CN114202275A - 移动机器人的订单配送方法、装置、存储介质及设备 - Google Patents

移动机器人的订单配送方法、装置、存储介质及设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种移动机器人的订单配送方法、装置、存储介质及设备，涉及机器人控制领域，主要为解决物品配送效率低下，机器人缺少统一而集中的智能化方法的问题。该方法包括：基于任务执行状态、剩余电量和目标订单的取货距离在多个移动机器人中选择目标机器人；向上述目标机器人发送上述目标订单；基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径。本发明用于移动机器人的订单配送过程。

Description

移动机器人的订单配送方法、装置、存储介质及设备
技术领域
本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种移动机器人的订单配送方法、装置、存储介质及设备。
背景技术
随着现代社会的发展，越来越多的写字楼和商圈出现，一般情况下，一个写字楼和商圈有多个公司，伴随着写字楼和商圈的发展，写字楼和商圈内的办公人员逐渐增多，写字楼和商圈内的办公人员的需求也逐渐增大，于是在写字楼和商圈周围应运而生了许多商户和餐馆，为写字楼和商圈的办公人员提供饮食及购物需求。
当写字楼和商圈的办公人员购买物品或食物时，一般只能通过两种方式：自行到商户购买或通过快递、外卖人员配送到楼下，自行取货、取餐。无论是用户自行购买还是通过快递、外卖等方式，在高峰期间，用户都需要等电梯和等待取货、取餐，从不同层面延误了用户的时间。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供一种移动机器人的订单配送方法、装置、存储介质及设备，主要目的在于解决物品配送效率低下，机器人缺少统一而集中的智能化方法的问题。
为解决上述技术问题，第一方面，本发明提供了一种移动机器人的订单配送方法，该方法包括：
基于任务执行状态、剩余电量和目标订单的取货距离在多个移动机器人中选择目标机器人；
向上述目标机器人发送上述目标订单；
基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径。
可选的，上述基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径，包括：
获取通往上述目标订单所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况，基于上述忙闲情况，调整上述目标订单的配送路径。
可选的，上述获取通往上述目标订单所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况，基于上述忙闲情况，调整上述目标订单的配送路径，包括：
上述获取通往上述目标订单所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况，基于上述忙闲情况确定目标电梯，控制上述目标机器人通过上述目标电梯配送上述目标订单。
可选的，上述方法还包括：
获取上述目标电梯对应的等待区域的图像数据；
根据上述图像数据确定等待人数；
在上述等待人数超过预设人数的情况下，更新上述目标电梯。
可选的，上述方法还包括：
在上述等待人数超过上述预设人数且上述目标电梯向到达当前楼层并继续向上述目的楼层相反方向运行的情况下，控制上述目标机器人提前进入上述目标电梯。
可选的，上述方法还包括：
在上述目标机器人提前进入上述目标电梯且上述目标电梯向到达当前楼层并继续向上述目的楼层相同方向运行的情况下，向上述目标电梯发送楼层停靠控制指令。
可选的，上述方法还包括：
在上述目标机器人提前进入上述目标电梯且上述目标电梯向到达当前楼层并继续向上述目的楼层相同方向运行后，检测到上述目的楼层已被选择的情况下，不再向上述目标电梯发送楼层停靠控制指令。
第二方面，本发明实施例还提供了一种移动机器人的订单配送装置，包括：
选择单元，用于基于任务执行状态、剩余电量和目标订单的取货距离在多个移动机器人中选择目标机器人；
发送单元，用于向上述目标机器人发送上述目标订单；
调整单元，用于基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径。
为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，上述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序被处理器执行时实现上述的移动机器人的订单配送方法。
为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行上述的移动机器人的订单配送方法。
借由上述技术方案，本发明提供的移动机器人的订单配送方法和装置，对于物品配送效率低下，机器人缺少统一而集中的智能化方法的问题，本发明通过基于任务执行状态、剩余电量和目标订单的取货距离在多个移动机器人中选择目标机器人；向上述目标机器人发送上述目标订单；基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径。在上述方案中，综合考虑了机器人的任务执行状态、剩余电量和目标订单的取货距离三个因素，在多个移动机器人中选择了最优的移动机器人，使所选择的移动机器人更匹配当前配送情况，基于当前配送环境调整配送路线即规划最优路线，减少移动机器人不必要的移动路线，从而减少资源浪费，同时提升移动机器人工作效率，从而提升用户体验感。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的一种移动机器人的订单配送方法的流程图；
图2示出了本发明实施例提供的一种移动机器人的订单配送装置的组成框图；
