CN113501398A - 控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种控制方法、装置及存储介质。控制方法应用于自动门的开启与关闭，控制方法包括：建立一侦测区域；获取第一时间侦测区域内所有对象的第一坐标；获取第二时间侦测区域内所有对象的第二坐标；依据第一坐标和第二坐标，获取每个对象在第一时间和第二时间之间的目标向量；依据目标向量判断对象的运动方向；获取所有对象的深度信息；依据深度信息计算对象的第一夹角；判断第一夹角是否小于一第一阈值；依据对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，生成控制指令。上述控制方法，使得自动门能够主动判断侦测区域内对象的意图，当判断到对象意图穿越自动门时，自动门依据控制指令开启或由关闭状态转换为开启状态，避免夹住对象。

Description

控制方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及自动门控制技术领域，具体涉及一种控制方法、装置及存储介质。

背景技术

自动门普遍存在于电梯、商场入口、楼宇入口、地铁等人员经常进出之处，现有的自动门探测通常采取被动式感应，例如红外遮断感应器、红外一维面阵侦测感应器等。

在实现本申请的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：被动式感应只能检测人员在不在检测范围内，人员在检测范围内时自动门开启，人员不在检测范围内时自动门关闭或不开启。当自动门开始关闭时，如果此时有人员穿越自动门，自动门无法立刻停止或由关闭转为开启，很容易夹到行进中的人员，自动门并不能判断人员的意图，无法保证人员的安全。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提出一种控制方法、装置及存储介质，以解决上述自动门不能判断人员的意图，无法保证人员的安全的问题。

本申请的第一方面提供一种控制方法，应用于自动门的开启与关闭，所述自动门的上方设置有摄像装置和雷达装置，所述控制方法包括：

建立一侦测区域；

获取第一时间所述侦测区域内所有对象的第一坐标；

获取第二时间所述侦测区域内所有所述对象的第二坐标；

依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量；

依据所述目标向量判断所述对象的运动方向；

获取所有所述对象的深度信息；

依据所述深度信息计算所述对象的第一夹角；

判断所述第一夹角是否小于一第一阈值；

依据所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令。

上述控制方法，通过建立侦测区域，获取第一时间侦测区域内所有对象的第一坐标，获取第二时间侦测区域内所有对象的第二坐标，依据第一坐标和第二坐标，获取每个对象在第一时间和第二时间之间的目标向量，依据目标向量判断对象的运动方向，获取对象的深度信息，依据深度信息计算对象的第一夹角，判断第一夹角是否小于第一阈值，依据对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，生成控制指令，使得自动门能够主动判断侦测区域内对象的意图，当判断到对象意图穿越自动门时，自动门依据控制指令开启或由关闭状态转换为开启状态，避免夹住意图穿越自动门的对象，保证对象的安全。还能够避免对象操作实体开关门按键，减少直接接触，降低接触传染病毒的风险。

在一些实施例中，使用所述雷达装置和所述摄像装置建立所述侦测区域；

使用所述雷达装置获取第一时间所述侦测区域内所有所述对象的第一坐标；

使用所述雷达装置获取第二时间所述侦测区域内所有所述对象的第二坐标；

使用所述摄像装置获取所有所述对象的深度信息；

所述第一夹角为所述对象与所述摄像装置之间的夹角。

如此，雷达装置和摄像装置用于共同判断对象的意图，雷达装置和摄像装置配合使用，有利于对对象的意图进行准确判断。

在一些实施例中，所述摄像装置具有第一视场，所述雷达装置具有第二视场，所述第一视场的角度小于所述第二视场的角度，所述第一视场和所述第二视场的重叠视场形成所述侦测区域。

如此，侦测区域通过满足上述条件，雷达装置获取侦测区域内对象的坐标，摄像装置获取侦测区域内对象的深度信息，雷达装置和摄像装置配合使用，能够减少摄像装置的运算量，有利于节省雷达装置和摄像装置整体的功耗和硬件成本。摄像装置的第一视场的角度小于雷达装置的第二视场的角度，有利于侦测对象在侦测区域内的变化，还有利于进一步减少摄像装置的运算量。

在一些实施例中，所述依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量的步骤，包括：

生成判定向量，所述判定向量为所述第一坐标与每个所述第二坐标之间的向量；

计算所述判定向量以生成模值；

依据所述模值中的最小值获取目标向量。

如此，通过上述方法步骤，获取每个对象的目标向量，运算简单，能够减少摄像装置和雷达装置的运算量。

在一些实施例中，所述模值中的最小值存在至少两个时，所述依据所述模值中的最小值获取目标向量的步骤，包括：

获取所述对象的所述深度信息；

依据所述模值中的最小值及所述深度信息获取目标向量。

如此，当模值中的最小值存在至少两个时，通过上述方法步骤，获取每个对象的目标向量，避免目标向量获取错误，进而影响对对象的意图的判断。

在一些实施例中，所述依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量的步骤之后，所述控制方法还包括：

