CN112031584A - 控制机动车车门的车门运动的方法和机动车组件 - Google Patents

Abstract

用于控制机动车(200)的至少一个可控车门(100)的车门运动的方法和机动车组件，其中所述车门配属有控制装置(55)和传感器装置(60)，并且所述车门(100)包括可控的运动影响装置(50)，其中能够借助所述运动影响装置(50)控制和影响所述车门(100)的门扇(104)的运动，以在关闭位置(102)和打开位置(103)之间轮换。传感器装置(60)包括位于所述可移动门扇(104)内的距离传感器(65)并且在运动过程中借助所述距离传感器(65)采集距离数据，并从所述距离传感器(65)在不同角度位置处采集的距离数据中借助于三角测量获得所述门扇(104)的周围区域中的至少一个物体(91)的位置(92)。

Description

控制机动车车门的车门运动的方法和机动车组件

技术领域

本发明涉及控制机动车的至少一个可控车门的车门运动的方法和机动车组件，其中所述车门配属有至少一个控制装置和至少一个传感器装置。所述车门包括可控的运动影响装置。至少部分控制和影响所述车门的至少一个门扇的运动，以在关闭位置和打开位置之间轮换。

背景技术

现有技术已经公开了可控的机动车门，其例如装配有电机以自动地开车门和/或关车门。同样，已经公开了提供有可被锁定至适当位置以允许用户轻松上车和下车的车门的机动车。这些机动车具有此种类型的车门，该车门能够为用户提供提升的舒适度以及满意使用。但是，能够想到其它改进。大量花费允许获得更好的功能。但是这提高了成本。

发明内容

由此，本发明的目的是提出改进控制机动车的至少一个可控车门的车门运动的方法和适用的机动车，而不造成非常高的附加花费。

这个目的通过具有权利要求1的特征的方法和具有权利要求11的特征的机动车来解决。本发明的优选的具体实施例为从属权利要求的主题。本发明的其他优势和特征可从发明内容和实施例的描述中得到。

根据本发明的方法用于控制机动车的至少一个可控车门的车门运动，其中所述车门配属有至少一个控制装置和至少一个传感器装置。所述车门包括可控的运动影响装置，其中能够借助于所述运动影响装置至少部分控制和影响所述车门的门扇的运动，以在关闭位置和打开位置之间变化。所述传感器装置尤其包括位于所述可移动的门扇内的正好一个距离传感器并且在运动或枢转过程中采集数据或距离数据。借助于三角测量原理，由所述距离传感器在不同角度位置处采集的数据或距离数据获得所述门扇的周围区域内的至少一个物体的位置。

根据本发明的方法具有许多优势。一个明显优势在于仅采用一个距离传感器对一个物体虚拟地实施三角测量。三角测量通常需要两个复杂的传感器，由此形成了更高的花费。本发明允许在门扇的周围区域内借助于单个传感器可靠且精确地对物体进行三角测量。

固定不动的物体能够进行准确的三角测量或者确定物体的位置，因为在测量过程中可能发生的情况是完全已知的。在此情况下，距离数据在两个角度位置以略小的时间偏差得出确定。固定不动的物体的情况不会发生变化，并且能够确定准确位置。在移动物体的例子中，可确定物体的速度。后续重复或者相互确定物体的位置在考虑到物体的速度和运动方向的条件下仍然允许更好地计算位置。

传感器装置尤其包括至少一个角度传感器以确定门扇的车门角度。替代地，如果一个位移传感器的行程位置与门扇的角度位置相关联或者具有已知的功能关系，那么角度传感器可为位移传感器。

优选地，传感器装置包括位于所述机动车内并且尤其位于车身内的至少一个其信号可用的传感器。例如，图像传感器允许通过图像分析得出物体的宽度和/或高度，该物体的位置通过三角测量进行确定。

在所有构型中，优选将距离传感器构造为雷达传感器。

可能且优选的是，所述门扇借助于运动影响装置的驱动装置前后移动可接受的角度且在移动时采集传感器信号以确定位置或者确定更加精确的位置，或者高度精确地确定障碍物。例如，门扇可前后运动2°或5°或10°或者选择性地更大或更小，以得到仍然更加精确的测量结果。

在有利的构型中，连续确定物体的多个位置，并且从测量数据中得出物体是否在移动并且优选得出物体的方向和运动速度。测量可在达到10千赫兹(khz)或以上的频率下进行。这允许在过滤数据后采集高频率的距离数据。

还可采用车门的主动运动和/或制动以改进上文所述的车门追踪移动物体的测量方法。

在有利的构型中，确定(第一)车门角度的距离。接下来在车门角度已经改变之后，确定(第二车门角度)的新距离。从所获得的数据中至少在二维上确定物体的位置。

物体在高度和/或宽度上的范围可被至少一个图像传感器采集到，采用该图像传感器分析物体的范围。图像分析可确定固有尺寸。

优选至少一个图像传感器被布置在门扇的外表面上且对横向区域取像。

根据本发明的机动车组件尤其提供用于实施上文所述的方法。机动车组件包括至少一个可控车门。该车门配属有至少一个控制装置和至少一个传感器装置。所述车门包括可控的运动影响装置，其中能够借助于所述运动影响装置至少部分控制和影响所述车门的门扇的运动，以在关闭位置和打开位置之间轮换。传感器装置包括位于所述可移动门扇内的至少一个距离传感器。所述控制装置被设置和构造为借助于所述距离传感器在运动过程中在不同的角度位置处采集距离数据并且经由存储在所述传感器装置中三角测量程序由采集到的距离数据确定所述门扇的周围区域中的至少一个物体的位置。

根据本发明的方法还可在其他车辆中使用，比如卡车、公交车、自动行驶车辆/出租车等。

附图说明

从实施例的描述中可以得到进一步的优点，下面将参考附图进行讨论。

附图示出：

图1a是机动车处于第一位置的简化平面视图；

图1b是机动车处于另一位置的简化平面视图；

图2是具有驱动装置和制动装置的运动影响装置的示意截面；

图3是根据图2的放大示意细节；

图4是根据图2的运动影响装置处于中间位置时的立体视图；

图5是根据图2的运动影响装置处于展开位置时的平面视图；

图6是根据图2的运动影响装置处于缩回位置时的平面视图；

图7是示意截面视图；

图8是根据图7的装置的力曲线；

图9是运动影响装置的另一种构造；

图10是开启驱动电机时电压随时间的变化；

图11是发生碰撞时电流随时间的变化；

图12是门扇的运动速度随时间的变化；和

图13是用于确定物体位置的测量方法的示意图。

具体实施方式

图1a和1b示出了机动车200(其在本文中为乘用车)的两个不同位置。机动车200以俯视的示意平面视图示出。示出的机动车200具有四个车门，即两个前车门100c和两个后车门100d。在道路和街道的右侧行驶的机动车上的驾驶员车门位于左侧，从而主车门100a位于左前方，而其它车门被构造为副车门100b。从根本上说，(至少)一个或者任一个期望的车门可以被定义为主车门。

