CN111381569B - 自动工作系统及其控制方法、门控设备及自移动设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种自动工作系统及其控制方法、门控设备及自移动设备，该自动工作系统包括自移动设备，在工作区域内行驶，该自动工作系统包括门控设备，用于在自移动设备行驶的过程中，确定自移动设备的行驶状态，并在行驶状态为目标行驶状态时，对门进行目标控制；其中，目标行驶状态指示自移动设备向门所在的位置处行驶，或者，指示自移动设备驶离门所在的位置处。通过本发明能够有效实现对自移动设备进行智能化的过门控制，使得自移动设备的应用满足更丰富的场景需求。
Description
技术领域
本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种自动工作系统及其控制方法、门控设备及自移动设备。
背景技术
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动工作系统已经开始慢慢的走进人们的生活。
商业化的自动工作装置在工作区域内行驶时，在一些应用场景下，例如，若工作区域内被分隔为前院和后院，且前院和后院之间具有门进行隔离，有必要实现对自动工作装置进行智能化的过门控制。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的目的在于提出一种自动工作系统及其控制方法、门控设备及自移动设备，能够有效实现对自移动设备进行智能化的过门控制，使得自移动设备的应用满足更丰富的场景需求。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的自动工作系统，包括自移动设备，在工作区域内行驶，包括门控设备，用于在所述自移动设备行驶的过程中，确定所述自移动设备的行驶状态，并在所述行驶状态为目标行驶状态时，对门进行目标控制；其中，所述目标行驶状态指示所述自移动设备向所述门所在的位置处行驶，或者，指示所述自移动设备驶离所述门所在的位置处。
在本发明的一个实施例中，所述门控设备包括探测模块，用于探测目标对象，并获取与目标对象相关联的数据；所述门控设备根据所述与目标对象相关联的数据，确定所述自移动设备的行驶状态。
在本发明的一个实施例中，所述探测模块设置在所述自移动设备上，所述目标对象设置在门上或门所在的位置附近；或者，所述探测模块设置在门上或门所在的位置附近，所述目标对象设置在所述自移动设备上。
在本发明的一个实施例中，所述目标对象包括标记物。
在本发明的一个实施例中，所述探测模块包括图像采集装置，或激光测距传感器，或超声波传感器。
在本发明的一个实施例中，所述探测模块包括激光扫描器，所述目标对象包括激光反射板。
在本发明的一个实施例中，所述探测模块包括磁检测传感器，所述目标对象包括磁性物。
在本发明的一个实施例中，所述磁检测传感器设置在自移动设备上，所述磁性物设置在所述自移动设备的预设路径上。
在本发明的一个实施例中，所述目标对象包括待探测信号，在所述目标对象为所述待探测信号时，所述门控设备还包括：信号产生模块，所述探测模块设置在所述自移动设备上，所述信号产生模块设置在门上或门所在的位置附近；或者，所述探测模块设置在门上或门所在的位置附近，所述信号产生模块设置在所述自移动设备上；其中，
所述信号产生模块，用于在所述自移动设备行驶的过程中，发射待探测信号。
在本发明的一个实施例中，所述与目标对象相关联的数据包括是否探测到所述目标对象，所述探测模块探测到所述目标对象时，所述门控设备确定所述自移动设备的行驶状态为向所述门所在的位置处行驶；或者，
所述探测模块探测不到所述目标对象时，所述门控设备确定所述自移动设备的行驶状态为驶离门所在的位置。
在本发明的一个实施例中，所述与目标对象相关联的数据包括与目标对象的距离；所述探测模块探测到所述目标对象在预设距离内时，所述门控设备确定所述自移动设备的行驶状态为向所述门所在的位置处行驶；或者，
所述探测模块探测到所述目标对象不在预设距离内时，所述门控设备确定所述自移动设备的行驶状态为驶离门所在的位置。
在本发明的一个实施例中，其中，
所述门控设备，还用于在所述行驶状态为指示所述自移动设备向所述门所在的位置处行驶时，对所述门进行开启控制；或者，
在所述行驶状态为指示所述自移动设备驶离所述门所在的位置处时，对所述门进行关闭控制。
