CN103948358B - 用于机器人清洁器的对接站 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于机器人清洁器的对接站，包括：第一发射单元，用于沿第一方向发射第一对接信号，所述第一对接信号至少包括第一信号脉冲和第二信号脉冲，所述第一信号脉冲的脉冲宽度与所述第二信号脉冲的脉冲宽度具有不同的时长，从而使得机器人清洁器能够区分直接从第一发射单元接收的第一对接信号和经由障碍物反射第一对接信号所产生的反射波。
Description
本申请是申请日为2010年6月18日、申请号为201010208702.0的母案申请的分案申请。
技术领域
本公开的一个或多个实施例涉及一种包括机器人清洁器和对接站的机器人清洁器系统。
背景技术
术语“机器人清洁器”是指在不需要用户操纵的情况下在具有预定范围的工作区内移动的同时执行诸如从地板吸取灰尘、杂质或类似物的清洁操作的装置。机器人清洁器使用传感器或相机测量到位于工作区内的诸如家具、办公用品或墙壁的障碍物的距离，并且在移动的同时使用测量的信息在不与障碍物碰撞的情况下执行预定操作。
机器人清洁器在将被清洁的区域内自行移动的同时进行自动清洁，然后移动到对接站以给机器人清洁器的电池充电或允许将机器人清洁器内所含有的灰尘处理掉。
发明内容
因此，本公开的一方面提供一种在没有多个对接信号重叠的重叠区的情况下被引导到对接位置以被对接的机器人清洁器、一种包括所述机器人清洁器和对接站的机器人清洁器系统、和一种控制所述机器人清洁器的方法。
本公开的另一个方面提供一种用于测量对接信号的周期以检测反射波的机器人清洁器、一种对接站、一种包括所述机器人清洁器和所述对接站的机器人清洁器系统、和一种控制所述机器人清洁器的方法。
本公开的另一方面提供一种被构造成将多个对接信号与相同的数据码匹配以指示多条区域信息的机器人清洁器、一种对接站、一种包括所述机器人清洁器和所述对接站的机器人清洁器系统、和一种控制所述机器人清洁器的方法。
本公开另外的方面在随后的说明书中被部分地说明，并且部分从说明书清楚呈现，或者可以通过对本公开的实践而获悉。
在本公开的一方面中，提供了一种机器人清洁器系统，所述机器人清洁系统包括：对接站，所述对接站用于：在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区；形成在对接区的左侧和右侧的彼此不重叠的对接导向区；以及发射对接导向信号，使得根据对接导向信号的到达距离将对接导向区区分为第一对接导向区和第二对接导向区；和机器人清洁器，所述机器人清洁器用于当感测到对接导向信号时沿第一对接导向区与第二对接导向区之间的边界移动到对接区，和沿对接区移动以在到达对接区时执行对接。
对接站可以在预定角范围内从所述对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号，以形成对接区。
对接站可以包括第一发射单元、第二发射单元、第三发射单元，所述第一发射单元和所述第二发射单元用于所述从对接站的主体的前部的两侧发射对接导向信号，所述第三发射单元用于在预定角范围内从所述对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号。
第一发射单元和第二发射单元可以包括第一发光单元和第二发光单元、以及第一遮挡板和第二遮挡板，所述第一发光单元和所述第二发光单元用于生成对接导向信号，所述第一遮挡板和所述第二遮挡板分别用于阻挡通过第一透镜单元或第二透镜单元的一些对接导向信号以减小对接导向信号的扩散角。
机器人清洁器还可以包括第一透镜单元和第二透镜单元，所述第一透镜单元和所述第二透镜单元设置在第一发光单元和第二发光单元的外部以扩散对接导向信号。