在图1a中，所有车门均被示出为处于不同宽度的打开位置。两个前车门100c分别处于其最大的打开位置103(示出角度61)，从而确保了保持最大的角度范围61。

总体上讲，设有至少一个传感器装置60，其可包括多个不同的传感器，这些传感器可以被布置成在整个机动车200上分布。由此可能为不同的车门100例如采用同一位置传感器62。机动车200设置有以下传感器：在车门100内的角度传感器19、定位传感器63、倾斜传感器64(其可例如被构造为加速度传感器)、环境感知传感器65(尤其被构造为距离传感器)、至少一个图像传感器66、雷达传感器67、尤其是一个或多个车内空间传感器68以及至少一个电流传感器69，该电流传感器用于采集驱动装置70的驱动电机75的电力需求。例如用作驻车传感器以进行距离测量的传感器160可被设置在车后方和车前方并且选择性地设置在两侧。带有机动车组件201的机动车200在图1a中处于位置202。

车内空间传感器68可例如还包括用于检测乘客的数量和类型和/或尺寸的图像传感器66。某些人的身份识别是尤其可行的(家庭、朋友圈或同事等)。

控制装置55设置有比较器56、存储装置57，在其中可以存储有表格和图表58。存储装置57可存储先前情况的数据。该数据可被检索。该数据可包括位置信息(位置202等)，该位置信息可包括以下数据：位置类型(购物中心、工作场地、沙滩、牧场等)、时间数据(一天中的某时刻、一周中的某一天、年度季节)、天气数据(温度、湿度、风速和风向)以及用于运动影响装置50(见图2)的参数和其它参数和数据。

例如当在右侧的前乘客车门100b关闭时，门扇104首先以高的枢转速度运动。随着达到较小的角度范围61a，速度减小。如果检测到人的手臂或手或腿被困住或者撞到某个物体，较低的速度允许非常快速的反应，从而使任何作用力保持为相对小的。

右侧后车门示出这种情况，示例性地表示物体94防止了门扇104进一步关闭。如果检测到了如下情况，其中门扇撞击物体94或者物体被压住，那么驱动电机75停止并并立即使其旋转方向反向。由此，角度从较窄的角度105扩大至某种程度上更大的角度106，从而可移走物体94。

车内每个座椅中的重量传感器68可通知控制装置55哪个座椅被占用以及有关每位乘客的重量。由此，控制装置55可“记住”哪个人喜欢哪个座椅。由此，年轻人和由此体重较轻的儿童倾向于坐在后排座椅上。重量数据允许将人与座椅单独联系起来。这允许为每个人对相关车门100进行单独控制。

驾驶员车门示例性地示出了用户的手90触摸主车门100a。相关的手感测器59可通知控制器例如用户在下车时抓住门100并且相应地启动制动装置1。座椅检测器通过重量传感器68感测到驾驶员已经离开。在离开之后并且当手90已经松开时，控制装置55可自动地释放制动装置1并且例如自动关闭门扇104。

图1b以俯视的简化的平面视图示出了处于略微不同的位置的机动车200。其中物体91沿着箭头93的方向移动，箭头93指示方向和其长度、物体91的移动速度(例如相对低的)。物体91(例如购物车)朝向右侧乘客车门100b直线移动。以虚线示出的形状示例示出了先前的物体，实线形状示出了当前的物体91。这允许确定移动方向和移动速度。

车门100b是打开的，例如在用户已经下车之后保持该门打开。如果物体91的运动不变，那么其将撞击到门扇104，这会对表面油漆或者金属门板造成损坏。

通过传感器装置60的传感器数据，控制装置55检测到会与物体91发生碰撞，并且例如借助于环境感知传感器或者距离传感器65采集到当前距物体91的距离。接下来，控制装置55启动右手侧乘客车门100b的驱动电机75，自动关闭该门扇到足够远离，以使物体91安全经过机动车200而不会与车门100相撞。

车门100可能移动以便始终保持与物体91的至少最小距离。还可能将车门移位至关闭位置102或者以非常窄的打开角度105处于打开位置。

例如，如果车门起初已经在打开角度105并且通过附接至或者整合入车门内的距离传感器65发觉到了物体91，那么接下来车门可主动绕相对窄的角度范围枢转以由此在不同角度位置处采集移动的或静止的物体91的距离数据。门扇104可例如被枢转至略微更宽的角度106。

来自不同角度的测量数据允许借助于单个传感器65对物体91进行三角测量。通过采用适用的测量频率并且考虑到门扇104的已知移动速度，当仅采用单个距离传感器65时，可以可靠地确定物体91的位置92及其移动方向和移动速度。

可参照传感器装置60的其它传感器的传感器数据，以例如更好地确定物体91的尺寸。

在图1b所示例子中，由于不会立刻发生直接碰撞，如右侧后车门的门扇104可保持打开不变。但还可进一步关闭右侧后车门100d以避免碰撞。

图2以截面图示出实施例，其中设有用于车门或车门组件100的运动影响装置50。车门组件100或运动影响装置50包括用于安装至机动车200的连接单元151和152。第一部件32例如与车门固定连接。第一部件32设置有旋转牵引件3，其目前被构造为联接杆3。第二部件33被可转动地支撑在旋转牵引件3上，其中第二部件33包括在其外侧的丝杠4，从而其被设计为轴杆单元4。

提供构造为轴杆单元5的第三部件34。第三部件34与第二部件33联接。轴杆单元5包括带内螺纹的轴杆单元5，其与第二部件的轴杆单元4的外螺纹紧密配合。彼此配合的轴杆单元4和5将两个连接单元151和152相对于彼此的轴向运动转换为旋转运动。

可控的制动装置1被构造成在第二部件33的内部以对旋转运动进行减速。制动装置1被构造为可控的旋转制动装置，以至少部分可控地阻尼门扇104在关闭位置102和打开位置103之间运动。带有驱动电机75的驱动装置70用于可控运动。

第三部件34接收用于围绕枢转轴34a枢转的联接型材153。枢转轴34a例如可被设计为在第三部件34上的螺栓或者转向轴以枢转地接收联接型材153的凸起。枢转轴34a横向于(当前是垂直于)第二部件33的旋转轴线33a。尤其呈杆状的联接型材153通过其第二端与第二连接单元152连接以围绕枢转轴152a枢转。枢转轴152a可替代地被构造为在第二连接单元152上的螺栓或者转向轴，其能枢转地接收联接型材153的凸起。联接型材153在第一端与第三部件34枢转连接，且在其第二端与第二连接单元152枢转连接。第二连接单元152可例如被附接至或者被构造于机动车的A柱或B柱上。

驱动装置70被收纳在第二部件33内以对车门进行主动控制或者主动引导。驱动壳体71被可转动地支撑在驱动配合件73内。驱动电机75的驱动壳体71与第一部件32之间的通常不可转动的连接可通过致动器80被断开，该致动器80在本文中包括驱动器86。驱动器86可沿竖向布置，由此因此断开并重新建立驱动壳体与第一部件32的不可转动的连接。致动器80仅可选性地被提供并且若在已安装的情况下允许在没有电机支持的情况下以“手动模式”不受干扰地、简单地枢转机动车门。在许多构型中不包括致动器80，驱动电机75处于连续接合状态。由此，该构型在图4-6中示出。

第二部件33设置有第一轴杆单元4。另外，第二轴杆单元5被构造在第三部件34上。轴杆单元5(构造为丝杠螺母)的内齿接合轴杆单元4(构造为丝杠)的外齿，从而在第二部件相对于第三部件做相对旋转运动的情况下，连接单元151和152关于彼此轴向移位。