图3示出了本发明实施例提供的一种移动机器人的订单配送设备的组成框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了解决物品配送效率低下，机器人缺少统一而集中的智能化方法的问题，本发明实施例提供了一种移动机器人的订单配送方法，如图1所示，该方法包括：
101、基于任务执行状态、剩余电量和目标订单的取货距离在多个移动机器人中选择目标机器人。
示例性的，上述任务执行状态可以分为准备执行、正在执行、执行完毕。上述目标订单的取货距离可以是根据上述目标订单获得的，上述目标订单可以是通过手机、电脑、Pad等智能移动终端设备发出的，上述服务器负责接收，并根据上述目标订单的目标地点与多个机器人的实时定位确定每个机器人距目标地点的位置，并从中选择最小的距离对应的机器人，同时综合考虑任务执行状态和剩余电量，从中确定最适合的机器人即上述目标机器人。
102、向上述目标机器人发送上述目标订单。
示例性的，上述服务器确定上述目标机器人后，将上述目标订单通过无线方式发送给上述目标机器人，上述目标机器人内置芯片用于处理上述服务器发送的上述目标订单。
103、基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径。
示例性的，上述当前配送环境可以是自然环境和/或人工环境。不同的配送环境会影响上述目标订单的配送效率，上述服务器通过传感器和其他通信设备获取上述目标机器人所处的当前配送环境，并基于上述当前配送环境，对上述目标订单的配送路径进行调整，将调整后的上述目标订单的配送路径发送给上述目标机器人。
借由上述技术方案，本发明提供的移动机器人的订单配送方法，对于物品配送效率低下，机器人缺少统一而集中的智能化方法的问题，本发明通过基于任务执行状态、剩余电量和目标订单的取货距离在多个移动机器人中选择目标机器人；向上述目标机器人发送上述目标订单；基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径。在上述方案中，综合考虑了机器人的任务执行状态、剩余电量和目标订单的取货距离三个因素，在多个移动机器人中选择了最优的移动机器人，使所选择的移动机器人更匹配当前配送情况，基于当前配送环境调整配送路线即规划最优路线，减少移动机器人不必要的移动路线，从而减少资源浪费，同时提升移动机器人工作效率，从而提升用户体验感。
在一种实施例中，上述基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径，包括：
获取通往上述目标订单所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况，基于上述忙闲情况，调整上述目标订单的配送路径。
示例性的，上述目标订单所属目的楼层可以通过上述目标订单信息获取，上述所有电梯的忙闲情况可以通过统筹上述电梯的服务器获得，将上述所有电梯的忙闲情况发送给上述统筹机器人的服务器，上述服务器通过基于上述所有电梯的忙闲情况对上述目标订单的配送路径进行更改。例如，原定计划通过1号电梯配送上述目标订单，但上述服务器获取到上述1号电梯为满载运行状态，此时2号电梯则为空闲等待状态，上述服务器调整上述目标订单的配送路径为通过2号电梯配送。
在一种实施例中，上述获取通往上述目标订单所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况，基于上述忙闲情况，调整上述目标订单的配送路径，包括：
上述获取通往上述目标订单所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况，基于上述忙闲情况确定目标电梯，控制上述目标机器人通过上述目标电梯配送上述目标订单。
示例性的，上述服务器获取到所有所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况后，基于上述所有电梯的忙闲情况确定上述目标电梯，上述确定目标电梯即为配送上述目标订单的最优电梯，控制上述目标机器人通过上述目标电梯配送上述目标订单。使上述目标机器人不必拘泥于等待某一辆固定电梯，可以根据不同情况智能选择上述目标电梯，提高了上述目标机器人的工作效率。
在一种实施例中，上述方法还包括：
获取上述目标电梯对应的等待区域的图像数据；
根据上述图像数据确定等待人数；
在上述等待人数超过预设人数的情况下，更新上述目标电梯。
示例性的，上述图像数据可以通过上述目标机器人配备的图像传感器或摄像设备获得，也可以通过安装在上述目标电梯的摄像设备获得。上述目标机器人配备的图像传感器或摄像设备或安装在上述目标电梯的摄像设备获得上述图像数据将其发送给上述服务器，上述服务器对上述图像数据进行检测，检测上述目标电梯区域的等待人数。上述预设人数可以是上述服务器自动生成的，也可以是用户自定义的。当检测上述目标电梯区域的等待人数大于上述预设人数时，更改上述目标电梯，获取其他电梯区域的等待人数，并从中选择等待人数最少的电梯，将其确定为上述目标电梯。使上述目标机器人不必乘坐拥挤的电梯，减少不必要的损耗。
在一种实施例中，上述方法还包括：
在上述等待人数超过上述预设人数且上述目标电梯向到达当前楼层并继续向上述目的楼层相反方向运行的情况下，控制上述目标机器人提前进入上述目标电梯。
示例性的，当上述服务器获取到的上述图像数据显示上述目标电梯区域的等待人数大于上述预设人数时，若此时上述目标电梯到达上述目标机器人所在的楼层，即使上述目标电梯的运动方向与上述目的楼层方向为相反方向，仍控制述上述目标机器人进入电梯等待，防止后续当上述目标电梯到达上述目标机器人所在的楼层且运动方向为上述目的楼层方向时人员过多，难以乘梯，提高了上述目标机器人的配送智能化，提高上述目标机器人的工作效率。
在一种实施例中，上述方法还包括：
在上述目标机器人提前进入上述目标电梯且上述目标电梯向到达当前楼层并继续向上述目的楼层相同方向运行的情况下，向上述目标电梯发送楼层停靠控制指令。
