CN114873391A - 机器人的楼层确定方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的楼层确定方法及相关设备，涉及机器人控制领域，主要为解决当机器人无法确定自身所处楼层时，只能通过人工输入不够智能的问题。该方法包括：在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量；基于所述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻；通过楼宇电梯主控制器查询与所述电梯工作状态变化时刻相匹配的第一电梯；将所述第一电梯确定在所述电梯工作状态变化时刻停靠的楼层确定为目标机器人的所处楼层。本发明用于机器人的楼层确定过程。

Description

机器人的楼层确定方法及相关设备

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人的楼层确定方法及相关设备。

背景技术

随着我国科学技术的不断发展，机器人开始在楼宇的不同楼层移动，以提供迎宾引导、跨楼层运送物品等服务。通常机器人的定位是根据安装的传感器采集数据，通过算法来完成与地图的匹配。而在实际楼宇环境中，多个楼层大部分区域是相似的，比如电梯厅，走廊，这些区域的相似度极高，很难通过激光雷达和视觉传感器采集的数据直接完成楼层的定位。

机器人在任务执行过程中可能会遭遇人的误操作、恶意搬动或程序错乱、重启等情况，这就导致了机器人难以确定自身所处楼层的情况发生。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种机器人的楼层确定方法及相关设备，主要目的在于解决当机器人无法确定自身所处楼层时，只能通过人工输入不够智能的问题。

为解决上述至少一种技术问题，第一方面，本发明提供了一种机器人的楼层确定方法，该方法包括：

在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量；

基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻；

通过楼宇电梯主控制器查询与上述电梯工作状态变化时刻相匹配的第一电梯；

将上述第一电梯确定在上述电梯工作状态变化时刻停靠的楼层确定为目标机器人的所处楼层。

可选的，上述基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻，包括：

在上述智能移动终端的数量减少的情况下，将数量减少的第一时刻确定电梯工作状态变化时刻。

可选的，上述电梯工作状态变化时刻为电梯门完全关闭的时刻。

可选的，上述智能移动终端的数量减少的情况包括上述智能移动终端在与上述目标机器人的通信断开前的第一预设时间内未移动的情况。

可选的，上述智能移动终端的数量减少的情况不包括智能移动终端逐渐远离上述目标机器人并离开上述目标机器人的通讯范围的情况。

可选的，上述智能移动终端的数量减少的情况为信号强度在第二预设时间内衰减大于80％的情况。

可选的，上述基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻，包括：

在上述智能移动终端的数量增加持续第三预设时间后，数量减少的情况下，将数量减少的第二时刻确定电梯工作状态变化时刻。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的楼层确定装置，包括：

控制单元，用于在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量；

第一确定单元，用于基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻；

查询单元，用于通过楼宇电梯主控制器查询与上述电梯工作状态变化时刻相匹配的第一电梯；

第二确定单元，用于将上述第一电梯确定在上述电梯工作状态变化时刻停靠的楼层确定为目标机器人的所处楼层。

为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序被处理器执行时实现上述的机器人的楼层确定方法。

为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行上述的机器人的楼层确定方法。

借由上述技术方案，本发明提供的机器人的楼层确定方法及相关设备，对于当机器人无法确定自身所处楼层时，只能通过人工输入不够智能的问题，本发明通过在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量；基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻；通过楼宇电梯主控制器查询与上述电梯工作状态变化时刻相匹配的第一电梯；将上述第一电梯确定在上述电梯工作状态变化时刻停靠的楼层确定为目标机器人的所处楼层。在上述方案中，当发生了目标机器人无法确定自身所处楼层的情况时，此时控制目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量，进而确定目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户的数量，通过监测上述智能移动终端的数量变化进而确定乘梯用户的数量变化，通过乘梯用户的数量变化确定电梯工作状态变化时刻，即当乘梯用户的数量骤减时证明此时刻是大量乘梯用户上电梯后电梯门关闭的一瞬间，此时刻受电梯的信号隔绝影响导致监测到的上述智能移动终端的数量骤减，通过查询此时刻关闭电梯门的电梯所停靠的楼层，进而确定目标机器人的所处楼层。从而实现了基于电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量确定目标机器人自身所处楼层的效果。

相应地，本发明实施例提供的机器人的楼层确定装置、设备和计算机可读存储介质，也同样具有上述技术效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种机器人的楼层确定方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例提供的一种机器人的楼层确定装置的组成示意框图；

图3示出了本发明实施例提供的一种机器人的楼层确定电子设备的组成示意框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了解决当机器人无法确定自身所处楼层时，只能通过人工输入不够智能的问题，本发明实施例提供了一种机器人的楼层确定方法，如图1所示，该方法包括：

S101、在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量；

示例性的，当机器人受到用户的误操作、恶意搬动发生程序错乱、重启等情况，会导致机器人难以确定自身所处楼层的情况发生。此时控制目标机器人执行相应程序移动至电梯等待区域，并实时监测获取电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量，为后续方法的实现提供先决条件。

S102、基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻；

示例性的，通过获取上述智能移动终端的数量变化，从而确定上述电梯等待区域范围的乘梯用户的数量变化，当上述智能移动终端的数量发生变化时，证明携带的智能移动终端的乘梯用户数量发生变化，进一步反映电梯工作状态发生变化，记录上述智能移动终端的数量变化的时刻进而确定上述电梯工作状态变化时刻，从而基于电梯工作状态变化时刻为后续方法的实现提供先决条件。

S103、通过楼宇电梯主控制器查询与上述电梯工作状态变化时刻相匹配的第一电梯；

示例性的，在一个楼宇中，所有的电梯都通过上述楼宇电梯主控制器调控，通过上述楼宇电梯主控制器可以获取楼宇内所有电梯的运行信息。在获取到上述电梯工作状态变化时刻后，通过楼宇电梯主控制器查询，进而确定在此时刻楼宇中的哪部电梯在哪个楼层发生了工作状态的变化，此电梯即为上述第一电梯。

S104、将上述第一电梯确定在上述电梯工作状态变化时刻停靠的楼层确定为目标机器人的所处楼层。

示例性的，通过上述第一电梯以及上述电梯工作状态变化时刻停靠的楼层进而确定上述目标机器人的所处楼层。因为上述电梯工作状态变化时刻是上述目标机器人获取的，故基于上述目标机器人获取的上述第一电梯的工作状态变化时刻可以反推上述第一电梯停靠的楼层，进而确定上述目标机器人的所处楼层，实现了机器人可以智能化的根据周围智能移动终端的数量变化确定自身楼层的效果，减少工作人员自主输入楼层的工作量。

示例性的，上述方法可由机器人自身控制器控制机器人执行，也可以由机器人远端服务器控制机器人来执行。

借由上述技术方案，本发明提供的机器人的楼层确定方法，对于当机器人无法确定自身所处楼层时，只能通过人工输入不够智能的问题，本发明通过在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量；基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻；通过楼宇电梯主控制器查询与上述电梯工作状态变化时刻相匹配的第一电梯；将上述第一电梯确定在上述电梯工作状态变化时刻停靠的楼层确定为目标机器人的所处楼层。在上述方案中，当发生了目标机器人无法确定自身所处楼层的情况时，此时控制目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量，进而确定目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户的数量，通过监测上述智能移动终端的数量变化进而确定乘梯用户的数量变化，通过乘梯用户的数量变化确定电梯工作状态变化时刻，即当乘梯用户的数量骤减时证明此时刻是大量乘梯用户上电梯后电梯门关闭的一瞬间，此时刻受电梯的信号隔绝影响导致监测到的上述智能移动终端的数量骤减，通过查询此时刻关闭电梯门的电梯所停靠的楼层，进而确定目标机器人的所处楼层。从而实现了基于电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量确定目标机器人自身所处楼层的效果。

在一种实施例中，上述基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻，包括：

在上述智能移动终端的数量减少的情况下，将数量减少的第一时刻确定电梯工作状态变化时刻。

示例性的，在上述智能移动终端的数量减少的情况下，证明上述携带的智能移动终端的乘梯用户减少，乘梯用户可能进入电梯，此时将数量减少的第一时刻确定电梯工作状态变化时刻，从而将上述智能移动终端的数量减少的第一时刻确定为电梯工作状态变化时刻，为后续查询上述楼宇电梯主控制器提供数据基础。

在一种实施例中，上述电梯工作状态变化时刻为电梯门完全关闭的时刻。

示例性的，在电梯门完全关闭时，电梯信号受隔绝，导致上述目标机器人所能检测到的上述智能移动终端的数量减少，故将数量减少的第一时刻确定电梯工作状态变化时刻，在上述电梯工作状态变化时刻确定电梯门完全关闭。通过确定电梯门完全关闭的时刻，可以基于此精确的时间数据向上述楼宇电梯主控制器查询，进而获取精确的查询结果。

在一种实施例中，上述智能移动终端的数量减少的情况包括上述智能移动终端在与上述目标机器人的通信断开前的第一预设时间内未移动的情况。

示例性的，上述智能移动终端在与上述目标机器人的通信断开前的第一预设时间内未移动，证明上述携带智能移动终端的乘梯用户在上述电梯等待区域范围静止等候电梯，并未移动，此时确定为上述智能移动终端的数量减少的情况，上述第二预设时间可以是几秒，受电梯、智能移动终端和运营商等影响，在此不作具体限定。本方法通过限定上述智能移动终端在与上述目标机器人的通信断开前的第一预设时间内未移动的情况才为上述智能移动终端的数量减少的情况，使所检测到的上述智能移动终端的数量减少的情况更加精确，从而可以更精确的确定上述电梯工作状态变化时刻以及电梯门完全关闭的时刻。

在一种实施例中，上述智能移动终端的数量减少的情况不包括智能移动终端逐渐远离上述目标机器人并离开上述目标机器人的通讯范围的情况。

示例性的，当有人路过上述电梯等待区域范围后又离开时，上述目标机器人也会检测到上述智能移动终端的数量减少，但此数量减少并非因为用户乘梯手机信号受隔绝导致的，而是因为用户路过上述电梯等待区域范围后又离开，从而导致上述智能移动终端逐渐远离上述目标机器人并离开上述目标机器人的通讯范围。本方法将有人途径上述电梯等待区域范围的情况排除在外，从而更精确的上述智能移动终端的数量减少的情况，进而可以更精确的确定上述电梯工作状态变化时刻以及电梯门完全关闭的时刻。

在一种实施例中，上述智能移动终端的数量减少的情况为信号强度在第二预设时间内衰减大于80％的情况。

示例性的，虽然在电梯门关闭时，电梯信号受隔绝，但上述智能移动终端的信号不是突然消失的，受手机型号、运营商不同等特殊情况影响，上述智能移动终端的信号一般是先减弱后消失的，为保证精确的确定上述智能移动终端的信号是受电梯影响而消失的，故限定信号强度在第二预设时间内衰减大于80％的情况下，证明上述智能移动终端的数量减少，上述第二预设时间可以是几秒，受电梯、智能移动终端和运营商等影响，在此不作具体限定，从而将信号强度衰减小于80％，例如用户携带上述智能移动终端步行离开上述电梯等待区域范围的情况排除在外，从而更精确的确定上述电梯工作状态变化时刻以及电梯门完全关闭的时刻。

在一种实施例中，上述基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻，包括：

在上述智能移动终端的数量增加持续第三预设时间后，数量减少的情况下，将数量减少的第二时刻确定电梯工作状态变化时刻。

示例性的，上述智能移动终端的数量增加持续第三预设时间，证明在上述电梯等待区域范围内乘梯用户逐渐增多，持续第三预设时间后数量减少，证明在上述电梯等待区域范围内的乘梯用户乘梯离开，梯门关闭的时刻即为上述电梯工作状态变化时刻，即上述数量减少的第二时刻，从而更精准的确定电梯工作状态变化时刻，并查询上述电梯工作状态变化时刻所停靠的楼层，将其确定为目标机器人的所处楼层。

进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例还提供了一种机器人的楼层确定装置，用于对上述图1所示的方法进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图2所示，该装置包括：控制单元21、第一确定单元22、查询单元23及第二确定单元24，其中

控制单元21，用于在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量；

第一确定单元22，用于基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻；

查询单元23，用于通过楼宇电梯主控制器查询与上述电梯工作状态变化时刻相匹配的第一电梯；

第二确定单元24，用于将上述第一电梯确定在上述电梯工作状态变化时刻停靠的楼层确定为目标机器人的所处楼层。

示例性的，上述基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻，包括：

在上述智能移动终端的数量减少的情况下，将数量减少的第一时刻确定电梯工作状态变化时刻。

示例性的，上述电梯工作状态变化时刻为电梯门完全关闭的时刻。

示例性的，上述智能移动终端的数量减少的情况包括上述智能移动终端在与上述目标机器人的通信断开前的第一预设时间内未移动的情况。

示例性的，上述智能移动终端的数量减少的情况不包括智能移动终端逐渐远离上述目标机器人并离开上述目标机器人的通讯范围的情况。

示例性的，上述智能移动终端的数量减少的情况为信号强度在第二预设时间内衰减大于80％的情况。

示例性的，上述基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻，包括：

在上述智能移动终端的数量增加持续第三预设时间后，数量减少的情况下，将数量减少的第二时刻确定电梯工作状态变化时刻。

借由上述技术方案，本发明提供的机器人的楼层确定装置，对于当机器人无法确定自身所处楼层时，只能通过人工输入不够智能的问题，本发明通过在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量；基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻；通过楼宇电梯主控制器查询与上述电梯工作状态变化时刻相匹配的第一电梯；将上述第一电梯确定在上述电梯工作状态变化时刻停靠的楼层确定为目标机器人的所处楼层。在上述方案中，当发生了目标机器人无法确定自身所处楼层的情况时，此时控制目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量，进而确定目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户的数量，通过监测上述智能移动终端的数量变化进而确定乘梯用户的数量变化，通过乘梯用户的数量变化确定电梯工作状态变化时刻，即当乘梯用户的数量骤减时证明此时刻是大量乘梯用户上电梯后电梯门关闭的一瞬间，此时刻受电梯的信号隔绝影响导致监测到的上述智能移动终端的数量骤减，通过查询此时刻关闭电梯门的电梯所停靠的楼层，进而确定目标机器人的所处楼层。从而实现了基于电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量确定目标机器人自身所处楼层的效果。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现一种机器人的楼层确定方法，能够解决当机器人无法确定自身所处楼层时，只能通过人工输入不够智能的问题。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，该程序被处理器执行时实现上述机器人的楼层确定方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述机器人的楼层确定方法。

本发明实施例提供了一种电子设备，上述电子设备包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行如上述的机器人的楼层确定方法

本发明实施例提供了一种电子设备30，如图3所示，电子设备包括至少一个处理器301、以及与处理器连接的至少一个存储器302、总线303；其中，处理器301、存储器302通过总线303完成相互间的通信；处理器301用于调用存储器中的程序指令，以执行上述的机器人的楼层确定方法。

本文中的智能电子设备可以是PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在流程管理电子设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量；基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻；通过楼宇电梯主控制器查询与上述电梯工作状态变化时刻相匹配的第一电梯；将上述第一电梯确定在上述电梯工作状态变化时刻停靠的楼层确定为目标机器人的所处楼层。

进一步的，上述基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻，包括：

在上述智能移动终端的数量减少的情况下，将数量减少的第一时刻确定电梯工作状态变化时刻。

进一步的，上述电梯工作状态变化时刻为电梯门完全关闭的时刻。

进一步的，上述智能移动终端的数量减少的情况包括上述智能移动终端在与上述目标机器人的通信断开前的第一预设时间内未移动的情况。

进一步的，上述智能移动终端的数量减少的情况不包括智能移动终端逐渐远离上述目标机器人并离开上述目标机器人的通讯范围的情况。

进一步的，上述智能移动终端的数量减少的情况为信号强度在第二预设时间内衰减大于80％的情况。

进一步的，上述基于上述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻，包括：

在上述智能移动终端的数量增加持续第三预设时间后，数量减少的情况下，将数量减少的第二时刻确定电梯工作状态变化时刻。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、电子设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程流程管理电子设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程流程管理电子设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

在一个典型的配置中，电子设备包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线。电子设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的计算机可读存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储电子设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算电子设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者电子设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者电子设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者电子设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的楼层确定方法，其特征在于，包括：

在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量；

基于所述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻；

通过楼宇电梯主控制器查询与所述电梯工作状态变化时刻相匹配的第一电梯；

将所述第一电梯确定在所述电梯工作状态变化时刻停靠的楼层确定为目标机器人的所处楼层。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻，包括：

在所述智能移动终端的数量减少的情况下，将数量减少的第一时刻确定电梯工作状态变化时刻。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述电梯工作状态变化时刻为电梯门完全关闭的时刻。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述智能移动终端的数量减少的情况包括所述智能移动终端在与所述目标机器人的通信断开前的第一预设时间内未移动的情况。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述智能移动终端的数量减少的情况不包括智能移动终端逐渐远离所述目标机器人并离开所述目标机器人的通讯范围的情况。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述智能移动终端的数量减少的情况为信号强度在第二预设时间内衰减大于80％的情况。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻，包括：

在所述智能移动终端的数量增加持续第三预设时间后，数量减少的情况下，将数量减少的第二时刻确定电梯工作状态变化时刻。

8.一种机器人的楼层确定装置，其特征在于，包括：

控制单元，用于在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的数量；

第一确定单元，用于基于所述智能移动终端的数量变化，确定电梯工作状态变化时刻；

查询单元，用于通过楼宇电梯主控制器查询与所述电梯工作状态变化时刻相匹配的第一电梯；

第二确定单元，用于将所述第一电梯确定在所述电梯工作状态变化时刻停靠的楼层确定为目标机器人的所处楼层。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求7中任一项所述的机器人的楼层确定方法。

10.一种设备，其特征在于，所述设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器；其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的机器人的楼层确定方法。

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