致动驱动电机75接下来引起两个部件32和33相对于彼此直接旋转。因为第二部件33被构造为具有与第三部件34的螺母5接合的丝杠4，电机由此引起连接单元151和152相对于彼此的轴向移位。

在断开联接的位置处，当致动器80未与驱动壳体71固定连接时，部件33和32相对于彼此的角度位置可被轻松且仅手动地移位。

驱动单元未被强制要求与制动装置1同轴布置。它可被平行布置或者偏移布置。扭矩可例如通过以下传送：V形带、齿形带、齿轮、圆锥齿轮、链传动装置、摩擦轮等。轴72可例如设置有带齿的带传动装置。部件33在其末端部可示出带齿的带轮廓，该带齿的带轮廓接下来借助于带齿的带与运动影响装置50的带齿的带传动装置或者驱动单元70可操作地联接。

图3示出带有驱动装置70和制动装置1的运动影响装置50的放大细节。在三个部件32、33和34之中，第一部件32与机动车200的车体连接，第二部件33与门扇104连接或者联接。第二部件33被可转动地支撑在旋转牵引件3上，该旋转牵引件被构造为轴单元。轴承7被布置在轴单元3(其可也被称作联接杆)和第二部件33之间。在轴承7之间布置有电线圈9，旋转体2分别沿轴向抵靠于该电线圈。该电线圈9提供了磁场源8。当电线圈9形成磁场源，会在两个部件32和33之间形成制动力矩。制动装置1允许在任意期望的角度位置施加强的制动力矩，以防止意外改变门扇104的打开角度。

图3还示例地示出了磁场10的分布和磁场回路的场线。

电线圈9(其为磁场源8)生成的磁场延伸通过导磁套管17的部段，穿过临近于电线圈布置的旋转体2并且进入联接杆或者同样由铁磁体材料构成的旋转牵引件3，并且轴向回行至下一个旋转体2，其中重新返回的磁场线径向穿过旋转体2并且进入套管17，并在那里闭合。优选两个单独的旋转体2被分别布置在成对的轴线相邻的两个线圈之间。可提供多个磁场线圈，它们沿轴向彼此分开。每个磁场线圈可例如包括两排旋转体2，它们分别在电线圈9的右侧和左侧分布在周围。磁场回路/旋转体单元的运行数量越多，最大制动力矩越大。

还可能提供沿轴向呈长条形的旋转体，从而靠近一个轴向侧的电线圈9的磁场流经长条形的、柱形的旋转体的一端，同时下一个电线圈9的磁场流经圆柱形的旋转体2的另一端。

通道21可被构造居中地位于联接杆3或旋转牵引件3的内部，其包括例如延伸至这些电线圈9的多个分支通道，以控制对电线圈供给电流9。

联接杆或旋转牵引件3尤其与第一部件32固定连接或者其可选择性地与第一部件一体构建，或者其可被螺纹连接或者焊接至该第一部件。

可以在各接连的旋转体2之间提供中间环18以将各磁场回路彼此分开。

图3还清楚示出丝杠4的外螺纹14，其与丝杠螺母5的内螺纹15接合。

套管17抗转动地连接例如胶接至丝杠4，该丝杠为第二部件33。采用由铁磁材料制成的套管17允许对本身例如由塑料制成的丝杠4进行加工，其中使用特定塑料是有利的。这将极大地减轻重量。另外，轴杆单元4和5的螺纹区域能够自润滑，从而装置50的运行无需维护并且低摩擦。

密封13临近于滚动轴承7布置，其例如包括径向轴密封环，为所有的间隙提供接触密封。因为旋转牵引件3优选由铁磁材料并且例如由相对软质的钢构成，由更硬质材料制成的轴承座圈28优选在密封13区域内施加在旋转牵引件3上以防止摩擦。

多个磁线圈优选容置在内部，容置在旋转牵引件3和套管17之间的中空空间内(如果丝杠例如由塑料制成)或者丝杠4的内壁和旋转牵引件3的外表面之间的中空空间内(如果其由铁磁材料构成并且不带套管17)。电线圈9或者直接缠绕在旋转牵引件3上或者缠绕在线圈架11上，该旋转牵引件和该线圈架接下来在中空柱形的内部空间中被推至联接杆3上。

临近于电线圈9，优选在每个轴向侧上容置有多个旋转体或者滚子2，磁场回路的磁场经过该轴向侧闭合。例如8个或10个旋转体2可被布置在沿着周向分布的一个轴向位置。

图4至6示出了根据图2的运动影响装置50的各个位置。图4示出了处于中间位置的运动影响装置50，其中丝杠螺母5处于中间位置。在立体图中可见并且被构造呈细长形的联接型材153的中间部分延伸穿过金属板或者引导板32b上的切口32b。引导板32b与第一部件32固定连接并且尤其在第一部件上与其一体构成。

可以看出，切口32b仅比联接型材153略宽。示出的结构允许非常窄的构型，其间隙宽度可不超过联接型材153垂直于其纵向的宽度的两倍。这通过如下方式实现，联接型材153被铰接在两侧上并且具有总是位于切口32b的中心的形状，尽管运动状态在门扇运动期间由于间隔开的连接点(分别为门页枢转点和驱动单元的固定点152a)产生变化。

第一部件32可基本由弯曲的或者边缘弯曲的金属板构成，或者其可例如借助于螺钉151a被直接螺纹连接至门扇104。该装置被尤其安装在车门的内部或者安装在门扇104的车门结构的内部。

图5示出了完全展开的联接型材153的平面视图。该装置处于展开的端部位置，该联接型材153最大程度地展开经过切口32b。在根据图6的平面视图中，清楚可见联接型材153包括多个(目前是两个)指向相反方向的弯曲153d和153e。因此，联接型材153的端部平行延伸，并且它们被布置成横向于纵向延伸地错开小于一个宽度。精确的型材形状取决于安装情况。无论如何都得到了一种超薄的结构，其对于安装于门扇内部的空间需求很小，包括在运行过程中。

图6示出了根据图2的运动影响装置50在大程度回缩位置处的平面视图。该联接型材153大程度地回缩、横向展开不超过第二部件33或者第三部件34的直径。

如图4、5和6所示，引导板32a被紧固至第一部件32以附接至门扇104。引导板32a包括切口32b，联接型材153穿过该切口。设计为长条形且弯曲的联接型材153与第三部件34和第二连接单元152枢转联接。

图7示出了具有旋转阻尼器或制动装置1的磁流变传动装置40的工作方式的基本原理示意图。该图原则上已经在WO2017/001696A1中示出。因此，WO2017/001696A1的相关描述和全部内容通过引用被包括在本发明的公开内容中。

图7示出了两个部件32和33，二者的相对运动旨在借助于传动装置40被阻尼或控制和影响。在部件32和33之间的间隙35内设置有嵌埋在磁流变流体6中的多个旋转体2。旋转体2是单独的部件36，其用作磁场集中器，从而当施加有磁场并且部件32和33彼此相对运动时，产生楔形效应，从而形成了在其中集中磁流变颗粒的楔形区域46，并且借助于楔形效应有效地制动了旋转体2的继续旋转以及部件32和33关于彼此的相对运动。

旋转体2与部件32和33的表面之间的自由间距39原则上大于磁流变流体中磁流变颗粒的典型或平均的或最大的颗粒直径。此“MRF楔形效应”获得了明显强于预期的影响。获得了可被用作保持力的尤其高的静态力。