示例性的，上述目标机器人拥有控制上述目标电梯权限，上述目标机器人可以通过内呼分层控制、内呼不分层控制、外呼控制等方式控制，当上述目标机器人提前进入上述目标电梯后，上述服务器对上述目标电梯的运行状态进行检测，当检测到上述目标电梯到达当前楼层后并继续向上述目的楼层相同方向运行的情况下，此时生成楼层停靠控制指令，并发送给上述统筹电梯的服务器，使其控制上述目标电梯停止。在刚刚进入上述目标电梯时，并不生成控制指令，防止电梯到达底层后反方向运动，上述生成的控制指令被取消，提高了上述目标机器人的乘梯精准度。
例如，上述目标机器人处于20层，其目的楼层为30层，但因等待该电梯的人数过多，当上述目标电梯到达20层但向下运动时，上述目标机器人提前进入上述目标电梯，等待上述目标电梯向下运动完毕，开始执行向上运行时，上述服务器生成30楼层停靠的控制指令，使上述目标电梯在30楼停靠。
在一种实施例中，上述方法还包括：
在上述目标机器人提前进入上述目标电梯且上述目标电梯向到达当前楼层并继续向上述目的楼层相同方向运行后，检测到上述目的楼层已被选择的情况下，不再向上述目标电梯发送楼层停靠控制指令。
示例性的，当上述目标机器人提前进入上述目标电梯后，上述服务器对上述目标机器人所乘的上述目标电梯进行检测，当上述服务器检测到上述目标电梯到达当前楼层，并继续向上述目的楼层相同方向运行时，此时申请向统筹电梯的服务器获取目标停靠楼层并对上述目标电梯的目标停靠楼层进行检测，当检测到上述目的楼层已经是上述目标停靠楼层后，则不再重复向上述目标电梯发送楼层停靠控制指令。
进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例还提供了一种移动机器人的订单配送装置，用于对上述图1所示的方法进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图2所示，该装置包括：选择单元21、发送单元22、调整单元23，其中
选择单元21，用于基于任务执行状态、剩余电量和目标订单的取货距离在多个移动机器人中选择目标机器人；
发送单元22，用于向上述目标机器人发送上述目标订单；
调整单元23，用于基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径。
示例性的，上述基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径，包括：
获取通往上述目标订单所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况，基于上述忙闲情况，调整上述目标订单的配送路径。
示例性的，上述获取通往上述目标订单所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况，基于上述忙闲情况，调整上述目标订单的配送路径，包括：
上述获取通往上述目标订单所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况，基于上述忙闲情况确定目标电梯，控制上述目标机器人通过上述目标电梯配送上述目标订单。
示例性的，上述方法还包括：
获取上述目标电梯对应的等待区域的图像数据；
根据上述图像数据确定等待人数；
在上述等待人数超过预设人数的情况下，更新上述目标电梯。
示例性的，上述方法还包括：
在上述等待人数超过上述预设人数且上述目标电梯向到达当前楼层并继续向上述目的楼层相反方向运行的情况下，控制上述目标机器人提前进入上述目标电梯。
示例性的，上述方法还包括：
在上述目标机器人提前进入上述目标电梯且上述目标电梯向到达当前楼层并继续向上述目的楼层相同方向运行的情况下，向上述目标电梯发送楼层停靠控制指令。
示例性的，上述方法还包括：
在上述目标机器人提前进入上述目标电梯且上述目标电梯向到达当前楼层并继续向上述目的楼层相同方向运行后，检测到上述目的楼层已被选择的情况下，不再向上述目标电梯发送楼层停靠控制指令。
借由上述技术方案，本发明提供的移动机器人的订单配送装置，对于物品配送效率低下，机器人缺少统一而集中的智能化方法的问题，本发明通过基于任务执行状态、剩余电量和目标订单的取货距离在多个移动机器人中选择目标机器人；向上述目标机器人发送上述目标订单；基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径。在上述方案中，综合考虑了机器人的任务执行状态、剩余电量和目标订单的取货距离三个因素，在多个移动机器人中选择了最优的移动机器人，使所选择的移动机器人更匹配当前配送情况，基于当前配送环境调整配送路线即规划最优路线，减少移动机器人不必要的移动路线，从而减少资源浪费，同时提升移动机器人工作效率，从而提升用户体验感。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现一种移动机器人的订单配送方法，能够解决物品配送效率低下，机器人缺少统一而集中的智能化方法的问题。
本发明实施例提供了一种存储介质，上述存储介质包括存储的程序，该程序被处理器执行时实现上述移动机器人的订单配送方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述移动机器人的订单配送方法。
本发明实施例提供了一种设备，上述设备包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行如上述的移动机器人的订单配送方法
本发明实施例提供了一种设备30，如图3所示，设备包括至少一个处理器301、以及与处理器连接的至少一个存储器302、总线303；其中，处理器301、存储器302通过总线303完成相互间的通信；处理器301用于调用存储器中的程序指令，以执行上述的移动机器人的订单配送方法。