本发明第一方面实施例提出的自动工作系统，通过在自移动设备行驶的过程中，确定自移动设备的行驶状态，并在行驶状态为目标行驶状态时，对门进行目标控制；其中，目标行驶状态指示自移动设备向门所在的位置处行驶，或者，指示自移动设备驶离门所在的位置处，能够有效实现对自移动设备进行智能化的过门控制，使得自移动设备的应用满足更丰富的场景需求。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的门控设备，用于在自移动设备行驶的过程中，确定所述自移动设备的行驶状态，并在所述行驶状态为目标行驶状态时，对门进行目标控制；其中，所述目标行驶状态指示所述自移动设备向所述门所在的位置处行驶，或者，指示所述自移动设备驶离所述门所在的位置处。
在本发明的一个实施例中，包括：
探测模块，用于探测目标对象，并获取与目标对象相关联的数据，
所述门控设备跟据所述与目标对象相关联的数据，确定所述自移动设备的行驶状态。
本发明第二方面实施例提出的门控设备，通过在自移动设备行驶的过程中，确定自移动设备的行驶状态，并在行驶状态为目标行驶状态时，对门进行目标控制；其中，目标行驶状态指示自移动设备向门所在的位置处行驶，或者，指示自移动设备驶离门所在的位置处，能够有效实现对自移动设备进行智能化的过门控制，使得自移动设备的应用满足更丰富的场景需求。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的自移动设备，在工作区域内行驶，包括：本体，移动模块，工作模块和控制模块；所述移动模块、工作模块和控制模块安装于本体；所述控制模块控制所述移动模块带动所述自移动设备移动，并控制所述工作模块执行工作任务；所述自移动设备包括探测模块，用于探测目标对象，并获取与目标对象相关联的数据；所述控制模块根据与目标对象相关联的数据，生成指示所述自移动设备的目标行驶状态的数据，发送给门控制器，以控制门的开启或关闭；其中，所述目标行驶状态指示所述自移动设备向所述门所在的位置处行驶，或者，指示所述自移动设备驶离所述门所在的位置处。
本发明第三方面实施例提出的自移动设备，通过探测目标对象，并获取与目标对象相关联的数据；根据与目标对象相关联的数据，生成指示自移动设备的目标行驶状态的数据，发送给门控制器，以控制门的开启或关闭；其中，目标行驶状态指示自移动设备向门所在的位置处行驶，或者，指示自移动设备驶离门所在的位置处，能够有效实现对自移动设备进行智能化的过门控制，使得自移动设备的应用满足更丰富的场景需求。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的自动工作系统的控制方法，所述自动工作系统包括自移动设备，在工作区域内行驶，所述控制方法包括步骤：探测目标对象，并获取与目标对象相关联的数据；根据所述与目标对象相关联的数据，确定所述自移动设备的目标行驶状态；根据所述自移动设备的目标行驶状态，对门进行目标控制；其中，所述目标行驶状态指示所述自移动设备向所述门所在的位置处行驶，或者，指示所述自移动设备驶离所述门所在的位置处。
本发明第四方面实施例提出的自动工作系统的控制方法，通过探测目标对象，并获取与目标对象相关联的数据；根据与目标对象相关联的数据，生成指示自移动设备的目标行驶状态的数据，发送给门控制器，以控制门的开启或关闭；其中，目标行驶状态指示自移动设备向门所在的位置处行驶，或者，指示自移动设备驶离门所在的位置处，能够有效实现对自移动设备进行智能化的过门控制，使得自移动设备的应用满足更丰富的场景需求。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明一实施例提出的自动工作系统的结构示意图；
图2是本发明另一实施例提出的自动工作系统的结构示意图；
图3为本发明一实施例的自动割草机的结构示意图；
图4为本发明实施例中自动工作系统的一种应用场景示意图；
图5为本发明实施例中自动工作系统的另一种应用场景示意图；
图6为本发明实施例中自动工作系统的另一种应用场景示意图；
图7为本发明实施例中自动工作系统的另一种应用场景示意图；
图8为本发明一实施例中门的控制方式示意图；
图9为本发明另一实施例中门的控制方式示意图；
图10为本发明另一实施例中门的控制方式示意图；
图11是本发明一实施例提出的自动工作系统的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
图1是本发明一实施例提出的自动工作系统的结构示意图。
