CN108198280A - 基于摄像头的门控制方法、装置及系统 - Google Patents
基于摄像头的门控制方法、装置及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108198280A CN108198280A CN201711310478.4A CN201711310478A CN108198280A CN 108198280 A CN108198280 A CN 108198280A CN 201711310478 A CN201711310478 A CN 201711310478A CN 108198280 A CN108198280 A CN 108198280A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- door
- camera
- robot
- video data
- appears
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 28
- 238000012549 training Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 11
- QVFWZNCVPCJQOP-UHFFFAOYSA-N chloralodol Chemical compound CC(O)(C)CC(C)OC(O)C(Cl)(Cl)Cl QVFWZNCVPCJQOP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 5
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C9/00—Individual registration on entry or exit
- G07C9/30—Individual registration on entry or exit not involving the use of a pass
- G07C9/32—Individual registration on entry or exit not involving the use of a pass in combination with an identity check
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C9/00—Individual registration on entry or exit
- G07C9/30—Individual registration on entry or exit not involving the use of a pass
- G07C9/38—Individual registration on entry or exit not involving the use of a pass with central registration
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了基于摄像头的门控制方法、装置及系统，该方法通过摄像头采集视频数据；对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；在有机器人出现时，向门发送开门指令，控制门打开。本发明将摄像头引入到门控制系统的内部网络，通过算法有效区分视频数据中的机器人和非机器人，使得控制装置只在机器人出现时向门发送开门信号，非机器人出现在门前门不会打开；不需要传输视频数据，只需要传输门开关指令，保证了门开关的实时性；应用于充电房时，不需要安装新摄像头，不破坏原有设备，节省了成本。优选的，本发明还可以经过SSD模型训练获取最优目标检测模型，使用模型检测机器人的意图，更合理的控制门。
Description
技术领域
本发明涉及机器人检测的技术领域，尤其涉及基于摄像头的门控制方法、装置及系统。
背景技术
目前电力巡检机器人大部分都是通过安装对射或者散射传感器开关检测机器人是否在门前。
这种方法在成本上具备优势，但是也存在一些问题：人的无意走过或者小动物等经过，都可能引起传感器探测到信号而开门或者关门；难以检测机器人的意图，是进门还是出门，还是偶然停在门口等。
另外，也有一些现有技术在机器人上安装wifi模块，机器人通过wifi模块发送控制指令，控制门的开关，这种方法会在wifi不可用的情况下出现控制失效的问题。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供基于摄像头的门控制方法、装置及系统，旨在解决现有技术无法根据是否有机器人出现来控制门打开和关闭的问题。
本发明的目的采用以下技术方案实现：
一种基于摄像头的门控制方法，包括：
采集步骤，通过摄像头采集视频数据；
检测步骤，对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；
开门步骤，在有机器人出现时，向门发送开门指令，控制门打开。
在上述实施例的基础上，优选的，还包括关门步骤：
在向门发送开门指令后，经过预定关门时间，向门发送关门指令，控制门关闭；或者，
在向门发送开门指令后，对预定观察时间内的视频数据进行检测，只要预定观察时间内没有机器人出现，则向门发送关门指令，控制门关闭。
在上述任意实施例的基础上，优选的，所述采集步骤前，还包括：
感应步骤，通过传感器感应是否有物体出现在门前；