删除所述第一坐标；

保存所述目标向量及所述第二坐标。

如此，通过删除第一坐标，保存目标向量及第二坐标，避免摄像装置和雷达装置中存储大量数据，减少摄像装置和雷达装置的运算量，节省摄像装置和雷达装置的存储和功耗。

在一些实施例中，所述自动门为电梯的电梯门；

所述控制方法还包括：

获取所述电梯内所述对象的数量值；

判断所述数量值是否小于一数量阈值；

依据所述数量值是否小于所述数量阈值、所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令；

和/或，

所述电梯内设置有重量感应器；

所述控制方法还包括：

获取所述电梯内所述对象的重量值；

判断所述重量值是否小于一重量阈值；

依据所述重量值是否小于所述重量阈值、所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令。

如此，自动门为电梯门时，通过满足上述方法步骤，在保证能够对对象的意图进行判断的基础上，对电梯内对象的数量进行监控，控制电梯内的对象的数量在合理范围内，避免电梯超载而发生事故。还能够对电梯内对象的重量进行监控，控制电梯内的对象的重量在合理范围内，避免电梯超载而发生事故。

在一些实施例中，所述控制方法还包括：

计算所述对象与所述雷达装置之间的第二夹角；

判断所述第二夹角是否小于一第二阈值；

依据所述第二夹角是否小于所述第一阈值，生成控制辅助指令。

如此，通过计算对象与雷达装置之间的第二夹角，并依据第二夹角是否小于第二阈值，生成控制辅助指令，自动门依据控制辅助指令与控制指令执行开启或关闭的动作，使得对自动门开启或关闭的节点的判断更为准确。

本申请的第二方面提供一种控制装置，应用于自动门的开启与关闭，所述自动门的上方设置有摄像装置和雷达装置，所述控制装置包括：

建立模块，用于建立一侦测区域；

获取模块，用于获取第一时间所述侦测区域内所有对象的第一坐标；

所述获取模块，还用于获取第二时间所述侦测区域内所有所述对象的第二坐标；

所述获取模块，还用于依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量；

判断模块，用于依据所述目标向量判断所述对象的运动方向；

所述获取模块，还用于获取所有所述对象的深度信息；

计算模块，还用于依据所述深度信息计算所述对象的第一夹角；

所述判断模块，还用于判断所述第一夹角是否小于一第一阈值；

生成模块，用于依据所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令。

本申请的第三方面提供一种电子装置，所述电子装置包括：

存储器、处理器及通讯总线，所述存储器通过所述通讯总线与所述处理器通信连接；所述存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述处理器加载并执行如上所述的控制方法。

本申请的第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的控制方法。

本申请提供的控制方法、控制装置、电子装置及存储介质，通过建立侦测区域，获取第一时间侦测区域内所有对象的第一坐标，获取第二时间侦测区域内所有对象的第二坐标，依据第一坐标和第二坐标，获取每个对象在第一时间和第二时间之间的目标向量，依据目标向量判断对象的运动方向，获取对象的深度信息，依据深度信息计算对象的第一夹角，判断第一夹角是否小于第一阈值，依据对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，生成控制指令，使得自动门能够主动判断侦测区域内对象的意图，当判断到对象意图穿越自动门时，自动门依据控制指令开启或由关闭状态转换为开启状态，避免夹住意图穿越自动门的对象，保证对象的安全。还能够避免对象操作实体开关门按键，减少直接接触，降低接触传染病毒的风险。

附图说明

图1是本申请第一实施例提供的控制方法的流程示意图。

图2是本申请第一实施例提供的自动门、摄像装置及雷达装置的主视图。

图3是本申请第一实施例提供的自动门、侦测区域及对象的俯视图。

图4是图1所示的S8的流程示意图。

图5是图4所示的S86的流程示意图。

图6是本申请第一实施例提供的S20-S24的流程示意图。

图7是本申请第二实施例提供的控制方法的流程示意图。

图8是本申请第三实施例提供的控制装置的功能模块图。

图9是本申请第四实施例提供的电子装置的架构示意图。

主要元件符号说明

自动门 10

摄像装置 20

第一视场 22

雷达装置 30

第二视场 32

侦测区域 40

第一对象 52

第二对象 54

第三对象 56

第一坐标 62

第二坐标 64

目标向量 72

判定向量 74

控制装置 100

建立模块 102

获取模块 104

判断模块 106

计算模块 108

生成模块 110

删除模块 112

保存模块 114

电子装置 200

存储器 202

处理器 204

通讯总线 206

计算机程序 208

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本申请进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互结合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，所述描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请的实施例提供一种控制方法，应用于自动门的开启与关闭，自动门的上方设置有摄像装置和雷达装置，控制方法包括如下步骤：