参见图1，该系统100包括：自移动设备101、自移动设备101在工作区域内行驶，该系统100包括：门控设备102，用于在自移动设备101行驶的过程中，确定自移动设备101的行驶状态，并在行驶状态为目标行驶状态时，对门进行目标控制；其中，目标行驶状态指示自移动设备101向门所在的位置处行驶，或者，指示自移动设备101驶离门所在的位置处。
具体的，行驶状态为指示自移动设备向门所在的位置处行驶时，门控设备对门进行开启控制，行驶状态为指示自移动设备驶离门所在的位置处时，门控设备对门进行关闭控制。
本实施例中，门控设备102包括探测模块1021，探测模块1021用于探测目标对象，并获取与目标对象相关联的数据；门控设备102根据与目标对象相关联的数据，确定自移动设备101的行驶状态。
一实施例中，与目标对象相关联的数据包括是否探测到目标对象，探测模块1021探测到目标对象时，门控设备102确定自移动设备101的行驶状态为向门所在的位置处行驶，探测模块探测不到目标对象时，门控设备102确定自移动设备101的行驶状态为驶离门所在的位置。
一实施例中，与目标对象相关联的数据包括与目标对象的距离，探测模块1021探测到目标对象在预设距离内时，门控设备102确定自移动设备的行驶状态为向门所在的位置处行驶，探测模块1021探测到目标对象不在预设距离内时，门控设备102确定自移动设备101的行驶状态为驶离门所在的位置。
本实施例中，门控设备102还包括门控制器1023，根据与目标对象相关联的数据，确定自移动设备101的行驶状态。门控制器1023还可以包括电机控制器，通过控制电机来控制门的开启或关闭。
可以理解的是，探测模块1021与门控制器1023可以设置在一起，也可以分离设置，可以共同设置在自移动设备101上，或共同设置在门上，或自移动设备101的工作环境中，也可以分别设置在自移动设备101、门、自移动设备101的工作环境中的一者上。探测模块1021/门控制器1023可以与自移动设备101或门无线连接或有线连接，例如通过无线通信模块实现无线连接，或通过电性连接实现有线连接。
可以理解的是，门控设备102可以作为自移动设备101的一部分，设置在自移动设备101的主体上；也可以独立于自移动设备101；也可以部分设置在自移动设备101的主体上，例如，一实施例中，探测模块1021设置在自移动设备101的主体上，门控制器1023设置在门上，探测模块1021与门控制器1023之间无线通信连接。
可以理解的是，探测模块1021传输给门控制器1023的数据，可以是对目标对象的感测数据，也可以是将感测数据与预设条件比较后生成的控制指令，也就是说，对探测模块1021探测到的数据进行处理的过程可以发生在探测模块1021中，也可以发生在门控制器1023中，或者部分发生在探测模块1021中，部分发生在门控制器1023中。当然，也可以由自移动设备101的控制模块完成部分或全部处理过程。探测模块1021也可以包含独立的控制装置。
可选地，一些实施例中，参见图2，门控设备102还包括信号产生模块1022，用于在自移动设备101行驶的过程中，发射待探测信号；探测模块1021，用于实时地探测待探测信号，并在探测到待探测信号时，触发将探测到的持续的待探测信号发送至门控制器1023；门控制器1023，用于对持续的待探测信号进行分析处理，并根据分析处理得到的结果确定自移动设备101的行驶状态。图2所示的实施例中，探测模块1021设置在门上，信号产生模块1022设置在自移动设备101上。
如上，门控设备的实现形式还包括多种，不再赘述。
自移动设备101可以是自动割草机，或者自动吸尘器等，它们自动行驶于工作区域的地面或者表面上，进行割草或者吸尘工作，当然，自移动设备101不限于自动割草机和自动吸尘器，也可以为其它设备，如喷洒设备，监视设备等适合无人值守的设备。
图3为本发明一实施例的自动割草机的结构示意图，如图3所示，自动割草机30包括本体301，移动模块302，工作模块303和控制模块304。移动模块302、工作模块303和控制模块304安装于本体，控制模块304控制移动模块302带动自动割草机移动，并控制工作模块303执行工作任务。移动模块302可以包括轮组、履带等，由驱动马达驱动以带动自动割草机移动。工作模块303包括刀盘，由切割马达驱动旋转以割草。自动割草机30还可以包括若干传感器，用于检测工作区域的边界或工作区域内的障碍物等。
