が少ないが、事故が発生するのを予防するために設けられるエリアであり、戸開途中及び戸閉途中のどちらの状態においても設定されるのが好ましい。後述するが、エリアＡは、戸開途中及び戸閉途中におけるエリアＢ～エリアＤの領域の変更に応じて、設定領域が変更される。

また、エリアＡ～Ｄ以外の乗りかご１２内の領域と、フロア３０側の領域を、安全領域１３０、１３２として設定する。安全領域１３０、１３２は、かごドア２４及び乗場ドア３２から離れているため、かごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態に依存する事象による影響が小さい領域である。安全領域１３０、１３２は、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４で検出できる計測データのうち、エリアＡ～エリアＤ以外の領域に設定される。

このように設定された安全領域１３０、１３２をエリアＥとする。後述するが、エリアＥも、かごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態に応じたエリアＡ～エリアＤの変更に伴って、設定領域が変更される。

上述したエリアＡ～Ｅは、センサコントローラ４０における物体検知部４２において予め、又はかごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態（露出率）に基づいて設定される。物体検知部４２では、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４の計測範囲、及び、ドアコントローラ２０から送られてくるかごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態(露出率)の情報に基づいて、上述のエリアＡ～Ｅを設定する。

そして、センサコントローラ４０では、物体検知部４２において、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４から送信されてくる計測データを分割し、エリア毎に物体の有無を検知する。次に、状態判定部４４において、エリア毎に検知された物体の有無に応じて、『引き込まれ事象』、『挟まれ事象』、『衝突事象』、及び、それらの事象に至るまでの経過から危険状態の判定を行う。その後、制御指示部４６は、状態判定部４４から出力された危険状態の判定に応じて、注意喚起の発行や、かごドア２４及び乗場ドア３２の開閉動作に関する適切な制御指示をドアコントローラ２０に出力したりする。このような、センサコントローラ４０における制御手順については後で詳述する。

次に、かごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態（露出率）に応じた計測エリアの設定例について説明する。

〔戸開開始時及び戸開途中の状態における計測エリアの設定例１〕
まず、戸開開始時及び戸開途中の状態において警戒領域であるエリアＣを固定とした場合の設定例について説明する。図５Ａは、戸開開始時のかごドア２４及び乗場ドア３２周辺の領域を上面から見た図であり、図５Ｂは、戸開途中の状態におけるかごドア２４及び乗場ドア３２周辺の領域を上面から見た図である。図５Ａ及び図５Ｂでは、図を簡潔にするため、乗りかご１２及びフロア３０の中心から半分の領域に位置するかごドア２４及び乗場ドア３２周辺の領域のみを図示している。また、図５Ａ、図５Ｂにおいて、図４に対応する部分には同一符号を付し重複説明を省略する。

戸開開始時においては、かごドア２４及び乗場ドア３２はそれぞれ閉じている状態であり、『挟まれ事象』が発生する可能性がある第１危険領域１００であるエリアＤは存在しない。

一方、『引き込まれ事象』が発生する危険性がある第２危険領域１０２、１０６を有するエリアＢ、及び、引き込まれつつある警戒領域１１２、１１６を有するエリアＣが設定される。また、危険な事象が発生する恐れがある予防領域１２０、１２２を有するエリアＡが設定される。設定例１では、エリアＡ、エリアＢ及びエリアＣの設定は、図４と同様である。その他、エリアＡ～Ｄ以外の乗りかご１２内の安全領域１３０及びフロア３０側の安全領域１３２を有するエリアＥが設定される。

次に、戸開途中の状態では、図５Ｂに示すように、かごドア２４及び乗場ドア３２がそれぞれ戸開方向に移動しており、かごドア２４及び乗場ドア３２のそれぞれの一部が、かご側三方枠２６、フロア側三方枠３４に収納されている状態である。設定例１では、第２危険領域１０２、１０６を有するエリアＢ、及び、警戒領域１１２、１１６を有するエリアＣは固定に設定されている。

一方、図５Ｂに示すように、かごドア２４の戸開方向への移動に従って、かごドア２４側では、予防領域１２０のかごドア２４の移動方向に沿う方向の範囲が小さくなるように設定されている。同様に、設定例１では、乗場ドア３２の戸開方向への移動にしたがって、乗場ドア側では、予防領域１２２の乗場ドア３２の移動方向に沿う方向及び、乗場ドア３２の移動方向に垂直な方向に範囲(第２予防距離ｔ２)が小さくなるように設定されている。

そして、エリアＥである安全領域１３０、１３２は、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸開方向への移動に従って、かご室１３側とフロア３０側とで連結されると共に、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸開方向に沿う方向に拡大されるように設定されている。これにより、乗降するのに安全なエリアＥが拡大することとなる。

設定例１では、警戒領域１１２、１１６を有するエリアＣを固定することにより、かごドア２４及び乗場ドア３２が全開に近づいた場合でもエリアＣに物体を検知することができる。これにより、センサコントローラ４０では、ドア速度を減速する等の制御指示を出力することができ、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸開開始時及び戸開途中の状態において、『引き込まれ事象』の発生を事前に防ぐことができる。

〔戸開開始時及び戸開途中の状態における計測エリアの設定例２〕
次に、戸開開始時及び戸開途中の状態において警戒領域であるエリアＣを可変とした場合の設定例について説明する。図６Ａは、戸開開始時のかごドア２４及び乗場ドア３２周辺の領域を上面から見た図であり、図６Ｂは、戸開途中の状態におけるかごドア２４及び乗場ドア３２周辺の領域を上面から見た図である。図６Ａ及び図６Ｂでは、図を簡潔にするため、乗りかご１２及びフロア３０の中心から半分の領域に位置するかごドア２４及び乗場ドア３２周辺の領域のみを図示している。また、図６Ａ、図６Ｂにおいて、図４に対応する部分には同一符号を付し重複説明を省略する。