本文中的智能设备可以是PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在流程管理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：基于任务执行状态、剩余电量和目标订单的取货距离在多个移动机器人中选择目标机器人；向上述目标机器人发送上述目标订单；基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径。
进一步的，上述基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径，包括：
获取通往上述目标订单所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况，基于上述忙闲情况，调整上述目标订单的配送路径。
进一步的，上述获取通往上述目标订单所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况，基于上述忙闲情况，调整上述目标订单的配送路径，包括：
上述获取通往上述目标订单所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况，基于上述忙闲情况确定目标电梯，控制上述目标机器人通过上述目标电梯配送上述目标订单。
进一步的，上述方法还包括：
获取上述目标电梯对应的等待区域的图像数据；
根据上述图像数据确定等待人数；
在上述等待人数超过预设人数的情况下，更新上述目标电梯。
进一步的，上述方法还包括：
在上述等待人数超过上述预设人数且上述目标电梯向到达当前楼层并继续向上述目的楼层相反方向运行的情况下，控制上述目标机器人提前进入上述目标电梯。
进一步的，上述方法还包括：
在上述目标机器人提前进入上述目标电梯且上述目标电梯向到达当前楼层并继续向上述目的楼层相同方向运行的情况下，向上述目标电梯发送楼层停靠控制指令。
进一步的，上述方法还包括：
在上述目标机器人提前进入上述目标电梯且上述目标电梯向到达当前楼层并继续向上述目的楼层相同方向运行后，检测到上述目的楼层已被选择的情况下，不再向上述目标电梯发送楼层停靠控制指令。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程流程管理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程流程管理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
在一个典型的配置中，设备包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线。设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种移动机器人的订单配送方法，用于服务器，其特征在于，包括：
基于任务执行状态、剩余电量和目标订单的取货距离在多个移动机器人中选择目标机器人；
向上述目标机器人发送上述目标订单；
基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径。
2.根据权利要求1上述的方法，其特征在于，上述基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径，包括：
获取通往上述目标订单所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况，基于上述忙闲情况，调整上述目标订单的配送路径。
3.根据权利要求2上述的方法，其特征在于，上述获取通往上述目标订单所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况，基于上述忙闲情况，调整上述目标订单的配送路径，包括：
上述获取通往上述目标订单所属目的楼层的所有电梯的忙闲情况，基于上述忙闲情况确定目标电梯，控制上述目标机器人通过上述目标电梯配送上述目标订单。
4.根据权利要求3上述的方法，其特征在于，还包括：
获取上述目标电梯对应的等待区域的图像数据；
根据上述图像数据确定等待人数；
在上述等待人数超过预设人数的情况下，更新上述目标电梯。
5.根据权利要求4上述的方法，其特征在于，还包括：
在上述等待人数超过上述预设人数且上述目标电梯向到达当前楼层并继续向上述目的楼层相反方向运行的情况下，控制上述目标机器人提前进入上述目标电梯。
6.根据权利要求5上述的方法，其特征在于，还包括：
在上述目标机器人提前进入上述目标电梯且上述目标电梯向到达当前楼层并继续向上述目的楼层相同方向运行的情况下，向上述目标电梯发送楼层停靠控制指令。
7.根据权利要求4中上述的任一项方法，其特征在于，还包括：
在上述目标机器人提前进入上述目标电梯且上述目标电梯向到达当前楼层并继续向上述目的楼层相同方向运行后，检测到上述目的楼层已被选择的情况下，不再向上述目标电梯发送楼层停靠控制指令。
8.一种移动机器人的订单配送装置，其特征在于，包括：
选择单元，用于基于任务执行状态、剩余电量和目标订单的取货距离在多个移动机器人中选择目标机器人；
发送单元，用于向上述目标机器人发送上述目标订单；
调整单元，用于基于当前配送环境，调整上述目标订单的配送路径。
9.一种存储介质，其特征在于，上述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求7中任一项上述的移动机器人的订单配送方法。
10.一种设备，其特征在于，上述设备包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行如权利要求1至权利要求7中任一项上述的移动机器人的订单配送方法。
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