参见图4，图4为本发明实施例中自动工作系统的一种应用场景示意图，其中，工作区域具有边界线41，边界线可以是由电缆铺设形成的实体边界线，也可以是虚拟边界线。自移动设备42能够沿边界线行驶。
参见图5，图5为本发明实施例中自动工作系统的另一种应用场景示意图，其中，自移动设备51在工作区域内行驶。
探测模块探测的目标对象，可以是自移动设备或门本身，例如可以根据自移动设备或门的形状特征来识别自移动设备或门。目标对象也可以是设置在自移动设备或门上的标记物，例如二维码或具备某特征的标识等。目标对象还可以设置在自移动设备的工作环境中，例如设置在门所在位置的附近，可以是设置在地面的磁钉或磁环等。
参图4和图5，一实施例中，在靠近门的位置沿自移动设备的预设路径设置磁性物，自移动设备可以是沿边界线移动，也可以不沿边界线在工作区域内移动，也就是说，预设路径包括工作区域的边界线，也包括工作区域内的其他预设路径。探测模块包括磁检测传感器，具体的，包括霍尔传感器。当自移动设备沿预设路径向门所在的位置行驶时，自移动设备上的霍尔传感器检测到前院的磁性物，控制模块判断自移动设备靠近门所在位置，向电机控制器发送信号，电机控制器基于接收到的信号控制门打开。当自移动设备沿预设路径驶离门所在的位置时，自移动设备上的霍尔传感器检测到后院的磁性物，控制模块判断自移动设备远离门所在位置，向电机控制器发送信号，电机控制器基于接收到的信号控制门关闭。
一实施例中，探测模块包括图像采集装置，用于捕获图像。当图像采集装置设置在自移动设备上时，目标对象可以为设置在门上或门所在位置附近的标识。当图像采集装置捕获到含有该标识的图像时，控制模块判断自移动设备向门所在位置处行驶，向电机控制器发送信号，电机控制器基于接收到的信号控制门打开。门控设备可以在门打开预设时间后控制门关闭，或者同样通过判断捕获的图像来控制门关闭。当然，图像采集装置也可以设置在门上或门所在位置附近，目标对象可以为自移动设备本身或其上的标记物。
一实施例中，探测模块包括超声波传感器，具体的，包括超声波发射器和接收器。超声波发射器发出超声波信号，超声波接收器接收经目标对象反射回的超声波信号，由此计算与目标对象的距离。门控设备判断超声波传感器与目标对象的距离是否在预设距离内，若在预设距离内，则判断自移动设备靠近门所在位置，从而控制门打开。探测模块还可以是激光测距传感器等等，实现方式类似。
一实施例中，探测模块包括激光扫描器，目标对象包括激光发射板。例如，激光扫描器设置在自移动设备上，激光反射板设置在门上或门所在位置附近，激光反射板能够反射激光扫描器发出的信号，当激光扫描器接收到反射的信号时，控制模块判断自移动设备向门所在位置处行驶。
再次参考图2，一些实施例中，门控设备包括信号产生模块，目标对象包括待探测信号。探测模块1021可以为：激光测距传感器，在探测模块1021为激光测距传感器时，相对应地，信号产生模块1022产生激光信号，其中，激光测距传感器用于实时地探测激光信号，激光测距传感器探测到激光信号时，门控设备判断自移动设备向门所在的位置处行驶；或者，探测模块1021可以为：超声波传感器，在探测模块1021为超声波传感器时，相对应地，信号产生模块1022产生超声波信号，其中，超声波传感器用于实时地探测超声波信号，超声波传感器探测到超声波信号时，门控设备判断自移动设备向门所在的位置处行驶；等等。
参考图6和图7，图6中的工作区域包括前院和后院，工作区域中包括边界线61、在边界线61上可以设置磁铁或者磁环62，在门35两侧连接设置有篱笆和墙63，自动工作系统包括：自移动设备31、探测模块32、信号产生模块33，以及门控制器34，如图所示，以探测模块32设置在门35上，信号产生模块33设置在自移动设备31上进行示例，探测模块32的数量可以为多个，各探测模块32可以分别设置在门35边框的角上，以及，信号产生模块33的数量也可以为多个，各信号产生模块33分别设置在自移动设备31上，如此，通过设置多个探测模块32以及多个信号产生模块33，能够有效提升信号探测的精准度。
本发明实施例在具体执行的过程中，可以根据实际使用需求将探测模块1021配置为合适的传感器，提升系统100应用场景的灵活性，满足个性化的使用需求。
通过上述在行驶状态为指示自移动设备101向门所在的位置处行驶时，对门进行开启控制；或者，在行驶状态为指示自移动设备101驶离门所在的位置处时，对门进行关闭控制，能够有效实现对自移动设备101进行智能化的过门控制。