戸開開始時においては、かごドア２４及び乗場ドア３２はそれぞれ閉じている状態であり、図６Ａに示すように、『挟まれ事象』が発生する可能性がある第１危険領域１００であるエリアＤは設定されていない。

一方、『引き込まれ事象』が発生する危険性がある第２危険領域１０２、１０６を有するエリアＢ、及び、引き込まれつつある警戒領域１１２、１１６を有するエリアＣが設定される。設定例２では、エリアＣの警戒領域１１２は、かごドア２４の戸閉方向における先端位置から、戸開方向に向かって、徐々にかご室１３側にテーパー状に広がるように設定されている。また、エリアＣの警戒領域１１６は、乗場ドア３２の戸閉方向における先端から戸開方向に向かって徐々にフロア３０側にテーパー状に広がるように設定されている。

また、設定例１と同様に、危険な事象が発生する恐れがある予防領域１２０、１２２を有するエリアＡが設定される。その他、エリアＡ～Ｄ以外の乗りかご１２内の安全領域１３０及びフロア側の安全領域１３２を有するエリアＥが設定される。

次に、戸開途中の状態では、図６Ｂに示すように、かごドア２４及び乗場ドア３２がそれぞれ戸開方向に移動しており、かごドア２４及び乗場ドア３２のそれぞれの一部が、かご側三方枠２６、フロア側三方枠３４に収納されている状態である。設定例２では、第２危険領域１０２、１０６を有するエリアＢは固定に設定されている。一方、警戒領域１１２、１１６を有するエリアＣは、図６Ｂに示すように、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸閉方向におけるそれぞれの先端位置からかごドア２４及び乗場ドア３２の戸開方向にテーパー状に設定されている。このため、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸開方向への移動に伴うかごドア２４及び乗場ドア３２の戸閉方向における先端位置の変化に伴い、警戒領域１１２、１１２も変化するように設定されている。

また、戸開途中の状態において、エリアＡである予防領域１２０、１２２、及びエリアＥである安全領域１３０、１３２の変化については、設定例１と同様である。

設定例２では、警戒領域１１２、１１６を、それぞれ、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸閉方向における先端位置から戸開方向に架けて、かごドア２４及び乗場ドア３２の表面を含む領域に設定する。これにより、利用者が手をかごドア２４又は乗場ドア３２に触れた状態で、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸開が開始され、戸開が進行した場合であっても、物体検知部４２において、戸開開始時からエリアＣに物体の存在を検知することができる。このため、センサコントローラ４０では、エリアＣにおける計測データに応じて、注意喚起を行った上で、ドア速度を減速する等のドア制御を実施することができる。すなわち、『引き込まれ事象』の発生を事前に防ぐことが可能となる。

〔戸閉開始時及び戸閉途中の状態における計測エリアの設定例３〕
次に、戸閉開始時及び戸閉途中の状態における計測エリアの設定例について説明する。図７Ａは、戸閉開始時のかごドア２４及び乗場ドア３２周辺の領域を上面から見た図であり、図７Ｂは、戸閉途中の状態におけるかごドア２４及び乗場ドア３２周辺の領域を上面から見た図である。図７Ａ及び図７Ｂでは、図を簡潔にするため、乗りかご１２及びフロア３０の中心から半分の領域に位置するかごドア２４及び乗場ドア３２周辺の領域のみを図示している。また、図７Ａ、図７Ｂにおいて、図４に対応する部分には同一符号を付し重複説明を省略する。

図示を省略するが、戸閉開始前は、かごドア２４及び乗場ドア３２は、それぞれ、かご側三方枠２６及びフロア側三方枠３４に収納されている状態であり、かごドア２４及び乗場ドア３２は、乗降口に露出していない。したがって、この場合には、一方の側に収納されたかごドア２４及び乗場ドア３２と、他方の側に収納されたかごドア２４及び乗場ドア３２との間の領域が、第１危険領域１００となる。

戸閉開始後、かごドア２４及び乗場ドア３２が戸閉方向に移動し始めると、図７Ａに示すように、乗場ドア３２の露出領域６１が増加する。これに伴い、かごドア２４及び乗場ドア３２への『衝突事象』及び『挟まれ事象』が発生する可能性が出てくるため、かご室１３側の予防領域１２０及び、フロア側の予防領域１２２が設定される。一方、戸閉時においては、『引き込まれ事象』は発生しない。このため、図７Ａにおいて、エリアＢ及びエリアＣは設定されない。

設定例３では、図７Ａに示すように、予防領域１２０は、かごドア２４が閉じているときのかごドア２４表面の位置から、かごドア２４の開閉方向に垂直な方向に所定の第１予防距離ｔ１だけ離れた位置までの領域に設定されている。また、予防領域１２２は、乗場ドア３２が閉じているときの乗場ドア３２の表面の位置から、乗場ドア３２の開閉方向に垂直な方向に所定の第２予防距離ｔ２だけ離れた位置までの領域に設定されている。

また、安全領域１３０は、予防領域１２０以外のかご室１３内の領域に設定され、安全領域１３２は、予防領域１２２以外のフロア３０側の領域に設定されている。

図７Ａの状態からさらに戸閉がさらに進んだ戸閉途中の状態では、図７Ｂに示すように、かごドア２４及び乗場ドア３２の露出領域６２が図７Ａに示す露出領域６１に比較して大きくなる。第１危険領域１００は、両側のかごドア２４及び乗場ドア３２の間の領域に設定されているため、戸閉方向への移動に伴って第１危険領域１００は狭くなる。

