CN103663068A - 电梯门系统以及具有电梯门系统的电梯 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电梯门系统以及具有电梯门系统的电梯。用于对设定在电梯轿厢(3)的出入口(9)附近的规定范围(SA)进行拍摄的摄像机(8)设置在电梯轿厢(3)的上部。控制装置(10)对从摄像机(8)输出的图像信息进行解析以检测有无乘客(U)，在检测到乘客(U)时，确定乘客的位置和速度，根据轿厢门(5)的开闭状态以及乘客的位置和速度来判断乘客是否乘得上电梯轿厢(3)。在判断为乘客乘得上电梯时，控制装置(10)将轿厢门(5)的关门速度降低到比当前速度慢的速度。在判断为乘客乘不上电梯时，控制装置(10)执行使电梯门(5)的动作反转等规定动作。由此，在防止运行效率下降的同时，提高安全性。

Description

电梯门系统以及具有电梯门系统的电梯

技术领域

本发明涉及一种电梯门系统以及具有电梯门系统的电梯。

背景技术

在专利文献1中公开了一种技术，其根据设置在电梯轿厢内的传感器和设置在电梯门厅内的传感器这两种传感器输出的信号来调整电梯门的开门时间(专利文献1)。此外，在专利文献2中公开了一种技术，其通过设置在电梯轿厢内的摄像机来检测乘客的姿势和速度，并根据乘客的姿势和速度来变更开门时间(专利文献2)。另外，在专利文献3中公开了一种技术，其在通过设置于电梯门厅内的第一光传感器和第二光传感器检测到赶着上电梯的乘客时，延长开门时间(专利文献3)。又，在专利文献4中公开了一种技术，其在通过设置于电梯门厅内的传感器检测到有乘客接近电梯轿厢时，使对电梯轿厢内的关门按钮进行的操作无效(专利文献4)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1日本国专利特开2006-347686号公报

专利文献2日本国专利特开2005-335875号公报

专利文献3日本国专利特开2005-162434号公报

专利文献4日本国实开平6-73051号公报

发明内容

-发明所要解决的技术问题-

在现有技术中，由于在检测到有乘客接近电梯轿厢时延长开门时间，所以能够防止乘客与正在关闭的电梯门发生接触。可是，由于每次检测到乘客都要延长开门时间，所以会导致电梯轿厢在电梯门厅的停靠时间变长，导致电梯的运行效率下降。此外，由于需要在电梯轿厢内和电梯门厅分别设置传感器，或者需要在电梯门厅内设置多个传感器，所以会导致结构变得复杂，制造成本上升。

本发明的目的在于提供一种电梯门系统以及具有电梯门系统的电梯，使得能够在防止乘客与电梯门发生接触的同时，提高乘客的便利性。

-用于解决技术问题的方案-

为了解决上述课题，本发明所涉及的电梯门系统具有摄像机和控制装置，该摄像机对设定在电梯轿厢的出入口附近的规定范围进行拍摄，该控制装置根据从摄像机输出的图像信息生成规定的控制信号，并将规定的控制信号发送到电梯门驱动装置以对电梯门的开闭进行控制，该控制装置对从摄像机输出的图像信息进行解析以检测有无移动体，在检测到移动体时，确定移动体的位置和速度，并根据电梯门的开闭状态以及移动体的位置和速度来判断移动体是否乘得上电梯轿厢，在判断为移动体乘得上电梯轿厢时，将电梯门的关门速度降低到比当前速度慢的速度，在判断为移动体乘不上电梯轿厢时，执行规定的动作。

还可以设置成在没有检测到移动体时，控制装置在使电梯轿厢进行比通常的待机时间设定得短的规定时间的待机后使电梯轿厢出发。

-发明效果-

根据本发明，通过用摄像机对电梯轿厢门附近的规定范围进行拍摄，能够判断出移动体是否乘得上电梯轿厢。并且，在判断为移动体乘得上电梯轿厢时，将电梯门的关门速度降低到比当前速度慢的速度，由此能够抑制乘客等移动体与电梯轿厢门发生接触。