在示例实施例中示出的旋转阻尼器或制动装置1优选完全按照这个“MRF楔形效应”起作用。

高的静态力可被有效地用作保持力或者可被有利地如图8所示地被利用，在图8中示出了与旋转体(以及类似地也在可旋转的轴杆单元)的转速相关的磁流变传动装置40或者制动装置1的制动力的力曲线。可以看出，在旋转体2停止时生成了非常高的制动力。如果用户克服保持门打开的制动力，则制动力在仍然施加磁场时也将随着速度的增大而明显下降，所以即使施加磁场，用户也可克服足够大的保持力轻松关门。

此作用导致了原则上在每个任何随机的角度位置均可生成高的保持力，用户可轻松克服该保持力以关门。这提供了非常舒适的功能。关门功能可由电机辅助，从而始终仅需要非常小的力。

图9示出了具有不同的结构构型的运动影响装置50。根据图9的运动影响装置50同样将线性运动转换为了旋转运动，或者将旋转运动转换为线性运动。由此，装置50包括轴杆单元4和5。沿轴向例如布置有制动装置1，同时驱动电机75借助于带77联接。或者制动装置可能通过带联接至轴杆单元的旋转轴线。圆锥齿轮等还可执行90°或者其它角度的偏转。图9以虚线示出了另一个类似优选的变型体，其中制动装置1未相对于轴杆单元的旋转轴线同轴布置。以虚线示出的制动装置1和/或驱动电机75可通过圆锥齿系统(每一个)、圆锥齿轮、万向轴、链条等链接，并且可平行于或者倾斜于传动装置或彼此地取向。

图10示出电压和由此驱动电机的速度以及由此门扇的速度随时间变化的可能曲线的示意图。随着门扇104开始主动运动，接下来电力驱动电机75的电压按照线性函数从0增大至为正常运动所提供的运行电压。这实现了驱动电机75的平稳启动特性。增大运行电压以及由此增大速度不一定是线性的，但其可例如示出0-90°的正弦函数的曲线。类似于0°至90°范围内的正弦函数的另一种可能的曲线以虚线示出。替代地，其它函数或者弯曲曲线也是可能的，其尤其确保了驱动电机的不摇晃地启动以及门扇的不摇晃的运动。

驱动电机75的电压在将要达到期望的最终角度之前相应降低。

图11示出了在挤压状态95下驱动电机75的当前运行状态，其在图1a和1b的后右侧示出。该车门以正常的关闭速度和相对低的力移动。相应地正常关闭电流84流经驱动电机75。由于撞到物品或者物体，门扇104的枢转运动的阻力增加，从而电机电流快速增加并且最终超过最大允许的电流强度的阈值82。在时间间隔83之后，存在响应，驱动电机75的电压快速且突然地降低，以尽可能快地减小施加在被挤压物体或者被挤压身体部位上的载荷。为了获得有效的载荷释放，驱动电机75的旋转方向反转。在时间点85处实现方向反转从而门扇104在时间点85处再次(略微)打开。门被打开直至例如达到图1a中的角度106。阈值82并非旨在保护电机，而是保护物体，并且保护任何被挤压的身体部位，该阈值尤其被选为用于在存在挤压距离95的情况下尽可能地避免伤害。无需任何其它的传感器即可实际确认这一点。仅电机电流需要监测。采集门扇的角度是有用的。

撞击后，门的反复自动关闭必须手动完成或者以明显降低的速度完成。在较低速度下，质量的惯性力矩更小，从而如果出现了任何障碍，甚至可以更快地停止。

图12示出了驱动电机75的随时间的相关电压或速度曲线。虚线例如示出了在第一次碰撞后反复关闭尝试中的曲线，其中门扇104接下来以明显更低的电压以及由此明显更低的速度移动。

虚线还示出了当副车门100b以及尤其是后方副车门100d将要被打开时驱动电机75的随时间的电压和速度曲线。当驾驶员停止了机动车200并且手动或者自动地打开驾驶员车门(其为主车门100a)时，接下来如果控制装置被相应设定，可以锁定打开后车门100d以及可选地打开右侧的前乘客车门100b。例如如果将儿童带至后座上，有利的是儿童不能打开车门直至驾驶员打开他的车门并且离开车辆。设定打开副车门100b的时间延迟，其中每个副车门100b均可被单独启动。该延迟和时间间隔110确保了儿童不会直接跳出机动车。

另外，可为儿童使用的副车门设有小于完全打开角度的打开角度。另外，打开速度可被设置得更小。

图13以示意平面视图示出了采用单个距离传感器65的三角测量原理。

例如，门扇104首先处于关闭位置或者示出了第一车门角度115，在距离114处发现物体91。该传感器65可例如为雷达传感器。

在将门扇104枢转至更大的测量角度117之后，就确定了传感器65与物体91的距离116。由于第一角度115和第二角度117是已知的并且距离114和116已经被测量，可轻松得出关于物体91的位置92的结果。

门扇无需围绕对应大的角度范围枢转。还可想到使门扇关于车门角度117枢转例如经过测量角度范围96。测量角度范围可例如为5°、10°或15°或者其可小于5°。关于物体91的位置、距离和尺寸，已经发生的小角度变化允许获得足够可靠的结果。

机动车的地理位置201的位置数据以及建筑物内部的可选细节如停车场的地板高度允许估测机动车门的打开情况。采用一天中的时刻、一周中的某天以及年度季节进行进一步控制。还可考虑天气数据以及用户的个人喜好。

该车门可因此被更慢或者更快地打开，最大打开角度可被选择为更小或更大。在具有狭窄停车位的停车场中，与进入用户个人住宅相比门扇104倾向于打开更窄。除非用户带有小孩子，他们往往会将玩具留在车道上。接下来可采用经验和历史数据来确保对开车门和关车门的低风险控制。

总体上讲提供了一种有利的方法。提供了“一种智能车门”，其可利用车门控制。可以借助于电动机自动开车门和关车门，并且尤其可以借助于磁流变制动装置制动和保持车门。可采用节省成本的传感器装置。所采用的传感器根据它们的功能原理基本上都是现有技术。距离和角度传感器的改进使用和可能结合以及所采用的电动机的电流消耗允许节省其余的传感器并且由此节省成本。

引入了用于车门控制的新的操作模式，其有助于安全并且防止损坏(既对人又对物品和车辆)。

现代汽车制造商认识到了自动车门的大多数障碍，尤其是至少80％或最好90％或者大于95％的障碍。了解未检测到的剩余障碍是有利的，从而对于遭受的任何损坏，用户可选择性地被赋予特惠补偿。

从技术上将通过传感器(超声的、雷达的、激光雷达的......)来发现95％的障碍并不容易。全世界各地的车门的周围存在太多的情况和物品。

难以借助于仅通过距离测量的传感器检测到障碍和物品。更有目的性的措施是深度地预先选择、分析和检查该情况。在车门的情况下，这意味着借助于位置传感器和/或位置识别和/或图像识别或者其它信息来确认该情况，并且借助于适用的传感器比如近场传感器有目的地确定这些情况。

