CN1206444A - 门控制装置 - Google Patents

Abstract

一种车门控制装置,包括至少一个用于观测门(18)附近的至少一个区域(22)的传感器(60、62、64)、响应于所述至少一个传感器(60、62、64)的用于提供至少一个区域干净输出信号的逻辑电路和自动开关与关门装置(24),该装置(24)至少在不出现所述至少一个区域干净输出信号时使所述门(18)开启,在出现所述至少一个区域干净输出信号时使所述门(18)关闭。

Description

门控制装置

本发明涉及用在自动门装置和机床上的安全装置。

在诸如电梯、公共汽车和列车之类的应用场合，自动门已得到了广泛使用。从个人安全角度出发，当有夹人的危险时希望自动门不要关闭。而在不损害安全性的前提条件下要求尽可能提高自动门的关闭速度以便提高效率。

现有各种用于检测预定区域内有没有人及其携带物从而对自动门进行控制的技术和装置。美国专利4029176；4590410；4779240；4796337；5001557；5149921；5276391；5412297；5420430；RE33668和RE30719说明了该项技术的状况。美国专利5412297采用了触觉障碍物检测器，而美国专利4590410和527639则采用了光敏检测器。美国专利2826753涉及了有限场合中的目标检测问题但没有涉及开门或关门问题。美国专利RE30719；4029176和5147410采用了声能检测技术，它们是已有技术中与本发明最接近的技术。美国专利5467072；5450057；5373482；5341334；5339075；5337289和5319611论述了其它的距离与方向测量装置。

本发明试图提供一种安全、高效的门控系统，它能使关门效率达到最大，同时使伤害用户的危险达到最小。

因此，按照本发明的优选实施例提供了一种车门控制装置，它包括至少一个用于观测车门附近至少一个区域的传感器、响应于至少一个传感器的用于提供至少一个区域的干净输出信号的逻辑电路和自动开门与关门装置，至少在没有区域干净输出信号时自动开门与关门装置使门开启，至少在有区域干净输出信号时自动开门与关门装置使门关闭。

还有，按照本发明的优选实施例，至少在无区域干净输出信号时自动开门与关门装置使门开启，至少在有同一区域的干净输出信号时自动开门与关门装置使门关闭。

另外，按照本发明的优选实施例，至少在不出现有关第一区域的第一区域干净输出信号时自动开门与关门装置使门开启，至少在出现有关第二区域的第二区域干净输出信号时自动开门与关门装置使门关闭，其中第二区域干净输出信号不同于第一区域干净输出信号，第二区域不同于第一区域。

此外，按照本发明的优选实施例，第一区域与第二区域可以相互重叠、彼此无关和部分重叠。

按照本发明的优选实施例还提供了一种安全装置，它用于防止机械装置与预定空间内的人及其衣服和携带物之间的有害啮合，它包括具有两种工作模式的传感器和能对传感器的输出信号起响应的控制装置，其中，基准位置检测工作模式用于检测预定空间的边界，啮合阻止工作模式用于检测预定空间内出现的人及其衣服和携带物，控制装置能响应这两种工作模式情况下的传感器输出信号，当预定空间范围内出现的人及其衣服和携带物可能会造成有害的啮合时，控制装置可以阻止机械装置的操作。

另外，按照本发明的优选实施例，传感器包括至少一个超声波传感器。

还有，按照本发明的优选实施例，当预定空间范围内没有人时，传感器工作在基准位置检测工作模式。

另外，按照本发明的优选实施例，在基准位置检测工作模式情况下传感器的工作频率与啮合阻止工作模式情况下的工作频率相同。

此外，按照本发明的优选实施例，在基准位置检测工作模式情况下传感器的工作频率小于在啮合阻止工作模式情况下的工作频率。

另外，按照本发明的优选实施例，传感器包括至少两个用于观测预定空间的传感器，它们一起至少以二维形式提供指示预定空间内的目标位置的输出信号，其中，当预定空间内出现的人及其衣服和携带物可能会造成有害的啮合时，控制装置对输出指示信号起响应从而阻止所述机械装置的操作。