所述采集步骤，具体为：
在有物体出现在门前时，通过摄像头采集视频数据。
在上述任意实施例的基础上，优选的，所述检测步骤，具体为：
采集多种预定场景下机器人的图像数据或视频数据，建立网络训练数据集；
对网络训练数据集进行SSD模型训练，调整参数来优化网络，获取最优目标检测模型；
使用最优目标检测模型对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现，以及当有机器人出现时的意图。
一种基于摄像头的门控制装置，包括：
采集模块，用于通过摄像头采集视频数据；
检测模块，用于对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；
开门模块，用于在有机器人出现时，向门发送开门指令，控制门打开。
在上述实施例的基础上，优选的，还包括关门模块，用于：
在向门发送开门指令后，经过预定关门时间，向门发送关门指令，控制门关闭；或者，
在向门发送开门指令后，对预定观察时间内的视频数据进行检测，只要预定观察时间内没有机器人出现，则向门发送关门指令，控制门关闭。
在上述任意实施例的基础上，优选的，还包括：
感应模块，用于通过传感器感应是否有物体出现在门前；
所述采集模块用于：
在有物体出现在门前时，通过摄像头采集视频数据。
在上述任意实施例的基础上，优选的，所述检测模块用于：
采集多种预定场景下机器人的图像数据或视频数据，建立网络训练数据集；
对网络训练数据集进行SSD模型训练，调整参数来优化网络，获取最优目标检测模型；
使用最优目标检测模型对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现，以及当有机器人出现时的意图。
一种基于摄像头的门控制系统，包括：
上述任一项实施例中的基于摄像头的门控制装置；
摄像头，设置于门的上方，摄像头用于采集视频数据；
门，用于在所述控制装置的作用下打开或关闭。
在上述实施例的基础上，优选的，所述控制装置与门之间的通讯方式采用Lora通讯。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明公开了基于摄像头的门控制方法、装置及系统，该方法通过摄像头采集视频数据；对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；在有机器人出现时，向门发送开门指令，控制门打开。本发明将摄像头引入到门控制系统的内部网络，采用摄像头作为探测机器人的主要传感器，通过算法有效区分视频数据中的机器人和非机器人，使得控制装置只在机器人出现时向门发送开门信号，非机器人出现在门前门不会打开；不需要传输视频数据，只需要传输门开关指令，网络传输数据较少，带宽要求较低，保证了门开关的实时性；应用于充电房时，只需要结合原本的摄像头，就可以从技术层面防止非机器人打开门，保证门开关动作的安全性，不需要安装新摄像头，不破坏原有设备，节省了成本。优选的，本发明还可以经过SSD模型训练获取最优目标检测模型，使用模型检测机器人的意图，判断是靠近门或者远离门，进而更合理的控制门。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1示出了本发明实施例提供的一种基于摄像头的门控制方法的流程示意图；
图2示出了本发明实施例提供的一种基于摄像头的门控制装置的结构示意图；
图3示出了本发明实施例提供的一种基于摄像头的门控制系统的结构示意图；
图4示出了本发明实施例提供的一种门的结构示意图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
具体实施例一
如图1所示，本发明实施例提供了一种基于摄像头的门控制方法，包括：
采集步骤S101，通过摄像头采集视频数据；
检测步骤S102，对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；
开门步骤S103，在有机器人出现时，向门发送开门指令，控制门打开。
本发明实施例对门的类型不做限定，其可以为平开门、弹簧门、推拉门、折叠门、转门、卷帘门，生态门中的一种。优选的，门可以为卷帘门。
本发明实施例在打开门后，可以经过预定关门时间后自动控制门关闭，或者，只要预定观察时间内门前没有出现机器人，就控制门关闭。优选的，本发明实施例还可以包括关门步骤S104：在向门发送开门指令后，经过预定关门时间，向门发送关门指令，控制门关闭；或者，在向门发送开门指令后，对预定观察时间内的视频数据进行检测，只要预定观察时间内没有机器人出现，则向门发送关门指令，控制门关闭。本发明实施例对预定关门时间不做限定，其可以为30s或1min。本发明实施例对预定观察时间不做限定，其可以为30s或1min。
优选的，所述采集步骤S101前，还可以包括：感应步骤，通过传感器感应是否有物体出现在门前；所述采集步骤S101，具体为：在有物体出现在门前时，通过摄像头采集视频数据。这样做的好处是，在有物体出现在门前时采集视频数据并进行下面的检测，门前没有物体出现时不对视频数据进行检测，节省计算资源。