初始情况下确定位置并且分析周围环境是有用的。时间点是已知的。例如，如果车辆在夏季停在沙漠状态，那么其下方就不能放有雪和石头。如果温度高于X度(例如20℃)，那么无论如何都不可能存在雪。在沙漠中(GPS信息)，不可能存在许多树和灌木。在森林中，存在树和灌木的可能性就很大。在旧金山，许多街道倾斜并且多风，盐湖/平原完全平坦并且没有障碍。在城市比在空旷的乡村更可能具有狭窄的停车场地。停车场示出了与大型购物中心前方街道的停车场地不同的空间状况。人口密集的城市有许多行人，并且还可能具有狗或者其它动物。乡村和安静的地区(国家；斯堪的纳维亚半岛...)将显示少量的人，但也可能显示牛或其它动物。

与单独采用传感器相比，图像识别加上传感器允许更好地检测具有较细的伸出枝杈的灌木，尤其是在风使树杈移动的情况下。该图像识别可被用作“近场传感器”。

有利的是，保持用于图像识别的图像传感器干净。所需的光学器件在各种环境下(雨、灰尘、雪...)均应足够干净，从而对图像进行分析。有利是的周期性地和/或在不使用时清洁该光学器件以将其放置在像人体眼睑那样的保护位置。

优选附接图像传感器或相机，从而在启动状态下传感器不易受到污染并且例如雨或者雪不会直接落在光学器件上。例如清洁刮板形状的清洁元件在回缩和/或延伸期间尤其可以擦拭光学器件。在相机仍然受到污染的情况下，其可被收缩和延伸以进行清洁。

优选地，侧面图像传感器或侧面相机(光学器件)在不使用时处于保护位置。该图像传感器尤其通过回缩和/延伸而被清洁。可为此提供整合的清洁站。

连续的图像识别允许在法律允许范围内获知整个侧向情况并且尤其收集与障碍物有关的数据。

存储此类数据应遵守有关数据保护和个人隐私权的法律规定。目的不是收集个人的数据。

如果车门检测到了物品或者人(例如购物车)的靠近，车门的自动偏转是非常有利的。优选地，车门特别是在穿过等距的特定空间时自动关闭，以避免与车门碰撞并因此避免损坏表面油漆。但是，这种运动以特定的关闭角度结束，因此不会夹住手指等。车门借助于电动机移动。控制电动机(通过电压控制)尤其不涉及阶跃响应，但是增加是线性的或通过任何所需函数，因此驱动电机(电机)不会突然启动而是均匀加速(请参见图10)。

为了避免驱动电机上的不必要载荷(低速、强电流)，可另外采用制动装置(MRF制动装置)以制动和保持该车门。

与物体的距离可借助于雷达传感器进行控制，如下文更加详细的描述。

一个目的是借助可用的传感器信号和数据识别或智能捕获(计算、分析)最大可能数量的的情况。控制装置借助于GPS等“知道”购物中心在附近或周围。然后，人和购物车更有可能出现。这减少了整个系统的批量生产成本。

在所有情况下，都可以使用踏板打开和关闭车门(特别是驾驶员车门)。加速踏板可用于自动打开，而制动踏板可用于关闭。该功能必须仅在电机关闭后运行，否则会带来极大的风险。当电动机关闭时，通常用于驱动的踏板可用于打开和关闭门多个车门)。

MRF制动装置1模拟普通铰链的滑动门。在指定的角度位置，车门将被制动。为了更宽地打开车门或关闭车门，用户须压过“屏障”(高阻力)。当达到屏障的端角时，制动装置松开，车门几乎无阻力地移动到下一个咔嗒声位置。因此，如果用户愿意，他会感觉到他在开车门时所使用的“正常”感觉。

用于“关闭”的挤压保护和/或儿童安全模式通常会提高安全性，并专门用作后车门的儿童安全系统。当车门被手动或者自动关闭时，存在儿童的手指或者手臂在关车门时被夹住的风险。可以想到涉及附加传感器的解决方案，其中传感器例如被安装在门密封内。由此，传感器在关闭过程中检测障碍物(手指、手等)。由于需要附加传感器，这带来一定的复杂性。MRF制动装置足够快以节省形成距离，因为车门密封中的传感器仅以较短的压缩距离行进。密封很薄，只能短距离行进以检测挤压物品。手指等仅能少量屈服。为了关闭并且使锁完全卡入到位，由于车门密封以及当车门关闭时由此引起的阻力需要相对高的车门速度，直至锁完全卡入到位。

有利的变型是首先执行情况检测并且确定车辆和/或乘坐于车辆内的人的位置。识别儿童和通过家庭关系和/或座位传感器的识别都是可能的。内置摄像头可能会有用。

优选地，车门或门扇以正常速度关闭，直到其打开一个臂的宽度，然后大幅度减速并因此以低惯性能量继续。驱动电机的能量输入可以用来检测阻力的增加。能量输入由于驱动电机上的载荷的增加而增加。如图11所示，制动立即开始，驱动电机立即打开一点并且等待。发出声音信号。然后，用户必须手动关闭车门。为了使控制器能够将撞击物品时的电流增加与加速车门时的启动电流区分开，电流值必须在一定时间内保持增加的值。例如，如果该值高于4A，则在1000个周期内给定10kHz的调节频率时，调节器向驱动电机发送负电流，以使旋转方向反向，从而打开车门。

除手动关车门外，特别是在短暂中断之后，关车门可以自动地或通过按钮地再次缓慢地进行。如果可以无阻力地关车门，车门可自动地被猛关，例如将门短暂打开至15°以聚集动量。此后，车门以刚好足以锁定到位所需的速度关闭。该速度尤其不是突然增加，而是根据例如呈直线形的函数或者其它的尤其连续增加的函数。因此，门扇与驱动电机以及包括“按感觉趋近”的电流感测一起成为传感器。如果驱动器具有用于关闭操作的足够的力，则这是有利的。使用者可以将其主要用于儿童倾向于乘坐的后车门处。它也可以用于前车门。用户可以调整设置。

拉动关闭时的“聚集动量”优于辅助拉动，在辅助拉动中，电动机以恒定的速度拉动车门完全关闭。如果在低速情况下所需的力太高，则可能需要电子锁。这种情况下，可以使用普通的(机械的)锁，功率相对较低的电动机刚好足以获得足够的速度以完全关闭车门，包括在斜坡上。另外，车门内部(密封中)的传感器可以省略。这样可以大大节省总体成本。

另外，由于儿童安全系统和一般的安全性，车门可以设置为仅在车辆静止时在控制装置监视下才能打开。

延时开车门是有利的，特别是为了儿童的额外安全。当停车时，坐在后座上的儿童尤其直至前方的人(成人、父母)离开才能开车门。因此，有更多的时间来关注孩子不会离开并且不卷入道路交通事故。

当前方的人离开时，后车门可被打开。开车门的最大速度可被限制为使得儿童无法不经意地朝向街道、另一辆停放的汽车或障碍物开车门。因为多数儿童不需要如成人一样大的空间，所以打开角度而被限制在受限角度。

同时，退出辅助装置可以在开车门之后自动启用，从而车门被保持在打开位置，以便儿童和/或成人在下车过程中持握，从而不会夹到自己。

优选实现“软制动”并且防止车门过冲。该制动装置也辅助缓慢减速车门移动以防止过冲。同时，如果车门在快速制动动作中向后摆，控制器会检测到此情况，以释放或保持该移动，例如如果车门旨在借助于返回脉冲立即再次关闭。制动和驱动利用惯性而不是对抗惯性地在精确的时间点启动。