还有，按照本发明的优选实施例，控制装置处于不响应预定空间外边界范围内的相应于预定时间范围的预定区域的工作状态。

按照本发明的优选实施例还提供了一种安全装置，用于防止机械装置与预定空间内的人及其衣服和携带物之间的有害啮合，它包括至少两个传感器和控制装置，其中，两个传感器观测预定空间，并一起至少以二维形式提供指示预定空间内的目标位置的输出信号，当预定空间内出现的人及其衣服和携带物可能会造成有害的啮合时，控制装置对输出指示信号起响应从而阻止机械装置的操作。

另外，按照本发明的优选实施例，该至少两个传传感器包括至少两个超声波传感器。

还有，按本发明的优选实施例，控制装置把与至少两个传感器的不同时间范围的预定组合相对应的预定的三维区域从预定空间中排除出去。

按照本发明的优选实施例还提供了一种门操作系统，它包括自动操作门、传感器和门控制器，其中，传感器用于检测位于车门和登车台阶附近的预定空间内出现的目标，门控制器的作用至少有一部分是响应于传感器的输出信号从而使自动操作门动作。

按照本发明的优选实施例，传感器是超声波传感器。或者，还可以采用任何其它合适类型的传感器，只要它不受来自预定空间外部的输入信号的影响。

按照本发明的优选实施例，自动门操作系统被安装在象公共汽车或火车这样的车辆上，预定空间位于登车台阶附近。

按照本发明的优选实施例还提供了一种具有底盘、车体和动力装置的车辆。车体包括至少一个车门控制系统，该车门控制系统包括自动操作门、传感器和门控制器，其中，传感器用于检测位于车门和登车台阶附近的预定空间范围内出现的目标，门控制器的作用至少有一部分是响应于传感器的输出信号从而使自动操作门动作。

从以下详细说明与附图中可以更充分地理解本发明。在附图中：

图1是按照本发明的优选实施例构成并工作的具有自动门操作系统的公共汽车的简化图片说明；

图2A是按照本发明的优选实施例构成并工作的采用单个传感器的自动门操作系统的示意图；

图2B是沿着图2A指定的平面2B所得到的截面图；

图3A是按照本发明的优选实施例构成并工作的采用两个传感器的自动门操作系统的示意图；

图3B是沿着图3A指定的平面3B得到的截面图；

图4A是按照本发明的优选实施例构成并工作的采用三个传感器的自动门操作系统的示意图；

图4B是沿着图4A指定的平面4B得到的截面图；

图4C是沿着图4A指定的平面4C得到的截面图；

图5A是按照本发明的优选实施例构成并工作的采用多个传感器的自动电梯门操作系统的示意图；

图5B是沿图5A的平面5B-5B得到的截面图；

图6A是按照本发明的优选实施例构成并工作的采用三个传感器的机床安全系统的示意图；

图6B是沿着图6A的平面6B-6B得到的截面图；

图6C是沿着图6A的平面6C-6C得到的截面图；

图7是图1所示装置所采用的电路工作在关门模式情况下的简化原理图；

图8是图7所示电路的简化工作流程图；

图9是图4A-4C和图6A-6B所示装置所采用的电路的简化原理图；

图10是图9所示电路的工作时序图；

图11是本发明安全装置的部分工作算法的详细流程图；和

图12是本发明优选实施例的总的工作流程图。

现在参照图1，图1表示象公共汽车10之类的车辆，它具有底盘12、车体14和动力装置16。车体14至少包含一个门操作系统。按照本发明的优选实施例，门操作系统是自动化系统，它包括自动操作门18、传感器20和门控制器24。其中，传感器20用于检测门附近的预定空间22内，即“保护”空间内出现的目标，门控制器的作用至少有一部分是对传感器20的输出信号起响应从而使自动门动作。

另一方面，门操作系统可以是半自动操作系统，其中门控制器24向驱动器提供输出指示信号，驱动器根据该输出指示信号开门或关门。

按照本发明的优选实施例，预定空间22覆盖了车门18与登车台阶26的区域，该区域不向外延伸，从而避免了对台阶以外的目标或图像的错误检测。

现在参照图2A和2B，它们表示了按照本发明的优选实施例构成并工作的采用一个传感器的自动门操作系统。可以理解，用参考数字20表示的单个传感器能观测所有台阶26。

按照本发明的优选实施例，传感器20是超声波收发器或其它任何可以向被保护空间发送能量并检测从该空间反射的能量的合适的传感器。已知可以通过限制接收反射能量所占用的时间来限制这种传感器的观测区域的边界，换句话说，通过限制被保护空间反射能量的时间窗来限定所要求的被保护空间。