建立一侦测区域；

获取第一时间侦测区域内所有对象的第一坐标；

获取第二时间侦测区域内所有对象的第二坐标；

依据第一坐标和第二坐标，获取每个对象在第一时间和第二时间之间的目标向量；

依据目标向量判断对象的运动方向；

获取所有对象的深度信息；

依据深度信息计算对象的第一夹角；

判断第一夹角是否小于一第一阈值；

依据对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，生成控制指令。

本申请的实施例还提供一种控制装置，应用于自动门的开启与关闭，自动门的上方设置有摄像装置和雷达装置，控制装置包括如下模块：

建立模块，用于建立一侦测区域；

获取模块，用于获取第一时间侦测区域内所有对象的第一坐标；

获取模块，还用于获取第二时间侦测区域内所有对象的第二坐标；

获取模块，还用于依据第一坐标和第二坐标，获取每个对象在第一时间和第二时间之间的目标向量；

判断模块，用于依据目标向量判断对象的运动方向；

获取模块，还用于获取所有对象的深度信息；

计算模块，用于依据深度信息计算对象的第一夹角；

判断模块，还用于判断第一夹角是否小于一第一阈值；

生成模块，用于依据对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，生成控制指令。

本申请的实施例还提供一种电子装置，电子装置包括存储器、处理器及通讯总线，存储器通过通讯总线与处理器通信连接；存储器中存储有多个程序模块，多个程序模块由处理器加载并执行如上所述的控制方法。

本申请的实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的控制方法。

上述的控制方法、控制装置、电子装置及存储介质，通过建立侦测区域，获取第一时间侦测区域内所有对象的第一坐标，获取第二时间侦测区域内所有对象的第二坐标，依据第一坐标和第二坐标，获取每个对象在第一时间和第二时间之间的目标向量，依据目标向量判断对象的运动方向，获取对象的深度信息，依据深度信息计算对象的第一夹角，判断第一夹角是否小于第一阈值，依据对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，生成控制指令，使得自动门能够主动判断侦测区域内对象的意图，当判断到对象意图穿越自动门时，自动门依据控制指令开启或由关闭状态转换为开启状态，避免夹住意图穿越自动门的对象，保证对象的安全。还能够避免对象操作实体开关门按键，减少直接接触，降低接触传染病毒的风险。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。

请参见图1，为本申请第一实施例提供的控制方法的流程示意图。根据不同的需求，流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

本申请实施例的控制方法应用的对象为一自动门，用于对自动门的开启和关闭进行控制，自动门可以安装于商场入口、楼宇入口或其他需要安装自动门的地方。对于需要进行控制开启和关闭的自动门，可以直接在自动门上集成本申请的方法所提供的控制功能，或者安装用于实现本申请的控制方法的客户端。再如，本申请所提供的控制方法还可以以软件开发工具包(SDK，Software Development Kit)的形式运行在自动门上，以SDK的形式提供控制功能的接口，处理器或其他设备通过提供的接口即可实现控制功能。

本申请实施例所涉及的自动门的上方设置有摄像装置和雷达装置，摄像装置可以为摄像机或摄像头或其他具有摄像功能的装置，雷达装置为毫米波雷达，毫米波雷达具有触发距离远、视场角度广，不受限于温度、灰尘环境等影响的优点。可以理解地，在其他的实施例中，雷达装置还可以为其他具有侦测功能的装置。

本申请实施例所涉及的自动门至少还包括用于驱动门体开启和关闭的驱动组件(图未示)，驱动组件接收控制信号或控制指令后驱动门体开启或关闭，或驱动门体由开启状态转为关闭状态，或驱动门体由关闭状态转为开启状态。

请参见图1，控制方法包括如下步骤。

步骤S2：建立一侦测区域。

请一并参见图2和图3，具体地，通过摄像装置20和雷达装置30建立侦测区域40，雷达装置30可以与摄像装置20通讯连接，自动门10位于侦测区域40内。摄像装置20具有第一视场22，摄像装置20获取出现在第一视场22内的对象的数量信息、深度信息等。雷达装置30具有第二视场32，雷达装置30获取出现在第二视场32内的对象的位置信息等。摄像装置20的第一视场22与雷达装置30的第二视场32具有重叠视场，该重叠视场形成侦测区域40。也可以理解为，摄像装置20和雷达装置30均可以获取出现在侦测区域40内的对象的信息。如此，雷达装置30和摄像装置20配合使用，雷达装置30获取对象的位置信息，并可以将位置信息发送至摄像装置20，利用摄像装置20中的处理单元(图未示)或外部的处理单元进行处理，可以减少摄像装置20影像侦测的运算量，有利于节省雷达装置30和摄像装置20整体的功耗和硬件成本。