优选的，所述检测步骤S102，可以具体为：采集多种预定场景下机器人的图像数据或视频数据，建立网络训练数据集；对网络训练数据集进行SSD模型训练，调整参数来优化网络，获取最优目标检测模型；使用最优目标检测模型对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现，以及当有机器人出现时的意图。本发明实施例对预定场景不做限定，优选的，预定场景可以包括机器人靠近、机器人远离和机器人空闲，还可以根据机器人的运动方向、速度和加速度不同的情况分别设定场景。最优目标检测模型可以为每个预定场景匹配相应的门控制方案。例如当检测到机器人靠近时，判断机器人需要充电，控制门打开；检测到机器人远离时，判断机器人已进入或者已离开，控制门关闭；检测到机器人空闲时，即使机器人停留在门前，也不向门发送操作指令。采用SSD神经网络技术来实现视频数据的智能分析，经过SSD模型训练获取最优目标检测模型，使用模型检测机器人的意图，判断是靠近门或者远离门，进而更合理的控制门，检测准确率高，鲁棒性强，防止非机器人出现在门前时打开门，保证门开关的安全性。
本发明实施例采用摄像头作为探测机器人的主要传感器，通过算法有效区分视频数据中的机器人和非机器人，只在机器人出现时向门发送开门信号，非机器人出现在门前门不会打开；不需要传输视频数据，只需要传输门开关指令，网络传输数据较少，带宽要求较低，保证了门开关的实时性；应用于充电房时，只需要结合原本的摄像头，就可以从技术层面防止非机器人打开门，保证门开关动作的安全性，不需要安装新摄像头，不破坏原有设备，节省了成本。
在上述的具体实施例一中，提供了基于摄像头的门控制方法，与之相对应的，本申请还提供基于摄像头的门控制装置。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。
具体实施例二
如图2所示，本发明实施例提供了一种基于摄像头的门控制装置，包括：
采集模块201，用于通过摄像头采集视频数据；
检测模块202，用于对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；
开门模块203，用于在有机器人出现时，向门发送开门指令，控制门打开。
优选的，本发明实施例还可以包括关门模块204，用于：在向门发送开门指令后，经过预定关门时间，向门发送关门指令，控制门关闭；或者，在向门发送开门指令后，对预定观察时间内的视频数据进行检测，只要预定观察时间内没有机器人出现，则向门发送关门指令，控制门关闭。
优选的，本发明实施例还可以包括：感应模块，用于通过传感器感应是否有物体出现在门前；所述采集模块201用于：在有物体出现在门前时，通过摄像头采集视频数据。
优选的，所述检测模块202可以用于采集多种预定场景下机器人的图像数据或视频数据，建立网络训练数据集；对网络训练数据集进行SSD模型训练，调整参数来优化网络，获取最优目标检测模型；使用最优目标检测模型对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现，以及当有机器人出现时的意图。
本发明实施例采用摄像头作为探测机器人的主要传感器，通过算法有效区分视频数据中的机器人和非机器人，只在机器人出现时向门发送开门信号，非机器人出现在门前门不会打开；不需要传输视频数据，只需要传输门开关指令，网络传输数据较少，带宽要求较低，保证了门开关的实时性；应用于充电房时，只需要结合原本的摄像头，就可以从技术层面防止非机器人打开门，保证门开关动作的安全性，不需要安装新摄像头，不破坏原有设备，节省了成本。
具体实施例三
如图3所示，本发明实施例提供了一种基于摄像头的门控制系统，包括：
具体实施例二中的基于摄像头的门控制装置301；
摄像头302，设置于门的上方，摄像头用于采集视频数据；
门303，用于在所述控制装置的作用下打开或关闭。
如图4所示，所述门303可以包括门体、控制单元、执行单元和通讯单元；控制单元通过通讯单元接收所述控制装置301发送的控制指令，向执行单元下发与控制指令相应的操作指令，执行单元根据操作指令控制门体的打开和关闭。
本发明实施例对控制装置301与门303之间的通讯方式不做限定，其可以采用Zigbee、Wifi、蓝牙和Lora通讯中的一种或多种。优选的，所述控制装置301与门303之间的通讯方式可以采用Lora通讯。此时，通讯单元为Lora通讯单元。
本发明实施例对所述装置301不做限定，优选的，其可以为计算机或服务器。
本发明实施例将摄像头302引入到门控制系统的内部网络，采用摄像头302作为探测机器人的主要传感器，通过算法有效区分视频数据中的机器人和非机器人，使得控制装置301只在机器人出现时发送开门信号，非机器人出现在门前门303不会打开；不需要传输视频数据，只需要传输门开关指令，网络传输数据较少，带宽要求较低，保证了门开关的实时性；应用于充电房时，只需要结合原本的摄像头302，就可以从技术层面防止非机器人打开门303，保证门开关动作的安全性，不需要安装新摄像头302，不破坏原有设备，节省了成本。
本发明从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其具有的实用进步性，己符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本发明以上的说明及附图，仅为本发明的较佳实施例而己，并非以此局限本发明，因此，凡一切与本发明构造，装置，待征等近似、雷同的，即凡依本发明专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本发明的专利申请保护的范围之内。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。尽管本发明已进行了一定程度的描述，明显地，在不脱离本发明的精神和范围的条件下，可进行各个条件的适当变化。可以理解，本发明不限于所述实施方案，而归于权利要求的范围，其包括所述每个因素的等同替换。对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于摄像头的门控制方法，其特征在于，包括：