特别是通过雷达识别障碍物是有利的。雷达基本上只允许检测距离，但不知道物品的位置(一维)。因此，有利的是移动附接有雷达传感器的门扇，以便捕获用于改变旋转角度的距离值，并据此建立周围区域的至少二维的“地图”，该地图在移动时被考虑在内以在很大程度上防止碰撞。

有利的是包括车门的打开角度。车门内或者车门上的传感器的角度和位置是已知的。这形成另一个尺寸。计算允许以更高的精度捕获物品位置以缩小位置。移动车门改变了由传感器感测到的信号。由于信号(距离信号)以不同的速度变化，因此这些变化允许重新计算附近的物品。关于打开车门同时的旋转运动以及物品相对于旋转轴线的各个位置，请参见图13。车门尤其在小角度范围内可尤其前后移动，以测量一个物品或者同时测量多个物品。

通过雷达传感器检测物体并在电动机内或电动机上进行角度测量的控制方案如下：首先查询安装在车门中的传感器(雷达传感器、距离传感器)。然后对雷达信号数据进行处理和滤波等。确定距物体的雷达距离。并行进行角度测量以确定门扇的角度。计算车门的角度。现在，借助于车门的角度和雷达距离、通过成对的角度值、考虑变化的角度，通过三角函数进行数据融合。在控制装置中，数据被处理并通过电源电压调节电机电流，以根据需要移动门。

控制如下执行：

1)通过雷达检测实际距离

2)实际距离是否小于阈值？

3)如果第二步的答案为否，那么控制被设定为最大允许的打开角度，制动启动。

4)如果第二步的答案为是，继续提问，车门角度是否大于最大值？

5)如果第四步的答案为否，继续提问，车门角度是否小于允许值。

6)如果第五步的答案为否，调节距离。

7)如果第五步的答案为是，继续提问，雷达的实际距离是否大于目标距离？

8)如果第七步的答案为否，关闭发动机，启动或调节制动。

9)如果第七步的答案为是，控制和调节间隙。

10)如果第四步的答案为是，继续提问，雷达的实际距离是否小于目标距离？

11)如果第十步的答案为是，控制和调节间隙。

12)如果第十步的答案为否，控制被设定值最大允许打开角度，制动开启。

识别周围区域和状况是有利的。优选通过雷达识别周围区域。仅借助于镭射、超声、图像识别等很难进行识别。物品和状况的数量过大。由此预先选择是有利的。

对于上车和下车而言，了解用户的意图是有利的。意图倾向于能够被清楚识别。当车辆例如在车库中被关闭和/或静止较长时间时，GPS或其它传感器显示车库在家里。进一步的依据通过时间(晚上、白天、工作日、假期等)来继续得到。用户接近车辆，打开车门。他上车(其它成员照做)、系好他的安全带并且开启车辆或发动机。由此车辆/车门控制器知道了谁在车内以及可能需要或者不需要什么功能。

车辆开始行驶，在下一站乘客松开他们的安全带，驾驶员将车辆或发动机关闭。座椅检测器提供有关于谁坐在何处的数据。乘客例如下车。位置(家、工作场合、商场等)允许得到有关周围区域(树木、柱子、墙壁等)的结论。

这可例如在如果乘客遵循某些路径的情况下使用：由此用户在早晨将儿童送去学校。控制器知道时间和路线(通过GPS；手机信息)。控制装置例如通过座椅检测器知道儿童例如在后排。但儿童下车时，设定包括儿童安全系统的打开和关闭模式。这同样适用于前排乘客。然后，门以相应提供的模式打开。

座椅检测器可检测到在下车过程中脚伸出车辆。控制装置检测到乘客打算下车并且适当地开车门。

优选考虑特殊情况，例如乘客将某些东西递至车外送给车外人员的情况。然后，车辆电机趋于运转并且可拉上手刹。系好安全带。由于乘客移动安全带被拉出。控制装置检测到此情况且根本不开门或仅将门开启一点。

雨水传感器或者季节应用程序检测雨或雪。在不利的天气中，人们期望快速上车或下车。接下来车门相应更快速地被打开。打开角度可被选定为更大以容纳雨伞。雨伞被例如放置在前排座椅的后方，后车门打开至该位置。

季节应用程序或者雨水应用程序中的风指示用于将风考虑在内。门的安全性提高。控制装置实际上准备好并且“被敏感化”。从一开始就增加了用于车门运动的制动动量和/或驱动扭矩，以防止快速、无意的枢转打开和关闭。

当例如在百货公司或药房前面驾驶员等待让乘客下车时，驾驶员仍然系好安全带地留在车内，同时发动机仍然运行。通过GPS知道位置。乘客下车，驾驶员缓慢地将运动着的车辆设定至上客位置。门被打开。

车门周围区域的识别还允许检测到水坑。控制装置采用周围的传感器检测到水坑，通知驾驶员以使其不会将车精确地停到令他自己或其它乘客踩入水坑的位置。

在倾斜街道上保持车门将是有利的。操作车门并且将车门保持在倾斜街道位置是舒适的。这会形成具有良好触感的运动。只有将电力驱动电机与可变的MRF制动装置结合使用才可行，而且成本合理。永磁体还有利于在打开状态下保持车门无电流，因为它们还允许建立无电流的永久性高保持力。

加速度传感器可被布置在车内的任何位置，它们无需位于车门内部；或用于测量汽车的定位和位置的其它传感器也是有利的。向控制装置发送关于给出的是倾斜表面、水平表面还是平坦表面的信息。因此，当车门在斜坡上向下打开时，控制器可以立即开始制动车门，以防止车门打开得过快和过大。在上坡位置，控制器知道电机必须施加更大的力才能打开车门。制动装置还必须施加更大的车力才能将门保持在停止位置。所应用的传感器可以是已经安装在汽车中的任何传感器，例如轮胎中的测量轮胎位置的传感器或另一个可用的传感器。

电动机和制动装置的组合是有利的，因为仅通过电动机将门保持就位将涉及高电流吸入。电动机必须比打开和关闭所需的电动机大得多。然而，MRF制动装置消耗很少的电流，当制动装置另外配备有永磁体时，其不需要任何电流。将车门长时间保持打开不涉及清空汽车电池的高风险。

此外，该制动装置对于良好的触觉运动过程是非常有利的，因为在开车门和关车门时，该制动装置可以制动车门，使得车门不会枢转超过某一点，而是可以缓慢地精确制动到给定点。

具有直接或间接互联网访问权限的机动车可能会使用来自互联网的信息作为车辆周围区域识别的一种选择。配备有移动互联网的机动车可例如下载卫星图片以由此检测静态障碍物等，可以下载天气数据等。购物中心、酒吧、火车站等中的公共WLAN网络也可以用于获取信息(从Internet或即时从WLAN网络的信息)。

为了在没有接收到GPS信号的情况下确定车辆的位置，可以使用移动无线电网络的无线电传送器(用于粗略定位)。优选地，使用诸如年度季节、温度、位置(例如通过GPS)和一天中的时刻之类的全局参数。尤其采用本地参数，例如当前的天气、坡度和位置(车库、停车场等)。图像传感器的记录使得通过控制装置识别图像以识别周围区域。在所有构型中，都可以采集和检测噪声。在有利的具体实施例中，执行乘客感测。汽车状态(停车、驻车、行驶)可被考虑在内。