また、露出領域６２が大きくなるにしたがって、かご室１３側及びフロア３０側において、『衝突事象』又は『挟まれ事象』が発生する可能性は低くなる。したがって、かごドア２４及び乗場ドア３２の露出領域が増大するにしたがって、予防距離ｔ１、ｔ２は短くなるように設定されている。

戸開完了時には、エリアＤは消滅し、かごドア２４及び乗場ドア３２の露出領域は最大となる。このように、戸閉時において『挟まれ事象』が発生する危険性の高い第１危険領域１００であるエリアＤを、かごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態に応じて変化させる。これにより、センサコントローラ４０において、エリアＤの形状変化の度合いに応じて、エリアＤに物体を検知した時の制御指示を変えることができる。センサコントローラ４０において、エリアＤに物体を検知した時に出力される制御指示としては、例えば、注意喚起の発行指示、ドア速度の減速指示、ドア停止指示、又は、ドアを戸開方向に転じる反転動作指示が挙げられる。これにより、『挟まれ事象』及び『衝突事象』を事前に防ぐことが可能となる。

１－４．エレベーターシステムの制御方法
〔戸開開始時及び戸開途中におけるエレベーターシステムの制御方法〕
次に、本実施形態のエレベーターシステム１の制御方法について説明する。まず、戸開開始時及び戸開途中の状態におけるエレベーターシステム１の制御方法について説明する。図８は、戸開開始時及び戸開途中の状態におけるエレベーターシステム１の制御方法を示すフローである。戸開開始時及び戸開途中の状態では、例えば、図５Ａ、図５Ｂ、及び、図６Ａ、図６Ｂに示したような計測エリアの設定がなされている。

まず、物体検知部４２は、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４から送られてくる計測データを取得する（ステップＳ１００）。次に、物体検知部４２は、計測エリア内における物体の存在を検出すると共に、物体の位置を決定する（ステップＳ１１０）。次に、物体検知部４２は、物体を検出したか否かを判断する（ステップＳ１２０）。

ステップＳ１２０において、物体検知部４２が物体を検出していないと判断した場合（ステップＳ１２０の無判定）には、処理を終了する。一方、ステップＳ１２０において、物体を検出したと判断した場合（ステップＳ１２０の有判定）には、物体検知部４２は、ステップＳ１１０で決定した物体の位置と、物体検知部４２で設定された計測エリア（例えば、図５ＡのエリアＡ～エリアＥ）とを参照して、物体が存在する対象エリアを決定する(ステップＳ１３０)。その後、物体検知部４２は、決定された対象エリアを状態判定部４４に送信する。

次に、状態判定部４４は、ドアコントローラ２０から送信されてくるかごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態に関する情報を取得する（ステップＳ１４０）。次に、取得したかごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態と、ステップＳ１３０で決定された対象エリアとから、状態判定部４４は、危険状態を判定する(ステップＳ１５０)。ステップＳ１４０で取得されるかごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態は、かごドア２４及び乗場ドア３２の露出率、かごドア２４及び乗場ドア３２の開口率、開閉方向、開閉速度等が挙げられる。また、ステップＳ１３０では、それらの開閉状態と、対象エリアとから危険状態が判定される。そして、状態判定部４４は、判定結果を制御指示部４６に送信する。

次に、制御指示部４６は、状態判定部４４から送信されてくる危険状態に関する判定結果に基づいて、ドアコントローラ２０への制御指示を決定する（ステップＳ１６０）。ステップＳ１６０では、例えば、ステップＳ１３０で決定された対象エリアがエリアＡであった場合には、制御指示部４６は、ドアが開く旨のワーニング発行指示の出力を決定する。また、ステップＳ１３０で決定された対象エリアがエリアＣであった場合には、制御指示部４６は、例えば、ドアに引き込まれる可能性がある旨のワーニングの発行指示、及び、ドアの開速度の減速指示の出力を決定する。また、ステップＳ１３０で決定された対象エリアがエリアＢであった場合には、制御指示部４６は、かごドア２４及び乗場ドア３２における戸開動作の停止指示の出力を決定する。なお、ステップＳ１６０で決定される制御指示は、本発明における計測エリア依存の制御指示に相当する。

その後、制御指示部４６は、決定した制御指示の内容をドアコントローラ２０に送信する(ステップＳ１７０)。そして、図８では省略するが、ドアコントローラ２０が、制御指示部４６からの制御指示内容に応じて、ドアモータ２２及び／又は入出力装置２８を制御する。例えば、ドアの減速指示や、ドアの停止指示が出力された場合には、ドアモータ２２を制御することで、かごドア２４及び乗場ドア３２の開閉動作が制御される。一方、ワーニングの発行指示が出力された場合には、入出力装置２８のスピーカー又は／及び表示装置を介して、注意喚起、警告が為される。

このように、計測エリアと、かごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態とに応じて、『引き込まれ事象』に対する注意喚起、警告、ドア減速、ドア停止を状況に応じて適切に処理することができる。

〔戸閉開始時及び戸閉途中におけるエレベーターシステムの制御方法〕
次に、戸閉開始時及び戸閉途中の状態におけるエレベーターシステム１の制御方法について説明する。図９は、戸閉開始時及び戸閉途中の状態におけるエレベーターシステム１の制御方法を示すフローである。戸閉開始時及び戸閉途中の状態では、例えば、図７Ａ及び図７Ｂに示したような計測エリアの設定がなされている。

まず、物体検知部４２は、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４から送られてくる計測データを取得する（ステップＳ２００）。次に、物体検知部４２は、計測エリア内における物体の存在を検出すると共に、物体の位置を決定する（ステップＳ２１０）。次に、物体検知部４２は、物体を検出したか否かを判断する（ステップＳ２２０）。