此外，由于能够在摄像机没有检测到移动体时，在使电梯轿厢进行比通常的待机时间设定得短的规定时间的待机后使电梯轿厢出发，所以能够减少无谓的等待时间，能够提高电梯的运行效率。

附图说明

图1是表示电梯结构的说明图。

图2是表示电梯门与乘客之间关系的说明图。

图3是表示电梯门的开闭控制的流程图。

图4表示第二实施例的电梯门的开闭控制的流程图。

图5表示第三实施例的电梯门的开闭控制的流程图。

图6是表示使关门速度呈阶梯状变化时的情况的曲线图。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。在本实施方式中，如以下的详细说明所述，控制装置用摄像机对电梯轿厢的出入口附近的规定范围进行拍摄，并且根据拍摄到的图像信号检测有无乘客、宠物和货物等的移动体。在检测到移动体时，控制装置确定移动体的位置和速度。控制装置根据电梯门的开闭状态以及移动体的位置和速度来判断移动体是否乘得上电梯轿厢，在判断为移动体乘得上电梯轿厢时，控制装置将电梯门的关门速度降低到比当前速度慢的速度。在判断为移动体乘不上电梯轿厢时，控制装置使电梯门执行规定的动作，该规定的动作例如是使电梯门重新打开或者不等待乘客就使电梯出发等。

第一实施例

以下参照图1至图3对第一实施例进行说明。具有本实施例的电梯门系统的电梯1例如具有在升降通道2内上下升降以便停靠各层的电梯门厅4的电梯轿厢3以及对电梯轿厢3的动作进行控制的控制装置10。在此，省略向电梯轿厢分配呼叫等的内容，主要对电梯轿厢3的轿厢门5的控制进行说明。

轿厢门5可开闭地设置在电梯轿厢3的出入口9。轿厢门5的开闭通过电梯门驱动装置20来进行。在电梯轿厢3停靠电梯门厅4后，设置在轿厢门5上的未图示的卡合装置与层门6卡合，由此使层门6跟随轿厢门5进行开闭。在此以2扇门在中央开闭的所谓中分式电梯门为例进行说明。但本发明并不仅限于此，也可以适用于多扇门联动地朝同一方向移动的单开门。

在轿厢门5的上侧设置有包围出入口9上部的上部框架7，摄像机8安装在上部框架7内。通过将摄像机8设置在上部框架7内，能够将摄像机8隐藏在乘客看不到的地方。但本发明并不仅限于此，也可以将摄像机8设置成从电梯轿厢3的出入口上方的顶部等露出的结构。

摄像机8设置成从上方俯视出入口9的地板方向，以对设定在出入口的地板附近的规定范围SA进行拍摄。规定范围SA是能够检测到移动体的移动体检测范围。规定范围SA例如设定成能够对位于出入口9两侧的电梯轿厢3的地板和电梯门厅4的地板进行拍摄。

电梯轿厢3侧的检测范围L1和电梯门厅4侧的检测范围L2可以设定为相等的范围(L1＝L2)。但本发明并不仅限于此，也可以将电梯轿厢侧的检测范围L1设定得较大(L1＞L2)，或者将电梯门厅侧的检测范围L2设定得较大(L2＞L1)。

在将摄像机8设置在电动式云台等上时，能够改变摄像机8的拍摄方向。因此，例如能够根据轿厢门5的开闭动作等适当地改变电梯轿厢侧的检测范围L1和电梯门厅侧的检测范围L2之间的大小关系。例如，在电梯轿厢3内乘坐有乘客的场合，在电梯门5、6开始打开时，将电梯轿厢侧的检测范围L1设定得较大(L1＞L2)，由此能够以比较宽阔的范围内对电梯轿厢3内的乘客下电梯的情况进行检测。而在电梯门5、6全开后，在经过了规定的短暂时间时，将电梯门厅侧的检测范围L2设定得较大(L2＞L1)，由此能够在比较宽阔的范围内检测是否有赶着上电梯的乘客接近电梯。另一方面，也可以在不使用电动式云台的情况下对摄像机8的拍摄方向进行调整。例如，在摄像机的内部或者外部设置反光镜，通过用电动机等调整该反光镜的角度，由此能够改变拍摄方向。

此外，由于只要能够检测出乘客、宠物和台车等移动体的位置和速度即可，所以并不仅限于使用光学式的摄像机8，例如也可以使用超声波雷达、红外线雷达等其他形式的传感器。

以下对控制装置10的结构进行说明。用于对电梯门的开闭进行控制的控制装置10例如具有移动体检测部分11、计算移动体的位置和速度的位置/速度计算部分12、预测是否乘得上电梯的预测部分13、电梯门控制装置14以及电梯门指令生成部分15。控制装置10可以构造成包括微处理器和存储器等的单独的装置，并且也可以由多个装置构成。控制装置10所具有的功能11～15可以通过由微处理器执行规定的计算机程序来实现，也可以由专用的控制电路基板来实现。

移动体检测部分11通过对来自摄像机8的图像信息进行解析来检测有无移动体。作为移动体，可以列举出使用电梯的乘客、由乘客牵着的宠物、由乘客推着的台车和由乘客拉着的行李箱等。移动体检测部分11所检测的移动体是指有可能乘坐电梯的物体中的在出入口9附近移动的物体。以下作为移动体以乘客为例进行说明。

移动体检测部分11例如将电梯运行前的电梯门5、6打开着时的状况作为初始图像数据(初始图像信息)进行保存。移动体检测部分11通过比较在电梯运行期间拍摄到的图像数据(图像信息)和初始图像数据，能够判别出检测范围SA内是否存在有乘客。

位置/速度计算部分12计算由移动体检测部分11检测到的乘客的位置和移动速度。例如，位置/速度计算部分12能够从拍摄到乘客的图像数据中检测出乘客的轮廓，并将该轮廓的位置坐标作为乘客的位置算出。此外，位置/速度计算部分12能够根据从多个图像数据获得的乘客的位置信息的经时性变化来算出乘客的移动速度和移动方向。

预测是否乘得上电梯的预测部分13根据由位置/速度计算部分12算出的乘客的位置和移动速度、从电梯门控制装置14获得的电梯门5、6的位置和开闭速度(开闭状态)，预测乘客是否能够在不与电梯门5、6发生接触的情况下乘入电梯轿厢3。电梯门指令生成部分15根据预测是否乘得上电梯的预测部分13的预测结果生成规定的控制信号，并将该规定的控制信号发送到电梯门驱动装置20中。

图2是示意地示出了上下电梯轿厢3的乘客和电梯门5、6之间的若干种关系的说明图。图2(a)表示乘客U1朝着正在关闭的电梯门5、6奔跑而跑入电梯时的情况。乘客U1侧着身子以打算从电梯门5、6的间隙乘入电梯轿厢3。此时，乘客U1可能会与电梯门5、6发生接触。

图2(b)表示电梯轿厢3内的乘客U2的手被曳入打开中的电梯门5、6时的情况。图2(c)表示乘客U3正常地从电梯门厅4乘入电梯轿厢3时的情况。图2(a)至图2(c)的状态均能够通过对来自摄像机8的图像数据进行解析来判别。

图3是表示本实施例所涉及的电梯门开闭控制处理的流程图。控制装置10从摄像机8获取图像数据(S10)。此时，如上所述，也可以设置成根据电梯门5、6的开闭状态来调整拍摄方向，以对轿厢侧检测范围L1和门厅侧检测范围L2的大小进行设定。

控制装置10通过解析从摄像机8获取的图像数据来检测有无乘客、乘客的位置(也可以是乘客的轮廓)和乘客的移动速度(包括移动方向)(S11)。如上所述，通过对多个图像数据进行比较，能够检测出有无乘客、乘客的位置和速度等。

控制装置10判断检测范围SA内是否存在有乘客(S12)。在判断为设定在出入口9附近的检测范围SA内不存在乘客时(S12：否)，控制装置10使电梯轿厢3在该电梯门厅4进行规定的通常时间的待机后，使电梯轿厢3出发(S13)。电梯轿厢3在升降通道2内朝着分配给其的呼叫(轿厢呼叫、门厅呼叫)所要求的楼层或者事先设定的楼层移动。

在判断为在检测范围SA内存在有乘客时(S12：是)，控制装置10判断该乘客是否能够在不与电梯门5、6发生接触的情况下乘入电梯(S14)。也就是说，控制装置10判断检测范围SA内的乘客是否能够正常(安全地)乘入电梯轿厢3。

控制装置10在判断为该乘客能够在不与电梯门5、6发生接触的情况下乘入电梯时(S14：是)时，将轿厢门5的关门速度降低到比当前速度低的速度(S15)。根据预测，此时即使不降低轿厢门5的关门速度，乘客也乘得上电梯，但通过降低轿厢门5的关门速度能够进一步提高安全性。由此，乘客能够安心安全地乘入电梯轿厢3。

控制装置10在判断为检测范围SA内的乘客无法在不与电梯门5、6发生接触的情况下乘入电梯时(S14：否)时，也就是乘客没有能够跑入电梯而与电梯门发生接触的可能性在规定值以上时，控制装置10使轿厢门5的开闭动作反转，使正在关闭的轿厢门5再一次打开(S16)。由此，能够预先防止乘客与电梯门5、6发生接触事故。

如上所述，根据本实施例，通过对从设置在电梯轿厢3上部的摄像机8输出的图像数据进行解析来判别乘客的接近状态等，并且对轿厢门5的开闭进行控制。因此，没有必要在电梯门厅4设置多个传感器，不会导致电梯门系统的成本上升，并且能够改善电梯的安全性和电梯的使用舒适性。此外，根据本实施例，由于只在出入口9附近有乘客存在时才调整轿厢门5的关门速度或者使轿厢门5的动作方向反转，所以与在电梯门5打开的状态下进行无谓待机的现有技术相比，能够缩短待机时间。因此，本实施例不仅能够避免运行效率下降，而且还能够提高安全性和可靠性。

第二实施例

以下参照图4对第二实施例进行说明。在本实施例中，在检测范围SA内不存在乘客时，使电梯轿厢在进行比通常的待机时间短的待机后出发。并且，在本实施例中，在判断为检测范围SA内的乘客乘不上电梯时，不等待乘客就关闭电梯门5、6而使电梯轿厢出发。

图4表示本实施例所涉及的电梯门开闭控制处理的流程图。本处理具有图3所述的步骤S10～S12、S14和S15。在本处理中，执行步骤S20来取代执行图3所述的步骤S13，并且执行步骤S21来取代执行图3所述的步骤S16。以下主要对与第一实施例不同的部分进行说明。

控制装置10在判断为在检测范围SA内不存在乘客时(S12：否)，使电梯轿厢3在进行比通常的待机时间短的待机后出发(S20)。也就是说，由于检测范围SA内不存在乘客，所以使电梯轿厢3在通常的待机时间结束前出发。

在检测范围SA内检测到乘客(S12：是)，并且判断为该乘客乘不上电梯时(S14：否)，控制装置10不等待乘客，将电梯门5、6控制在全闭状态后，使电梯轿厢3出发(S21)。

具有上述结构的本实施例能够取得与第一实施例相同的效果。此外，在本实施例中，在确认为检测范围SA内既不存在要从电梯轿厢3下去的乘客，也不存在要乘入电梯轿厢3的乘客时，能够使电梯轿厢3在进行比通常的待机时间短的待机后出发。由此，能够减少无谓的待机时间，能够提高电梯的运行效率。

此外，在本实施例中，在判断为检测范围SA内的乘客无法在不与电梯门5、6发生接触的情况下乘入电梯轿厢内时，不等待乘客就使电梯轿厢出发。因此，没有必要使轿厢门5的动作反转，没有必要等待乘客乘坐电梯，能够提高电梯的运行效率。

第三实施例

以下参照图5和图6对第三实施例进行说明。图5表示本实施例所涉及的电梯门开闭控制处理的流程图。在本实施例中，在判断为检测范围SA内的乘客乘得上电梯时(S14：是)，控制装置10使轿厢门5阶段性地关闭(S22)。

图6是表示轿厢门5的位置的经时性变化的曲线图，其中纵轴表示电梯门的位置，纵轴的最下方表示全闭位置，纵轴的最上方表示全开位置，横轴表示时间。

假定在电梯门开始关闭的时间点T1检测到检测范围SA内有乘客存在，并且判断为该乘客乘得上电梯轿厢3。此时，控制装置10从电梯门指令生成部分15向电梯门驱动装置20发送规定的控制信号，使轿厢门5阶梯状(阶段性地)地关闭。在通过对来自摄像机8的图像数据进行解析而确认为乘客将在时间点T2乘入电梯时，控制装置10使轿厢门5以通常的速度进行通常的关闭。

具有上述结构的本实施例能够取得与第一实施例和第二实施例相同的效果。并且，在本实施例中，在判断为检测范围SA内的乘客能够乘得上电梯时，使轿厢门5阶段性地进行关闭，所以能够通过电梯门5、6的动作引起乘客的注意。因此，在本实施例中，乘客能够更为安全地乘入电梯。

本发明不受上述实施例的限定。本行业人员能够在本发明的范围内进行各种追加和变更等。

-符号说明-

1：电梯，2：升降通道，3：电梯轿厢，4：电梯门厅，5：轿厢门，6：层门，7：出入口框体，8：摄像机，10：控制装置，20：电梯门驱动装置

Claims (6)

1.一种电梯门系统，其特征在于，

具有摄像机和控制装置，

所述摄像机对设定在电梯轿厢的出入口附近的规定范围进行拍摄，所述控制装置根据从所述摄像机输出的图像信息生成规定的控制信号，并将所述规定的控制信号发送到电梯门驱动装置以对电梯门的开闭进行控制，

所述控制装置对从所述摄像机输出的图像信息进行解析以检测有无移动体，

在检测到所述移动体时，确定所述移动体的位置和速度，

根据所述电梯门的开闭状态以及所述移动体的位置和速度来判断所述移动体是否乘得上所述电梯轿厢，

在判断为所述移动体乘得上所述电梯轿厢时，将所述电梯门的关门速度降低到比当前速度慢的速度，在判断为所述移动体乘不上所述电梯轿厢时，执行规定的动作。

2.如权利要求1所述的电梯门系统，其特征在于，

在没有检测到所述移动体时，所述控制装置在使所述电梯轿厢进行比通常的待机时间设定得短的规定时间的待机后使所述电梯轿厢出发。

3.如权利要求1或者2所述的电梯门系统，其特征在于，

所述规定的动作是使所述电梯门打开的动作。

4.如权利要求1或者2所述的电梯门系统，其特征在于，

所述规定的动作是使所述电梯门关闭并使所述电梯轿厢出发的动作。

5.如权利要求1或者2所述的电梯门系统，其特征在于，

在判断为所述移动体乘得上所述电梯轿厢时，所述控制装置使所述电梯门阶段性地关闭。

6.一种电梯，其具有如权利要求1至5中的任一项所述的电梯门系统。

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