可以预先选择上述数据中的至少一些。可以考虑用于障碍物识别的传感器和角度传感器。基于上文所述，车门的运动得到控制并且尤其被调节，其中车门的运动速度、打开角度等得到控制。

即使在车门内没有传感器的情况下，有关各种外部条件的信息也允许调整参数，并且可能会禁止某些选项，例如外部气温40℃时的降雪量。利用该数据，可以优化参数。

根据所用传感器或所处理的数据，预先选择可被有利地分成多个阶段。

全局阶段包括位置，因此也包括气候带。该位置可以通过GPS确定。温度可以由温度计捕获。另外，还要考虑时间(白天、晚上)。光线条件可通过前照灯控制传感器感应到。

在局部阶段，车库或购物中心等例如通过GPS确定。天气(雨、风、雨)可能来自互联网数据，也可能来自雨刷系统的雨水传感器。汽车相对于地平线的位置(在斜坡上倾斜或水平的)可以例如通过加速度传感器(已经安装在轮胎、发动机舱或车身中)测量。

图像识别例如借助于图像传感器或照相机并使用图像识别软件扫描周围的障碍物和其它问题点。地面的颜色可以提供有关状况的信息(草＝绿色，雪/冰＝白色，蓝色和灰色)。

噪声识别可以通过麦克风捕获行驶噪声。软件可从中得出有关道路状况的结论(沥青安静且均匀；金属道路嘈杂且不均匀；草地/草丛具有不同的噪声质量；鹅卵石非常响亮)，在所占空间中可以采用免提系统的可用麦克风。

道路状况可由阻尼性能决定；由此例如自适应MRF阻尼器可能会检测不平坦的地面。

乘员感测系统可以检测座椅上的重量，或者通过照相机和图像识别来识别儿童、成人和诸如购物袋之类的物品。

语音记录允许使用关键字得出关于外部条件的结论，其中应注意数据保护。

替代于或补充于雷达传感器，可采用激光。激光照亮了门前的周围区域。由此，它可以例如在周围区域中构建网格(采用衍射光栅或通过快速移动的镜子或其它技术)。摄像机可以看到网格的形状，因此可以对周围区域的形状做出非常精确的结论，从而清楚地检测到障碍物。这种方法的优点是可以识别雷达看不到的材料，例如各种塑料、雪、木材等以及对所涉及波长不透明的任何材料。

优选地，可组合使用红外激光器和红外照相机。红外线对于人类是不可见的，因此不会造成干扰，并且红外激光由于大量应用于电信应用中而便宜。

在示例中，通过GPS数据的预先选择检测到接近赤道的位置。温度高(＞30℃)，并且噪声识别允许控制装置检测到软质地面。因此，汽车极有可能在沙地上行驶。开车门后，车门保持在下车辅助模式，因此用户不会滑倒并掉落在沙滩。低温和降水也是如此，提示有雪和冰。

与城市街道相比，在金属化道路上行驶增大了道路上存在树木、灌木和石头的可能性。相反，路桩、交通信号灯、其它车辆等几乎是不可能存在的。

图12示出了角速度的路径(例如位于驱动电机75的内部)。在关门时，该角速度被设定为用户可指定的值，例如在电机/主轴中200°/s。

然后，电机以恒定的角速度转动，直到达到(门扇的)目标角度，或者在“挤压保护”的情况下达到例如1°的偏差。随着达到目标角度，电机再一次以恒定的减速度制动。

旋转速度调节和电流控制通过在线轨迹生成实现，并与位置控制相结合。可平滑信号以过滤掉例如电流峰值。

该用于车门运动的电流控制是串级控制。最初，控制器接收到车门的角度位置和电机的内角。轨迹生成将计算电机的当前目标角度，并将其转发到定位控制器。将临时电机角度位置与目标位置进行比较，并生成用于角速度目标值的信号。速度调节又将实际值与角速度的目标值进行比较，从而为电机发出电流值。最后，平滑信号以避免电流峰值。

通常，车门的整个打开范围可以细分为各个角部段。

第一打开范围包括关闭状态和“脱离锁定”，其中锁不再被卡入。

第二打开范围包括其中即使对于苗条的人而言也不能下车的角度范围。最多只能伸出手将物体递出。

第三打开范围是其中苗条至中等身材的人下车的角度范围。

第四打开范围是中等身材至大尺寸身材的人下车的角度范围，其限定了更大的打开角度。

第五打开范围达到了最大打开角度。

在所有情况下均可实施附加功能，例如在手机、智能手表或者车内的显示器上、在连接并且运行的所有装置上显示。

如果雷达或者其它功能不运行，那么可发出警告。该警告可为例如在手机上发出的声音和光学警告。手机、智能手表或车辆的车载计算机来提示雷达是否检测到物品是非常有利的。可以提供交通信号灯指示模式：红色-琥珀色-绿色。

可以在应用程序中提供用于设置不同打开速度的滑块，以便用户可以设置他的首选速度。基本设置尤其会降低速度。

上车和下车辅助装置(为保持角度位置而制动门扇)可通过在下车过程中长时间踩踏制动踏板来启动，这最好只能从第二打开范围开始。

实际上在第一打开范围中(永远)不允许启动上车和下车辅助装置，因为该打开角度禁止任何下车。如果仍然需要启动，驾驶员将在他的手机上显示或例如在汽车的音响系统上听到或在车载计算机的显示屏上看到无法启动。驾驶员可能会感到被锁住。

在第二和第三打开范围内，上车和下车辅助装置可能是有用的。

可能针对于特定个人调整打开范围。

通过主动和短暂地前后枢转门可以取消上车和下车辅助装置。

在启动上车和下车辅助装置的情况下，可能会禁止脱离驱动电机的车门快速运动。如果角速度在启动的上车和下车辅助装置作用下升得过高(如果作用在车门上的负载例如过高)，驱动电机用于制动。

如果人或物体在关车门过程中位于雷达范围内，那么在检测到时可能出现快速打开至打开位置1。

作为防止挤压/儿童安全系统(通过专用旋钮激活)，车门可以正常速度关闭至正常关闭位置前方的10厘米处。此后，它移动非常缓慢，检查车门和入口之间是否有任何物体。如果有，则车门立即再次打开一小段距离(通过电源输入进行识别)。如果没有，则车门“聚集关闭(关闭运动)的动量”。

轴杆单元与联接杆的直接连接可行且优选：丝杠可以与联接杆直接连接，使得联接杆不能相对于丝杠枢转。这允许运动影响装置的更薄的结构。在该变型中，丝杠螺母直接附接到驱动器或制动单元，并且丝杠相对于驱动器和制动装置在轴向方向上移动。

在所有情况下，控制装置在用户或乘客同意情况下也可被访问并包括传感器数据或来自移动电话或智能电话的数据和/或来自其它智能设备的数据。

考虑到当前普遍的情况，可以控制门扇的运动。

因此，当控制门的运动时，可包括机动车的地理位置和位置数据。地理位置和/或位置数据和/或乘客传感系统允许对情况进行初步评估。可以检测出机动车是停在海滩上还是在停车场中，或者里面是否有儿童。