ステップＳ２２０において、物体を検出していないと判断した場合（ステップＳ２２０の無判定）には、処理を終了する。一方、ステップＳ２２０において、物体を検出したと判断した場合（ステップＳ２２０の有判定）には、物体検知部４２は、ステップＳ２１０で決定した物体の位置と、物体検知部４２において設定された計測エリア（図７ＡのエリアＡ、Ｄ、Ｅ）とを参照して、物体が存在する対象エリアを決定する(ステップＳ２３０)。その後、物体検知部４２は、決定された対象エリアを状態判定部４４に送信する。

次に、状態判定部４４は、ドアコントローラ２０から送信されてくるかごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態に関する情報を取得する（ステップＳ２４０）。次に、取得したかごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態と、ステップＳ２３０で決定された対象エリアとから、状態判定部４４は、危険状態を判定する(ステップＳ２５０)。そして、状態判定部４４は、判定結果を制御指示部４６に送信する。

次に、制御指示部４６は、状態判定部４４から送信されてくる危険状態に基づいて、ドアコントローラ２０への制御指示を決定する（ステップＳ２６０）。例えば、かごドア２４及び乗場ドア３２の露出領域が少なく、第１危険領域１００が広く、かつ、ステップＳ２３０で決定された対象エリアがエリアＡであった場合には、制御指示部４６はドア速度を減速する制御指示の出力を決定する。また、露出領域が多く、第１危険領域１００が狭く、かつ、ステップＳ２３０で決定された対象エリアがエリアＤであった場合には、制御指示部４６は、かごドア２４及び乗場ドア３２における戸閉動作の停止指示の出力を決定する。さらに、露出領域が少なく、第１危険領域１００も、人の平均的肩幅以上の余裕があり、かつ、ステップＳ２３０で決定された対象エリアがエリアＤであった場合には、制御指示部４６は、かごドア２４及び乗場ドア３２の開閉動作の反転指示の出力を決定する。なお、ステップＳ２６０で決定される制御指示は、本発明における計測エリア依存の制御指示に相当する。

その後、制御指示部４６は、決定した制御指示の内容をドアコントローラ２０に送信する(ステップＳ２７０)。そして、図９では省略するが、ドアコントローラ２０が、制御指示部４６からの制御指示内容に基づいて、ドアモータ２２を制御する。

以上のように、本実施形態では、物体が存在する計測エリア（対象エリア）を決定すると共に、その対象エリアと、かごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態とから、危険状態を判定することができる。これにより、その危険状態に応じて、計測エリア依存の制御指示を出力することができる。また、本実施形態では、かごドア２４及び乗場ドア３２の開閉動作が為されている間、常に、図８又は図９に示すフローで、計測エリア依存の制御指示の出力がなされる。これにより、『引き込まれ事象』、『挟まれ事象』及び『衝突事象』の各事象と、それらの事象に至るまでの経過を連続して検出することができ、それらの経過に応じた制御を行うことができる。

≪２．第２の実施形態に係るエレベーターシステム≫
次に、本発明の第２の実施形態に係るエレベーターシステムについて説明する。第１の実施形態では、かごドア２４及び乗場ドア３２が両開き形式の場合について説明したが、第２の実施形態では、片開き形式のかごドア２５及び乗場ドア３３の場合について説明する。

図１０は、第２の実施形態に係るエレベーターシステムの乗降口周辺を上面から俯瞰して見た場合の図であり、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４における計測エリアを示した図である。図１０では、かごドア２５及び乗場ドア３３が戸閉状態から少し戸開した状態を示している。また、図１０では、計測エリアの境界線を一点鎖線で示し、第２センサ部５１及び第４センサ部５３が取り付けられる位置を仮想線で示している。図１０において、図４に対応する部分には同一符号を付し、重複説明を省略する。また、第２の実施形態では、かごドア２５及び乗場ドア３３が片開き形式である点でのみ、第１の実施形態と異なる。したがって、その他の構成については、図示を省略し、重複説明を省略する。

かごドア２５及び乗場ドア３３が片開き形式の場合、かご側三方枠２６の上面に設けられる第２センサ部５１は、かごドア２５の戸閉方向において、かごドア２５が収納される側とは反対側の端部に設けられる。一方、フロア側三方枠３４の上面に設けられる第４センサ部５３は、乗場ドア３３の戸閉方向において、乗場ドア３３が収納される側とは反対側の端部に設けられている。

そして、片開き形式のかごドア２５及び乗場ドア３３においても、図４と同様に『引き込まれ事象』、『挟まれ事象』、『衝突事象』の発生する可能性がある領域において、危険レベルに応じて計測エリアが設定されている。以下に、計測エリアの設定例について説明する。

かごドア２５及び乗場ドア３３が少し戸開した状態においては、かごドア２５及び乗場ドア３３と、かご側三方枠２６及びフロア側三方枠３４に挟まるかもしれない第１危険領域１００を設定する。第１危険領域１００は、図１０に示すように、片側に設けられたかごドア２５及び乗場ドア３３のそれぞれの戸閉方向における先端部と、かご側三方枠２６及びフロア側三方枠３４との間の領域に設定されている。

このように、『挟まれ事象』が発生する危険性がある第１危険領域１００をエリアＤとする。『挟まれ事象』は、戸閉途中に発生する危険性があり、戸開途中には発生しない。したがって、第１の実施形態と同様、エリアＤは、かごドア２５及び乗場ドア３３の戸閉状態においてのみ設定されるものであってもよい。

また、かご側三方枠２６とかごドア２５との間、又は／及び、乗場ドア３３とフロア側三方枠３４との間に隙間が存在し、かごドア２５及び乗場ドア３３が戸開方向に移動する場合においては、利用者の手や衣服、持ち物等が隙間（戸袋）に引き込まれる可能性がある第２危険領域１０２、１０６を設定する。図１０に示すように、第２危険領域１０２は、かご側三方枠２６と、かごドア２５との間の隙間、その隙間から連続するかご側三方枠２６の側面、及び、かごドア２５のかご室１３側の表面を含む所定の領域に設定されている。一方、第２危険領域１０６は、フロア側三方枠３４と、乗場ドア３３との間の隙間、その隙間から連続するフロア側三方枠３４の側面、乗場ドア３３のフロア３０側の表面を含む所定の領域に設定されている。

このように、『引き込まれ事象』が発生する危険性がある第２危険領域１０２、１０６をエリアＢとする。『引き込まれ事象』は、戸開途中に発生する危険性があり、戸開途中には発生しない。したがって、第１の実施形態と同様、エリアＢは、かごドア２５及び乗場ドア３３の戸開状態においてのみ設定されるものであってもよい。

また、エリアＢよりも危険は少ないが、かごドア２５及び乗場ドア３３の戸開時に隙間（戸袋）引き込まれつつある警戒領域１１２、１１６を設定する。警戒領域１１２は、図１０に示すように、かごドア２５のかご室１３側のかごドア２５表面を含む所定の領域に設定され、第２危険領域１０２よりも戸閉方向に延在するように設定されている。また、警戒領域１１６は乗場ドア３３のフロア３０側の乗場ドア３３表面を含む所定の領域に設定され、第２危険領域１０６よりも戸閉方向に延在するように設定されている。

このように設定された警戒領域１１２、１１６をエリアＣとする。『引き込まれ事象』は、戸開途中に発生する危険性があり、戸開途中には発生しない。したがって、エリアＢは、エリアＣと同様、かごドア２５及び乗場ドア３３の戸開状態においてのみ設定されるものであってもよい。

さらに、エリアＤ、エリアＢ、エリアＣよりも危険は少ないが、危険な事象が発生する恐れがある領域を予防領域１２０、１２２として設定する。エリアＣよりも危険は少ないが、『引き込まれ事象』及び『挟まれ事象』が発生する可能性があるかご室１３側の領域を、予防領域１２０とする。また、エリアＣよりも危険は少ないが、『引き込まれ事象』、『衝突事象』、及び、『挟まれ事象』が発生する可能性があるフロア３０側の領域を予防領域１２２とする。

予防領域１２０は、第１の実施形態と同様、エリアＢ、エリアＣを除く領域であって、かごドア２５の表面から、かごドア２５の開閉方向に垂直な方向に所定の距離ｔ１（第１予防距離ｔ１）だけ離れた位置までの領域に設定されている。ここで、第１予防距離ｔ１は、図４における第１予防距離ｔ１と同様に設定される。

一方、予防領域１２２は、第１の実施形態と同様、エリアＢ及びエリアＣを除く領域であって、乗場ドア３３の表面から乗場ドア３３の開閉方向に垂直な方向に所定の距離ｔ２（第２予防距離ｔ２）だけ離れた位置までの領域に設定されている。ここで、第２予防距離ｔ２は、図４における第２予防距離ｔ２と同様に設定される。

このように設定された予防領域１２０、１２２を、エリアＡとする。エリアＡは、エリアＢ～Ｄよりも危険性が少ないが、事故が発生するのを予防するために設けられるエリアであり、戸開途中及び戸閉途中のどちらの状態においても設定されるのが好ましい。後述するが、エリアＡは、戸開途中及び戸閉途中におけるエリアＢ～エリアＤの領域の変更に応じて、領域が変更される。

また、エリアＡ～Ｄ以外のかご室１３内の領域と、フロア３０側の領域を、安全領域１３０、１３２として設定する。安全領域１３０、１３２は、かごドア２５及び乗場ドア３３から離れているため、かごドア２５及び乗場ドア３３の開閉状態に依存する事象による影響が小さい領域である。安全領域１３０、１３２は、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４で検出できる計測データのうち、エリアＡ～エリアＤ以外の領域に設定される。

このように設定された安全領域１３０、１３２をエリアＥとする。第１の実施形態と同様、エリアＥも、かごドア２５及び乗場ドア３３の開閉状態に応じたエリアＡ～エリアＤの変更に伴って、領域が変更される。

以上のように、片開きの形式のエレベーターにおいても、図１０に示すように、物体検知部４２において計測エリアを分割することにより、『引き込まれ事象』、『衝突事象』、『挟まれ事象』及び、これらの事象に至るまでの経過を検知することが可能となる。これにより、センサコントローラ４０は、これらの経過に応じた制御指示をドアコントローラ２０に出力することができ、危険を回避することができる。

≪３．第３の実施形態≫
＜３－１．エレベーターシステムの構成＞
次に、本発明の第３の実施形態に係るエレベーターシステムについて説明する。図１１は、第３の実施形態に係るエレベーターシステム２の概略構成図である。図１１において、図１に対応する部分には同一符号を付し重複説明を省略する。第３の実施形態では、物体検知部４２において、フロア３０に存在している歩行者Ａが携行している携帯端末９０からの物体データを用いて物体検知を行う点で、第１の実施形態と異なる。

第３の実施形態では、フロア３０に存在している歩行者Ａが携行している携帯端末９０の物体データは、キャリア無線通信等でエッジコントローラ８０に送信される。エッジコントローラ８０は、ネットワーク８２を介してセンサコントローラ４０とデータの送受信が可能に構成されており、携帯端末９０から受信した物体データをセンサコントローラ４０に送信する。携帯端末９０は、例えばスマートフォン等のような通信機器であり、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ジャイロセンサ、加速度センサ、キャリア無線通信による複数の通信基地局との通信による三角測量による位置計測が可能である。これにより、携帯端末９０を携行する歩行者Ａの位置や挙動を計測することが可能である。

携帯端末９０によって取得できる歩行者Ａの挙動に関する代表的なデータとしては、歩行者Ａの移動速度と、移動方向とがあり、いわゆるベクトルデータである。図１２に、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸閉途中に設定される計測エリアの一例と、物体Ａ１、Ａ２の携帯端末９０から取得できるベクトルデータ７２、７４の一例を示す。図１２に示す計測エリアは、図７Ａに示した例と同じである。

ところで、第１の実施形態では、物体検知部４２において、複数の計測エリアを設定し、ドア動作に応じて計測エリアを変形させると共に、計測エリア毎に、危険領域、警戒領域、安全領域等の危険レベルを設定することで、起こりうる危険な事象に対応可能な構成としていた。しかしながら、図４で説明した第２予防距離ｔ２は、予め設定した閾値や、人の急ぎ足の平均速度Ｖに応じて設定している。したがって、図１２のベクトルデータ７２で示すように、平均値を大きく逸脱した速度で近づく物体Ａ１が存在している場合の対処が困難であった。

これに対して、図１２のベクトルデータ７４で示すように、予防領域１２２に設定されたエリアＡに乗場ドア３２から離れる方向に移動する物体Ａ２が存在している場合でも、第１の実施形態では、物体Ａ２の存在に応じて、ドア速度の減速等の制御指示が決定される。すなわち、物体Ａ２が、実際には乗場ドア３２の開閉動作に関係なく存在する物体であるにも関わらず、ドアコントローラ２０に対して無駄な制御指示を出力する場合がある。

これに対して、第３の実施形態では、歩行者Ａの携帯端末９０から取得できるベクトルデータ（物体データ）を検知することで、センサコントローラ４０が、より的確に、ドアコントローラ２０に制御指示を出力することができる。以下に、歩行者Ａの携帯端末９０から取得できる物体データを用いた制御方法について説明する。

＜３－２．乗場ドアの戸閉時に、乗場ドアに到達しない物体が存在する場合の制御方法の一例＞
図１３は、フロア側のエリアＡに、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸閉時に乗場ドア３２に到達しない物体Ａ２が存在する場合の制御方法を示すフローである。

まず、センサコントローラ４０の物体検知部４２は、エッジコントローラ８０を介してエリアＡに存在する物体Ａ２が携行する携帯端末からの物体データを取得する(ステップＳ３００)。次に、物体検知部４２は、エッジコントローラ８０から送信される物体データの有無を判断する（ステップＳ３１０）。ステップＳ３１０において、物体データが無いと判断された場合（ステップＳ３１０の無判定）には、物体データの有無の判定を終了し、後述するステップＳ３６０に進む。

一方、ステップＳ３１０において、物体データが有ると判断された場合（ステップＳ３１０の有判定）には、状態判定部４４は、エッジコントローラ８０で検出された物体が、乗場ドア３２に到達するまでの時間を演算する（ステップＳ３２０）。このとき、状態判定部４４では、物体データが有するベクトルデータ７４を用いて、到達時間を演算する。

次に、状態判定部４４は、ステップＳ３２０で算出された到達時間と、ドアコントローラ２０から取得されるかごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態に関する情報から、かごドア２４及び乗場ドア３２が閉じるまでに物体Ａ２が乗場ドア３２に到達するか否かを判定する(ステップＳ３３０)。ステップＳ３３０において、可能であると判定された場合（ステップＳ３３０の可判定）には、ステップＳ３１０に戻り、別の物体データが存在する場合には別の物体データについて処理を再開する。

一方、ステップＳ３３０において、不可能であると判定された場合（ステップＳ３３０の不可判定）、すなわち、かごドア２４及び乗場ドア３２が閉じるまでに、物体Ａ２が乗場ドア３２に到達しないと判定された場合には、制御指示部４６は、判定した物体Ａ２に関する計測エリア依存の制御指示キャンセル指示を決定する。計測エリア依存の制御指示は、図９のフローによって出力される指示である。また、ここで決定されるキャンセル指示は、本発明の物体データ依存の制御指示に相当する。その後、制御指示部４６は、判定した物体Ａ２に関するキャンセル指示を蓄積する（ステップＳ３５０）。

ステップＳ３１０～ステップＳ３５０の処理は、エッジコントローラ８０を介して取得された物体データが無くなるまで繰り返し実行される。物体データの有無の判定により物体データが無いと判定された場合には、制御指示部４６は、蓄積されたキャンセル指示（物体データ依存の制御指示）をドアコントローラ２０に送信する(ステップＳ３６０)。

このとき、ステップＳ３５０において、キャンセル指示が蓄積されていない場合には、キャンセル指示は無しの状態で、制御指示部４６は、ドアコントローラ２０に制御指示を送信する。

図１３に示したフローは、例えば、図９に示したフローと同時に実行される。図９に示したフローでは、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４によって、図１２に示す乗場ドア３２側のエリアＡに物体Ａ２が検知された場合、例えば、ドア速度の減速や、ドア停止等の制御指示（計測エリア依存の制御指示）がドアコントローラ２０に出力される。一方、図１３に示したフローでは、図１２に示す乗場ドア３２側のエリアＡにある物体Ａ２が、かごドア２４及び乗場ドア３２に接近しない動きをしている場合には、ステップＳ３６０で出力されるキャンセル指示により、図９のステップＳ２７０で出力された計測エリア依存の制御指示をキャンセルすることができる。すなわち、乗場ドア３２近傍に物体Ａ２が存在する場合でも、かごドア２４及び乗場ドア３２とは関係なく存在する物体である場合には、この物体Ａ２に係る計測依存の制御指示をキャンセルすることができる。このため、より精度よく、かごドア２４及び乗場ドア３２の制御を行うことができる。

なお、ステップＳ３５０において、キャンセルに関する制御指示が蓄積されなかった場合には、図９のステップＳ２７０で出力された物体Ａ２に関する計測エリア依存の制御指示はキャンセルされない。

＜３－３．乗場ドアの戸閉時に乗場ドアに到達する物体が存在する場合の制御方法の一例＞
図１４は、フロア側のエリアＥに、かごドア２４及び乗場ドア３２の戸閉時に乗場ドア３２に到達す物体Ａ１が存在する場合の制御方法を示すフローである。

まず、センサコントローラ４０の物体検知部４２は、エッジコントローラ８０を介してフロア３０側のエリアＥに存在する物体Ａ１が携行する携帯端末９０からの物体データを取得する(ステップＳ４００)。次に、物体検知部４２は、エッジコントローラ８０から送信される物体データの有無を判断する（ステップＳ４１０）。ステップＳ４１０において、物体データが無いと判断された場合（ステップＳ４１０の無判定）には、物体データの有無の判定を終了し、後述するステップＳ４６０に進む。

一方、ステップＳ４１０において、物体データが有ると判断された場合（ステップＳ４１０の有判定）には、状態判定部４４は、エッジコントローラ８０で検出された物体が乗場ドア３２に到達するまでの時間を演算する（ステップＳ４２０）。このとき、状態判定部４４では、物体データが有するベクトルデータ７２を用いて、到達時間を演算する。

次に、状態判定部４４は、ステップＳ４２０で算出された到達時間と、ドアコントローラ２０から取得されるかごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態に関する情報から、かごドア２４及び乗場ドア３２が閉じるまでに物体Ａ１が乗場ドア３２に到達するか否かを判定する(ステップＳ４３０)。ステップＳ４３０において、不可能であると判定された場合（ステップＳ４３０の不可判定）には、ステップＳ４１０に戻り、エッジコントローラ８０を介して取得された別の物体データについて処理を再開する。

一方、ステップＳ４３０において、可能であると判定された場合（ステップＳ４３０の可判定）、すなわち、かごドア２４及び乗場ドア３２が閉じるまでに、物体Ａ１が乗場ドア３２に到達すると判定された場合には、制御指示部４６は、判定した物体Ａ１に関する制御指示を決定する。ステップＳ４３０における制御指示は、図９におけるステップＳ２６０における制御指示の決定と同様である。なお、ステップＳ４４０で決定される制御指示は、本発明における物体データ依存の制御指示に相当する。

その後、制御指示部４６は、判定した物体に関する制御指示に関する情報を蓄積する（ステップＳ４５０）。

ステップＳ４１０～ステップＳ４５０の処理は、エッジコントローラ８０を介して取得された物体データが無くなるまで繰り返し実行される。物体データの有無の判定により物体データが無いと判定された場合には、制御指示部４６は、蓄積された制御指示をドアコントローラ２０に送信する(ステップＳ４６０)。このとき、ステップＳ４５０において、制御指示が蓄積されていない場合には、制御指示部４６は、「制御指示無し」の情報を、ドアコントローラ２０に送信する。

図１４に示したフローは、図９に示したフローと同時に実行される。図９に示すフローでは、エリアＥは安全領域とされ、エリアＥに物体Ａ１が存在していたとしても、エリアＥに存在する物体Ａに応じた制御指示（計測エリア依存の制御指示）は、出力されない。したがって、エリアＥに存在する物体Ａ１が、平均速度よりも早い速度で乗場ドア３２側に接近した場合に、かごドア２４及び乗場ドア３２を適切に制御することができない。一方、図１４に示すフローを、図９に示すフローと同時に実行することにより、エリアＥに存在する物体Ａ１が、平均速度を大きく上回って乗場ドア３２に接近する場合に、制御指示部４６は物体データ依存の制御指示を出力することができる。これにより、制御指示部４６は、ドア減速、ドアの移動方向の反転、ドア停止等の制御指示をドアコントローラ２０に出力することができる。これにより、より精度よく、かごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態を制御することができる。

≪４．第４の実施形態≫
上述した第１の実施形態～第３の実施形態では、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４で物体を検知する構成を有するが、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４において、誤作動が発生する可能性がある。第４の実施形態では、例えば、第１の実施形態におけるエレベーターシステム１において、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４のいずれかに誤作動（故障）が発生した場合の制御方法について説明する。

図１５は、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４のいずれかにおいて誤作動が発生した場合における制御方法を示すフローである。なお、図１５に示すフローは、図８に示すフローや、図９に示すフローと同時に実行されるものである。

まず、センサコントローラ４０の物体検知部４２は、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４から計測データを取得する（ステップＳ５００）。物体検知部４２は、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４のいずれかから送信されてきた計測データから、かごドア２４及び乗場ドア３２の位置を決定する（ステップＳ５１０）。

一方、センサコントローラ４０の状態判定部４４は、ドアコントローラ２０から送信されてくるかごドア２４及び乗場ドア３２の開閉状態の情報を取得する（ステップＳ５２０）。そして、状態判定部４４は、ステップＳ５２０で取得された情報から、かごドア２４及び乗場ドア３２の位置を演算する（ステップＳ５３０）。

