CN110817622A - 具有优化门响应的电梯系统 - Google Patents

Abstract

本发明的主题是“具有优化门响应的电梯系统”。一种用于控制与乘客舱关联的可移动门的方法和系统，在开启位置与关闭位置之间可移动的门配置成提供进入到乘客舱或从乘客舱外出。该方法包括采用至少一个传感器来监测电梯门的层站区域，并且基于来自至少一个传感器的信息来确定接近的乘客的紧急等级。如果所述紧急等级超过预定阈值，则基于所述紧急等级来修改所述电梯门的关闭。该方法还可包括如果紧急等级超过预定阈值，则修改电梯门的关闭速度。

Description

具有优化门响应的电梯系统

技术领域

本文中的实施例涉及电梯系统，以及更特别地涉及具有针对接近的乘客优化的响应时间的自动门系统。

背景技术

当前门系统要求关闭门平面中的障碍检测，导致乘客将他们的手放入门路径中以将门停止。偶尔，这可导致乘客有意或无意地接触门。电梯门通常配备有检测组件，所述检测组件仅监测电梯门的平面中的对象。

当前，电梯门以与接近的乘客的移动速度无关的速度来开启或关闭。该速度也与乘客在他/她发出轿厢呼叫时的按钮按压频率或力无关。希望有自适应门响应系统和方法，其中乘客的移动速度或紧急状态的估计能够用来自适应地设置电梯门对乘客进行响应的速度。

发明内容

本文中在实施例中所公开的是用于控制与乘客舱关联的可移动门的方法和系统，门在开启位置与关闭位置之间是可移动的，配置成提供进入到乘客舱或从乘客舱外出。该方法包括采用传感器来监测电梯门的层站区域，并且基于来自传感器的信息来确定接近的乘客的紧急等级。如果紧急等级超过预定阈值，则该方法包括基于紧急等级来修改电梯门的关闭定时。另外，该方法还可包括如果紧急等级超过预定阈值则修改电梯门的关闭速度。

本文中在实施例中还公开的是用于控制与乘客舱关联的可移动门的乘客检测系统。该系统包括：门，所述门在开启位置与关闭位置之间可移动，配置成提供进入到乘客舱或从乘客舱外出；至少一个传感器，所述至少一个传感器监测靠近门的区域；以及控制器，所述控制器与至少一个传感器和门进行操作通信。控制器基于来自至少一个传感器的信息来确定接近的乘客的紧急等级，所述来自至少一个传感器的信息包括接近的乘客的速度、接近的乘客离电梯的距离以及按钮按压频率和持续时间中的至少一个。如果紧急等级超过第一预定阈值，则基于紧急等级来修改电梯门的关闭。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，另外的实施例还可包括，修改电梯门的关闭包括以下中的至少一个：改变关闭移动的定时、降低门关闭移动的速度、停止门关闭移动以及反转门关闭移动。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，另外的实施例还可包括：修改关闭定时包括延迟门的关闭移动。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，另外的实施例还可包括：至少一个传感器是红外传感器、雷达传感器、视频传感器、飞行时间传感器、深度传感器和LIDAR传感器中的至少一个。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，另外的实施例还可包括：至少一个传感器正在监测的区域位于乘客舱的外部。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，另外的实施例还可包括：至少一个传感器正在监测的区域位于乘客舱的内部。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，另外的实施例还可包括以下中的至少一个：如果紧急等级超过第二预定阈值，则修改电梯门的关闭速度，以及如果紧急等级超过第三预定阈值，则反转电梯门的关闭移动。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，另外的实施例还可包括：紧急等级基于接近的乘客的步态或步调中的至少一个。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，另外的实施例还可包括：乘客舱是电梯轿厢，并且门是电梯门。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，另外的实施例还可包括：至少一个传感器被固定到电梯门、电梯门的前沿以及位于靠近电梯门的层站区域中的固定结构其中之一。