采集步骤，通过摄像头采集视频数据；
检测步骤，对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；
开门步骤，在有机器人出现时，向门发送开门指令，控制门打开。
2.根据权利要求1所述的基于摄像头的门控制方法，其特征在于，还包括关门步骤：
在向门发送开门指令后，经过预定关门时间，向门发送关门指令，控制门关闭；或者，
在向门发送开门指令后，对预定观察时间内的视频数据进行检测，只要预定观察时间内没有机器人出现，则向门发送关门指令，控制门关闭。
3.根据权利要求1或2所述的基于摄像头的门控制方法，其特征在于，所述采集步骤前，还包括：
感应步骤，通过传感器感应是否有物体出现在门前；
所述采集步骤，具体为：
在有物体出现在门前时，通过摄像头采集视频数据。
4.根据权利要求1或2所述的基于摄像头的门控制方法，其特征在于，所述检测步骤，具体为：
采集多种预定场景下机器人的图像数据或视频数据，建立网络训练数据集；
对网络训练数据集进行SSD模型训练，调整参数来优化网络，获取最优目标检测模型；
使用最优目标检测模型对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现，以及当有机器人出现时的意图。
5.一种基于摄像头的门控制装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于通过摄像头采集视频数据；
检测模块，用于对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；
开门模块，用于在有机器人出现时，向门发送开门指令，控制门打开。
6.根据权利要求5所述的基于摄像头的门控制装置，其特征在于，还包括关门模块，用于：
在向门发送开门指令后，经过预定关门时间，向门发送关门指令，控制门关闭；或者，
在向门发送开门指令后，对预定观察时间内的视频数据进行检测，只要预定观察时间内没有机器人出现，则向门发送关门指令，控制门关闭。
7.根据权利要求5或6所述的基于摄像头的门控制装置，其特征在于，还包括：
感应模块，用于通过传感器感应是否有物体出现在门前；
所述采集模块用于：
在有物体出现在门前时，通过摄像头采集视频数据。
8.根据权利要求5或6所述的基于摄像头的门控制装置，其特征在于，所述检测模块用于：
采集多种预定场景下机器人的图像数据或视频数据，建立网络训练数据集；
对网络训练数据集进行SSD模型训练，调整参数来优化网络，获取最优目标检测模型；
使用最优目标检测模型对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现，以及当有机器人出现时的意图。
9.一种基于摄像头的门控制系统，其特征在于，包括：
权利要求5-8任一项所述的基于摄像头的门控制装置；
摄像头，设置于门的上方，摄像头用于采集视频数据；
门，用于在所述控制装置的作用下打开或关闭。
10.根据权利要求9所述的基于摄像头的门控制系统，其特征在于，所述控制装置与门之间的通讯方式采用Lora通讯。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711310478.4A CN108198280A (zh) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 基于摄像头的门控制方法、装置及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711310478.4A CN108198280A (zh) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 基于摄像头的门控制方法、装置及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108198280A true CN108198280A (zh) | 2018-06-22 |
Family
ID=62574042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711310478.4A Pending CN108198280A (zh) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 基于摄像头的门控制方法、装置及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108198280A (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110379048A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-10-25 | 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 | 闸机控制装置、方法和系统 |
| CN111097111A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-05-05 | 广东中科瑞泰智能科技有限公司 | 一种破门机器人、控制方法、装置及存储介质 |