次に、状態判定部４４は、ステップＳ５１０において、物体検知部４２で検知されたかごドア２４及び乗場ドア３２の位置と、ステップＳ５３０で算出されたかごドア２４及び乗場ドア３２の位置を比較する（ステップＳ５４０）。ステップＳ５４０において、一致と判定された場合（ステップＳ５４０の一致判定）には、処理を終了する。一方、ステップＳ５４０において、不一致と判定された場合（ステップＳ５４０の不一致判定）には、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４の故障と判断し、図８のステップＳ１６０や、図９のステップＳ２６０で決定された制御指示を無効とする（ステップＳ５５０）。この場合、図８のステップＳ１６０や、図９のステップＳ２６０で決定された制御指示は、ドアコントローラ２０に出力されず、かつ、以降の処理で出力される制御指示についても無効とする。

このように、センサコントローラ４０と、ドアコントローラ２０とを連携して第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４の不具合を検知することが可能となる。したがって、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４の誤動作や故障による無駄な制御指示を無効とすることが可能となり、信頼性の向上が図られる。

上述した実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。第１～第４の実施形態では、第１～第５センサ部５０、５１、５２、５３、５４を設ける構成としたが、本発明では、エレベーターの乗降口付近を撮像可能なセンサを少なくとも１つ設けることでも、上述した実施形態と同様の効果を得ることができる。また、図４等に示した計測エリアの設定は、種々の変更が可能である。

さらに、例えば、実施形態の構成の一部を他の構成に置き換えることが可能であり、また、実施形態の構成について他の構成を加えることも可能である。また、実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１、２…エレベーターシステム、１０…エレベーターコントローラ、１２…かごドア、１３…かご室、１６…主ロープ、１８…巻上機、２０…ドアコントローラ、２２…ドアモータ、２４…かごドア、２６…かご側三方枠、２８…入出力装置、３０…フロア、３２…乗場ドア、３４…フロア側三方枠、４０…センサコントローラ、４２…物体検知部、４４…状態判定部、４６…制御指示部、５０…第１センサ部、５１…第２センサ部、５２…第３センサ部、５３…第４センサ部、５４…第５センサ部、６０…通信路、７０…エレベーター、８０…エッジコントローラ、８２…ネットワーク、９０…携帯端末

Claims (9)

1. エレベーターのかごドア及び乗場ドアの開閉状態を制御するエレベーターシステムにおいて、
   かごドア及び乗場ドアの開閉動作を制御するドアコントローラと、
   エレベーターの前記かごドア及び乗場ドアが設けられる乗降口周辺を撮像可能なセンサ部と、
   前記乗降口周辺の領域に対して複数の計測エリアを設定すると共に、前記センサ部によって取得された計測データを用いて、前記計測エリア毎に物体の存在を検知する物体検知部と、
   前記物体検知部で検知された物体が存在する計測エリアと、前記ドアコントローラから取得されるかごドア及び乗場ドアの開閉状態とから、危険状態を判定する状態判定部と、
   前記状態判定部で判定された危険状態に基づいて、前記ドアコントローラに、計測エリア依存の制御指示を出力する制御指示部と、
   を備えるエレベーターシステム。
2. 前記制御指示部から出力される前記計測エリア依存の制御指示は、前記かごドア及び乗場ドアの開閉速度の減速、前記かごドア及び乗場ドアの開閉動作の停止、又は、前記かごドア及び乗場ドアの開閉方向の反転である
   請求項１に記載のエレベーターシステム。
3. 前記状態判定部は、前記かごドア及び乗場ドアの露出領域に応じて、前記危険状態を判定する
   請求項１に記載のエレベーターシステム。
4. 前記物体検知部は、外部端末からエッジコントローラを介して送信されてくる物体の移動速度、及び、移動方向に関する物体データを検知し、
   前記状態判定部は、前記物体データと、前記かごドア及び乗場ドアの開閉状態とから危険状態を判定し、
   前記制御指示部は、前記物体データと、前記かごドア及び乗場ドアの開閉状態とから判定された危険状態に基づいて、前記ドアコントローラに、物体データ依存の制御指示を出力すると共に、前記計測エリア依存の制御指示を変更する
   請求項１に記載のエレベーターシステム。
5. 前記物体データ依存の制御指示は、前記計測エリア依存の制御指示のキャンセルを含む
   請求項４に記載のエレベーターシステム。
6. 前記物体検知部は、前記かごドア及び乗場ドアの開閉状態に応じて、前記計測エリアの設定を変更する
   請求項１に記載のエレベーターシステム。
7. 前記物体検知部は、前記センサ部によって取得された計測データから前記かごドア及び乗場ドアの位置を検知し、
   前記状態判定部は、前記ドアコントローラから送信されてくる情報から前記かごドア及び乗場ドアの位置を検知し、
   前記状態判定部は、前記物体検知部で検知された前記かごドア及び前記乗場ドアの位置と、前記状態判定部で検知した前記かごドア及び前記乗場ドアの位置とを比較して、前記センサ部が故障しているか否かを判断する
   請求項１に記載のエレベーターシステム。
8. 前記状態判定部で前記センサ部が故障していると判断された場合には、前記制御指示部は、前記計測エリア依存の制御指示を無効とする
   請求項７に記載のエレベーターシステム。
9. かごドア及び乗場ドアの開閉動作を制御するドアコントローラと、
   エレベーターの前記かごドア及び乗場ドアが設けられる乗降口周辺を撮像可能なセンサ部と備えるエレベーターシステムの制御方法であって、
   前記乗降口周辺の領域に対して複数の計測エリアを設定すると共に、前記センサ部によって取得された計測データを用いて、前記計測エリア毎に物体の存在を検知し、
   前記検知された物体が存在する計測エリアと、前記ドアコントローラから取得されるかごドア及び乗場ドアの開閉状態とから、危険状態を判定し、
   前記判定された危険状態に基づいて、前記ドアコントローラに、計測エリア依存の制御指示を出力する
   エレベーターシステムの制御方法。
   

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