CN108858189B - 机器人的控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种机器人的控制方法和装置。该方法包括：检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号；若霍尔传感器接收到触发信号，则控制机器人处于第一目标状态；若霍尔传感器未接收到触发信号，则控制机器人处于第二目标状态，其中，第一目标状态和第二目标状态为不同的状态。通过本申请，解决了相关技术中难以采用较低成本准确地切换机器人的运行模式的问题。

Description

机器人的控制方法和装置
技术领域
本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法和装置。
背景技术
在相关技术中，为了改变机器人的运行状态，切换机器人的运行模式，通常采用按压遥控器上的模式按钮的方式选择相应的模式，需要配置额外的遥控设备，生产成本较高，外界电磁波还可能对遥控信号产生干扰，使得机器人无法根据遥控信号进行相应的模式切换。
针对相关技术中难以采用较低成本准确地切换机器人的运行模式的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种机器人的控制方法和装置，以解决相关技术中难以采用较低成本准确地切换机器人的运行模式的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人的控制方法。该方法包括：检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号；若霍尔传感器接收到触发信号，则控制机器人处于第一目标状态；若霍尔传感器未接收到触发信号，则控制机器人处于第二目标状态，其中，第一目标状态和第二目标状态为不同的状态。
进一步地，第一目标状态为休眠状态，第二目标状态为工作状态，或者，第一目标状态为工作状态，第二目标状态为休眠状态。
进一步地，当第二目标状态为工作状态时，控制机器人处于第二目标状态包括：控制机器人进行语音对话。
进一步地，控制机器人进行语音对话包括：检测用户发出的语音信息；对语音信息进行分析，获取与语音信息匹配的对话信息；控制机器人播放对话信息。
进一步地，检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号包括：检测是否存在目标对象与霍尔传感器的距离在预设范围内；若存在目标对象与霍尔传感器的距离在预设范围内，则检测到霍尔传感器接收到触发信号。
进一步地，目标对象为磁铁。
进一步地，霍尔传感器设置在机器人上的目标部位。
进一步地，目标部位为机器人的头部。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种机器人的控制装置。该装置包括：检测单元，用于检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号；第一控制单元，用于在霍尔传感器接收到触发信号的情况下，控制机器人处于第一目标状态；第二控制单元，用于在霍尔传感器未接收到触发信号的情况下，控制机器人处于第二目标状态，其中，第一目标状态和第二目标状态为不同的状态。
进一步地，第一目标状态为休眠状态，第二目标状态为工作状态，或者，第一目标状态为工作状态，第二目标状态为休眠状态。
进一步地，第二控制单元用于在第二目标状态为工作状态时，控制机器人进行语音对话。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述任意一种机器人的控制方法。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一种机器人的控制方法。
通过本申请，采用以下步骤：检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号；若霍尔传感器接收到触发信号，则控制机器人处于第一目标状态；若霍尔传感器未接收到触发信号，则控制机器人处于第二目标状态，其中，第一目标状态和第二目标状态为不同的状态，解决了相关技术中难以采用较低成本准确地切换机器人的运行模式的问题。通过触发霍尔传感器的信号的有无，控制机器人处于第一目标状态或第二目标状态，进而达到了采用较低成本准确地切换机器人的运行模式的效果。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图；以及
图2是根据本申请实施例提供的机器人的控制装置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面结合优选的实施步骤对本发明进行说明，图1是根据本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S101，检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号。
需要说明的是，霍尔传感器体积小，安装在机器人中，不会占用较多其他部件的设置空间，对机器人的外形影响也较小，且安装功耗小，较为环保。同时，霍尔传感器的抗干扰能力强，在检测触发信号时受其他信号的影响较小，检测准确高。且霍尔传感器体积抗灰尘、油污及水汽的腐蚀，作为机器人模式控制器的一部分，使得机器人在进行模式控制时对工作环境的要求不高。
可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号包括：检测是否存在目标对象与霍尔传感器的距离在预设范围内；若存在目标对象与霍尔传感器的距离在预设范围内，则检测到霍尔传感器接收到触发信号。
例如，目标对象为磁铁，当检测到磁铁与霍尔传感器的距离在1cm(对应上述的预设范围)内时，霍尔传感器接收到触发信号。
也即，用户在控制机器人时，将磁铁放置在霍尔传感器的感应范围内，霍尔传感器采集到磁场的变化，即接收到触发信号。
步骤S102，若霍尔传感器接收到触发信号，则控制机器人处于第一目标状态。
步骤S103，若霍尔传感器未接收到触发信号，则控制机器人处于第二目标状态，其中，第一目标状态和第二目标状态为不同的状态。
例如，在未检测到磁铁靠近的情况下，机器人处于关闭状态，将磁铁放置在霍尔传感器的感应范围内，霍尔传感器感受到磁场的变化后，发出信号给机器人控制器，控制机器人开启。