| CN111381569A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-07 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作系统及其控制方法、门控设备及自移动设备 |
| CN112360285A (zh) * | 2020-10-27 | 2021-02-12 | 浙江清华长三角研究院 | 自动门立体机器视觉传感器及其传感方法 |
| CN112446998A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-03-05 | 深圳优地科技有限公司 | 闸门认证方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN112735001A (zh) * | 2020-12-10 | 2021-04-30 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 一种基于机器交互技术的移动终端过闸系统及方法 |
| CN114505857A (zh) * | 2022-01-24 | 2022-05-17 | 达闼机器人股份有限公司 | 机器人的控制方法、装置、系统以及计算机可读存储介质 |
| CN114694291A (zh) * | 2020-12-30 | 2022-07-01 | 智慧式有限公司 | 一种进出房门时具有识别人体特征的智能门锁系统及方法 |
| CN117079371A (zh) * | 2023-10-13 | 2023-11-17 | 成都越凡创新科技有限公司 | 一种门禁控制权的调度方法及系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104376627A (zh) * | 2014-12-01 | 2015-02-25 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 一种智能迎宾系统 |
| CN104766393A (zh) * | 2014-01-06 | 2015-07-08 | 叶志锋 | 智能门禁系统 |
| CN104966344A (zh) * | 2015-07-17 | 2015-10-07 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 一种基于视频的安防门禁系统 |
| CN106285294A (zh) * | 2015-05-29 | 2017-01-04 | 长城汽车股份有限公司 | 一种电动后背门的控制系统及控制方法 |
| CN106447071A (zh) * | 2016-07-25 | 2017-02-22 | 浙江大学 | 一种应用于视频监控场景的路径预测方法 |
-
2017
- 2017-12-11 CN CN201711310478.4A patent/CN108198280A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104766393A (zh) * | 2014-01-06 | 2015-07-08 | 叶志锋 | 智能门禁系统 |
| CN104376627A (zh) * | 2014-12-01 | 2015-02-25 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 一种智能迎宾系统 |
| CN106285294A (zh) * | 2015-05-29 | 2017-01-04 | 长城汽车股份有限公司 | 一种电动后背门的控制系统及控制方法 |
| CN104966344A (zh) * | 2015-07-17 | 2015-10-07 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 一种基于视频的安防门禁系统 |
| CN106447071A (zh) * | 2016-07-25 | 2017-02-22 | 浙江大学 | 一种应用于视频监控场景的路径预测方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 张铎: "《自动识别技术应用案例分析》", 30 April 2010 * |
| 赵春晖: "《视频图像运动目标分析》", 30 June 2011 * |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111381569A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-07 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作系统及其控制方法、门控设备及自移动设备 |
| CN111381569B (zh) * | 2018-12-29 | 2024-06-14 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作系统及其控制方法、门控设备及自移动设备 |
| CN110379048A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-10-25 | 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 | 闸机控制装置、方法和系统 |