本文中在实施例中还描述的是控制与乘客舱关联的可移动门的方法，在开启位置与关闭位置之间可移动的门配置成提供进入到乘客舱或从乘客舱外出。该方法包括采用至少一个传感器来监测电梯门的层站区域，基于来自至少一个传感器的信息来确定接近的乘客的紧急等级。紧急等级基于接近的乘客的速度、接近的乘客离电梯的距离、按钮按压频率与持续时间中的至少一个。如果紧急等级超过预定阈值，则该方法还包括基于紧急等级来修改电梯门的关闭。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，方法的另外的实施例还可包括，修改电梯门的关闭包括以下中的至少一个：改变关闭移动的定时、降低门关闭移动的速度、停止门关闭移动以及反转门关闭移动。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，方法的另外的实施例还可包括：修改关闭定时包括延迟门的关闭移动。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，方法的另外的实施例还可包括：至少一个传感器包括红外传感器、雷达传感器、视频传感器、飞行时间传感器、深度传感器和LIDAR传感器中的至少一个。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，方法的另外的实施例还可包括：监测的层站区域是位于乘客舱的外部的区域。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，方法的另外的实施例还可包括：监测的层站区域是位于乘客舱的内部的区域。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，方法的另外的实施例还可包括以下中的至少一个：如果紧急等级超过第二预定阈值，则修改电梯门的关闭速度，以及如果紧急等级超过第三预定阈值，则反转电梯门的关闭移动。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，方法的另外的实施例还可包括：紧急等级基于接近的乘客的步态或步调中的至少一个。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，方法的另外的实施例还可包括：乘客舱是电梯轿厢，并且门是电梯门。

除上述特征中的一个或多个特征之外，或者作为备选方案，方法的另外的实施例还可包括：至少一个传感器被固定到电梯门、电梯门的前沿以及位于靠近电梯门的层站区域中的固定结构其中之一。

除非另有明确说明，上述特征和元件可以以各种组合非排他性地相结合。按照以下描述和附图，这些特征和元件以及其操作将变得更显而易见。然而，应当理解，以下描述和附图旨在本质上是说明性和解释性并且是非限制性的。

附图说明

本公开在附图中通过示例的方式来被图示并且不被限制，其中相似参考标号指示类似元件。

图1A是可采用本公开的各个实施例的电梯系统的示意图示；

图1B是根据实施例的电梯层站的描绘；

图2是与电梯系统关联的分区（zone）对象检测系统的示意图示；

图3是根据一个或多个实施例的基于深度传感器的乘客感测系统的描绘；以及

图4是描绘根据实施例的控制可移动门的方法的流程图。

具体实施方式

本文中在一个或多个实施例中描述的是使用传感器来估计乘客在接近电梯中的紧急状态的电梯系统。例如，在一个实施例中，通过从所感测数据来提取接近的乘客的速度。在示范实施例中，传感器能够是摄像机，并且包括一维（1D）、2D、3D传感器和/或其组合和/或阵列。传感器可以在能够产生对应的（一个或多个）维度的深度图、占用网格或3D点云的电磁谱或声谱中是可操作的。传感器可提供所感测的电磁谱或声谱的各种特性，包括强度、谱特性、极化等，所述各种特性然后可与估计接近的乘客的紧急状态相互关连。

图1A是电梯系统101的透视图，所述电梯系统101包括电梯轿厢103、配重105、受拉构件107、导轨109、机器111、位置参考系统113和控制器115。电梯轿厢103和配重105通过受拉构件107相互连接。受拉构件107可包括或者配置为例如绳索、钢缆和/或涂层钢带。配重105被配置成平衡电梯轿厢103的负荷，并且被配置成促进电梯轿厢103在电梯井117内并沿导轨109相对于配重105同时且在相反方向上的移动。

受拉构件107接合机器111，所述机器111是电梯系统101的顶上部结构的一部分。机器111被配置成控制电梯轿厢103与配重105之间的移动。位置参考系统113可被安装在电梯井117的顶部处的固定部分上，诸如在支架或导轨109上，并且可被配置成提供与电梯井117内电梯轿厢103的位置有关的位置信号。在其它实施例中，位置参考系统113可被直接安装到机器111的移动组件，或者可被定位在如本领域中已知的其它位置和/或配置中。位置参考系统113能够是如本领域所知的用于监测电梯轿厢103和/或配重105的位置的任何装置或机构。例如，没有限制地，如本领域技术人员将领会的，位置参考系统113能够是编码器、传感器或其它系统，并且能够包含速度感测、绝对位置感测等。

如所示出的，控制器115被定位在电梯井117的控制器室121中，并且配置成控制电梯系统101，特别是电梯轿厢103的操作。例如，控制器115可提供驱动信号到机器111以控制电梯轿厢103的加速、减速、置平、停止等。控制器115还可被配置成从位置参考系统113或任何其它希望的位置参考装置接收位置信号。当沿导轨109在电梯井117内向上或向下移动时，电梯轿厢103可如由控制器115所控制的那样停止在一个或多个层站125。另外，控制器115可以是控制系统116的部分，所述控制系统116配置成与例如162的各种传感器（图1B）、按钮/开关126等通过接口连接，以促进电梯系统101的各种方面的操作。虽然在控制器室121中被示出，但本领域技术人员将领会控制器115和/或控制系统116能够被定位和/或配置在电梯系统101内的其它地点或位置中。在一个实施例中，控制器可被远程定位或被定位在云计算环境中。

机器111可包括马达或类似驱动机构。根据本公开的实施例，机器111被配置成包括电驱动马达。马达的电力供应设备可以是包括电力网的任何电源，其与其他组件相组合被供应到马达。机器111可包括牵引轮，所述牵引轮将力赋予受拉构件107，以移动电梯井117内的电梯轿厢103。

虽然采用包括受拉构件107的挂绳系统来示出和描述，但是采用移动电梯井117内的电梯轿厢103的其他方法和机制的电梯系统可采用本公开的实施例。例如，可在使用直线马达以将运动赋予电梯轿厢103的无绳电梯系统中采用实施例。还可在使用液压升降机以将运动赋予电梯轿厢103的无绳电梯系统中采用实施例。图1A只是为了说明性和解释性目的而呈现的非限制性示例。

乘客与电梯性能关联的行程时间的总量可包括三个时间间隔。第一时间间隔能够是乘客在门厅中等待电梯轿厢103到达的时间量，下文中称作“等待时间”。第二时间间隔能够是“门停留时间”或者电梯门120开启，允许乘客进入或离开电梯轿厢103的时间量。第三时间间隔能够是“乘坐时间”或者乘客在电梯轿厢103中花费的时间量。乘坐时间还能够包括用来允许乘客进入和/或退出电梯的在中间楼层上的停止，所述停止能够使乘坐时间增加至少停止期间的门停留时间。

现在转到图1B，各种电梯系统101能够利用乘客发起的输入来发信号通知对服务的需要。例如，来自门厅呼叫面板126的输入可包括用来请求电梯服务的推动按钮，例如上、下或希望的目的地。乘客发起的输入（例如经由呼叫按钮126）可将等待电梯服务的乘客的存在通知控制器115。作为响应，控制器115可向适当楼层分派电梯轿厢103。可选地，一旦在电梯轿厢103内部，乘客可推动指定希望的目的地、方向等的轿厢操作面板（COP）（未示出）上的按钮，并且然后控制器115可向那个目的地分派电梯轿厢103。

控制器115和/或118（参见图2和图3）可包括处理器、存储器以及通信和I/O接口。控制器115、118能够包括中央控制的一部分、独立单元或者诸如基于云的系统之类的其他系统。处理器能够包括具有希望的性能特性的任何类型的微处理器，例如微控制器、数字信号处理器、专用集成电路、可编程逻辑装置和/或现场可编程门阵列。存储器可包括存储本文中所公开的数据和控制过程的任何类型的计算机可读介质。也就是说，存储器是能够在其上包含有计算机可使用指令的示例计算机存储介质，所述计算机可使用指令诸如在被运行时能够执行希望的方法的过程。控制器115、118的接口能够促进控制器115、118以及其他组件或系统之间的通信。通信模块可实现例如以太网、WiFi、蓝牙、蜂窝等的一个或多个通信协议，并且可包括用来使能与和控制器115、118分离的外部和/或远程装置的无线通信的特征。

现在参照图2，示出诸如建筑物门厅或楼层层站区域（本文中称作“层站119”）之类的与电梯轿厢103的装载和卸载关联的环境的俯视平面图。图2图示电梯门120、层站119和电梯轿厢103的一部分。电梯门120指的是在一些实施例中包括电梯轿厢门120a和层站区域门120b的串联门系统。本文所述的实施例可适用于任一个门，并且为了便于理解，门120a、120b统称为电梯门120。在图示的实施例中，电梯轿厢103包括单个电梯门120，所述单个电梯门120可在开启位置与关闭位置之间被转移。在这种实施例中，门120的前沿122在关闭动作期间向着层站119的壁123移动并且在开启动作期间离开壁123移动。要领会的是，一些实施例包括两个门120，所述两个门120在关闭动作期间向着层站119的壁123并且在开启动作期间离开壁123来一个门相对于另一个门在相同方向上移动。此外，一些实施例可包括两个门120，所述两个门120在关闭动作期间向着对方门移动并且在开启动作期间离开对方门移动。

分区对象检测系统130在图2中被示意图示。如从本文中的公开将会理解的，在一些实施例中分区对象检测系统130基于分区识别以及多个分区之间的对象的转变来修改（一个或多个）电梯门120的行为/操作。门行为修改的各种模式被预期，并且在本文中详细描述。

虽然所图示的实施例关于电梯门120，但是预期响应于进入或退出舱的乘客而开启和关闭的任何类型的自动门可从本文中所述的实施例获益。例如，列车（例如地铁车厢或大型乘客列车）、建筑物入口/出口以及任何其他自动门系统可利用本文中所述的实施例。

分区对象检测系统130包括一个或多个传感器132，所述一个或多个传感器132监测处于电梯门平面中和/或处于电梯门平面外的一个或多个分区。在其中采用多个传感器的系统中，传感器132可以是共同类型的传感器或者是多样的。可采用适合于可移动对象检测的任何类型的传感器。例如，可利用依靠红外、雷达、视频、LIDAR、飞行时间、楼层压力传感器、深度感测和合适的备选方案的传感器132。传感器132可被定位在各种位置中。例如，传感器132可位于层站119的地板上或者位于固定到层站119中的结构的高架位置。在所图示的实施例中，传感器132被固定到电梯门120，靠近门（其可以是门120a、120b中的任一个或两者）的前沿122，以及被固定到层站壁123。其他位置无疑是可能的。多分区检测系统中的传感器132能够是设计成并行发送信号的串联传感器，或者能够是实时确定乘客意向的视频系统，从而在乘客或对象接近时向门控制器118发送多个信号。将领会的是，门控制器118能够是控制系统116（参见图1）的部分和/或控制器115的部分。

图2的所图示的实施例示出被监测的两个分区，即，第一分区140和第二分区142，其中相对于从第一分区140到电梯门120的距离，第二分区142位于更靠近电梯门120。分区可具有适合于有用的特定应用的任何尺寸（宽度、高度和/或深度），所述尺寸可取决于包括环境尺寸和几何结构、门关闭速度、门关闭距离、门宽度、门厅大小等的特定环境而改变。例如，（一个或多个）分区的深度可最大至某个距离（例如离电梯门120最大至20英寸），或者可以是分区的宽度的函数（例如分区宽度的20%）；然而，要领会的是，每个尺寸可背离所提供的非限制性示例。另外，分区的大小可与彼此不同。例如，最靠近电梯门120的分区可以有大约电梯门120的宽度，但是离电梯门120更远的例如140的（一个或多个）分区可比例如142的更靠近的分区更宽，以监测可包括以各种角度向着电梯门120移动的对象的更宽路径。在非限制性实施例中，更远的分区可比更靠近的分区宽最大至20%，但是这个相对尺寸可改变。

无论相对于彼此的分区大小和尺寸，传感器132监测分区140、142，以检测位于分区中的任一个分区内和在分区中的任一个分区内移动的对象。传感器132与门控制器118进行操作通信，以确定电梯门120对到来的乘客的响应。在一个实施例中，如果检测到某人在电梯门120的关闭动作期间处于第一分区140之内，则控制器118将命令电梯门120从其正常关闭速度减慢。关闭速度的降低使电梯门120更好地为如果需要则停止和/或反转来做准备。如果此人继续接近电梯门120并且进入第二分区142，则控制器118停止和/或反转已经减慢的门移动，因为第二分区142中的存在的检测被感知为走近的乘客。上述实施例减少伴随正在以全速关闭的电梯门120的立即反转的潜在问题，由此减小与进入电梯轿厢103的人或对象的碰撞的可能性。

如所能够领会的，多于两个分区可被定义并且由本文中所公开的分区对象检测系统130来监测。特别是，可存在电梯门120的多级减慢，其中如果某人处于第一分区中，则将关闭的门减慢到相对于完全关闭速度的第一降低速度，并且随后如果此人进入一个或多个更靠近的分区142，则减慢到甚至更慢的关闭速度。停止和反转门关闭移动可以是在通过一个或多个降低速度减慢之后发生的附加命令。另外，单个分区可被定义和监测。在单个分区中，电梯关闭的减慢、停止或反转可响应所述单个分区内的对象的检测而发生。

无论所定义和监测的分区的数量，被监测的离开电梯门120的总距离可取决于特定电梯系统的特定要求而改变。在一些实施例中，监测最大至大约3米的距离，但是要领会的是，其他距离可被定义作为用于监测的（一个或多个）分区。在多分区实施例中，所监测的总距离可以以被认为是对于特定电梯系统希望的任何距离组合来被分解为不同分区。