本申请并不局限于采用霍尔传感器控制机器人的整机开启与关闭，还可以在开启机器人后，控制切换机器人的其他运行状态，可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，第一目标状态为休眠状态，第二目标状态为工作状态，或者，第一目标状态为工作状态，第二目标状态为休眠状态。
例如，打开机器人的供电电源，开启机器人，机器人处于休眠状态，需要进一步被唤醒，将磁铁放置在霍尔传感器的感应范围内，霍尔传感器感受到磁场的变化，发出信号给机器人控制器，唤醒控制机器人，使得机器人处于工作状态，可以接收用户的指令做出相应的反馈，在用户暂时不需要机器人工作，为了避免频繁开关机对机器人产生性能上的影响，可以将磁铁拿出霍尔传感器的感应范围，霍尔传感器感受到磁场的变化，发出信号给机器人控制器，控制机器人进入休眠状态。
通过本实施例，在开启机器人后，可以根据用户的需要控制机器在工作状态和休眠状态之间切换，避免频繁开机关机，减小了能耗。
本申请实施例提供的机器人的控制方法，通过检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号；若霍尔传感器接收到触发信号，则控制机器人处于第一目标状态；若霍尔传感器未接收到触发信号，则控制机器人处于第二目标状态，其中，第一目标状态和第二目标状态为不同的状态，解决了相关技术中难以采用较低成本准确地切换机器人的运行模式的问题。通过触发霍尔传感器的信号的有无，控制机器人处于第一目标状态或第二目标状态，进而达到了采用较低成本准确地切换机器人的运行模式的效果。
在工作状态下，机器人接收用户的其他指令做出相应的反馈，可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，当第二目标状态为工作状态时，控制机器人处于第二目标状态包括：控制机器人进行语音对话。
可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，控制机器人进行语音对话包括：检测用户发出的语音信息；对语音信息进行分析，获取与语音信息匹配的对话信息；控制机器人播放对话信息。
例如，在工作状态下，用户对机器人提问“今天多少度”，“今天温度高吗”，机器人对提问信息采用自然语言分析技术进行分析，获悉提问信息的语义，即获悉提问信息是针对当日气温的提问，再将提问信息与机器人中存储的对话信息进行匹配，将匹配到的对话信息推送给用户，由于气温信息具有实效性，并未存储在机器人中，机器人可以从互联网上爬取当日气温信息，再采用播放的形式反馈给用户。
通过本实施例，与机器人进行对话时，机器人可以针对用户的提问灵活分析其内容，为用户推送更为适合的对话信息，增加了人机交互的灵活性，提高了用户体验。
霍尔传感器的位置可以根据机器人的结构安装在合适的位置，可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，霍尔传感器设置在机器人上的目标部位。
需要说明的是，为了便于将磁体放置在霍尔传感器的感应范围内，可以将霍尔传感器安装在机器人不易活动的部位，防止影响机器人的活动，同时处于不影响机器人外形的考虑，可以将霍尔传感器安装在机器人的背部。
可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，目标部位为机器人的头部。
需要说明的是，机器人的头部通常仅进行旋转活动，不会产生大幅度运动，将霍尔传感器安装在机器人的头部通常不会影响机器人的正常工作，例如，可以将霍尔传感器设置在机器人的头顶，不影响机器人的外观，另外，头部象征着智慧与控制，将用于模式控制的霍尔传感器设置在机器人的头部，更具有趣味性。
通过本实施例，将霍尔传感器设置在机器人头部，通过该霍尔传感器与对应的磁铁之间的开断，控制机器人的工作或休眠，实现了采用较低成本准确地切换机器人的运行模式。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例还提供了一种机器人的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的机器人的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于机器人的控制方法。以下对本申请实施例提供的机器人的控制装置进行介绍。
图2是根据本申请实施例的机器人的控制装置的示意图。如图2所示，该装置包括：检测单元10、第一控制单元20和第二控制单元30。
具体地，检测单元10，用于检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号；
第一控制单元20，用于在霍尔传感器接收到触发信号的情况下，控制机器人处于第一目标状态；
第二控制单元30，用于在霍尔传感器未接收到触发信号的情况下，控制机器人处于第二目标状态，其中，第一目标状态和第二目标状态为不同的状态。
本申请实施例提供的机器人的控制装置，通过检测单元10检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号；第一控制单元20在霍尔传感器接收到触发信号的情况下，控制机器人处于第一目标状态；第二控制单元30在霍尔传感器未接收到触发信号的情况下，控制机器人处于第二目标状态，其中，第一目标状态和第二目标状态为不同的状态，解决了相关技术中难以采用较低成本准确地切换机器人的运行模式的问题，通过触发霍尔传感器的信号的有无，控制机器人处于第一目标状态或第二目标状态，进而达到了采用较低成本准确地切换机器人的运行模式的效果。
可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制装置中，第一目标状态为休眠状态，第二目标状态为工作状态，或者，第一目标状态为工作状态，第二目标状态为休眠状态。
可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制装置中，第二控制单元用于在第二目标状态为工作状态时，控制机器人进行语音对话。
可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制装置中，第二控制单元包括：检测模块，用于检测用户发出的语音信息；分析模块，用于对语音信息进行分析，获取与语音信息匹配的对话信息；控制模块，用于控制机器人播放对话信息。
可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制装置中，检测模块包括：检测子模块，用于检测是否存在目标对象与霍尔传感器的距离在预设范围内；确定子模块，用于在存在目标对象与霍尔传感器的距离在预设范围内时，确定检测到霍尔传感器接收到触发信号。