为了便于描述，本申请所定义的“对象”为人。可以理解地，“对象”也可以为其他能够自由活动的物体。

在一实施方式中，第一视场22的角度小于第二视场32的角度。如此，有利于使得雷达装置30侦测对象在侦测区域40内的变化，进一步减少摄像装置20的运算量。

步骤S4：获取第一时间侦测区域40内所有对象的第一坐标。

请参见图3，本实施例以侦测区域40内存在两个对象为例进行说明，两个对象分别为第一对象52和第二对象54。本实施例中，侦测区域40为矩形。具体地，通过雷达装置30获取第一时间侦测区域40内第一对象52和第二对象54的第一坐标62。雷达装置30通过获取侦测区域40内第一对象52和第二对象54的位置并生成第一坐标62，或者雷达装置30将获取的位置信息发送至摄像装置20，由摄像装置20中的处理单元进行处理以生成第一坐标62。

可以理解地，在其他的实施例中，侦测区域40还可以为半圆形或其他形状。

可以理解的，在其他的实施例中，侦测区域40内的对象还可以为一个、三个、四个或更多个，本申请对此不作限定。

步骤S6：获取第二时间侦测区域40内所有对象的第二坐标64。

具体地，通过雷达装置30获取第二时间侦测区域40内第一对象52、第二对象54和第三对象56的第二坐标64。需要说明的是，由于侦测区域40内的对象为活动状态，所以在侦测区域40内，第一时间时对象的数量和第二时间时对象的数量可以相等也可以不相等。本实施例中，第三对象56为刚进入侦测区域40内的对象。本实施例中，第一时间存在两个对象及两个坐标，第二时间存在三个对象及三个坐标。

第一时间和第二时间之间的时间间隔可以为雷达装置30的侦测周期，也可以根据需要进行自定义设置。

步骤S8：依据第一坐标62和第二坐标64，获取每个对象在第一时间和第二时间之间的目标向量72。

具体地，依据获取的第一坐标62和第二坐标64，获取第一对象52在第一时间和第二时间之间生成的目标向量72，以及第二对象54在第一时间和第二时间之间生成的目标向量72。

请参见图4，步骤S8具体可以包括步骤S82-步骤S86。

步骤S82：生成判定向量74，判定向量74为第一坐标62与每个第二坐标64之间的向量。

具体地，依据获取的第一坐标62和第二坐标64生成判定向量74，判定向量74为第一对象52或第二对象54的第一坐标62与第二时间获取的每个第二坐标64之间的向量。本实施例中，第一对象52的第一坐标62与新获取的三个第二坐标64之间生成三个判定向量74，第二对象54的第一坐标62与新获取的三个第二坐标64之间生成三个判定向量74。需要说明的是，为了便于区分，图3中，设定目标向量72为实线，设定判定向量74为虚线，目标向量72未被选择之前为判定向量74。

步骤S84：计算判定向量74以生成模值。

具体地，分别对第一对象52对应的三个判定向量74以及第二对象54对应的三个判定向量74进行计算以获取每个判定向量74的模值，也可以理解为每个判定向量74的长度。

步骤S86：依据模值中的最小值获取目标向量72。

具体地，针对第一对象52，依据获取的三个模值中的最小值获取对应的判定向量74，并将该判定向量74作为目标向量72，同时删除其余两个判定向量74。针对第二对象54，依据获取的三个模值中的最小值获取对应的判定向量74，并将该判定向量74作为目标向量72，同时删除其余两个判定向量74。在获取第一对象52和第二对象54的目标向量72之后，删除其余的判定向量74，从而减少摄像装置20或雷达装置30的存储负载。

请参见图5，在一实施方式中，针对第一对象52和第二对象54，当新获取的其中一个第二坐标64与第一对象52的第一坐标62、第二对象54的第一坐标62之间的模值相等且均为最小值时；或者，当第一对象52的第一坐标62与新获取的其中两个第二坐标64之间的模值相等且均为最小值时，或者，当第一对象52的第一坐标62与新获取的其中一个第二坐标64之间的模值为最小值且第二对象54的第一坐标62与该第二坐标64之间的模值也为最小值时，步骤S86具体可以包括步骤S862-步骤S864。

步骤S862：获取对象的深度信息。

具体地，通过摄像装置20获取对象的深度信息，深度信息可以理解为对象的高度信息。其中，不同的“对象”的高度会存在差异，从而使得不同的“对象”具有不同的深度信息。

步骤S864：依据模值中的最小值及深度信息获取目标向量72。

具体地，当新获取的其中一个第二坐标64与第一对象52的第一坐标62、第二对象54的第一坐标62之间的模值相等且均为最小值时，判断该第二坐标64所对应的对象的深度信息与第一对象52的深度信息、第二对象54的深度信息是否相同。例如，该第二坐标64所对应的对象的深度信息与第一对象52的深度信息相同，则判断该第二坐标64所对应的对象为第一对象52，该第二坐标64与第一对象52的第一坐标62之间的判定向量74作为目标向量72。第二对象54则从剩余的两个模值中选取最小的模值所对应的判定向量74，以该判定向量74作为第二对象54的目标向量72。

或者，当第一对象52的第一坐标62与新获取的其中两个第二坐标64之间的模值相等且均为最小值时，判断第一对象52的深度信息与两个第二坐标64所对应的对象的深度信息是否相同。例如，第一对象52的深度信息与其中一个第二坐标64所对应的深度信息相同，则判断该第二坐标64所对应的对象为第一对象52，第一对象52的第一坐标62与该第二坐标64之间的判定向量74作为目标向量72。

或者，当第一对象52的第一坐标62与新获取的其中一个第二坐标64之间的模值为最小值且第二对象54的第一坐标62与该第二坐标64之间的模值也为最小值时，判断该第二坐标64所对应的对象的深度信息与第一对象52的深度信息、第二对象54的深度信息是否相同。例如，该第二坐标64所对应的对象的深度信息与第二对象54的深度信息相同，则判断第二坐标64所对应的对象为第二对象54，该第二坐标64与第二对象54的第一坐标62之间的判定向量74作为目标向量72。第一对象52则从剩余的两个模值中选取最小的模值所对应的判定向量74，以该判定向量74作为目标向量72。

步骤S92：删除第一坐标62。

具体地，在获取第一对象52及第二对象54的目标向量72之后，删除第一时间的第一坐标62。如此，减少摄像装置20或雷达装置30的存储负载，降低摄像装置20或雷达装置30的运算量。

可以理解地，在其他的实施例中，步骤S92可以省略。

步骤S94：保存目标向量72及第二坐标64。

具体地，保存所获取的目标向量72以及新获取的第二坐标64。可以理解地，第二坐标64在下一个侦测时间可以被认为是新的“第一坐标62”。

步骤S10：依据目标向量72判断对象的运动方向。

具体地，依据获取的目标向量72判断第一对象52和第二对象54的运动方向。如图3所示，依据目标向量72可以大致判断第一对象52朝靠近自动门10的方向运动，第二对象54则朝远离自动门10的方向运动。

可以理解地，在其他的实施例中，控制方法在执行完步骤S94之后，可以继续执行步骤S4-步骤S94。如此，可获取第一对象52、第二对象54的多个目标向量72，从而形成第一对象52、第二对象54的运动轨迹，以此运动轨迹能够更准确地、简单地判断对象的意图。

步骤S12：获取所有对象的深度信息。

具体地，通过摄像装置20获取侦测区域40内第一对象52和第二对象54的深度信息。可以理解地，当侦测区域40内出现新的对象如第三对象56时，摄像装置20同样会获取第三对象56的深度信息。摄像装置20与雷达装置30配合，可依据深度信息区别地生成第一对象52的运动轨迹、第二对象54的运动轨迹及第三对象56的运动轨迹，能够避免仅依靠雷达装置30而对对象的运动轨迹判断错误。

步骤S14：依据深度信息计算对象的第一夹角(图未示)。

具体地，依据获取的深度信息，计算对象与摄像装置20之间的第一夹角。由于不同对象的深度信息并不相同，处于同一位置的不同对象与摄像装置20之间的第一夹角也不相同，基于对象的深度信息，可以获取不同对象与摄像装置20之间的具有三维信息的第一夹角。第一夹角可以理解为对象与摄像装置20之间的连线与摄像装置20的中心线之间的夹角，该中心线大致与重力场相平行。

步骤S16：判断第一夹角是否小于一第一阈值。

具体地，第一阈值可以理解为对象朝靠近摄像装置20的方向运动时，摄像装置20决定是否需要开启自动门10的临界阈值，大于该临界阈值，则表示不需要开启自动门10；小于该临界阈值，则表示需要开启自动门10。需要注意的是，大于该临界阈值，并不代表会产生关闭自动门10的指令。

步骤S18：依据对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，生成控制指令。

具体地，依据对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，通过这两个条件生成控制指令，从而使得自动门10开启、关闭、由开启状态转为关闭状态或由关闭状态转为开启状态。本实施例中，设定对象朝靠近自动门10的方向运动且第一夹角小于第一阈值时，自动门10开启或由关闭状态转为开启状态。然而，当对象满足朝远离自动门10的方向运动、第一夹角大于第一阈值中的任一个条件时，控制指令均不会使自动门10开启或由关闭状态转为开启状态，自动门10关闭或保持上一时间的状态。其中，自动门10保持上一时间的状态可以理解为，例如：在上一时间自动门10开始关闭，在对象满足朝远离自动门10的方向运动、第一夹角大于第一阈值中的任一个条件时，自动门10仍然执行关闭的动作。

本实施例中，请参见图3，依据深度信息和目标向量72可以判断第一对象52朝靠近自动门10的方向运动，当第一对象52的第一夹角小于第一阈值时，可以认为第一对象52意图穿越自动门10，生成的控制指令为自动门开启指令。依据深度信息和目标向量72可以判断第二对象54朝远离自动门10的方向运动，在这种情况下，生成的控制指令为自动门关闭指令或不发出控制指令，自动门10关闭或保持上一时间的状态。在第一对象52意图穿越自动门10以及第二对象54背离自动门10运动的情况下，控制指令控制自动门10开启或由关闭状态转为开启状态。可以理解地，在对自动门10进行控制的过程中，自动门10开启所占的权重会相对一些。

请参见图6，在一些实施例中，为了进一步使得对自动门10开启或关闭的节点的判断更为准确，控制方法还包括步骤S20-步骤S24。

步骤S20：计算对象与雷达装置30之间的第二夹角(图未示)。

具体地，对象与雷达装置30之间的夹角可以理解为对象与雷达装置30之间的连线与雷达装置30的中心线之间的夹角，该中心线大致与重力场相平行。由于雷达装置30所获取的为平面上的点，处于同一位置的不同对象与雷达装置30之间的第二夹角是相同的。

步骤S22：判断第二夹角是否小于一第二阈值。

具体地，第二阈值可以理解为对象朝靠近雷达装置30的方向运动时，雷达装置30决定是否需要开启自动门10的临界阈值，大于该临界阈值，则表示不需要开启自动门10；小于该临界阈值，则表示需要开启自动门10。需要注意的是，大于该临界阈值时，并不代表会产生关闭自动门10的指令。

步骤S24：依据第二夹角是否小于第二阈值，生成控制辅助指令。

具体地，控制辅助指令可以理解为需要开启或关闭自动门10。控制辅助指令在控制指令生成的情况下进一步作用于自动门10，从而进一步提升对自动门10开启或关闭的节点的判断的准确性，避免对自动门10开启或关闭的节点的判断产生明显误差。

本实施例中，控制辅助指令可以设定为开启辅助指令和关闭辅助指令。当第二夹角小于第二阈值时，控制辅助指令可以为开启辅助指令；当第二夹角大于第二阈值时，控制辅助指令可以为关闭辅助指令或者不生成控制辅助指令。需要注意的是，生成关闭辅助指令后，也不代表自动门10会关闭或者需要关闭，关闭辅助指令仍然需要在是否生成控制指令的基础上作用于自动门10。例如，在已经生成的控制指令为开启自动门的基础上，生成了关闭辅助指令，则可以通过自动门10的报警装置进行报警，或者重新获取数据以生成控制指令，自动门10不会执行控制指令和关闭辅助指令中的任一个。或者，例如，在未生成控制指令的基础上，生成了关闭辅助指令，则自动门10可以执行关闭的动作，也可以忽略该关闭辅助指令。

如此，控制方法在执行步骤S20-步骤S24的基础上，依据控制辅助指令和控制指令，自动门10执行开启或关闭动作，对自动门10开启或关闭的节点的判断更为准确。

请参见图7，本申请第二实施例提供的控制方法的流程示意图，本实施例中，自动门10为电梯(图未示)的电梯门，电梯门位于侦测区域40内。本实施例的控制方法与第一实施例提供的控制方法的流程大致相同，不同之处在于：本实施例控制方法执行完步骤S16之后，设定电梯外部的对象意图进入电梯内，本实施例的控制方法还可以包括步骤S171-步骤S175。

步骤S171：获取电梯内对象的数量值。

具体地，控制方法执行完步骤S2-步骤S16之后，电梯内部的摄像装置20还用于获取电梯内对象的数量值，此时所获取的为电梯内全部对象的数量值。

步骤S173：判断数量值是否小于一数量阈值。

具体地，判断电梯内全部对象的数量值是否小于数量阈值。其中，数量阈值表示电梯所能承载数量的上限值，例如，数量阈值为15，即电梯内的对象的数量超过15个时，电梯存在超载的风险。

步骤S175：依据数量值是否小于数量阈值、对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，生成控制指令。

具体地，依据数量值小于数量阈值、对象朝靠近电梯门的方向运动和第一夹角小于第一阈值，在这三个条件下，生成的控制指令为开启指令，从而使得电梯门打开，电梯外部的对象可以进入到电梯内。然而，当对象满足数量值大于数量阈值、对象朝远离电梯门的方向运动、第一夹角大于第一阈值中的任一项时，生成的控制指令为关闭指令或不生成控制指令，电梯门均不会执行打开的动作。如此，可避免电梯超载，保证电梯的安全运行。

在一实施方式中，电梯内还设置有重量感应器(图未示)，重量感应器用于感应电梯内对象的重量。本实施方式的控制方法执行完步骤S16之后，设定电梯外部的对象意图进入电梯内，本实施方式的控制方法还可以包括步骤S172-步骤S176。

步骤S172：获取电梯内对象的重量值。

具体地，电梯门的侦测区域40执行完步骤S2-步骤S16之后，通过重量感应器获取电梯内对象的重量值，此时所获取的为电梯内全部对象的重量值。

步骤S174：判断重量值是否小于一重量阈值。

具体地，判断电梯内全部对象的重量值是否小于重量阈值。其中，重量阈值表示电梯所能承载重量的上限值，例如，重量阈值为1500KG，即电梯内的对象的全部重量值超过1500KG时，电梯存在超载的风险。

步骤S176：依据重量值是否小于重量阈值、对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，生成控制指令。

具体地，依据重量值小于重量阈值、对象朝靠近电梯门的方向运动和第一夹角小于第一阈值，在这三个条件下，生成的控制指令为开启指令，从而使得电梯门打开，电梯外部的对象进入到电梯内。然而，当对象满足重量值大于重量阈值、对象朝远离电梯门的方向运动、第一夹角大于第一阈值中的任一项时，生成的控制指令为关闭指令或不生成控制指令，电梯门均不会执行打开的动作。如此，可避免电梯超载，保证电梯的安全运行。

可以理解地，在其他的实施例中，步骤S175和步骤S176还可以一起执行，即对象满足数量值小于数量阈值、重量值小于重量阈值、对象朝靠近电梯门的方向运动、第一夹角小于第一阈值，在这四个条件下，生成的控制指令为开启指令，从而使得电梯门打开，电梯外部的对象进入到电梯内。

图1至图7详细介绍了本申请的控制方法，通过该控制方法，自动门10能够主动判断侦测区域40内对象的意图，当判断到对象意图穿越自动门10时，自动门10依据控制指令开启或由关闭状态转换为开启状态，避免夹住意图穿越自动门10的对象，保证对象的安全。当判断到对象意图朝远离自动门10的方向运动时，自动门10依据控制指令关闭或由开启状态转换为关闭状态。该控制方法还能够避免对象操作实体开关门按键，减少直接接触，降低接触传染病毒的风险。下面结合图8和图9，对控制装置100的功能模块及电子装置200的硬件装置架构进行介绍。应上述内容可知，本申请实施例仅为说明之用，在本申请范围内并不受此结构的限制。

请参见图8，图8为本申请第三实施例提供的控制装置100的功能模块图。

在一些实施例中，控制装置100可以包括多个由程序代码段所组成的功能模块。控制装置100中的各个程序段的程序代码可以存储于自动门10的一个或多个存储器中，并由自动门10中的至少一个处理器所执行，以实现对自动门10的开启与关闭的控制功能。

请参见图8，本实施例中，控制装置100根据其所执行的功能，可以被划分为多个功能模块，各个功能模块用于执行图1或图7对应实施方式中的各个步骤，以实现控制功能。本实施例中，控制装置100的功能模块可以包括：建立模块102、获取模块104、判断模块106、计算模块108和生成模块110。

建立模块102，用于建立一侦测区域40。

获取模块104，用于获取第一时间侦测区域40内所有对象的第一坐标62。

获取模块104，还用于获取第二时间侦测区域40内所有对象的第二坐标64。

获取模块104，还用于依据第一坐标62和第二坐标64，获取每个对象在第一时间和第二时间之间的目标向量72。

判断模块106，用于依据目标向量72判断对象的运动方向。

获取模块104，还用于获取所有对象的深度信息。

计算模块108，用于依据深度信息计算对象的第一夹角。

判断模块106，还用于判断第一夹角是否小于一第一阈值。

生成模块110，用于依据对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，生成控制指令。

在一实施方式中，生成模块110，还用于生成判定向量74，判定向量74为第一坐标62与每个第二坐标64之间的向量。

计算模块108，还用于计算判定向量74以生成模值。

获取模块104，还用于依据模值中的最小值获取目标向量72。

在一实施方式中，获取模块104，还用于获取对象的深度信息。

获取模块104，还用于依据模值中的最小值及深度信息获取目标向量72。

在一实施方式中，控制装置100还包括删除模块112和保存模块114。

删除模块112，用于删除第一坐标62。

保存模块114，用于保存目标向量72及第二坐标64。

在一实施方式中，自动门10还可以为电梯的电梯门。

获取模块104，还用于获取电梯内对象的数量值。

判断模块106，还用于判断数量值是否小于一数量阈值。

生成模块110，还用于依据数量值是否小于数量阈值、对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，生成控制指令。

在一实施方式中，电梯内还可以设置有重量感应器。

获取模块104，还用于获取电梯内对象的重量值。

判断模块106，还用于判断重量值是否小于一重量阈值。

生成模块110，还用于依据重量值是否小于重量阈值、对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，生成控制指令。

在一实施方式中，计算模块108，还用于计算对象与雷达装置30之间的第二夹角。

判断模块106，还用于判断第二夹角是否小于一第二阈值。

生成模块110，还用于依据第二夹角是否小于第二阈值，生成控制辅助指令。

请参见图9，图9为本申请第四实施例提供的电子装置200的硬件装置架构示意图。电子装置200包括存储器202、处理器204和通讯总线206，存储器202通过通讯总线206与处理器204通信连接。

电子装置200还包括存储在存储器202中并可在处理器204上运行的计算机程序208，例如控制自动门10开启与关闭的程序。

处理器204执行计算机程序208时实现方法实施例中控制方法的步骤。或者，处理器204执行计算机程序208时实现装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，计算机程序208被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器202中，并由处理器204执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，指令段用于描述计算机程序208在电子装置200中的执行过程。例如，计算机程序208可以被分割成图8中的建立模块102、获取模块104、判断模块106、计算模块108、生成模块110、删除模块112和保存模块114。

本领域技术人员可以理解，图9仅是电子装置200的示例，并不构成对电子装置200的限定，电子装置200可以为自动门10，电子装置200可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如电子装置200还可以包括输入设备等。

上述处理器204可以是中央处理单元(CPU，Central Processing Unit)，还可以包括其他通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者处理器，也可以是任何常规的处理器等，处理器204是上述电子装置200的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子装置200的各个部分。

上述存储器202可用于存储计算机程序208和/或模块/单元，处理器204通过运行或执行存储在存储器202内的计算机程序208和/或模块/单元，以及调用存储在存储器202内的数据，实现电子装置200的各种功能。存储器202可以包括外部存储介质，也可以包括内存。此外，存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SMC，Smart Media Card)，安全数字(SD，SecureDigital)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

上述电子装置200集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序208来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序208可存储于一计算机可读存储介质中，计算机程序208在被处理器204执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。需要说明的是，上述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种控制方法，应用于自动门的开启与关闭，所述自动门的上方设置有摄像装置和雷达装置，其特征在于，所述控制方法包括：

建立一侦测区域；

获取第一时间所述侦测区域内所有对象的第一坐标；

获取第二时间所述侦测区域内所有所述对象的第二坐标；

依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量；

依据所述目标向量判断所述对象的运动方向；

获取所有所述对象的深度信息；

依据所述深度信息计算所述对象的第一夹角；

判断所述第一夹角是否小于一第一阈值；

依据所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

使用所述雷达装置和所述摄像装置建立所述侦测区域；

使用所述雷达装置获取第一时间所述侦测区域内所有所述对象的第一坐标；

使用所述雷达装置获取第二时间所述侦测区域内所有所述对象的第二坐标；

使用所述摄像装置获取所有所述对象的深度信息；

所述第一夹角为所述对象与所述摄像装置之间的夹角。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述摄像装置具有第一视场，所述雷达装置具有第二视场，所述第一视场的角度小于所述第二视场的角度，所述第一视场和所述第二视场的重叠视场形成所述侦测区域。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量的步骤，包括：

生成判定向量，所述判定向量为所述第一坐标与每个所述第二坐标之间的向量；

计算所述判定向量以生成模值；

依据所述模值中的最小值获取目标向量。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述模值中的最小值存在至少两个时，所述依据所述模值中的最小值获取目标向量的步骤，包括：

获取所述对象的所述深度信息；

依据所述模值中的最小值及所述深度信息获取目标向量。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量的步骤之后，所述控制方法还包括：

删除所述第一坐标；

保存所述目标向量及所述第二坐标。

7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述自动门为电梯的电梯门；

所述控制方法还包括：

获取所述电梯内所述对象的数量值；

判断所述数量值是否小于一数量阈值；

依据所述数量值是否小于所述数量阈值、所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令；

和/或，

所述电梯内设置有重量感应器；

所述控制方法还包括：

获取所述电梯内所述对象的重量值；

判断所述重量值是否小于一重量阈值；

依据所述重量值是否小于所述重量阈值、所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令。

8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

计算所述对象与所述雷达装置之间的第二夹角；

判断所述第二夹角是否小于一第二阈值；

依据所述第二夹角是否小于所述第二阈值，生成控制辅助指令。

9.一种控制装置，应用于自动门的开启与关闭，所述自动门的上方设置有摄像装置和雷达装置，其特征在于，所述控制装置包括：

建立模块，用于建立一侦测区域；

获取模块，用于获取第一时间所述侦测区域内所有对象的第一坐标；

所述获取模块，还用于获取第二时间所述侦测区域内所有所述对象的第二坐标；

所述获取模块，还用于依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量；

判断模块，用于依据所述目标向量判断所述对象的运动方向；

所述获取模块，还用于获取所有所述对象的深度信息；

计算模块，用于依据所述深度信息计算所述对象的第一夹角；

所述判断模块，还用于判断所述第一夹角是否小于一第一阈值；

生成模块，用于依据所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的控制方法。

Images