上述实施例涉及从层站区域119接近电梯门120的对象。然而，要领会的是，在一些实施例中相反状况可存在。特别是，在一些实施例中可提供监测电梯轿厢103内的潜在退出对象。例如，一个或多个分区可存在于电梯轿厢103本身的内部中。另外，要理解的是，可提供内部分区和外部分区的任何组合。例如，电梯轿厢103的内部之内的一个或多个分区可与在电梯轿厢103的外部的一个或多个分区相结合。

针对电梯门120的平面外的对象的监测降低乘客碰撞的概率，因为系统提供更多时间来减慢、停止和/或反转关闭的门。这增加乘客安全和体验。

参照图3，基于深度传感器的乘客感测系统160能够包括与数据捕获模块164进行通信的传感器162和处理模块166。基于深度传感器的乘客感测系统160能够是控制系统116的一部分、独立单元或者诸如与控制系统116进行通信的基于云的系统之类的其他系统。数据捕获模块164和处理模块166能够是特定于传感器162的，以获取和处理来自其的数据。在一个示例中，传感器162经过数据捕获模块164和处理模块166可操作以获得深度图数据，诸如乘客等待区域或门厅中乘客的存在、在层站119的乘客的估计到达时间（ETA）、门厅H中的乘客的数量等。

根据一个所公开的非限制性实施例，传感器162能够被安装在门厅H的壁W的下部中，诸如在膝盖高度（图1B）。如本文中所描述的，传感器162可以是共同类型的传感器或者是多样的。可采用适合于可移动对象检测的任何类型的传感器162。例如，可利用依靠红外、雷达、视频、LIDAR、飞行时间、楼层压力传感器、深度感测和适合的备选方案的传感器162。传感器162可定位在各种位置中。这个示例公开非限制性实施例中的传感器162包括深度感测传感器。应当领会，术语“传感器”在本公开中通篇用于任何1D、2D或3D深度传感器或者其组合。这种传感器能够在能够产生对应的（一个或多个）维度的深度图（又称作点云或占用网格）的光谱、电磁谱或声谱中是可操作的。各种深度感测传感器技术和装置包括但不限于结构光测量、相移测量、飞行时间测量、立体三角测量装置、片光（sheet of light）三角测量装置、光场摄像机、编码孔径摄像机、计算成像技术、同时定位与地图构建（SLAM）、成像雷达、成像声纳、扫描LIDAR、闪光LIDAR、无源红外（PIR）传感器以及小型焦平面阵列（FPA）或者包括以上各项中至少一项的组合。不同技术能够包括有源（传送和接收信号）或无源（仅接收信号），并且可在诸如可见、红外等的电磁谱或声谱的频带中进行操作。深度感测的使用能够具有优于常规2D成像的特定优点。红外感测的使用能够具有优于可见谱成像的特定益处，使得备选地或附加地，传感器能够是具有一个或多个像素的空间分辨率的红外传感器，例如无源红外（PIR）传感器或者小型IR焦平面阵列（FPA）。

值得注意，在深度感测提供许多优点的意义上，能够存在例如常规安全摄像机的2D成像传感器与1D、2D或3D深度感测传感器之间的定性和定量差别。在2D成像中，捕获在从成像器的每个径向方向上从第一对象反射的颜色（波长的混合）。2D图像于是能够包括场景中的对象的源发光和谱反射的组合谱。2D图像能够由人解释为图片。在1D、2D或3D深度感测传感器中，不存在颜色（谱）信息；而是捕获在从传感器的径向方向（1D）或者多个方向（2D、3D）上到第一反射对象的距离（深度、行程（range））。1D、2D和3D技术可具有固有最大可检测行程极限，并且能够具有比典型2D成像器相对更低的空间分辨率。与常规2D成像相比，1D、2D或3D深度感测的使用能够在它们对环境照明问题的相对免疫性、遮蔽对象的更好分离和更好的隐私保护中有利地提供改进操作。红外感测的使用能够具有优于可见谱成像的特定益处。例如，2D图像可能不能够被转换为深度图，深度图也可能不具有被转换为2D图像的能力（例如，连续颜色或灰度级到连续深度的人工指配可允许人粗略地与人看2D图像的方式有些类似地解释深度图，它不是常规意义上的图像）。这种没有能力将深度图转换为图像可能似乎是缺陷，但是它在本文中公开的某些分析应用中能够是有利的。

传感器162在一个示例中能够是人眼安全线扫描LIDAR，其中视场（FOV）能够为例如大约180度，所述视场能够水平覆盖与电梯门103（图1）相邻的门厅或其他乘客区域的整个区域。LIDAR的输出例如可以是在传感器162被安装的高度上的周围环境的2D水平扫描。对于有源传感器，扫描中的每个数据点表示FOV中的物理对象点的反射，从其中能够获得到那个对象点的行程和水平角。LIDAR的扫描速率能够为例如每扫描50 ms，这能够促进乘客的可靠跟踪。也就是说，在经由处理模块166的分析过程的应用之前，LIDAR扫描数据能够被转换成占用网格表示。每个网格表示例如5 cm×5 cm的小区域。网格的状态能够以例如1或0的数字方式来被指示，以指示每个网格方格是否被占用。这样，每个数据扫描能够被转换成二进制图，并且这些图然后被用来例如通过使用诸如高斯混合模型（GMM）过程、主成分分析（PCA）过程、码本过程或者包括以上中的至少一个的组合之类的针对深度数据设计或修改的过程来知道门厅的背景模型。

处理模块166可利用各种3D检测和跟踪过程（本文中的其他地方所公开的），诸如背景减除、帧差分和/或能够使系统对虚假数据更有抗性的虚假数据拒绝（spurious datarejection）。这样的虚假数据能够对于深度感测是固有的，并且可随着所采用的特定技术而改变。对于有源技术，其中特定信号被发射并且随后被检测以确定深度（例如结构光、飞行时间、LIDAR等），高反射表面可产生虚假深度数据，例如不是反射表面本身的深度，而是处在到反射表面的深度与从反射表面到某个漫反射表面的深度相加的深度上的漫反射表面的深度。高漫射表面可能不反射用来确定深度的足够量的传送信号，这可造成深度图中的虚假间隙。更进一步，环境照明的变化、其他有源深度传感器的干扰或者信号处理中的不准确度可造成虚假数据。

继续图3，传感器162与门控制器118进行操作通信，以确定电梯门120对接近和到来的乘客的响应。在实施例中，采用传感器162以确定接近的乘客、在层站的乘客或者甚至电梯轿厢103中的乘客的紧急状态。确定紧急状态能够基于多个因素，包括乘客正在以其接近电梯101的速度和那人离电梯门120的距离以及诸如正在以其按压按钮的频率或迅速度等的其他操作因素。用于调整门移动的其他原因和因素可包括但不限于电梯轿厢103的容量、接近的乘客群组的大小、要求辅助的乘客、接近的乘客为小孩（例如希望确保他们的手不会在门中被夹痛）、接近的乘客是宠物或者具有宠物。最后，用于控制门移动的另一因素可包括门是否已经被反转。

在另一实施例中，所述因素可包括乘客的步调、步态以及取决于所采用传感器的类型能够从传感器162推断的与接近的乘客有关的任何其他信息。在一个实施例中，如果检测到某人在小于预定阈值的距离表现超过第一阈值的行走速度，则可调整门的关闭的定时。也就是说，在这类条件下，推断乘客意在搭乘电梯轿厢103，并且基于接近的乘客的速度和距离来延迟电梯门120的关闭的定时。在另一实施例中，如果检测到某人在电梯门120的关闭动作期间表现超过第一阈值的行走速度并且也处于离电梯门120的预定距离之内，则控制器118、115将命令电梯门120从其正常关闭速度减慢。关闭被减慢到的速度基于接近的乘客的速度和距离。例如，在实施例中，取决于门控制器中采用的马达的类型，采用不同速度控制技术。在一个实施例中，马达是步进马达，并且马达驱动设备的频率将改变马达的速度。在另一实施例中，可采用DC马达，并且可采用标准脉宽调制技术。关闭速度的降低更好地使电梯门120准备如果需要则停止和/或反转，但是使当前搭乘的乘客的任何附加延迟最小。如果此人继续接近电梯门120，则如果接近的乘客的速度和距离指示关闭的门120将会阻碍接近的乘客的进入则控制器118可停止和/或反转已经减慢的门移动。上述实施例减少伴随正在以全速关闭的电梯门120的立即反转的潜在问题，由此减小与进入电梯轿厢103的人或对象的碰撞的可能性。

在另一实施例中，紧急状态能够从与电梯系统100关联的其他操作因素来被推断。例如，接近的乘客、在层站的乘客或者甚至电梯轿厢103中的乘客的紧急状态能够通过由用户进行的按钮按压的频率、迅速度和持续时间来被推断。例如，如果乘客正在迅速按压大厅呼叫按钮经过所选择的持续时间，则门关闭定时可被延长和/或门关闭的速率被降低。在实施例中，操作因素可通过电梯系统中的现有的传感器和装置来被感测，例如按钮按压及它们的定时，或者所述操作因素可经由例如作为乘客感测系统160的部分的摄像机的其他传感器来被获取。

如能够领会的，多个速度阈值和距离阈值可被定义并且由本文中公开的乘客感测系统160来监测。特别是，电梯门103的动态减慢可存在，其中如果接近的人的速度和距离指示搭乘电梯轿厢103的意向，则将关闭的门减慢到相对于完全关闭速度的第一降低速度或连续降低速度。此外，可基于接近的乘客的速度和距离、按钮按压等以及与每个关联的各种阈值来采用停止和反转门关闭移动。例如，在一个实施例中，阈值可基于世界各地的位置是可变的并且可能取决于一天中的时间是可变的。同样，采用不同报警系统的行为的增加将会是理想的，例如如果在建筑物中有响起火警或者识别到其他紧急情况，则门120可不同地表现。在另一示例中，阈值可以是平均速度* 1.5将会被认为是“快速行走”阈值，并且因此将马达增益调整到最大马达电流的75%，而平均速度* 2将会被认为是“奔跑”阈值，并且因此将马达增益调整到马达的最大电流。同样，平均速度* 0.5将会是“缓慢”阈值，并且因而将速度调整为慢50%。无论乘客行走速度和距离的预定阈值，被监测的离开电梯门120的总距离可取决于特定电梯系统101的特定要求而改变。在一些实施例中，监测最大至大约3米的距离，但是要领会的是，可取决于所采用的传感器来定义其他距离。在一些实施例中，所监测的总距离还可以以被认为是对于特定电梯系统希望的任何距离组合来被分解为不同分区。例如，分区1中有诸如上面所描述的速度的人可具有处于75%等级的上面的门响应，而分区2中有上面的速度的人将会具有上面的速度。此外，用户在分区2中奔跑，可希望反转门120并且立即开启门120。

上述实施例涉及从层站区域119接近电梯门103的对象。然而，要领会的是，在一些实施例中相反状况可存在。特别是，在一些实施例中可提供监测电梯轿厢103内的潜在退出对象。例如，一个或多个传感器可存在于电梯轿厢103本身的内部，以促进确定与电梯轿厢103有关的特性，诸如装载、拥挤度、占用等。另外，要理解，可提供内部传感器和外部传感器的任何组合。例如，电梯轿厢103的内部之内的感测可与在电梯轿厢的外部或者甚至在层站区域119之外的感测相结合。

针对电梯门120的平面外的对象的监测降低乘客碰撞的概率，因为系统提供更多时间来减慢、停止和/或反转关闭的门120。这增加乘客安全性和体验。

现在转到图4，图4描绘根据实施例的控制与乘客舱关联的可移动门120的方法400的流程图。在所述实施例中，门120在开启位置与关闭位置之间是可移动的，配置成提供进入到乘客舱或者从乘客舱外出。在过程步骤410发起方法400，其中采用传感器162来监测电梯门的层站区域119。如本文中所述，传感器能够是各种类型的，包括红外、光、深度、飞行时间或者如本文中所述的类似传感器162。在过程步骤420，方法400继续基于来自传感器的信息来确定接近的乘客的紧急等级。紧急等级能够包括接近的乘客的速度和离门120的距离，在一些实施例中，紧急等级还可包括步调或步态以及其他身体移动。如在过程步骤430所描绘的，如果紧急等级超过预定阈值，其中紧急等级基于接近的乘客的速度以及接近的乘客离电梯门120的距离中的至少一个，则基于紧急等级来修改电梯门120的关闭定时。可选地，如在过程步骤440所描绘的，方法400还可包括如果紧急等级超过另一预定阈值，则修改电梯门的关闭速度。更进一步，如在过程步骤450所描绘的，方法400可选地还可包括如果紧急等级超过又一预定阈值，则反转电梯门120的关闭移动。

用语“大约”意在包含与基于在提交申请时可用的设备的制造公差和/或特定量的测量关联的误差度。

本文中使用的术语只用于描述具体实施例的目的，并且不意在是本公开的限制。如本文中所使用的，除非上下文另有清楚指示，否则单数形式“一（a/an）”和“该”意在也包含复数形式。将进一步理解的是，用语“包括（comprise和/或comprising）”当在此说明书中被使用时，规定所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件的存在，而不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组的存在或添加。

本领域技术人员将领会，各种示例实施例在本文中被示出和描述，每个示例实施例具有具体实施例中的某些特征，但本公开并不被这样限制。相反，本公开能够被修改以结合在这之前未被描述但与本发明的范围相当的任何数量的变化、变更、替换、组合、子组合或等效布置。另外，尽管本公开的各种实施例已被描述，但要理解的是，本公开的方面可只包含描述的实施例中的一些实施例。因此，本公开不应被视为被前面的描述限定，而是仅被随附权利要求的范围限定。

Claims (20)

1.一种用于控制与乘客舱关联的可移动门的乘客检测系统，包括：

门，所述门在开启位置与关闭位置之间可移动，并且配置成提供进入到所述乘客舱或从所述乘客舱外出；

至少一个传感器，所述至少一个传感器监测靠近所述门的区域；以及

控制器，所述控制器与所述至少一个传感器和所述门进行操作通信，所述控制器基于来自所述至少一个传感器的信息来确定接近的乘客的紧急等级，并且如果所述紧急等级超过第一预定阈值，则基于所述紧急等级来修改所述电梯门的关闭。

2.如权利要求1所述的乘客检测系统，其中所述修改所述电梯门的关闭包括以下中的至少一个：改变关闭移动的定时、降低所述门关闭移动的速度、停止所述门关闭移动以及反转所述门关闭移动。

3.如权利要求2所述的乘客检测系统，其中所述修改关闭定时包括延迟所述门的关闭移动。

4.如权利要求1所述的乘客检测系统，其中所述至少一个传感器是红外传感器、雷达传感器、视频传感器、飞行时间传感器、深度传感器和LIDAR传感器中的至少一个。

5.如权利要求1所述的乘客检测系统，其中所述至少一个传感器正在监测的所述区域是所述乘客舱的外部。

6.如权利要求1所述的乘客检测系统，其中所述至少一个传感器正在监测的所述区域是所述乘客舱的内部。

7.如权利要求1所述的乘客检测系统，进一步包括以下中的至少一个：

如果所述紧急等级超过第二预定阈值，则修改所述电梯门的关闭速度；以及

如果所述紧急等级超过第三预定阈值，则反转所述电梯门的关闭移动。

8.如权利要求1所述的乘客检测系统，其中所述紧急等级基于所述接近的乘客的速度、所述接近的乘客离所述电梯的距离和按钮按压频率与持续时间以及所述接近的乘客的步态或步调中的至少一个。

9.如权利要求1所述的乘客检测系统，其中所述乘客舱是电梯轿厢并且所述门是电梯门。

10.如权利要求1所述的乘客检测系统，其中所述至少一个传感器被固定到所述电梯门、所述电梯门的所述前沿以及位于靠近所述电梯门的层站区域中的固定结构其中之一。

11.一种控制与乘客舱关联的可移动门的方法，在开启位置与关闭位置之间可移动的所述门配置成提供进入到所述乘客舱或从所述乘客舱外出，所述方法包括：

采用至少一个传感器来监测所述电梯门的层站区域；

基于来自所述至少一个传感器的信息来确定接近的乘客的紧急等级；以及

如果所述紧急等级超过预定阈值，则基于所述紧急等级来修改所述电梯门的关闭。

12.如权利要求11所述的控制可移动门的方法，其中所述修改所述电梯门的关闭包括以下中的至少一个：改变关闭移动的定时、降低所述门关闭移动的速度、停止所述门关闭移动以及反转所述门关闭移动。

13.如权利要求12所述的控制可移动门的方法，其中所述修改关闭定时包括延迟所述门的关闭移动。

14.如权利要求11所述的控制可移动门的方法，其中所述至少一个传感器包括红外传感器、雷达传感器、视频传感器、飞行时间传感器、深度传感器和LIDAR传感器中的至少一个。

15.如权利要求11所述的控制可移动门的方法，其中所述监测针对位于所述乘客舱的外部的层站区域。

16.如权利要求11所述的控制可移动门的方法，其中所述监测针对位于所述乘客舱的内部的层站区域。

17.如权利要求11所述的控制可移动门的方法，进一步包括以下中的至少一个：：

如果所述紧急等级超过第二预定阈值，则修改所述电梯门的关闭速度；以及

如果所述紧急等级超过第三预定阈值，则反转所述电梯门的关闭移动。

18.如权利要求17所述的控制可移动门的方法，其中所述紧急等级基于所述接近的乘客的速度、所述接近的乘客离所述电梯的距离和按钮按压频率与持续时间、所述接近的乘客的步态或步调中的至少一个。

19.如权利要求11所述的控制可移动门的方法，其中所述乘客舱是电梯轿厢并且所述门是电梯门。

20.如权利要求11所述的控制可移动门的方法，其中所述至少一个传感器被固定到所述电梯门、所述电梯门的所述前沿以及位于靠近所述电梯门的层站区域中的固定结构其中之一。

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