另一实施例中，也可以配置为，在行驶状态为指示自移动设备101向门所在的位置处行驶时，对门进行关闭控制；或者，在行驶状态为指示自移动设备101驶离门所在的位置处时，对门进行开启控制，通过该种配置方式，能够满足另外一种应用场景的需求，例如，自移动设备101在工作区域内行走的过程中，避免其过门的应用场景，对此不作限制。
参考图8-10，图8为本发明一实施例中门的控制方式示意图，图9为本发明另一实施例中门的控制方式示意图，图10为本发明另一实施例中门的控制方式示意图，门的打开/关闭方式包括多种，可以由电机直接驱动，或通过传动机构间接驱动。一实施例中，包括电动推开门，由电机直接或者间接控制门绕一根主轴转动实现门开和关。一实施例中，包括电动卷帘门，由电机直接或者间接控制门卷起和放下。一实施例中，包括电动移动门，由电机直接或者间接控制门横移动作实现门开和关。
一实施例中，门被控制打开后，自移动设备利用陀螺仪技术连续控制运行方向。
本实施例中，通过在自移动设备行驶的过程中，确定自移动设备的行驶状态，并在行驶状态为目标行驶状态时，对门进行目标控制；其中，目标行驶状态指示自移动设备向门所在的位置处行驶，或者，指示自移动设备驶离门所在的位置处，能够有效实现对自移动设备进行智能化的过门控制，使得自移动设备的应用满足更丰富的场景需求。
图11是本发明一实施例提出的自动工作系统的控制方法的流程示意图。
自动工作系统包括自移动设备，在工作区域内行驶。
参见图11，该方法包括：
S111：探测目标对象，并获取与目标对象相关联的数据。
S112：根据与目标对象相关联的数据，确定自移动设备的目标行驶状态。
S113：根据自移动设备的目标行驶状态，对门进行目标控制，其中，目标行驶状态指示自移动设备向门所在的位置处行驶，或者，指示自移动设备驶离门所在的位置处。
需要说明的是，前述图1-图10实施例中对自动工作系统实施例的解释说明也适用于该实施例的自动工作系统的控制方法，其实现原理类似，此处不再赘述。
本实施例中，通过探测目标对象，并获取与目标对象相关联的数据；根据与目标对象相关联的数据，确定自移动设备的目标行驶状态；根据自移动设备的目标行驶状态，对门进行目标控制；其中，目标行驶状态指示自移动设备向门所在的位置处行驶，或者，指示自移动设备驶离门所在的位置处，能够有效实现对自移动设备进行智能化的过门控制，使得自移动设备的应用满足更丰富的场景需求。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (12)
1.一种自动工作系统，包括自移动设备，在工作区域内行驶，其特征在于，所述自动工作系统包括门控设备，所述门控设备还包括：信号产生模块，用于在所述自移动设备行驶的过程中，发射待探测信号；
用于在所述自移动设备行驶的过程中，确定所述自移动设备的行驶状态，并在所述行驶状态为目标行驶状态时，对门进行目标控制；
其中，所述目标行驶状态指示所述自移动设备向所述门所在的位置处行驶，或者，指示所述自移动设备驶离所述门所在的位置处；
所述门控设备包括探测模块，用于探测目标对象，并获取与目标对象相关联的数据；所述门控设备根据所述与目标对象相关联的数据，确定所述自移动设备的行驶状态，
所述确定所述自移动设备的行驶状态包括：探测模块用于实时地探测待探测信号，并在探测到待探测信号时，触发将探测到的持续的待探测信号发送门控设备；所述门控设备用于对持续的待探测信号进行分析处理，并根据分析处理得到的结果确定所述自移动设备的行驶状态；
其中，所述探测模块包括磁检测传感器，所述目标对象包括磁性物，所述磁检测传感器设置在自移动设备上，所述磁性物设置在所述自移动设备的预设路径上，用于指示所述自移动设备沿预设路径向门所在的位置处行驶或指示所述自移动设备沿预设路径驶离所述门所在的位置处。
2.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述探测模块设置在所述自移动设备上，所述目标对象设置在门上或门所在的位置附近；或者，所述探测模块设置在门上或门所在的位置附近，所述目标对象设置在所述自移动设备上。
3.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述目标对象包括标记物。
4.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述探测模块包括图像采集装置，或激光测距传感器，或超声波传感器。
5.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述探测模块包括激光扫描器，所述目标对象包括激光反射板。
6.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述目标对象包括待探测信号，在所述目标对象为所述待探测信号时，所述探测模块设置在所述自移动设备上，所述信号产生模块设置在门上或门所在的位置附近；或者，所述探测模块设置在门上或门所在的位置附近，所述信号产生模块设置在所述自移动设备上。
7.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述与目标对象相关联的数据包括是否探测到所述目标对象，所述探测模块探测到所述目标对象时，所述门控设备确定所述自移动设备的行驶状态为向所述门所在的位置处行驶；或者，
所述探测模块探测不到所述目标对象时，所述门控设备确定所述自移动设备的行驶状态为驶离门所在的位置。
8.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述与目标对象相关联的数据包括与目标对象的距离；所述探测模块探测到所述目标对象在预设距离内时，所述门控设备确定所述自移动设备的行驶状态为向所述门所在的位置处行驶；或者，
所述探测模块探测到所述目标对象不在预设距离内时，所述门控设备确定所述自移动设备的行驶状态为驶离门所在的位置。
9.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，其中，
所述门控设备，还用于在所述行驶状态为指示所述自移动设备向所述门所在的位置处行驶时，对所述门进行开启控制；或者，
在所述行驶状态为指示所述自移动设备驶离所述门所在的位置处时，对所述门进行关闭控制。
10.一种门控设备，其特征在于，用于在自移动设备行驶的过程中，确定所述自移动设备的行驶状态，并在所述行驶状态为目标行驶状态时，对门进行目标控制；
其中，所述目标行驶状态指示所述自移动设备向所述门所在的位置处行驶，或者，指示所述自移动设备驶离所述门所在的位置处，
门控设备包括：
信号产生模块，用于在所述自移动设备行驶的过程中，发射待探测信号；
探测模块，用于探测目标对象，并获取与目标对象相关联的数据，
所述门控设备跟据所述与目标对象相关联的数据，确定所述自移动设备的行驶状态；
所述确定所述自移动设备的行驶状态包括：探测模块用于实时地探测待探测信号，并在探测到待探测信号时，触发将探测到的持续的待探测信号发送门控设备；所述门控设备用于对持续的待探测信号进行分析处理，并根据分析处理得到的结果确定所述自移动设备的行驶状态；其中
所述探测模块包括磁检测传感器，所述目标对象包括磁性物，所述磁检测传感器设置在自移动设备上，所述磁性物设置在所述自移动设备的预设路径上，用于指示所述自移动设备沿预设路径向门所在的位置处行驶或指示所述自移动设备沿预设路径驶离所述门所在的位置处。
11.一种自移动设备，在工作区域内行驶，包括：本体，移动模块，工作模块和控制模块；所述移动模块、工作模块和控制模块安装于本体；所述控制模块控制所述移动模块带动所述自移动设备移动，并控制所述工作模块执行工作任务；其特征在于，
所述自移动设备包括探测模块，用于探测目标对象，并获取与目标对象相关联的数据；
所述控制模块根据与目标对象相关联的数据，生成指示所述自移动设备的目标行驶状态的数据，发送给门控制器，以控制门的开启或关闭；
其中，所述目标行驶状态指示所述自移动设备向所述门所在的位置处行驶，或者，指示所述自移动设备驶离所述门所在的位置处，其中
所述探测模块包括磁检测传感器，所述目标对象包括磁性物，所述磁检测传感器设置在自移动设备上，所述磁性物设置在所述自移动设备的预设路径上。
12.一种自动工作系统的控制方法，所述自动工作系统包括自移动设备，在工作区域内行驶，其特征在于，所述控制方法用于上述权利要求1-9中任一项所述的自动工作系统，所述控制方法包括步骤：
探测目标对象，并获取与目标对象相关联的数据；
根据所述与目标对象相关联的数据，确定所述自移动设备的目标行驶状态；
根据所述自移动设备的目标行驶状态，对门进行目标控制；
其中，所述目标行驶状态指示所述自移动设备向所述门所在的位置处行驶，或者，指示所述自移动设备驶离所述门所在的位置处。
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