可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制装置中，目标对象为磁铁。
可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制装置中，霍尔传感器设置在机器人上的目标部位。
可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制装置中，目标部位为机器人的头部。
所述机器人的控制装置包括处理器和存储器，上述检测单元10、第一控制单元20和第二控制单元30等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中难以采用较低成本准确地切换机器人的运行模式的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述机器人的控制方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述机器人的控制方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号；若霍尔传感器接收到触发信号，则控制机器人处于第一目标状态；若霍尔传感器未接收到触发信号，则控制机器人处于第二目标状态，其中，第一目标状态和第二目标状态为不同的状态。
进一步地，第一目标状态为休眠状态，第二目标状态为工作状态，或者，第一目标状态为工作状态，第二目标状态为休眠状态。
进一步地，当第二目标状态为工作状态时，控制机器人处于第二目标状态包括：控制机器人进行语音对话。
进一步地，控制机器人进行语音对话包括：检测用户发出的语音信息；对语音信息进行分析，获取与语音信息匹配的对话信息；控制机器人播放对话信息。
进一步地，检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号包括：检测是否存在目标对象与霍尔传感器的距离在预设范围内；若存在目标对象与霍尔传感器的距离在预设范围内，则检测到霍尔传感器接收到触发信号。
进一步地，目标对象为磁铁。
进一步地，霍尔传感器设置在机器人上的目标部位。
进一步地，目标部位为机器人的头部。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号；若霍尔传感器接收到触发信号，则控制机器人处于第一目标状态；若霍尔传感器未接收到触发信号，则控制机器人处于第二目标状态，其中，第一目标状态和第二目标状态为不同的状态。
进一步地，第一目标状态为休眠状态，第二目标状态为工作状态，或者，第一目标状态为工作状态，第二目标状态为休眠状态。
进一步地，当第二目标状态为工作状态时，控制机器人处于第二目标状态包括：控制机器人进行语音对话。
进一步地，控制机器人进行语音对话包括：检测用户发出的语音信息；对语音信息进行分析，获取与语音信息匹配的对话信息；控制机器人播放对话信息。
进一步地，检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号包括：检测是否存在目标对象与霍尔传感器的距离在预设范围内；若存在目标对象与霍尔传感器的距离在预设范围内，则检测到霍尔传感器接收到触发信号。
进一步地，目标对象为磁铁。
进一步地，霍尔传感器设置在机器人上的目标部位。
进一步地，目标部位为机器人的头部。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号；
若所述霍尔传感器接收到触发信号，则控制所述机器人处于第一目标状态；
若所述霍尔传感器未接收到触发信号，则控制所述机器人处于第二目标状态，其中，所述第一目标状态和所述第二目标状态为不同的状态；
其中，检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号包括：
检测是否存在目标对象与所述霍尔传感器的距离在预设范围内；
若存在目标对象与所述霍尔传感器的距离在预设范围内，则检测到所述霍尔传感器接收到触发信号；
其中，所述目标对象为磁铁；
其中，所述第一目标状态为休眠状态，所述第二目标状态为工作状态，或者，所述第一目标状态为工作状态，所述第二目标状态为休眠状态；
其中，所述霍尔传感器设置在所述机器人上的目标部位；
其中，所述目标部位为所述机器人的头部。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第二目标状态为工作状态时，控制所述机器人处于第二目标状态包括：控制所述机器人进行语音对话。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述机器人进行语音对话包括：
检测用户发出的语音信息；
对所述语音信息进行分析，获取与所述语音信息匹配的对话信息；
控制所述机器人播放所述对话信息。
4.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：
检测单元，用于检测设置在机器人上的霍尔传感器是否接收到触发信号；
第一控制单元，用于在所述霍尔传感器接收到触发信号的情况下，控制所述机器人处于第一目标状态；
第二控制单元，用于在所述霍尔传感器未接收到触发信号的情况下，控制所述机器人处于第二目标状态，其中，所述第一目标状态和所述第二目标状态为不同的状态；
其中，所述检测模块包括：检测子模块，用于检测是否存在目标对象与霍尔传感器的距离在预设范围内；确定子模块，用于在存在目标对象与霍尔传感器的距离在预设范围内时，确定检测到霍尔传感器接收到触发信号；
其中，所述目标对象为磁铁；
其中，所述第一目标状态为休眠状态，所述第二目标状态为工作状态，或者，所述第一目标状态为工作状态，所述第二目标状态为休眠状态；
其中，所述霍尔传感器设置在所述机器人上的目标部位；
其中，所述目标部位为所述机器人的头部。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二控制单元用于在所述第二目标状态为工作状态时，控制所述机器人进行语音对话。
6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至3中任意一项所述的机器人的控制方法。
7.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至3中任意一项所述的机器人的控制方法。
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