按照本发明的优选实施例，不仅可以限制传感器20的观测区域的边界，而且可以通过适当限制反射能量的时间窗来限定被保护空间的内部形状。

现在详细参考图2B，可以看出，如果想要排除台阶26的顶面的能量反射，那么就要忽略时间窗内的某些时间间隔内的能量反射。这些时间间隔在图2B中用参考数字30来表示，它们与距传感器20的预定径向距离轮廓线相对应。

与时间间隔相对应的距离轮廓是曲线。在每个距离轮廓线内示出了台阶26的相应顶面32以便说明：由于距离轮廓线存在曲率，因此它的厚度足以使轮廓包围台阶的整个顶面32。

现在参考图3A和图3B，它们示出了按照本发明的另一个优选实施例构成并工作的采用一对传感器40和42的自动门操作系统。可以理解，这对传感器能观测所有台阶26。

按照本发明的优选实施例，传感器40和42是超声波收发器或其它任何向被保护空间发送能量并检测该空间的反射能量的合适的传感器。

按照本发明的优选实施例，被保护空间的内部形状不仅可以通过适当限制反射能量的时间窗来限定而且还可以由根据各个传感器在接收反射能量时的时间差异所得到的二维三角测量区来限定。

现在详细参照图3B，可以看出，如果想要排除台阶26的顶面的能量反射，不需要象图2A和2B所示的实施例那样忽略时间窗内的全部时间间隔内的能量反射，只需要忽略与台阶26的顶面的宽度和位置相对应的部分时间间隔内的能量反射。这些部分由两个传感器40和42的输出信号三角测量区来确定，在图3B中用参考数字50来表示。

在每个与时间间隔轮廓线相对应的距离轮廓线内示意性地画出了台阶26的相应顶面32以便说明被忽略的部分距离轮廓线的位置和宽度相应于台阶的宽度与位置并且由三角测量区来确定。

现在参考图4A、4B、和4C，它们示出了按照本发明的另一个优选实施例构成并工作的采用三个传感器60、62和64的自动门操作系统。可以理解，这三个传感器能观测所有台阶26。

按照本发明的优选实施例，传感器60、62、和64是超声波收发器或其它任何向被保护空间发射能量并检测该空间的反射能量的合适的传感器。

按照本发明的优选实施例，被保护空间的内部形状不仅可以通过适当限制反射能量的时间窗来限定而且还可以由三维三角测量区来限定。

现在详细参考图4B和4C，可以看出，如果想要排除台阶26的顶面能量反射，不需要象图2A和2B所示的实施例那样忽略时间窗内的全部时间间隔内的能量反射，只需要忽略与台阶26的顶面的宽度、深度和位置相对应的部分时间间隔内的能量反射。这些部分由三个传感器60、62和64的输出信号三角测量区来确定，在图4B和4C中它们分别用参考数字70和72来表示。

在每个与时间间隔轮廓线相对应的距离轮廓线内示意地画出了台阶26的相应顶面32以便说明被忽略的部分距离轮廓线的位置、深度和宽度相应于台阶的深度、宽度和位置并且由三维三角测量区来确定。

现在参考图5A和5B，它们示出了按照本发明的另一个优选实施例构成并工作的采用一对传感器80和82的自动电梯门操作系统。

可以理解，这对传感器能观测电梯门86和88两侧的区域84以及电梯门88的边界面89。其中，电梯门88的边界面的能量将被排除。

按照本发明的优选实施例，传感器80和82是超声波收发器或其它任何向被保护空间发送能量并检测该空间的反射能量的合适的传感器。

按照本发明的优选实施例，被保护空间的内部形状不仅可以通过适当限制反射能量的时间窗来限定而且还可以由二维三角测量区来限定这使得处于传感器80和82的观测范围内的电梯门88的边界面89可以被忽略。

现在详细参考图5B，可以看出，如果想要排除电梯门88的边界面89的能量反射，不需要象图2A和2B所示的实施例那样忽略时间窗内的全部时间间隔内的能量反射，只需要忽略与电梯门88的边界面89的位置相对应的部分时间间隔内的能量反射。这部分由两个传感器80和82的输出信号三角测量区的返回信号来识别，在图5B中它用参考数字90来表示。参考数字90标明了电梯门89的第一位置92与电梯门89的第二位置94之间的区域。

在与时间间隔轮廓线相对应的距离轮廓线内示意性地画出了电梯门88的侧面89以便说明被忽略的部分距离轮廓线的位置和宽度相应于侧面89的宽度与位置并且由三角测量区来识别。

现在参考图6A、6B和6C，它们示出了按照本发明的另一个实施例构成并工作的采用三个传感器100，102和104的机床安全系统。可以理解，这三个传感器能观测作为被保护空间的全部工件工作区域106。

按照本发明的优选实施例，传感器100、102和104是超声波收发器或其它任何向被保护空间发送能量并检测该空间的反射能量的合适的传感器。

按照本发明的优选实施例，被保护空间的内部形状不仅可以通过适当限制反射能量的时间窗来限定而且还可以由三维三角测量区来限定。

现在详细参考图6B和6C，可以看出，如果想要排除工件工作区域106和工件架108的能量反射，不需象图2A和2B所示的实施例那样忽略时间窗内的全部时间间隔期间的能量反射，只需要忽略与区域106和工件架108的外表面的宽度、深度和位置相对应的部分时间间隔内的能量反射。这些部分由三个传感器100、102和104的输出信号三角测量区来确定，在图6B和6C中它们分别用参考数字110和112来表示。

在每个与时间间隔轮廓线相对应的距离轮廓线内示意性地画出了相应面106和108以便说明被忽略的部分距离轮廓线的位置、深度和宽度相当于面106和108的深度、宽度和位置并且由三维三角测量区来确定。

现在参考图7，它示出了图1中的自动门操作系统所采用的电路的简化框图。超声波发射器150向被保护空间22(图1)发射超声波能量，其中，超声波频率通常大于20KHz。从被保护空间22内的象目标151之类的目标反射出来的超声波能量由一个或多个检测器152来接收，其中，检测器152可以用台湾Prowave公司的400ER250型检测器，它一般只接收发射器150的频率信号。发射器150和检测器152可以采用单个收发器。

发射器150和检测器152这两者中最好至少有一个在预定的三维角度范围内工作，应尽可能使这两者都这样工作，从而限制由所要求的预定空间范围以外的超声波能量反射引起的错误检测。

按照本发明的优选实施例，可以将发射器150和检测器152这样布置以便使图7所示的电路能通过三角检测区来确定目标的位置。

检测器152的输出信号被输入到模拟放大器154中，模拟放大器154可以由3个CLC505芯片组成。模拟放大器154的输出信号被输入到如LM119芯片之类的门限比较器156中，该比较器将检测器152的输出信号与预置的门限值进行比较。

比较器156的输出信号被输入到检测器逻辑电路160中，由逻辑电路160来确定用于接收被反射的超声波能量的时间窗，该时间窗跟在发射器150的超声波能量发射时间的后面。该时间窗对应于离发射器的距离，它用于限定检测空间。检测器逻辑电路160最好采用Altera of San Jose，California的EPM5160芯片。

微控制器162的时钟信号由晶体振荡器166提供，晶体振荡器166还向检测逻辑电路160输出信号，检测逻辑电路160用于使驱动器168驱动发射器150。驱动器168一般采用摩托罗拉公司的MC4452芯片。

微控制器162与操作接口电路170连接。该操作接口电路170可以直接向门控制器24(图1)提供一个“干净”门关闭激励信号或者可以向操作者提供一个安全指示信号，由操作者对门控制器24进行操作。

现在参考图8，它示出了图7中部分电路的工作过程。以下将参照图8对检测逻辑电路160和／或微控制器162执行的功能加以说明。

直接向被保护空间22(图1)发射通常由4到10个超声波能量脉冲组成的脉冲串。经过预定时间延迟之后，打开反射能量接收时间门以便接收从被保护空间22反射回来的超声波能量反射信号。

在反射能量接收时间门打开期间可以接收从被保护空间22的内部反射回来的反射信号。这些反射信号最好包括从被保护空间22范围内的预定参考目标(如公共汽车的阶梯)上反射回来的反射信号以及从被保护空间22范围内的非参考目标(如被保护空间范围内的人及其携带物)上反射回来的反射信号。

将接收到的反射信号储存起来，然后加以分析。

在分析时，如果发现所有被接收到的反射信号脉冲都来自于预定参考目标附近范围内的位置，那么就认为被保护空间是干净的，于是向操作者发送一个“干净”信号。

这时，可以向被保护空间22发射持续时间一般为1微秒的窄脉冲，以便确定被保护空间22内是否有任何由于离发射器150太近从而不能被宽脉冲检测到的目标，如果在与被保护空间相对应的预定时间内没有接收到窄脉冲的反射信号，那么就通过接口170(图7)向自动门或操作者发送适当的“干净”输出信号。

如果发现并非所有被接收到的反射信号脉冲都来自于预定的参考目标附近范围内的位置，那么就提供一个指示不关门的相反输出信号。

现在参考图9，它示出图4A到4C的自动门操作系统所采用的电路的简化框图。电路中有三个独立的超声波传感器180、182和184，每个传感器都包含向被保护空间22(图4A)发射超声波能量的超声波发射器186和接收被反射的超声波能量的检测器188，发射器186发射的超声波的频率一般大于20KHz，检测器188可以是任何适当的检测器，如台湾Prowave公司的400ER250型检测器，它一般只接收发射器186的频率信号。

发射器186和检测器188这两者中最好至少有一个在预定的三维角度范围内工作，而且应尽可能使它们都这样工作，从而限制由所要求的预定空间范围以外的超声波能量反射所引起的错误检测。

按照本发明的优选实施例，可以将发射器186和检测器188这样布置以便使图9所示的电路能通过三维空间的三角检测区来确定目标的位置。

各个检测器188的输出信号分别被输入到各个模拟入放大器192中，模拟放大器192可以由3个CLC505芯片组成。各个模拟放大器192的输出信号分别被输入到各个如LM119之类的门限比较器194中，比较器将检测器188的输出信号与预定的门限值进行比较。

所有比较器194的输出信号都被输入到检测器逻辑电路200中，由逻辑电路200来确定用于接收被反射的超声波能量的时间窗，该时间窗跟在发射器186的超声波能量发射时间的后面。该时间窗对应于离发射器的距离，它用于限定检测空间。检测器逻辑电路200最好采用Altera of San Jose，California的EPM5160芯片。

微控制器202从晶体振荡器204接收输入信号，晶体振荡器204还向检测逻辑电路200输出信号，检测逻辑电路200用于使驱动器206驱动发射器186。驱动器206一般采用摩托罗拉公司的MC4425芯片。

微控制器202与操作接口电路208连接。该操作接口电路208可以直接向门控制器24(图1)提供一个“干净”门关闭激励信号或者可以向操作者提供一个安全指示信号，由操作者对门控制器24进行操作。

现在参考图10，它示出了图9所示电路工作时序图。检测器电路根据微控制器202提供的输入信号产生同步脉冲，传感器驱动器206根据该同步脉冲使三个传感器180、182和184同时向被保护空间22(图1)发射一串超声波能量脉冲。脉冲串的持续时间一般为100微秒。

在各个脉冲串发射结束后，传感器180、182和184中的检测器188接收来自被保护空间22的反射信号。只考虑由微控制器202产生的门区间所规定的时间窗内的检测器188的输出信号。在图10所示的例子中，不同检测器在不同时间接收脉冲串的反射信号。显然，给定检测器的接收时间是该检测器与目标之间的距离的函数。这样，就可以用基于时间的三角测量区来确定被保护空间内目标的位置。

图11示出了在不考虑来自被保护空间内固定目标周围的限定空间的反射信号的情况下图9所示装置的操作算法。一开始三个传感器对被保护空间进行观测，测定其中的固定目标的位置，然后将每个被测定的固定目标周围的空间定义为已占空间。

在装置稳态工作过程中，不考虑来自被保护空间以外的和来自被保护空间内的固定目标周围的已占空间(此处已占空间被定义为包含背景目标的合法区域)的反射信号。当且仅当接收到来自被保护空间内非已占空间的反射信号时才阻止门关闭或在另一个操作范围内采取或取消相应的措施。

本发明的特点是：本发明装置本身不仅可以用于阻止门的关闭而且还可以用于自动门的开启，而无需其他硬件。现在参考图12，它示出了本发明的工作过程。

如图12所示，在执行完系统的初始配置和定义了一个或多个被保护空间及其中的已占空间之后，可以选择车辆的工作模式为手动模式或自动模式，其中在手动模式下门的开启与关闭由操作人员专门加以控制，在自动模式下门的开启与关闭至少有一项是自动控制的，最好两项都是自动控制的。

门的开启可以在车辆到站时由操作人员来执行或者当传感器检测到车辆到站并停下以后由传感器自动执行。在自动操作模式情况下，即使操作人员允许门开启，也只有当预定被保护空间内的非已占空间中出现目标时门才能被打开。在这种情况下目标通常是乘客身体的一部分。

同样的传感器和逻辑电路可以用于自动门的关闭。当由操作人员或任何其它适当的自动或半自动系统来执行门关闭操作时，也只有当被保护空间内的非已占空间中不出现目标时门才能被关闭。

本发明的特点是：虽然采用同样的硬件，但门开启时的被保护空间不必等同于门关闭时的被保护空间。通过对系统中的检测电路或其它电路进行校准或设定可以选择被保护空间。

本领域的技术人员应当理解，本发明不受上述特定例子的限制。本发明的范围应由后面的权利要求来限定。

Claims (31)

1、车门控制装置，包括：

至少一个用于观测车门附近至少一个区域的传感器；

响应于所述至少一个传感器的逻辑电路，用于提供至少一个区域的干净输出信号；

自动开门与关门装置，它至少在没有区域干净输出信号时使所述门开启，至少在出现区域干净输出信号时使所述门关闭。

2、根据权利要求1所述的车门控制装置，其中，所述自动开门与关门装置至少在没有区域干净输出信号时使所述门开启，至少在出现同一区域的干净输出信号时使所述门关闭。

3、根据权利要求1所述的车门控制装置，其中，所述自动开门与关门装置至少在不出现有关第一区域的第一区域干净输出信号时使所述门开启，至少在出现有关第二区域的第二区域干净输出信号时使所述门关闭，第二区域不同于第一区域，第二区域干净输出信号不同于第一区域干净输出信号。

4、根据权利要求3所述的车门控制装置，其中，所述第一区域和第二区域相互重叠。

5、根据权利要求3所述的车门控制装置，其中，所述第一区域和第二区域彼此无关。

6、根据权利要求3所述的车门控制装置，其中，所述第一区域和第二区域部分重叠。

7、用于防止机械装置与预定空间内的人及其衣服和携带物之间的有害啮合的安全装置，它包括：

具有两种工作模式的传感器：基准位置检测工作模式用于检测预定空间的边界；啮合阻止工作模式用于检测预定空间内出现的人及其衣服和携带物；和

控制装置，它能响应这两种工作模式下的传感器输出信号，当预定空间内出现的人及其衣服和携带物可能会造成有害的啮合时，它用于阻止所述机械装置的操作。

8、根据权利要求7所述的安全装置，其中，传感器包括至少一个超声波传感器。

9、根据权利要求7和8中任一项所述的安全装置，其中，当预定空间内没有人时，所述传感器工作在所述基准位置检测工作模式。

10、根据权利要求7到9中任一项所述的安全装置，其中，所述传感器在所述基准位置检测工作模式下的工作频率与所述啮合阻止工作模式下的工作频率相同。

11、根据权利要求7到10中任一项所述的安全装置，其中，所述传感器在所述基准位置检测工作模式下的工作频率远小于在所述啮合阻止工作模式下的工作频率。

12、根据权利要求7到11中任一项所述的安全装置，其中，所述传感器包括至少两个观测预定空间的传感器，它们一起至少以二维形式提供指示预定空间内的目标位置的输出信号，当预定空间内的预定位置上出现的人及其衣服和携带物可能会造成有害啮合时，所述控制装置响应于所述输出指示信号从而阻止所述机械装置的操作。

13、根据权利要求7到12中任一项所述的安全装置，其中，所述控制装置处于不响应所述预定空间的外边界范围内的与预定时间范围相应的预定区域的工作状态。

14、用于防止机械装置与预定空间内的人及其衣服和携带物之间的有害啮合的安全装置，包括：

至少两个用于观测预定空间的传感器，它们一起至少以二维形式提供指示预定空间内的目标位置的输出信号；

控制装置，当预定空间内的预定位置上出现的人及其衣服和携带物可能会造成有害的啮合时，所述控制装置响应于所述输出指示信号从而阻止所述机械装置的操作。

15、根据权利要求14所述的安全装置，其中，所述至少两个传感器包括至少两个超声波传感器。

16、根据权利要求14或15所述的安全装置，其中，所述控制装置把与所述至少两个传感器的不同时间范围组合相对应的预定三维区域从所述预定空间中排除出去。

17、一种用于车辆的自动门操作系统，包括自动操作门、传感器和门控制器，其中，传感器用于检测位于车门和登车台阶附近的预定空间内出现的目标，门控制器的作用至少有一部分是响应于传感器的输出信号从而使自动操作门动作。

18、根据权利要求17所述的装置，其中，传感器是超声波传感器。

19、根据权利要求17或18所述的装置，其中，所述传感器不响应来自预定空间之外的输入信号。

20、一种具有底盘、车体和动力装置的车辆，车体包括至少一个自动门操作系统，该自动门操作系统包括自动操作门、传感器和门控制器，其中，传感器用于检测位于车门和登车台阶附近的预定空间内出现的目标，门控制器的作用至少有一部分是响应于传感器的输出信号从而使自动操作门动作。

21、根据权利要求20所述的装置，其中，传感器是超声波传感器。

22、根据权利要求20或21所述的装置，其中，所述传感器不响应来自预定空间之外的输入信号。

23、一种自动门操作系统，包括自动操作门、单个传感器和门控制器，其中，单个传感器用于检测位于门附近的多个不相连的空间内出现的目标，门控制器的作用至少有一部分是响应于传感器的输出信号从而使自动操作门动作。

24、一种具有沿运行通道移动的轿厢的电梯，包括自动门操作系统，自动门操作系统包含自动操作门、用于检测自动操作门的传感器、用于检测位于门附近的多个不相连的空间内出现的目标的单个传感器和门控制器，其中，门控制器的作用至少有一部分是响应于传感器的输出信号从而使自动操作门动作。

25、一种具有底盘、车体和动力装置的车辆，车体包括自动门操作系统，该自动门操作系统包括自动操作门、用于检测自动操作门的传感器、用于检测位于门附近的多个不相连的空间内出现的目标的单个传感器和门控制器，其中，门控制器的作用至少有一部分是响应于传感器的输出信号从而使自动操作门动作。

26、一种具有底盘、驱动系统、至少一个门和门控制装置的车辆，其中，门控制装置包括：

至少一个用于观测门附近至少一个区域的传感器；

响应于所述至少一个传感器的逻辑电路，用于提供至少一个区域的干净输出信号；

自动开门和关门装置，它至少在没有区域干净输出信号时使所述门开启，至少在出现区域干净输出信号时使所述门关闭。

27、根据权利要求26所述的车辆，其中，所述自动开门与关门装置至少在没有区域干净输出信号时使所述门开启，至少在出现同一区域的干净输出信号时使所述门关闭。

28、根据权利要求26所述的车辆，其中，所述自动开门与关门装置至少在不出现有关第一区域的第一区域干净输出信号时使所述门开启，至少在出现有关第二区域的第二区域干净输出信号时使所述门关闭，第二区域不同于第一区域，第二区域干净输出信号不同于第一区域干净输出信号。

29、根据权利要求28所述的车辆，其中，所述第一区域和第二区域相互重叠。

30、根据权利要求28所述的车辆，其中，所述第一区域和第二区域彼此无关。

31、根据权利要求28所述的车辆，其中，所述第一区域和第二区域部分重叠。

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