| CN111097111B (zh) * | 2020-01-15 | 2023-10-27 | 广东中科瑞泰智能科技有限公司 | 一种破门机器人、控制方法、装置及存储介质 |
| CN111097111A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-05-05 | 广东中科瑞泰智能科技有限公司 | 一种破门机器人、控制方法、装置及存储介质 |
| CN112360285A (zh) * | 2020-10-27 | 2021-02-12 | 浙江清华长三角研究院 | 自动门立体机器视觉传感器及其传感方法 |
| CN112360285B (zh) * | 2020-10-27 | 2023-07-11 | 浙江清华长三角研究院 | 自动门立体机器视觉传感器及其传感方法 |
| CN112446998A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-03-05 | 深圳优地科技有限公司 | 闸门认证方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN112735001A (zh) * | 2020-12-10 | 2021-04-30 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 一种基于机器交互技术的移动终端过闸系统及方法 |
| CN114694291A (zh) * | 2020-12-30 | 2022-07-01 | 智慧式有限公司 | 一种进出房门时具有识别人体特征的智能门锁系统及方法 |
| CN114505857A (zh) * | 2022-01-24 | 2022-05-17 | 达闼机器人股份有限公司 | 机器人的控制方法、装置、系统以及计算机可读存储介质 |
| CN117079371A (zh) * | 2023-10-13 | 2023-11-17 | 成都越凡创新科技有限公司 | 一种门禁控制权的调度方法及系统 |
| CN117079371B (zh) * | 2023-10-13 | 2024-04-05 | 成都越凡创新科技有限公司 | 一种门禁控制权的调度方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108198280A (zh) | 基于摄像头的门控制方法、装置及系统 | |
| AU2022201137B2 (en) | System and method for monitoring a property using drone beacons | |
| US12094314B2 (en) | Enhanced audiovisual analytics | |
| WO2017202169A1 (zh) | 门禁控制数据处理方法、门禁控制方法和电子设备 | |
| US12077294B2 (en) | Drone wireless communication diagnosis and correction | |
| US20190100412A1 (en) | Elevator door control system for detection of obstacle trapping | |
| CN109508667A (zh) | 一种电梯视频防夹方法及电梯视频监控装置 | |
| CN105516652B (zh) | 一种智能化校园路灯照明系统 | |
| CN104290681A (zh) | 车门开启控制系统及方法 | |
| KR20090112979A (ko) | 저전력 무선 카메라시스템 및 그 장치 | |
| CN103390324A (zh) | 一种安防监控一体化系统及安防监控方法 | |
| CN105701888A (zh) | 一种智能安检系统及方法 | |
| CN106407918A (zh) | 安全监控方法及装置 | |
| KR102372560B1 (ko) | 차량을 영상으로 관리하는 방법 및 장치 | |
| CN110930568A (zh) | 一种视频防尾随系统及方法 | |
| CN110992645A (zh) | 一种动态场景中的流动摊贩检测与报警系统 | |
| CN204463255U (zh) | 基于变电站巡检机器人的充电室的自动门控制系统 | |
| CN110443931B (zh) | 一种医院门禁控制系统及控制方法 | |
| CN116931524B (zh) | 一种建筑楼宇智能化监控系统及其工艺 | |
| CN105809787A (zh) | 基于WiFi的手势开锁装置及其控制方法 | |
| CN108230498A (zh) | 一种识别快递员的家庭安防系统 | |
| CN203561754U (zh) | 一种新型自动门感应器 | |
| KR20140056674A (ko) | 사고 처리 지원 방법 및 이를 위한 장치 | |
| CN113538723B (zh) | 一种巡检机器人及巡检方法 | |
| CN113743326B (zh) | 安全带佩戴状态监测系统、方法、装置和计算机设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180622 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |