CN112446998A - 闸门认证方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种闸门认证方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，以使所述审核端对所述预约申请审核通过后返回通行码；接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码，以使所述目标闸门对所述通行码识别通过后开启闸门放行。本发明实现了机器人能够预先申请行进路径上闸门的通行码，在通过闸门时只需展示通行码即可通过闸门，从而不会造成机器人拥堵在闸门门口处缓慢进行身份验证的情况，从而提高了机器人通过闸门的效率。

Description

闸门认证方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种闸门认证方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展和成熟，机器人开始广泛应用于各个领域去替代人们完成工作。目前，机器人在室内移动时，移动速度往往比较慢。在人类看来，机器人的移动、行为都很慢。当机器人在过闸门时由于需要验证，往往会花费很久时间，从而在出闸口造成拥堵的现象，不便于人出行。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种闸门认证方法、装置、机器人及存储介质，旨在解决机器人在通过闸门时，容易造成闸口拥堵的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种闸门认证方法，应用于机器人，所述方法包括：

向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，以使所述审核端对所述预约申请审核通过后返回通行码；

接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码，以使所述目标闸门对所述通行码识别通过后开启闸门放行。

可选地，所述向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，包括：

当检测到所述机器人与行进路径上目标闸门之间的距离小于或等于预设距离时，向审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请；或，

当检测到所述机器人从当前所处位置到达所述目标闸门处的预估时长小于或等于预设时长时，向审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请。

可选地，所述接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码之后，还包括：

当接收到所述目标闸门发送的超时提示时，再次向所述审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请，其中，所述目标闸门在识别到所述通行码后，检测所述通行码是否超过时效，若超过时效，则向所述机器人发送所述超时提示。

可选地，所述接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码，包括：

接收所述通行码，并在行进过程中检测所述通行码是否超过时效；

若检测到所述通行码超过时效，则向所述审核端发送时效更新申请，以使所述审核端延长所述通行码的时效；

在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码。

可选地，所述接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码之后，还包括：

当接收到所述目标闸门发送的拒绝通行提示时，重新规划所述机器人的行进路径，其中，所述目标闸门识别所述通行码，在检测到预约申请表中不存在所述通行码时，和/或获取所述机器人的外形图像，对所述外形图像识别得到的机器人类型不属于预设类型时，则向所述机器人发送所述拒绝通行提示。

可选地，所述预约申请中包括所述机器人的身份标识；

所述向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请之后，还包括：

接收所述审核端发送的审核失败提示，其中，所述审核端在接收到所述通行预约申请后，检测预设登记表中是否存在所述通行预约申请中的身份标识，若不存在则返回所述审核失败提示；

向所述审核端发送所述机器人的责任人信息，以使所述审核端在对所述责任人信息审核通过后返回通行码。

可选地，所述向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，包括：

当所述审核端是行进路径上的目标闸门时，通过所述机器人中的短距离通信装置向所述目标闸门发送通行预约申请；或，

当所述审核端是闸门管理服务器时，向所述闸门管理服务器发送针对所述目标闸门的通行预约申请。

为实现上述目的，本发明还提供一种闸门认证装置，部署于机器人，所述装置包括：

申请模块，用于向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，以使所述审核端对所述预约申请审核通过后返回通行码；

展示模块，用于接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码，以使所述目标闸门对所述通行码识别通过后开启闸门放行。

为实现上述目的，本发明还提供一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的闸门认证程序，所述闸门认证程序被所述处理器执行时实现如上所述的闸门认证方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有闸门认证程序，所述闸门认证程序被处理器执行时实现如上所述的闸门认证方法的步骤。

本发明中，通过机器人向审核端发送针对目标闸门的通行预约申请，以使审核端对该通行预约申请审核通过后向该机器人返回通行码，机器人接收审核端返回的通行码，并在行进至该目标闸门处时展示该通行码，以使目标闸门对该通行码识别通过后开启闸门放行，实现了机器人能够预先申请行进路径上闸门的通行码，在通过闸门时只需展示通行码即可通过闸门，从而不会造成机器人拥堵在闸门门口处缓慢进行身份验证的情况，从而提高了机器人通过闸门的效率。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明闸门认证方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明实施例涉及的一种机器人过闸门认证场景示意图；

图4为本发明闸门认证装置较佳实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

需要说明的是，本发明实施例设备可以是智能手机、个人计算机和服务器等具有数据处理能力的设备，所述设备可以部署于移动机器人中，在此不做具体限制。

如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1002，通信总线1003。其中，通信总线1003用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1002中可以包括操作系统以及闸门认证程序。操作系统是管理和控制设备硬件和软件资源的程序，支持闸门认证程序以及其它软件或程序的运行。在图1所示的设备中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的闸门认证程序，并执行以下操作：

向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，以使所述审核端对所述预约申请审核通过后返回通行码；

接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码，以使所述目标闸门对所述通行码识别通过后开启闸门放行。

进一步地，所述向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，包括：

当检测到所述机器人与行进路径上目标闸门之间的距离小于或等于预设距离时，向审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请；或，

当检测到所述机器人从当前所处位置到达所述目标闸门处的预估时长小于或等于预设时长时，向审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请。

进一步地，所述接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码之后，处理器1001还可以用于调用存储器1002中存储的闸门认证程序，并执行以下操作：

当接收到所述目标闸门发送的超时提示时，再次向所述审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请，其中，所述目标闸门在识别到所述通行码后，检测所述通行码是否超过时效，若超过时效，则向所述机器人发送所述超时提示。

进一步地，所述接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码，包括：

接收所述通行码，并在行进过程中检测所述通行码是否超过时效；

若检测到所述通行码超过时效，则向所述审核端发送时效更新申请，以使所述审核端延长所述通行码的时效；

在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码。

进一步地，所述接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码之后，处理器1001还可以用于调用存储器1002中存储的闸门认证程序，并执行以下操作：

当接收到所述目标闸门发送的拒绝通行提示时，重新规划所述机器人的行进路径，其中，所述目标闸门识别所述通行码，在检测到预约申请表中不存在所述通行码时，和/或获取所述机器人的外形图像，对所述外形图像识别得到的机器人类型不属于预设类型时，则向所述机器人发送所述拒绝通行提示。

进一步地，所述预约申请中包括所述机器人的身份标识；

所述向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请之后，处理器1001还可以用于调用存储器1002中存储的闸门认证程序，并执行以下操作：

接收所述审核端发送的审核失败提示，其中，所述审核端在接收到所述通行预约申请后，检测预设登记表中是否存在所述通行预约申请中的身份标识，若不存在则返回所述审核失败提示；

向所述审核端发送所述机器人的责任人信息，以使所述审核端在对所述责任人信息审核通过后返回通行码。

进一步地，所述向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，包括：

当所述审核端是行进路径上的目标闸门时，通过所述机器人中的短距离通信装置向所述目标闸门发送通行预约申请；或，

当所述审核端是闸门管理服务器时，向所述闸门管理服务器发送针对所述目标闸门的通行预约申请。

基于上述的结构，提出闸门认证方法的各个实施例。

参照图2，图2为本发明闸门认证方法第一实施例的流程示意图。

本发明实施例提供了闸门认证方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。本发明闸门认证方法各个实施例的执行主体可以是机器人，机器人可以是常规的由自动控制程序控制的机器人，或可用于承载货物、规划路径、配送获取等，各实施例中对机器人种类样式以及具体实现细节并不作限制。在本实施例中，闸门认证方法包括以下步骤S10-S20：

步骤S10，向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，以使所述审核端对所述预约申请审核通过后返回通行码；

机器人可以自主导航规划行进路径，并按照行进路径进行移动。在行进路径上可能会有闸门，闸门即需要对通行对象进行身份验证的门，例如楼宇入口处设置的闸机，在本实施例中对设置闸门的场所并不做限制。对于行进路径上的闸门，机器人可将其作为目标闸门，向审核端发送针对该目标闸门的通行预约申请。其中，审核端可以是该目标闸门，也可以是后台服务器或管理员终端等，在本实施例中并不做限制。

审核端在接收到机器人发送的通行预约申请后，可对该通行预约申请进行审核，若审核通过，则可以向机器人返回通行码，若审核不通过，则可以向机器人发送审核失败提示。其中，通行码可以是条形码、二维码等常用的验证码，在本实施例中不作限制。审核端可针对各个机器人的通行预约申请，临时生成唯一的通行码。审核失败提示可以是用于指示机器人审核失败的信息，该信息内容在本实施例不作限定。

进一步地，在一实施方式中，通行预约申请中可以包括机器人的身份标识。审核端中预先可存储允许通行的机器人的身份标识，审核端在接收到机器人发送的通行预约申请后，可将预约申请中的身份标识与预先存储的各个身份标识一一进行比对，确定预先是否存储有该身份标识，若有，则可确定审核通过，若没有，则确定审核失败。在其他实施方式中，通行预约申请还可以是包括其他身份验证所需的信息，审核端相应地也可采用其他审核方式进行审核。

进一步地，在一实施方式中，机器人可在规划好行进路径，并确定行进路径上有闸门时，即将该闸门作为目标闸门，进而发起针对该目标闸门的通行预约申请。例如，机器人根据导航地图规划行进路径，在该行进路径上有三个闸门，则机器人将该三个闸门分别作为目标闸门，针对该三个闸门发起通行预约申请。

进一步地，在其他实施方式中，所述步骤S10向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，包括步骤S101-步骤S102：

步骤S101，当检测到所述机器人与行进路径上目标闸门之间的距离小于或等于预设距离时，向审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请；

机器人可在检测到其与行进路径上的目标闸门之间的距离小于或等于预设距离时，向审核端发送针对该目标闸门的通行预约申请。具体地，机器人按照行进路径朝目标闸门方向行进，在行进过程中，机器人检测其与目标闸门之间的距离。随着机器人不断行进，距离是不断减小的，当减小至小于或等于预设距离时，发起通行预约申请。其中，预设距离可以是预先根据需要进行设置，例如，当目标闸门是容易发生拥堵的闸门时，预设距离可以设置得较大，以使得机器人可以尽早完成审核，避免机器人在闸门门口处停留过长时间而造成闸门门口处拥堵。进一步地，机器人可以实时检测目标闸门前的拥堵程度，根据拥堵程度来调整预设距离。具体地，预先设置不同拥堵程度与不同预设距离之间的映射关系，该映射关系满足拥堵程度越大预设距离越大；各个机器人可向服务器上报自己的位置，以使服务器统计各个闸门前一定距离机器人的数量，可将该数量作为该闸门的拥堵程度；或者，闸门可通过摄像头拍摄其前方的图像，通过分析图像确定前方的拥堵程度，将该拥堵程度发送给各个机器人。

步骤S102，当检测到所述机器人从当前所处位置到达所述目标闸门处的预估时长小于或等于预设时长时，向审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请。

或者，当在检测到其从当前所处位置达到该目标闸门处的预估时长小于或等于预设时长时，向审核端发送针对该目标闸门的通行预约申请。具体地，机器人按照行进路径超目标闸门方向行进，在行进过程中，机器人预估从其所在位置到达目标闸门处的预估时长，例如，采用与目标闸门的距离除以机器人的平均移动速度。随着机器人不断行进，预估时长是不断减小的，当减小至小于或等于预设时长时，发起通行预约申请。其中，预设时长可以是预先根据需要进行设置，例如，当目标闸门是容易发生拥堵的闸门时，预设时长可以设置得较大，以使得机器人可以尽早完成审核，避免机器人在闸门门口处停留过长时间而造成闸门门口处拥堵。同理，机器人可以实时检测目标闸门前的拥堵程度，根据拥堵程度来调整预设时长。

步骤S20，接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码，以使所述目标闸门对所述通行码识别通过后开启闸门放行。

机器人接收审核端发送的通行码，并在行进至目标闸门处时，展示该通行码，以使目标闸门对该通行码进行识别验证，识别验证通过后开启闸门放行。具体地，当审核端是目标闸门时，目标闸门在向机器人发送通行码后，即可将通行码存储在预约申请表中，该预约申请表可以是专用于存储机器人通行码的。或当审核端是服务器等其他设备时，可在向机器人发送通行码后，将通行码发送给目标闸门，目标闸门接收到通行码后将该通行码存储在预约申请表中。

如图3所示，为一种机器人过闸门认证场景示意图。需要说明的是，图中的机器人和闸门的外形仅仅是一种示意，并不构成对本发明各实施例中机器人和闸门外形的限制。可通过机器人中设置的显示屏显示通行码，目标闸门处的摄像头扫描该通行码，目标闸门对通行码内容进行识别，检测该通行码是否在预约申请表中，若在，则确定识别验证通过，若不在，则确定识别验证不通过。

目标闸门识别通过后，即控制闸门开启装置将闸门开启，并可向机器人发送通行提示，以使机器人根据通行提示通过闸门，或者，机器人通过摄像头或距离传感器等装置检测闸门是否开启，若开启则通过闸门。

进一步地，当目标闸门对机器人放行后，可将预约申请表中该机器人对应的通行码删除。

在本实施例中，通过机器人向审核端发送针对目标闸门的通行预约申请，以使审核端对该通行预约申请审核通过后向该机器人返回通行码，机器人接收审核端返回的通行码，并在行进至该目标闸门处时展示该通行码，以使目标闸门对该通行码识别通过后开启闸门放行，实现了机器人能够预先申请行进路径上闸门的通行码，在通过闸门时只需展示通行码即可通过闸门，从而不会造成机器人拥堵在闸门门口处缓慢进行身份验证的情况，从而提高了机器人通过闸门的效率。

进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明闸门认证方法的第二实施例，在本实施例中，所述步骤S20，接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码之后，还包括：

步骤S30，当接收到所述目标闸门发送的超时提示时，再次向所述审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请，其中，所述目标闸门在识别到所述通行码后，检测所述通行码是否超过时效，若超过时效，则向所述机器人发送所述超时提示。

在本实施例中，通行码可以是具有时效的通行码。具体地，审核端可以在生成通行码时，设置该通行码的时效。机器人向目标闸门展示通行码，目标闸门识别到通行码后，先检测该通行码是否在预约申请表中；若在，则获取预约申请表中该通行码对应的时效；检测该通行码是否超过时效，若超过时效，则向机器人发送超时提示；若没有超过，则开启闸门放行。

具体地，时效可以是一个时刻点，当当前时间超过该时刻点时，表示超过时效，例如，审核端在12点整生成一个通行码，并设置该通行码的时效是12点10分，则当机器人在12点10分后向目标闸门展示通行码时，目标闸门即验证该通行码超过时效。或者，时效可以是一个时长，在审核端发送通行码后，以该时长为起点进行倒计时，直到机器人展示该通行码或直到倒计时为零时停止，当目标闸门识别到通行码时，若该通行码对应的计时不为零，则确定该通行码没有超过时效，若计时为零，则确定该通行码已超过时效。

若机器人收到超时提示，则可以再次向审核端发送针对该目标闸门的通行预约申请，以获得有效的通行码。

在本实施例中，通过设置通行码的时效，一方面可督促机器人尽快通过闸门，另一方面可避免机器人乱用通行码导致闸门身份认证错误。

进一步地，在一实施方式中，所述步骤S20，接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码，包括步骤S201-步骤S203：

步骤S201，接收所述通行码，并在行进过程中检测所述通行码是否超过时效；

步骤S202，若检测到所述通行码超过时效，则向所述审核端发送时效更新申请，以使所述审核端延长所述通行码的时效；

步骤S203，在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码。

机器人也可以自动检测通行码是否超过时效，在超过时效时向审核端申请更新时效，以避免因通行码超过时效而无法通过闸门。具体地，审核端在生成通行码，并设置通行码的时效后，可将通行码和时效一并发送给机器人，机器人即可在朝目标闸门行进的过程中检测通行码是否超过时效。若检测到通行码超过时效，则机器人向审核端发送时效更新申请，审核端在接收到时效更新申请后，可将该机器人对应的通行码的时效进行延长，并将延迟后的时效再次发送给机器人，以使机器人继续进行时效检测。直到机器人行进值目标闸门处时，向目标闸门展示通行码。可以理解地，审核端在延长了通行码的时效之后，向目标闸门发送该通行码的延长后的时效，以使得目标闸门根据延长后的时效检验该通行码的有效性。

进一步地，基于上述第一和/或第二实施例，提出本发明闸门认证方法的第三实施例，在本实施例中，所述步骤S20，接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码之后，还包括：

步骤S40，当接收到所述目标闸门发送的拒绝通行提示时，重新规划所述机器人的行进路径。其中，所述目标闸门识别所述通行码，在检测到预约申请表中不存在所述通行码时，则向所述机器人发送所述拒绝通行提示。或者，获取所述机器人的外形图像，对所述外形图像识别得到的机器人类型不属于预设类型时，则向所述机器人发送所述拒绝通行提示。或者，所述目标闸门识别所述通行码，在检测到预约申请表中不存在所述通行码时，和获取所述机器人的外形图像，对所述外形图像识别得到的机器人类型不属于预设类型时，则向所述机器人发送所述拒绝通行提示。

在一实施方式中，当机器人行进至目标闸门处时，目标闸门可使得机器人展示的通行码，检测通行码是否在预约申请表中，若不存在，也即，识别验证不通过，则向机器人发送拒绝通行提示。

在另一实施方式中，当机器人行进至目标闸门处时，目标闸门可获取机器人的外形图像，检测对外形图像识别到的机器人类型是否属于预设类型。具体地，目标闸门可通过摄像头拍摄机器人的外形图像。目标闸门中预先设置了允许通过的机器人的类型，也即预设类型，并预先存储了各个预设类型分别对应的机器人外形图像。目标闸门在获取到待通行机器人的外形图像后，将该外形图像与预先存储的各个类型的外形图像分别进行图像匹配，若匹配成功，则确定该机器人的类型属于预设类型，若均为匹配成功，则确定该机器人的类型不属于预设类型。图像匹配的方法可采用现有的图像匹配方法，在本实施例中并不做限制。在其他实施方式中，也可以采用其他方式来根据外形图像识别机器人的类型。

在另一实施方式中，当机器人行进至目标闸门处时，目标闸门可识别机器人展示的通行码，并获取机器人的外形图像。目标闸门进行两个检测，一是检测预约申请表中是否有识别到的该通行码，二是检测对外形图像识别到的机器人类型是否属于预设类型。只要其中一个检测结果为否定结果，则目标闸门向机器人发送拒绝通行提示。

其中，机器人在接收到目标闸门发送的拒绝通行提示后，可重新规划行进路径，以避开该目标闸门，避免造成闸门处的拥堵。

在本实施例中，通过在闸门中增加对机器人外形的检测，避免了不合规的机器人盗用合规机器人的通行码通过闸门的情况，从而提高了闸门认证的安全性。

进一步地，在一实施方式中，所述预约申请中包括所述机器人的身份标识，所述步骤S10，向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请之后，还包括步骤S50-步骤S60：

步骤S50，接收所述审核端发送的审核失败提示，其中，所述审核端在接收到所述通行预约申请后，检测预设登记表中是否存在所述通行预约申请中的身份标识，若不存在则返回所述审核失败提示；

通行预约申请中可包括机器人的身份标识，各个机器人的身份标识是唯一的，审核端可采用一个预设登记表，预先登记各个机器人的身份标识。审核端在接收到通行预约申请后，检测预设登记表中是否存在该通行预约申请中的身份标识，若存在，则说明该机器人是登记在册的合法机器人，则返回通行码，若不存在，则可返回审核失败提示。

步骤S60，向所述审核端发送所述机器人的责任人信息，以使所述审核端在对所述责任人信息审核通过后返回通行码。

机器人在接收到审核端发送的审核失败提示后，可向审核端发送该机器人的责任人信息，以使审核端对该责任人信息进行审核。具体地，审核端中可预先登记合法的责任人信息，也即，若允许该责任人名下的机器人通过闸门，则可以在审核端中预先存储该责任人的信息，具体可以是该责任人的名称或唯一标识；审核端将接收到的责任人信息与预先登记的各个合法责任人信息进行比对，若匹配成功，则可确定审核通过，否则确定审核不通过；审核人在确定审核通过后，生成通行码返回给该机器人；在确认审核失败时，向机器人发送责任人审核失败提示，以使机器人在接收到该提示后，重新规划行进路径，以避开该目标闸门。

在本实施例中，当设置有闸门的场所有不同生产商生产的机器人通行时，可在闸门中将不同生产商作为责任人进行登记，从而使得各个生产商的机器人可通过责任人信息申请通行码，从而避免了闸门没有登记机器人的身份标识时导致该机器人无法通行的情况发生。同时也可以实现对非法生产商生产的机器人的通行限制。

进一步地，所述步骤S10，向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，包括步骤S103-步骤S104：

步骤S103，当所述审核端是行进路径上的目标闸门时，通过所述机器人中的短距离通信装置向所述目标闸门发送通行预约申请；

在一实施方式中，当审核端是行进路径上的目标闸门时，机器人中设置有短距离通信装置，机器人通过该短距离通信装置向目标闸门发送通行预约申请。其中，短距离通信装置可以是采用蓝牙、WIFI或射频等技术的通信装置。对应地，目标闸门处也设置有短距离通信装置，用于与机器人进行通信交互，以接收机器人发送的通行预约申请。

步骤S104，当所述审核端是闸门管理服务器时，向所述闸门管理服务器发送针对所述目标闸门的通行预约申请。

在另一实施方式中，当审核端是闸门管理服务器时，机器人可向闸门管理服务器发送针对目标闸门的通行预约申请，此时，该通行预约申请中需携带目标闸门的信息，例如，目标闸门的编号。闸门管理服务器在向机器人发送通行码后，将该通行码发送给通行预约申请中闸门信息对应的闸门，以使该闸门保存该通行码。需要说明的是，机器人与闸门管理服务器之间，以及闸门管理服务器与闸门之间可采用常规的通信技术进行通信，在本实施例中不作限制。

此外，此外本发明实施例还提出一种闸门认证装置，所述装置部署于机器人，参照图4，所述装置包括：

申请模块10，用于向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，以使所述审核端对所述预约申请审核通过后返回通行码；

展示模块20，用于接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码，以使所述目标闸门对所述通行码识别通过后开启闸门放行。

进一步地，所述申请模块10还用于：

当检测到所述机器人与行进路径上目标闸门之间的距离小于或等于预设距离时，向审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请；或，

当检测到所述机器人从当前所处位置到达所述目标闸门处的预估时长小于或等于预设时长时，向审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请。

进一步地，所述申请模块10还用于：

当接收到所述目标闸门发送的超时提示时，再次向所述审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请，其中，所述目标闸门在识别到所述通行码后，检测所述通行码是否超过时效，若超过时效，则向所述机器人发送所述超时提示。

进一步地，所述展示模块20包括：

检测单元，用于接收所述通行码，并在行进过程中检测所述通行码是否超过时效；

发送单元，用于若检测到所述通行码超过时效，则向所述审核端发送时效更新申请，以使所述审核端延长所述通行码的时效；

展示单元，用于在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码。

进一步地，所述装置还包括：

规划模块，用于当接收到所述目标闸门发送的拒绝通行提示时，重新规划所述机器人的行进路径，其中，所述目标闸门识别所述通行码，在检测到预约申请表中不存在所述通行码时，和/或获取所述机器人的外形图像，对所述外形图像识别得到的机器人类型不属于预设类型时，则向所述机器人发送所述拒绝通行提示。

进一步地，所述预约申请中包括所述机器人的身份标识，所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述审核端发送的审核失败提示，其中，所述审核端在接收到所述通行预约申请后，检测预设登记表中是否存在所述通行预约申请中的身份标识，若不存在则返回所述审核失败提示；

发送模块，用于向所述审核端发送所述机器人的责任人信息，以使所述审核端在对所述责任人信息审核通过后返回通行码。

进一步地，所述申请模块10还用于：

当所述审核端是行进路径上的目标闸门时，通过所述机器人中的短距离通信装置向所述目标闸门发送通行预约申请；或，

当所述审核端是闸门管理服务器时，向所述闸门管理服务器发送针对所述目标闸门的通行预约申请。

本发明闸门认证装置的具体实施方式的拓展内容与上述闸门认证方法各实施例基本相同，在此不做赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有闸门认证程序，所述闸门认证程序被处理器执行时实现如下所述的闸门认证方法的步骤。

本发明机器人和计算机可读存储介质的各实施例，均可参照本发明闸门认证方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种闸门认证方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：

向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，以使所述审核端对所述预约申请审核通过后返回通行码；

接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码，以使所述目标闸门对所述通行码识别通过后开启闸门放行。

2.如权利要求1所述的闸门认证方法，其特征在于，所述向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，包括：

当检测到所述机器人与行进路径上目标闸门之间的距离小于或等于预设距离时，向审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请；或，

当检测到所述机器人从当前所处位置到达所述目标闸门处的预估时长小于或等于预设时长时，向审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请。

3.如权利要求1所述的闸门认证方法，其特征在于，所述接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码之后，还包括：

当接收到所述目标闸门发送的超时提示时，再次向所述审核端发送针对所述目标闸门的通行预约申请，其中，所述目标闸门在识别到所述通行码后，检测所述通行码是否超过时效，若超过时效，则向所述机器人发送所述超时提示。

4.如权利要求1所述的闸门认证方法，其特征在于，所述接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码，包括：

接收所述通行码，并在行进过程中检测所述通行码是否超过时效；

若检测到所述通行码超过时效，则向所述审核端发送时效更新申请，以使所述审核端延长所述通行码的时效；

在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码。

5.如权利要求1所述的闸门认证方法，其特征在于，所述接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码之后，还包括：

当接收到所述目标闸门发送的拒绝通行提示时，重新规划所述机器人的行进路径，其中，所述目标闸门识别所述通行码，在检测到预约申请表中不存在所述通行码时，和/或获取所述机器人的外形图像，对所述外形图像识别得到的机器人类型不属于预设类型时，则向所述机器人发送所述拒绝通行提示。

6.如权利要求1所述的闸门认证方法，其特征在于，所述预约申请中包括所述机器人的身份标识；

所述向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请之后，还包括：

接收所述审核端发送的审核失败提示，其中，所述审核端在接收到所述通行预约申请后，检测预设登记表中是否存在所述通行预约申请中的身份标识，若不存在则返回所述审核失败提示；

向所述审核端发送所述机器人的责任人信息，以使所述审核端在对所述责任人信息审核通过后返回通行码。

7.如权利要求1-6任一项所述的闸门认证方法，其特征在于，所述向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，包括：

当所述审核端是行进路径上的目标闸门时，通过所述机器人中的短距离通信装置向所述目标闸门发送通行预约申请；或，

当所述审核端是闸门管理服务器时，向所述闸门管理服务器发送针对所述目标闸门的通行预约申请。

8.一种闸门认证装置，所述装置部署于机器人，其特征在于，所述装置包括：

申请模块，用于向审核端发送针对行进路径上目标闸门的通行预约申请，以使所述审核端对所述预约申请审核通过后返回通行码；

展示模块，用于接收所述通行码，并在行进至所述目标闸门处时展示所述通行码，以使所述目标闸门对所述通行码识别通过后开启闸门放行。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的闸门认证程序，所述闸门认证程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的闸门认证方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有闸门认证程序，所述闸门认证程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的闸门认证方法的步骤。

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