第三发射单元可以包括第三发光单元和导向部，所述第三发光单元用于生成对接信号，所述导向部用于引导对接信号的传播方向，使得对接信号在预定角范围内形成。
根据本公开的另一方面，提供了一种对接站，所述对接站包括：至少一个发射单元，所述至少一个发射单元用于：在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区；形成在对接区的左侧和右侧的彼此不重叠的对接导向区；以及发射对接导向信号，使得根据对接导向信号的到达距离将对接导向区区分为第一对接导向区和第二对接导向区，其中，发射单元以一个信号的形式形成指向第一对接导向区和第二对接导向区的信号，并且发射所述信号。
以一个信号的形式形成指向第一对接导向区和第二对接导向区的信号的步骤可以包括：以一个信号的形式形成具有大振幅的到达第一对接导向区和第二对接导向区的信号和具有小振幅的仅到达第二对接导向区的信号。
以一个信号的形式形成指向第一对接导向区和第二对接导向区的信号的步骤可以包括：以一个信号的形式形成具有不同振幅的信号，使得只有具有大振幅的信号作为第一对接导向区内的数据位被分析，而具有大振幅的信号和具有小振幅的信号都作为第二对接导向区内的数据位被分析。
用于发射对接导向信号的发射单元可以包括发光单元和遮挡板，所述发光单元用于生成对接导向信号，所述遮挡板用于阻挡一些对接导向信号以减小对接导向信号的扩散角。
对接站还可以包括透镜单元，所述透镜单元设置在发光单元的外部以扩散对接导向信号。
对接站还可以包括发射单元，所述发射单元用于在预定角范围内从所述对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号，从而形成与第一对接导向区或第二对接导向区不重叠的对接区。
用于发射对接信号的发射单元可以包括发光单元和导向部，所述发光单元用于生成对接信号，所述导向部用于引导对接信号的传播方向，使得在预定角范围内在主体的前侧的中心部处形成对接信号。
根据本公开的另一方面，提供了一种对接站，所述对接站包括：至少一个发射单元，所述至少一个发射单元用于：在所述对接站的前侧的预定角范围内形成对接区；形成在对接区的左侧和右侧的彼此不重叠的对接导向区；以及发射对接导向信号，使得根据对接导向信号的到达距离将对接导向区区分为第一对接导向区和第二对接导向区，其中，包括在对接导向信号内的多个高周期的延迟时间被调节到不同的长度。
将多个高周期的延迟时间调节到不同的长度的步骤可以包括：将多个高周期的连续高周期的延迟时间调节到不同的长度。
对接站还可以包括发射单元，所述发射单元用于在预定角范围内从对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号，从而形成与第一对接导向区或第二对接导向区不重叠的对接区，其中，包括在对接信号内的多个高周期的延迟时间被调节到不同的长度。
将多个高周期的延迟时间调节到不同的长度的步骤可以包括：将多个高周期的连续高周期的延迟时间调节到不同的长度。
用于发射对接信号的发射单元可以包括发光单元和导向部，所述发光单元用于生成对接信号，所述导向部用于引导对接信号的传播方向，使得在预定角范围内在主体的前侧的中心部处形成对接信号。
用于发射对接导向信号的发射单元可以包括发光单元和遮挡板，所述发光单元用于生成对接导向信号，所述遮挡板用于阻挡一些对接导向信号以减小对接导向信号的扩散角。
对接站还可以包括透镜单元，所述透镜单元设置在发光单元的外部以扩散对接导向信号。
根据本公开的又一方面，提供了一种控制机器人清洁器的方法，所述方法包括以下步骤：检查机器人清洁器是否需要在对接站处被对接；如果机器人清洁器需要被对接，使机器人清洁器朝向第一对接导向区与第二对接导向区之间的边界移动，所述第一对接导向区距离对接站形成预定距离或更长距离，所述第二对接导向区在距离对接站的所述预定距离内形成；如果感测到边界，使机器人清洁器沿边界移动以到达在预定角范围内在对接站的前侧的中心部处形成的对接区；以及如果机器人清洁器到达对接区，使机器人清洁器沿对接区移动，以在对接站处对接机器人清洁器。