传感器允许识别情况并与该情况向相关联地控制门运动。情况参数可以包括位置、环境、乘员、天气等。可以添加其它参数。

可以控制机动车的至少一个可控车门的车门运动。传感器装置有利地包括传感器(或电流传感器)，该传感器捕获驱动电机的电机电流或门扇的旋转力的测量值。如果门扇尚未关闭，则控制装置至少在关闭和/或打开门扇时就已经能够通过驱动电机的功率输入或门扇的旋转力升高到预设阈值之上的事实来识别障碍物，因为移动门所需的旋转力由于障碍物而增加。然后，控制装置尤其立即地或尽可能快地停止驱动电机。该方法也可以反向使用或仅用于打开，以减少或甚至完全防止障碍物撞击门扇所造成的损害。

车门运动可以有利地由机动车辆的可控车门控制，其中机动车可以包括至少两个具有可移动门扇的车门，其中一个车门是主车门，并且至少其中一个车门是副车门。至少一个控制装置和至少一个传感器装置被分配至该车门。至少副车门包括可控制的运动影响装置，其中，副车门的门扇的运动可以至少部分被运动影响装置控制和影响，以在关闭位置和打开位置之间轮换。至少在关闭位置，运动影响装置可以制动副车门的门扇，直到该情况已经被分析到为止。情况分析或情况识别可以在停车之前，停车期间或之后进行。根据情况分析，可能会影响副车门和主车门的打开模式。

在开车门或关车门期间，可以至少在一个角部段中采用脉动模式。脉动模式引起了用户的注意，其中在该模式下门扇运动被更强和更弱地交替制动。如果仅产生甚至儿童都能克服的相对较弱的制动力，也会发生这种情况。安全性提高，因为在上车或下车的过程中，制动力抵消打开，或脉动运动提醒用户不要不小心下车或将门扇打开得更宽(或将门扇进一步关闭)。与仅增加力或声音警告信号相比，脉动模式提供了更加清晰的告警。

这也防止了不经意地移动门扇或者下车。还可以发出触觉、听觉和/或光学警告信号。触觉警告信号在例如打开副车门时可例如在方向盘上发出。

还可允许车门在脉动模式下仅打开非常窄的角度并且接下来被挡住。其优点在于，用户意识到门基本上可以被打开，用户未被锁住。用户意识到因为存在危险状况所以该门不应被打开。

在预设和/或动态限定的角部段中，运动影响装置在两个角度范围之间的角部段中交替地以更高和更低的强度使门扇多次减速。制动动量或门操纵力因此多次改变。较强/较弱的变化可能会在较短时间间隔和/或较窄角度距离处发生。制动力或制动力矩可线形地或者以正弦曲线或其它曲线升降。

对于打开副车门的模式而言区分儿童和成人是有利的。在儿童模式下，开门速度比在成人模式下受到更强的限制。或者最大打开角度在儿童模式下受到更强的限制。

在所有构型中，本发明可以用于卡车、公共汽车、出租车，也可以用于无人驾驶车辆和无人驾驶出租车。

附图标记列表

1 制动装置、旋转制动装置、旋转阻尼器

2 旋转体、滚子

3 旋转牵引件、轴单元、联接杆

4 轴杆单元、丝杠

5 轴杆单元、丝杠螺母

6 磁流变流体

7 轴承

8 磁场源

9 电线圈

10 磁场

11 线圈架

12 螺母

13 密封件

14 外螺纹

15 内螺纹

16 开孔螺母

17 套管

18 中间环

19 定位传感器、位置传感器

21 通道

22 速度参数

23 角速度、运动速度

28 轴承座圈

29 电缆

30 力曲线

32 部件

32a 引导板

32b 切口

33 部件

34 部件

34a 枢转轴

35 间隙

36 单独件

39 自由间距

40 传动装置

42 旋转轴线

46 楔形

50 运动影响装置、装置

55 控制装置

56 比较器

57 存储装置

58 表格

59 手感测器

60 传感器装置

61 (门的)角度、枢转范围

61a 角度范围

62 位置传感器

63 位置传感器、GPS传感器

64 倾斜传感器、加速度传感器

65 环境感知传感器、距离传感器

66 图像传感器

67 雷达传感器

68 车内空间传感器

69 电流传感器

70 驱动装置

71 驱动壳体

72 驱动轴

73 马区动配合件

74 传动装置

75 驱动电机

76 接合爪

77 带

78 数据接口

80 致动器

81 偏置单元

82 阈值

83 时间间隔

84 正常关闭电流

85 反向

86 驱动器

90 手

91 物体

92 91的位置

93 箭头/速度

94 障碍物、物品

95 挤压距离

96 测量角度

100 车门、门组件

100a 主车门

100b 副车门

100c 前车门

100d 后车门

102 关闭位置

103 打开位置

104 门扇

105 (窄的)角度

106 (更大的)角度

110 时间间隔

111 开关

112 100a的速度

113 100b的速度

114 距离确定

115 门角度

116 距离确定

117 门角度

151 连接单元

151a 螺钉

152 连接单元

152a 枢转轴

153 联接型材

153d 弯曲

153e 弯曲

160 传感器

200 机动车

201 机动车组件

202 200的位置

Claims (11)

1.一种用于控制机动车(200)的至少一个可控车门(100)的车门运动的方法，其中所述车门配属有至少一个控制装置(55)和至少一个传感器装置(60)，并且所述车门(100)包括可控的运动影响装置(50)，其中能够借助所述运动影响装置(50)至少部分控制和影响所述车门(100)的门扇(104)的运动，以在关闭位置(102)和打开位置(103)之间轮换，其特征是，所述传感器装置(60)包括在可移动的门扇(104)内的距离传感器(65)并且在运动过程中借助所述距离传感器(65)采集距离数据，并且从用所述距离传感器(65)在不同角度位置处采集的距离数据中借助三角测量获得所述门扇(104)的周围区域内的至少一个物体(91)的位置(92)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器装置(60)包括用于确定所述门扇的车门角度(61)的角度传感器(19)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述距离传感器被构造为雷达传感器(67)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述门扇(104)借助于所述运动影响装置(65)的驱动装置(70)前后移动可接受的角度(96)以确定位置。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中连续确定所述物体(91)的多个位置并从中得出所述物体(9)是否发生移动。

6.根据权利要求5所述的方法，其中得出所述物体(91)的方向和运动速度。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中通过确定车门角度(115)的距离(114)以及确定在改变所述车门角度(117)之后的距离(116)，进行所述物体(91)的位置的至少二维确定。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中对至少一个图像传感器(66)进行分析，借此获得所述物体(91)的范围。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中至少一个图像传感器(66)被布置在所述门扇(104)的外表面上并且对横向区域取像。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述传感器装置(60)包括至少一个位于车身内的传感器(160)，该传感器(160)的信号被使用。

11.一种用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的机动车组件(201)，包括至少一个可控车门(100)，其中所述车门配属有至少一个控制装置(55)和至少一个传感器装置(60)，并且所述车门(100)包括可控的运动影响装置(50)，其中能借助所述运动影响装置(50)至少部分控制和影响所述车门(100)的门扇(104)的运动，以在关闭位置(102)和打开位置(103)之间轮换，其特征是，所述传感器装置(60)包括在可移动的门扇(104)内的距离传感器(65)，且所述控制装置被设置和构造为借助所述距离传感器(65)在运动过程中在不同的角度位置处采集距离数据并且经由存储在所述传感器装置内的三角测量程序由采集到的距离数据确定所述门扇(104)的周围区域内的至少一个物体(91)的位置。

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