感测边界的步骤可以包括：如果机器人清洁器首先位于第一对接导向区内，则使机器人清洁器沿对接站的方向移动，并且当机器人清洁器沿对接站的方向移动的同时到达第二对接导向区时，确定机器人清洁器位于边界处。
感测边界的步骤可以包括：如果机器人清洁器首先位于第二对接导向区内，则使机器人清洁器沿与对接站的方向不同的方向移动，并且当机器人清洁器在移动的同时到达第一对接导向区时，确定机器人清洁器位于边界处。
根据本公开的实施例，因为通过将简单的部件安装在对接站内而形成对接区，因此可减小与部件相关联的制造成本。
根据本公开的实施例，因为对接信号的周期被测量以区分对接信号与反射波，因此可防止机器人清洁器沿不期望的方向移动。此时，通过改变对接信号的长度容易将对接信号与反射波区分开。
根据本公开的实施例，机器人清洁器通过将多条区域信息包括在一个对接导向信号内而迅速检查对接导向信号的区域信息。
附图说明
以下结合附图，本公开的这些和/或其它方面将从实施例的以下说明清楚呈现并且更加易于被认识，其中：
图1是根据本公开的实施例的机器人清洁器系统的外观立体图；
图2是根据本公开的实施例的机器人清洁器的立体图；
图3A是根据本公开的实施例的对接站的前立体图；
图3B是根据本公开的实施例的对接站的后立体图；
图4是包括在根据本公开的实施例的对接站的发射单元的放大图；
图5是根据本公开的实施例的对接站的控制块图；
图6是根据本公开的实施例的机器人清洁器的控制块图；
图7是显示根据本公开的实施例的机器人清洁器系统的操作原理的示意图；
图8是显示根据本公开的实施例的机器人清洁器的对接过程的流程图；
图9A、9B、9C和9D是显示根据本公开的实施例的反射波的检测原理的视图；和
图10A、10B、10C、和10D是显示根据本公开的实施例的将多个对接信号与一个数据码相匹配并且形成多条区域信息的原理的视图。
具体实施方式
以下详细说明本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中被示出。
图1是根据本公开的实施例的机器人清洁器系统的外观立体图，而图2是根据本公开的实施例的机器人清洁器的立体图。
图3A是根据本公开的实施例的对接站的前立体图，图3B是根据本公开的实施例的对接站的后立体图，而图4是包括在根据本公开的实施例的对接站中的发射单元的放大图。
如图1和图2中所示，机器人清洁器系统包括机器人清洁器20和用于给机器人清洁器20的电池充电的对接站10。
参照图2，机器人清洁器20包括：主体22，所述主体形成所述机器人清洁器的外观；接收单元210a-210d，所述接收单元安装在主体22的前侧和后侧以接收从对接站10发射的信号；和驱动轮24，所述驱动轮安装在主体22的下侧以使机器人清洁器20移动。
机器人清洁器20的接收单元210a-210d接收从对接站10发射的对接信号或对接导向信号。虽然可以使用其它位置和数量，但是在根据本公开的实施例的机器人清洁器20的接收单元210a-210d中，两个接收单元安装在主体22的前侧的中心部上，两个接收单元安装在主体22的后部的两侧。
机器人清洁器20的驱动轮24安装在主体22的左侧和右侧，并且被电动机驱动单元(未示出)独立驱动以使机器人清洁器20沿期望的方向移动。用于支撑主体22并且使机器人清洁器20平滑移动的多个辅助轮(例如，小脚轮)可以安装在驱动轮24的前侧和后侧。
参照图3A和图3B，对接站10包括形成其外观的主体11和发射单元110a、110b和110c，所述发射单元安装在主体11上以发射对接信号和对接导向信号。
用于发射对接导向信号的第一发射单元110a和第二发射单元110b安装在对接站10的上端的前部的两侧，而第三发射单元110c安装在对接站10的上端的前侧的中心部上，以在预定角范围内发射对接信号。
用于防止对接站10移动的防滑垫14连接到对接站10的下端。防滑垫14由具有高摩擦系数的材料(例如，橡胶)制成。防滑垫14包括：第一防滑部14a，所述第一防滑部沿与机器人清洁器20的对接方向相反的方向倾斜延伸；第二防滑部14b，所述第二防滑部沿与机器人清洁器20的分离方向相反的方向倾斜延伸；和第三防滑部14c，所述第三防滑部以销状形状向下延伸。此外，导向沟槽15以凹入的形式形成在对接站10的下端内，使得机器人清洁器20的接线端子242(未示出)稳定地连接到对接站10的充电端子12。
用于为机器人清洁器20的电池充电的充电端子12设置在对接站10的下端上。凸起部12a设置在充电端子12的上表面上，使得与机器人清洁器20的接线端子242(未示出)的连接变得稳定。当机器人清洁器20进入对接站10时被按压的轻触开关13安装在对接站10的下端的内部上。当按压轻触开关13时，将电力施加到充电端子12。
参照图4，在包括在对接站10内的发射单元110a-110c中，第一发射单元110a和第二发射单元110b安装在发射单元110c的两侧，以从外部发射对接导向信号，而第三发射单元110c安装在发射单元110a与110b之间，以在预定角范围内发射对接信号。
第一发射单元110a和第二发射单元110b包括：用于生成对接导向信号的第一发光单元111a和第二发光单元111b；用于扩散由第一发光单元111a和第二发光单元111b生成的对接导向信号的第一透镜单元112a和第二透镜单元112b；和第一遮挡板113a和第二遮挡板113b，所述第一遮挡板和所述第二遮挡板分别安装在第一透镜单元112a和第二透镜单元112b的前侧，以阻挡通过透镜单元112a和112b的一些对接导向信号，从而调节信号的扩散角。
第一透镜单元112a和第二透镜单元112b中的每一个都包括180度发散透镜，所述180度发散透镜用于使用所述发散透镜的表面的折射率将信号的扩散角调节到180°。第一透镜单元112a和第二透镜单元112b的外表面是多面的，并且具有弯曲表面的沟槽115a和115b形成在其内以更好地扩散光。
第三发射单元110c包括用于生成对接信号的第三发光单元111c、和导向部114a，所述导向部用于引导对接信号的传播方向，使得由第三发光单元111c产生的对接信号在预定角范围内被发射。导向部114a是由诸如金属或遮挡板的材料制成的狭缝(slit)，红外光不能通过所述狭缝，并因此用作红外光阻挡装置。
同时，第一至第三发光单元111a-111c包括用于生成红外信号的红外光发射元件或用于生成光束的发光二极管(LED)。
图5是根据本公开的实施例的对接站的控制块图，而图7是显示根据本公开的实施例的机器人清洁器系统的操作原理的示意图。
如图5中所示，对接站10包括用于发射对接导向信号的第一和第二发射单元110a和110b、用于发射对接信号的第三发射单元110c、用于给机器人清洁器20的电池充电的充电端子12、用于将电源供应给充电端子12的电源130、用于感测机器人清洁器20的对接的对接传感器120、和用于控制对接站10的整体操作的控制器140。
参照图7，第一发射单元110a和第二发射单元110b分别将左侧区域信号(L区域和W1-区域信号)和右侧区域信号(R区域和W2-区域信号)发射到对接导向区，所述左侧区域信号和所述右侧区域信号都是对接导向信号。左侧区域信号和右侧区域信号通过位数组被相互区分。例如，左侧区域信号可以被设定成“01”位数组，而右侧区域信号可以被设定成“10”位数组。随后给出每一个区域信号的位数组的详细说明。同时，因为从第一发射单元110a和第二发射单元110b通过遮挡板113a和113b以大约90度扩散角或更小的扩散角发射信号，因此在对接站10的前侧的中心区内形成与对接导向区不同的对接区(P区)。同时，对接区(P区)可以被实施作为没有单独信号的无信号区。即，可以通过停止第三发射单元100c的操作和设定其中对接站10的前侧的预定角范围内没有信号的区域作为对接区域来控制机器人清洁器20的对接。
第三发射单元110c将中心区域信号发射到对接区，所述中心区域信号是具有窄发射角范围的对接信号。第三发射单元110c包括用于引导对接信号的导向部114a，并且导向部114a引导从第三发光单元111c发射的对接信号的传播方向，使得在位于对接站10的前侧的中心部处的预定区域内形成对接信号。
充电端子12连接到接线端子242(未示出)，所述接线端子电连接到安装在机器人清洁器20内的可充电电池(未示出)。当连接到机器人清洁器20的接线端子时，充电端子12供应电力。
电源130将电力供应给充电端子12以给机器人清洁器20的可充电电池充电。
控制器140是用于根据从对接传感器120发射的对接感测信号控制对接站10的整体操作以使得通过电源130将电力供应给充电端子12的微处理器。
控制器140调节从第一至第三发射单元110a-110c发射的对接信号的数据位的高周期的时间长度，使得机器人清洁器20区分来自反射波的对接信号。机器人清洁器20测量从对接站10发射的对接信号的高周期的起始点与随后的高周期的起始点之间的时间长度，以确定数据位。
参照图9A-9D，图9A显示对接导向信号或对接信号，而图9B显示由对接信号或对接导向信号从障碍物的反射所产生的反射波。如图9B中所示，当信号减弱时，机器人清洁器20测量第一高周期的最高点与作为随后的高周期的第二高周期的最高点之间的时间长度A2和B2，以确定数据位。此时，可以看出高周期之间的距离A1和B1与高周期之间的距离A2和B2分别彼此相等(A1＝A2，并且B1=B2)。因此，由对接信号或对接导向信号从障碍物的反射所产生的反射波可能不会被机器人清洁器20识别。因此，控制器140调节对接导向信号或对接信号的数据位的高周期的延迟时间以使彼此不同。参照图9C和图9D，如果其中数据位的高周期的长度被设定为l和m的信号被发射，则图9C中所示的高周期的起始点与随后的周期的起始点的时间长度变成A3和B3。此时，图9D中所示的反射波的高周期之间的距离变成A4和B4。因为时间长度A3和B3以及A4和B4分别彼此不同，因此机器人清洁器20可以将具有与被存储的高周期的时间长度不同的时间长度A4或B4的信号识别为反射波。
控制器140调节从第三发射单元110c发射的对接信号或从第一发射单元110a和第二发射单元110b发射的对接导向信号的数据位，以在一个信号内包括不同区域信号。例如，第一发射单元110a在一定时间间隔内不能单独发射指向第一对接导向区的对接导向信号和指向第二对接导向区的对接导向信号。相反，第一发射单元110a以一个信号的形式形成指向第一对接导向区的信号和指向第二对接导向区的信号，并且将所述信号发射给第一对接导向区和第二对接导向区，从而将多个区域信号的周期缩短到一个信号的周期。例如，如表1中所示，左侧区位数组是“01”，右侧区位数组是“10”，而长距离区位数组是“11”。
表1：
此时，参照图10A，在位的时间长度中，如果假设位“0”的高周期的时间长度是0.5，位“0”的低周期的时间长度是0.6，位“1”的高周期的时间长度是0.5，位“1”的低周期的时间长度是1.7，位“11”的高周期的时间长度是0.5，而位“11”的低周期的时间长度是2.8，第一发射单元110a和第二发射单元110b发射包括第一对接导向信号和第二对接导向信号的一个信号作为对接导向信号，如图10B和10C中所示。参照图10B，高周期的振幅被不同地设定。具有振幅a1的信号到达作为长距离对接导向区的第一对接导向区，而具有振幅a2的信号仅到达作为短距离对接导向区的第二对接导向区。
例如，在图10B中所示的对接导向信号中，因为具有振幅a1的高信号和具有振幅a2的高信号到达短距离对接导向区，具有时间长度为0.5的高信号(具有振幅a1的高信号)和具有时间长度为0.6的随后的低信号作为位“0”被分析，而具有时间长度为0.5的随后的高信号(具有振幅a2的高信号)和具有时间长度为1.7的随后的低信号作为位“1”被分析。因此总位数组是“01”，并且被作为左侧区短距离对接导向信号被分析。此外，因为具有振幅a1的高信号到达长距离对接导向区，而具有振幅a2的高信号却没有到达长距离对接导向区，因此图10D中所示的信号到达机器人清洁器20。因此，具有时间长度为0.5的高信号(具有振幅a1的高信号)和具有时间长度为2.8的随后的低信号被输入，并且信息“11”被输入并作为长距离对接导向信号被分析。
作为另一个示例，在图10C中所示的对接导向信号中，因为具有振幅a1的高信号和具有振幅a2的高信号到达短距离对接导向区，因此具有时间长度为0.5的高信号(具有振幅a1的高信号)和具有时间长度为1.7的随后的低信号作为位“1”被分析，而具有时间长度为0.5的随后的高信号(具有振幅a2的高信号)和具有时间长度为0.6的随后的低信号作为位“0”被分析。因此，总位数组“10”作为右侧区短距离对接导向信号被分析。此外，因为具有振幅a1的高信号到达长距离对接导向区，而具有振幅a2的高信号却没有到达长距离对接导向区，因此图10D中所示的信号到达机器人清洁器20。因此，具有时间长度为0.5的高信号(具有振幅a1的高信号)和具有时间长度为2.8的随后的低信号被输入，并且信息“11”被输入并作为长距离对接导向信号被分析。
如上所述，如果在一个信号的周期内发射短距离对接导向信号和长距离对接导向信号，与现有技术(区域信号之间的时间差被减小)相比，机器人清洁器20会更加迅速地区分所述区域。
图6是根据本公开的实施例的机器人清洁器的控制块图。
机器人清洁器20包括用于接收对接信号或遥控信号的接收单元210a-210d、用于感测周围障碍物的障碍物感测单元220、用于驱动机器人清洁器20的驱动单元230、用于感测电池的剩余量的电池感测单元240、用于存储机器人清洁器20的移动模式或类似物的存储单元250、和用于控制机器人清洁器20的控制单元260。
接收单元210a-210d接收从对接站10的第一至第三发射单元110a-110c发射的对接信号。接收单元210a-210d包括用于接收对接信号的红外接收模块，并且红外接收模块包括用于接收特定带内的红外信号的红外接收元件。
障碍物感测单元220感测位于机器人清洁器20在里面移动的区域内的家具、办公用品、墙壁、或其它障碍物。障碍物感测单元220可以包括全方向传感器和模/数转换器(未示出)。全方向传感器设置在机器人清洁器的所有侧，并且包括用于发射RF信号和检测从周围障碍物反射的信号的RF传感器。障碍物感测单元220接收信号，通过模/数转换器将模拟信号转换成数字信号，并且生成障碍物感测信号并将所述障碍物感测信号发送给控制单元260。
驱动单元230根据从控制单元260输出的控制信号控制施加到连接到驱动轮24的电动机(未示出)的电力的水平，以驱动机器人清洁器20。
电池感测单元240感测可充电电池241的充电剩余量以供应机器人清洁器20的驱动力，并且将与充电剩余量有关的信息发送给控制单元260。
存储单元250存储用于驱动机器人清洁器20的操作系统、移动模式、和类似参数，并且存储机器人清洁器20的位置信息、障碍物信息、和类似信息。诸如闪速存储器的非易失性存储器或电可擦编程只读存储器(EEPROM)可以用作存储单元。通过控制单元260控制存储在存储单元250中的数据。
控制单元260是用于根据从电池感测单元240发射的对接询问信号控制机器人清洁器20的整体操作并确定机器人清洁器是否在对接站10处被对接的微处理器。控制单元260根据由接收单元210a-210d接收到的对接导向信号或对接信号确定机器人清洁器20的移动方向，以在对接站10处对接机器人清洁器。随后说明在对接站10处对接机器人清洁器20的详细方法。
图8是显示根据本公开的实施例的机器人清洁器的对接过程的流程图。
设定在清洁模式下的机器人清洁器20根据输入的清洁路线或随机选择的清洁路线执行清洁操作。机器人清洁器20检查在清洁操作期间电池的剩余量是否减少到预定水平或更少或检查聚集的灰尘或类似物的量是否等于或大于预定量，以检查机器人清洁器20是否需要在对接站10处被对接(300和310)。
接下来，如果机器人清洁器20需要被对接，将清洁模式切换到对接模式。如果机器人清洁器20处于对接模式，机器人清洁器20沿随机路线或设定路线移动，以感测对接信号或对接导向信号(320)。
接下来，机器人清洁器20检查是否能感测到第一对接导向信号。从第一发射单元110a或第二发射单元110b将第一对接导向信号发射到长距离区。当感测到第一对接导向信号时，机器人清洁器20确定机器人清洁器位于作为长距离区的第一对接区内(330)。
接下来，当感测到第一对接导向信号时，机器人清洁器20朝向对接站10移动以发射第一对接导向信号。当安装在所述机器人清洁器的前侧的接收单元210a-210d接收信号时，机器人清洁器20沿第一对接导向信号的传输方向移动(340)。
接下来，机器人清洁器20在沿第一对接导向信号的传输方向移动的同时检查是否可感测到第一对接导向区与第二对接导向区之间的边界。第一对接导向区是宽长距离对接区域，而第二对接导向区是短距离对接导向区。即使当沿第一对接导向信号的传输方向移动时，机器人清洁器20连续感测对接导向信号，并且当所感测的对接导向信号从第一对接导向信号变化到第二对接导向信号时，确定机器人清洁器位于边界处(350)。
接下来，当感测到第一对接导向区与第二对接导向区之间的边界时，机器人清洁器20沿所述边界移动。机器人清洁器20可以检查第二对接导向信号是左侧区域信号还是是右侧区域信号，并且根据检查结果确定沿边界的移动方向。例如，当朝向对接站10移动的同时感测到作为左侧区域信号的第二对接导向信号时，机器人清洁器20向右移动，使得机器人清洁器20到达距离对接站10的前侧的预定位置(360)。
接下来，当机器人清洁器20在沿边界移动的同时感测对接信号时，机器人清洁器与对接站10对齐，根据对接信号移动到对接站10的对接位置，并且被对接(370和380)。
如果在330操作中没有感测到第一对接导向信号，而是感测到第二对接导向信号，机器人清洁器20沿与第二对接导向信号的传输方向不同的方向(例如，相反的方向)移动(390和400)。
接下来，机器人清洁器20在与第二对接导向信号的传输方向不同的方向上移动的同时检查是否感测到第一对接导向区与第二对接导向区之间的边界。即使当在与第二对接导向信号的传输方向不同的方向上移动时，机器人清洁器20连续感测对接导向信号，并且当感测到的对接导向信号从第二对接导向信号变化到第一对接导向信号时确定机器人清洁器位于边界处(410)。
接下来，当感测到第一对接导向区与第二对接导向区之间的边界时，机器人清洁器20沿所述边界移动(360)。
接下来，当机器人清洁器20沿边界移动的同时感测对接信号时，机器人清洁器与对接站10对齐、根据对接信号移动到对接站10的对接位置，并且被对接(370和380)。
如果在操作330和390中没有感测到第一对接导向信号和第二对接导向信号而是感测到对接信号，则机器人清洁器与对接站10对齐，根据对接信号移动到对接站10的对接位置，并且被对接(420和380)。
可以将控制上述示例性实施例的机器人清洁器的方法记录在计算机可读介质中，所述计算机可读介质包括用于执行由计算机实施的不同操作的程序指令。介质可以仅包括程序指令、数据文件、数据结构、或类似物或是所述程序指令、数据文件、数据结构、或类似物的结合。
计算机可读介质的示例包括诸如硬盘、软盘、和磁带的磁性介质；诸如CDROM光盘和DVD的光学介质；诸如光盘的磁光介质；和专门被构造成存储和执行程序指令的诸如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、和类似存储器的硬件装置。程序指令的示例包括诸如由编码器生成的机器代码、和含有可以通过计算机使用解释器运行的高级编码的文件。
控制机器人清洁器的方法可以在通用计算机或处理机上执行，或者可以在诸如这里所述的机器人清洁器的特殊机器上执行。
虽然已经显示和说明了几个实施例，但是本领域的技术人员要认识的是在不背离本公开的原理和精神的情况下可以对这些实施例做改变，本公开的保护范围在权利要求及其等同物中被限定。
Claims (9)
1.一种用于机器人清洁器的对接站，包括：
第一发射单元，用于沿第一方向发射第一对接信号，所述第一对接信号至少包括第一信号脉冲和第二信号脉冲，所述第一信号脉冲的脉冲宽度与所述第二信号脉冲的脉冲宽度具有不同的时长，从而使得机器人清洁器能够区分直接从第一发射单元接收的第一对接信号和经由障碍物反射第一对接信号所产生的反射波；以及：
第二发射单元，用于沿第二方向发射第二对接信号，所述第二对接信号至少包括第一信号脉冲和第二信号脉冲，所述第一信号脉冲的脉冲宽度与所述第二信号脉冲的脉冲宽度具有不同的时长，从而使得机器人清洁器能够区分第二对接信号和经由障碍物反射第二对接信号所产生的反射波；
其中，由位于第一短距离对接导向区中的机器人清洁器感测的第一对接信号能够与位于第一长矩离对接导向区中的机器人清洁器感测的第一对接信号区分开，并且，
由位于第二短距离对接导向区中的机器人清洁器感测的第二对接信号能够与位于第二长矩离对接导向区中的机器人清洁器感测的第二对接信号区分开。
2.根据权利要求1所述的对接站，还包括第三发射单元，所述第三发射单元沿朝向对接站前侧的方向发射在第一对接信号与第二对接信号之间的第三对接信号。
3.根据权利要求2所述的对接站，其中，所述第一短距离对接导向区和所述第二短距离对接导向区彼此不重叠。
4.根据权利要求1所述的对接站，其中，包括在第一对接信号中的信号脉冲的多个脉冲宽度的延迟时间被调节为彼此不同的时长，并且将所述多个脉冲宽度的延迟时间调节为彼此不同的时长包括将信号脉冲的连续脉冲宽度的延迟时间调节为彼此不同的时长。
5.根据权利要求1所述的对接站，还包括用于在预定角度范围内从对接站的主体的前侧的中心部发射对接信号以形成不与第一对接导向区或第二对接导向区重叠的对接区的发射单元，所述第一对接导向区由第一短距离对接导向区和第一长距离对接导向区构成，所述第二对接导向区由第二短距离对接导向区和第二长距离对接导向区构成；
其中，包括在对接信号中的多个高周期的延迟时间被调节为不同的长度。
6.根据权利要求5所述的对接站，其中，将多个高周期的延迟时间调节为不同的长度包括将多个高周期中的连续高周期的延迟时间调节为不同的长度。
7.根据权利要求5所述的对接站，其中，用于发射对接信号的发射单元包括产生对接信号的发光单元和引导对接信号的传播方向使得对接信号在预定角度范围内形成在主体的前侧的中心部的导向部。
8.根据权利要求1所述的对接站，其中，用于发射对接导向信号的发射单元包括产生对接导向信号的发光单元和阻挡对接导向信号中的一些以减小对接导向信号的扩散角的遮挡板。
9.根据权利要求8所述的对接站，还包括设置在发光单元外部以扩散对接导向信号的透镜单元。
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