CN111097111A - 一种破门机器人、控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种破门机器人、控制方法、装置及存储介质。本申请实施例提供的技术方案，通过在破门机器人上设置温度传感器、烟雾传感模组、摄像头，对应进行火警现场的温度数据、烟雾数据和图像数据的采集，通过中央处理器接收温度数据、烟雾数据和图像数据，并上传至远程控制终端。采用上述技术手段，便于控制终端根据温度数据和烟雾数据获知实时火警情况，根据图像数据获知门的位置，以便及时地制定破门计划，控制破门机器人进行破门作业，进而提升火警救援的效率。此外，通过温度数据和烟雾数据的实时获取，便于消防人员了解当前破门作业处的实时火势情况，以制定安全有效的破门计划，保障破门作业的安全性。

Description

一种破门机器人、控制方法、装置及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及机械技术领域，尤其涉及一种破门机器人、控制方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，在火警消防抢险救援的过程中，消防员经常会被一些封闭的安全门、防盗门所阻碍，影响消防人员的救援进度。通常，消防人员需要对这些安全门、防盗门进行强力破除作业，以减少抢险救援的时间，及时地解救出火警被困人员。

由于在进行破门作业时，经常出现火势过大导致消防人员无法人工进行破门作业的情况。为此，现有一种破门机器人，通过搭载破门装置替代消防人员进入火场进行破门作业。在进行破门作业时，消防人员通过遥控破门机器人，驱动破门机器人的破门装置进行破门，以此来保障消防人员火警救援的安全性，提升破门效率。

但是，现有的破门机器人设置较为简单，难以应付较为复杂的火警情况，破门的及时性相对较差。

发明内容

本申请实施例提供一种破门机器人、控制方法、装置及存储介质，能够实时获取火警现场情况，提升破门的及时性。

在第一方面，本申请实施例提供了一种破门机器人，包括移动主体及破门装置，所述移动主体集成有温度传感器、烟雾传感模组、摄像头、中央处理器及无线通信模块；

所述温度传感器用于采集火警现场的温度数据，所述烟雾传感模组用于采集火警现场的烟雾数据，所述摄像头用于采集火警现场的图像数据；

所述中央处理器与所述温度传感器、所述烟雾传感模组、所述摄像头、所述移动主体及所述破门装置信号连接，接收所述温度数据、所述烟雾数据及所述图像数据，并驱动控制所述移动主体及所述破门装置；

所述中央处理器还通过所述无线通信模块与远程控制终端信号连接，进行控制数据、所述温度数据、所述烟雾数据及所述图像数据的交互。

进一步的，所述烟雾传感模组包括多种类型的可燃气体、有毒气体传感器。

进一步的，所述破门装置包括撞击机构和切割机构。

进一步的，所述切割机构包括机械切割模块和汽割模块。

进一步的，所述移动主体包括履带及履带电机，所述履带电机用于带动所述履带转动以使所述移动主体移动。

在第二方面，本申请实施例提供了一种破门机器人的控制方法，应用于申请实施例第一方面的破门机器人的中央处理器，包括：

接收火警现场的温度数据、烟雾数据及图像数据；

基于所述温度数据和所述烟雾数据确定火势情况，基于所述图像数据确定门的位置、门的属性及门锁位置；

基于所述火势情况、所述门的位置、所述门的属性及所述门锁位置，并驱动移动主体及破门装置执行破门作业。

进一步的，所述基于所述图像数据确定门的位置、门的属性及门锁位置，包括：

将所述图像数据输入预先设置的第一目标检测模型，基于所述第一目标检测模型确定门的位置和门的属性；

将门的位置对应的图像数据输入预先设置的第二目标检测模型，基于所述第二目标检测模型确定门锁位置。

进一步的，在所述接收火警现场的温度数据、烟雾数据及图像数据之后，还包括：

将所述温度数据、所述烟雾数据及所述图像数据通过无线通信模块发送至远程控制终端，并接收远程控制终端发送的控制数据，基于所述控制数据驱动控制所述移动主体及所述破门装置。

在第三方面，本申请实施例提供了一种破门机器人的控制装置，包括：

接收模块，用于接收火警现场的温度数据、烟雾数据及图像数据；

确定模块，用于基于所述温度数据和所述烟雾数据确定火势情况，基于所述图像数据确定门的位置、门的属性及门锁位置；

作业模块，用于基于所述火势情况、所述门的位置、所述门的属性及所述门锁位置确定破门位置，并驱动移动主体及破门装置执行破门作业。

在第四方面，本申请实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的破门机器人的控制方法。

本申请实施例通过在破门机器人上设置温度传感器、烟雾传感模组、摄像头，对应进行火警现场的温度数据、烟雾数据和图像数据的采集，通过中央处理器接收温度数据、烟雾数据和图像数据，并上传至远程控制终端。采用上述技术手段，通过采集火警现场的温度数据、烟雾数据和图像数据并发送至远程控制终端，便于控制终端根据温度数据和烟雾数据获知实时火警情况，根据图像数据获知门的位置，以便及时地制定破门计划，控制破门机器人进行破门作业，进而提升火警救援的效率。

此外，通过温度数据和烟雾数据的实时获取，便于消防人员了解当前破门作业处的实时火势情况，以制定安全有效的破门计划，保障破门作业的安全性。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种破门机器人的结构连接框图；

图2是本申请实施例一中的移动主体的结构示意图；

图3是本申请实施例一中的机械切割模块的结构示意图；

图4是本申请实施例一中的汽割模块的结构示意图；

图5是本申请实施例二提供的一种破门机器人的控制方法的流程图；

图6是本申请实施例二中的门锁位置确定流程图。

图7是本申请实施例三提供的一种破门机器人的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

本申请提供的破门机器人，旨在火警现场用于进行破门救援时，通过设置相关模块进行火警现场的温度数据、烟雾数据和图像数据的采集，以便于消防救援人员通过采集到的相关数据确定火警现场的情况，更好地控制破门机器人进行破门。相对于现有的破门机器人，其在进行破门作业时，由消防救援人员在现场进行驱动控制，以执行火警现场的破门作业。破门机器人仅配置破门装置，在移动确定破门位置时，需要消防人员根据肉眼确定路线并控制破门机器人行进执行破门作业，这就要求消防人员需要在靠近破门机器人较近的位置进行破门作业，消防救援的安全性无法保障。并且，由于需要消防人员肉眼确定行进路线并驱动控制破门装置，受现场火势情况的影响，作业的精准度无法保障，进而影响了破门作业的及时性。此外，在进行破门作业时，消防人员无法及时地了解破门作业现场的火势情况，贸然进行破门救援对消防人员的生命安全会有一定的威胁。基于此，提供本申请实施例的破门机器人，已解决现有破门机器人在火警救援执行破门作业时，破门时效低，作业安全性低的技术问题。

实施例一：

图1给出了本申请实施例提供的一种破门机器人的结构连接框图，参照图1，本申请实施例破门机器人包括：移动主体及破门装置，所述移动主体集成有温度传感器、烟雾传感模组、摄像头、中央处理器及无线通信模块；所述温度传感器用于采集火警现场的温度数据，所述烟雾传感模组用于采集火警现场的烟雾数据，所述摄像头用于采集火警现场的图像数据；所述中央处理器与所述温度传感器、所述烟雾传感模组、所述摄像头、所述移动主体及所述破门装置信号连接，接收所述温度数据、所述烟雾数据及所述图像数据，并驱动控制所述移动主体及所述破门装置；所述中央处理器还通过所述无线通信模块与远程控制终端信号连接，进行控制数据、所述温度数据、所述烟雾数据及所述图像数据的交互。

具体的，通过在破门机器人上设置摄像头，摄像头实时获取火警现场的图像数据，并将图像数据上传至中央服务器，由中央服务器通过无线通信模块回传至远程控制终端。消防人员通过远程控制终端即可远程查看火警现场的实时拍摄画面，而无需进入破门作业现场。并且，根据获取到的图像数据，消防人员可以通过远程控制终端上显示的对应火警现场的画面，控制破门机器人移动至门的位置，并选择合适的区域进行破门作业。整个过程由消防人员通过远程控制终端控制破门机器人指向破门作业，避免火灾威胁消防人员的安全，使破门作业更具安全性。并且，通过线程图像画面的实时查看，便于消防人员准确快速地确定作为位置，以此来提高破门作业的时效性，提升火警救援的效率。并且，通过获取火警现场的图像数据，还可以获知破门作业现场的火势情况，消防人员根据火势情况，可以驱动控制破门机器人前往破门作业现场的路线，避免破门机器人被火源烧到，导致破门机器人损坏。

温度传感器用于采集火警现场的温度数据，当进行破门作业时，通过采集温度数据，温度数据可以侧面反映破门作业现场的火势情况。烟雾传感模组用于检测火警现场各类型气体、烟雾信息，根据气体、烟雾信息判断破门作业现场是否有可燃气体、有毒气体以及对应的气体浓度信息，以此来进一步保障消防人员破门作业的安全性。

示例性的，在使用破门机器人进行破门作业时，消防人员通过远程测控制终端控制该破门机器人。其中，远程控制终端可以是手机、平板、智能遥控器等带有显示屏的终端设备。在控制破门机器人时，消防人员通过远程控制终端发送控制数据给破门机器人。破门机器人的中央处理器通过无线通信模块接收远程控制终端的控制数据。控制数据主要是驱动控制破门机器人位移或者控制破门机器人指执行破门作业等数据。举例而言，中央处理器接收到控制破门机器人位移的控制数据时，基于该控制数据，驱动移动主体执行相应的位移操作。并且，中央处理器在破门机器人启动运行过程中，也会实时接收温度传感器、烟雾传感模组及摄像头上传的相关数据并通过无线通信模块转发至远程控制终端。以便于消防人员实时了解破门机器人当前所处位置的温度、烟雾及图像画面信息。

进一步的，基于破门机器人反馈至远程控制终端的图像数据，消防人员即可根据图像数据确定门的位置，并进一步选定破门位置，驱动控制破门装置执行破门作业。而且，根据破门机器人上传的温度数据和烟雾数据，也可以确定现场的火势情况，判断现场是否适宜消防人员直接进入救援，判断现场是否有可燃气体、有毒气体等危害消防人员的危险存在，以便于消防人员做好破门作业的安全预防措施，进一步保障破门作业的安全性。此外，破门机器人还可以设置诸如激光测距仪等测距仪器，以便于通过激光测距仪确定破门位置与破门机器人之间的距离，更好地进行破门作业。

本申请实施例中，烟雾传感模组集成了多种类型的可燃气体、有毒气体的传感器，如天然气(甲烷)、液化气(异丁烷、丙烷)、煤气(氢气)、一氧化碳、硫化氢和二氧化硫等气体。消防人员根据各类烟雾传感器采集到的信息，可以指定相应的救援计划、破门计划，保障救援安全的同时又能够较好地提高救援时效性。

具体的，参照图2，提供本申请实施例移动主体的结构示意图，本申请实施例中，移动主体集成了温度传感器11、烟雾传感模组12、摄像头13，各个模块跟随移动主体进行移动，并实时获取破门机器人实时位置所对应的温度数据、烟雾数据和图像数据。移动主体配置有履带14，履带14内部连接有履带电机，通过履带电机驱动履带转动进而实现整个破门机器人的位移。在一些实施例中，移动主体还可以选用车轮并配置车轮电机的方式来带动移动主体的位移。驱动破门机器人位移的方式有很多，在此不多赘述。需要说明的是，本申请实施例使用履带作为带动破门机器人移动的组件，主要是因为履带在行进过程中稳定性相对较好，能够适应火警现场复杂多变的情况。并且，履带的材质通常为铁等相关金属，其防火效果相对较好，使用与本申请实施例中进行火警救援破门作业的破门机器人。

更具体的，本申请实施例的破门装置可以包括撞击机构及切割机构，在执行破门作业时，消防人员根据破门机器人上传的图像数据，可以确定门的材质等属性，并进一步根据门的属性灵活选用不同的破门机构执行破门作业，以进一步提高破门时效性。举例而言，根据图像数据，当消防人员确定门的材质是木制的时候，可以选用撞击机构进行破门作业。当消防人员确定门的材质为金属等刚性较强的材质时，可以选用切割机构进行破门作业。进一步的，本申请实施例的切割机构包括机械切割模块和汽割模块，其中，机械切割机构参照图3，对应刚性相对较弱的门，可以采用机械切割的方式进行快速破门作业。而如果门的刚性相对较强，则可以采用汽割模块执行破门作业。汽割模块如图4所示，其内部配置了储气装置，执行破门作业时，通过喷枪喷射的火焰进行门的切割。本申请实施例对应破门装置设置多种执行破门作业的模块，考虑到不同门的属性不同，为了提高破门效率，缩短火警救援时间，在进行火警救援时，通过灵活选用各种模块进行破门作业，可进一步提高火警救援的时效性，保障被困人员的生命安全。破门装置还可以配置可升降的机械手，通过操作机械手进行开锁等操作，以此来进一步提高破门作业的效率。

上述，通过在破门机器人上设置温度传感器、烟雾传感模组、摄像头，对应进行火警现场的温度数据、烟雾数据和图像数据的采集，通过中央处理器接收温度数据、烟雾数据和图像数据，并上传至远程控制终端。采用上述技术手段，通过采集火警现场的温度数据、烟雾数据和图像数据并发送至远程控制终端，便于控制终端根据温度数据和烟雾数据获知实时火警情况，根据图像数据获知门的位置，以便及时地制定破门计划，控制破门机器人进行破门作业，进而提升火警救援的效率。此外，通过温度数据和烟雾数据的实时获取，便于消防人员了解当前破门作业处的实时火势情况，以制定安全有效的破门计划，保障破门作业的安全性。

实施例二：

图5给出了本申请实施例二提供的一种破门机器人的控制方法的流程图，本实施例中提供的破门机器人的控制方法可以由上述实施例一的破门机器人执行，该破门机器人可以通过软件和/或硬件的方式实现。

下述以上述实施例一的破门机器人为执行破门机器人的控制方法的主体为例，进行描述。参照图1，该破门机器人的控制方法具体包括：

S110、接收火警现场的温度数据、烟雾数据及图像数据；

S120、基于所述温度数据和所述烟雾数据确定火势情况，基于所述图像数据确定门的位置、门的属性及门锁位置；

S130、基于所述火势情况、所述门的位置、所述门的属性及所述门锁位置，并驱动移动主体及破门装置执行破门作业。

具体的，本申请实施例的破门机器人在执行破门作业时，对应中央处理器接收到的温度数据、图像数据及烟雾数据，中央处理器一方面可将温度数据、烟雾数据及图像数据通过无线通信模块发送至远程控制终端，并接收远程控制终端发送的控制数据，基于控制数据驱动控制移动主体及破门装置，以此来实现消防人员对破门机器人的远程控制。另一方面，本申请实施例的破门机器人还基于获取到的相关数据，基于预先训练的目标检测模型及火势预测模型，确定出当前的火势情况和门的位置、门的属性及门锁位置，并进一步根据上述信息进一步自动确定破门位置，根据以确定的破门位置驱动移动主体移动到对应位置，驱动控制破门装置对应破门位置执行破门作业，以此来实现破门机器人的自动破门作业。

其中，火势预测模型可以根据历史火警现场数据进行训练生成对应的火势预测模型，火警现场数据可以包括温度数据、相关气体浓度数据等。根据火警现场数据可以预先设置相应的火势等级。则以火警现场的温度数据和烟雾数据作为火势预测模型的输入，通过火势预测模型即可输出对应的火势等级。此外根据温度数据、烟雾数据结合位置破门机器人的位置信息，还可以进一步确定火源区域。最终，以火势等级和火源区域作为已确定的火势情况，破门机器人根据火势等级可以判定是否适宜执行破门作业，破门是否存在安全隐患等情况。可以理解的是，对应较高的火势等级，可能不适宜进行破门作业，应当及时通知消防人员火势情况，及时撤离，保障人身安全。而在破门作业时，根据已确定的火源位置，破门机器人也可以尽量避开火源进行破门作业，避免破门机器人受高温影响作业乃至出现损坏的情况。通过预测模型预测火势的实施方式现有技术有很多，不作为本申请实施例的主要改进点，在此不多赘述。

另一方面，对应破门位置的确定，可以理解的是，在执行破门作业时，准确地确定门锁位置可有效提高破门作业的效率。例如，在进行切割作业时，通过确定门锁区域，切割开门锁区域的部分即可完成破门。因此，本申请实施例通过目标检测模型确定门锁位置，可进一步提高破门作业效率。具体的，参照图6，门锁位置的确定流程包括：

S2101、将所述图像数据输入预先设置的第一目标检测模型，基于所述第一目标检测模型确定门的位置和门的属性；

S2102、将门的位置对应的图像数据输入预先设置的第二目标检测模型，基于所述第二目标检测模型确定门锁位置。

对应门锁位置的确定，采用基于神经网络算法的目标检测模型进行确定。其中，在确定门锁位置之前，需要先确定门的位置。通过设置两个目标检测模型，其中第一目标检测模型为对应门的目标检测模型，第二目标检测模型为对应门锁位置的目标检测模型。第一目标检测模型通过大量获取对应门的图像作为训练样本，将训练样本通过基于神经网络算法进行训练最终得到该第一目标检测模型。同理，第二目标检测模型通过大量获取对应门锁的图像作为训练样本，将训练样本通过基于神经网络算法进行训练最终得到该第二目标检测模型。之后，在执行破门作业时，中央处理器实时接收图像数据，将图像数据实时输入预先设置的第一目标检测模型，以确定包含门的图像数据，进而确定门所处的方位。具体的，第一目标检测模型除了确定门的位置之外，还进一步确定门的属性，通过图像识别门的颜色等相关信息，进一步确定门的材质为木制或是铁质的，以此来确定门的属性。更具体的，在确定门的位置之后，通过获取门位置处对应的图像数据，将图像数据输入预先设置的第二目标检测模型，最终得到对应的门锁位置。

之后，基于已确定的门锁位置，即可确定破门装置的破门位置并执行破门作业。需要说明的是，考虑到火势情况的影响，在破门机器人执行破门作业时，可能受到现场火势的影响，导致破门机器人损坏等危害出现。因此，本申请实施例在进行破门作业时，不仅仅将门锁位置直接作为破门位置。而是进一步考虑现场火势情况的影响，结合已确定的门锁位置来确定破门位置。可以理解的是，若火势不影响破门作业，则破门机器人直接以门锁位置作为破门位置。若火势情况影响破门作业，为了实现破门，破门机器人综合火势情况、门的位置、及门锁位置确定破门位置。原则上破门位置需要尽可能远离火势等级较高、火源较近的区域，并且能够尽量地靠近门锁区域。根据上述信息确定破门位置后，破门机器人结合已确定的门的材质信息，驱动破门装置对应破门位置执行破门作业，实现破门机器人的自动破门。

上述，通过在破门机器人上设置温度传感器、烟雾传感模组、摄像头，对应进行火警现场的温度数据、烟雾数据和图像数据的采集，通过中央处理器接收温度数据、烟雾数据和图像数据，基于温度数据、烟雾数据和图像数据利用目标检测模型及火势预测模型确定火势情况、门的位置、属性及门锁位置，并进一步基于以确定的信息执行破门作业。采用上述技术手段，可以实现破门机器人的自动作业，实现火警救援的智能化，提高火警救援的时效性，由于破门机器人的破门作业自动完成，无需消防人员的介入，进而保障了消防人员的救援安全，保障破门作业的安全性。

实施例三：

在上述实施例的基础上，图7为本申请实施例三提供的一种破门机器人的控制装置的结构示意图。参考图7，本实施例提供的破门机器人的控制装置具体包括：接收模块31、确定模块32和作业模块33。

其中，接收模块31，用于接收火警现场的温度数据、烟雾数据及图像数据；

确定模块32，用于基于所述温度数据和所述烟雾数据确定火势情况，基于所述图像数据确定门的位置、门的属性及门锁位置；

作业模块33，用于基于所述火势情况、所述门的位置、所述门的属性及所述门锁位置确定破门位置，并驱动移动主体及破门装置执行破门作业。

上述，通过在破门机器人上设置温度传感器、烟雾传感模组、摄像头，对应进行火警现场的温度数据、烟雾数据和图像数据的采集，通过中央处理器接收温度数据、烟雾数据和图像数据，基于温度数据、烟雾数据和图像数据利用目标检测模型及火势预测模型确定火势情况、门的位置、属性及门锁位置，并进一步基于以确定的信息执行破门作业。采用上述技术手段，可以实现破门机器人的自动作业，实现火警救援的智能化，提高火警救援的时效性，由于破门机器人的破门作业自动完成，无需消防人员的介入，进而保障了消防人员的救援安全，保障破门作业的安全性。

本申请实施例三提供的破门机器人的控制装置可以用于执行上述实施例二提供的破门机器人的控制方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例四：

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种破门机器人的控制方法，该破门机器人的控制方法包括：接收火警现场的温度数据、烟雾数据及图像数据；基于所述温度数据和所述烟雾数据确定火势情况，基于所述图像数据确定门的位置、门的属性及门锁位置；基于所述火势情况、所述门的位置、所述门的属性及所述门锁位置，并驱动移动主体及破门装置执行破门作业。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的破门机器人的控制方法，还可以执行本申请任意实施例所提供的破门机器人的控制方法中的相关操作。

上述实施例中提供的破门机器人的控制装置、存储介质及电子设备可执行本申请任意实施例所提供的破门机器人的控制方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的破门机器人的控制方法。

上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由权利要求的范围决定。

Claims (10)

1.一种破门机器人，包括移动主体及破门装置，其特征在于，所述移动主体集成有温度传感器、烟雾传感模组、摄像头、中央处理器及无线通信模块；

所述温度传感器用于采集火警现场的温度数据，所述烟雾传感模组用于采集火警现场的烟雾数据，所述摄像头用于采集火警现场的图像数据；

所述中央处理器与所述温度传感器、所述烟雾传感模组、所述摄像头、所述移动主体及所述破门装置信号连接，接收所述温度数据、所述烟雾数据及所述图像数据，并驱动控制所述移动主体及所述破门装置；

所述中央处理器还通过所述无线通信模块与远程控制终端信号连接，进行控制数据、所述温度数据、所述烟雾数据及所述图像数据的交互。

2.根据权利要求1所述的破门机器人，其特征在于，所述烟雾传感模组包括多种类型的可燃气体、有毒气体传感器。

3.根据权利要求1所述的破门机器人，其特征在于，所述破门装置包括撞击机构和切割机构。

4.根据权利要求3所述的破门机器人，其特征在于，所述切割机构包括机械切割模块和汽割模块。

5.根据权利要求1所述的破门机器人，其特征在于，所述移动主体包括履带及履带电机，所述履带电机用于带动所述履带转动以使所述移动主体移动。

6.一种破门机器人的控制方法，应用于如权利要求1-5任一所述的破门机器人的中央处理器，其特征在于，包括：

接收火警现场的温度数据、烟雾数据及图像数据；

基于所述温度数据和所述烟雾数据确定火势情况，基于所述图像数据确定门的位置、门的属性及门锁位置；

基于所述火势情况、所述门的位置、所述门的属性及所述门锁位置，并驱动移动主体及破门装置执行破门作业。

7.根据权利要求6所述的破门机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述图像数据确定门的位置、门的属性及门锁位置，包括：

将所述图像数据输入预先设置的第一目标检测模型，基于所述第一目标检测模型确定门的位置和门的属性；

将门的位置对应的图像数据输入预先设置的第二目标检测模型，基于所述第二目标检测模型确定门锁位置。

8.根据权利要求6所述的破门机器人的控制方法，其特征在于，在所述接收火警现场的温度数据、烟雾数据及图像数据之后，还包括：

将所述温度数据、所述烟雾数据及所述图像数据通过无线通信模块发送至远程控制终端，并接收远程控制终端发送的控制数据，基于所述控制数据驱动控制所述移动主体及所述破门装置。

9.一种破门机器人的控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收火警现场的温度数据、烟雾数据及图像数据；

确定模块，用于基于所述温度数据和所述烟雾数据确定火势情况，基于所述图像数据确定门的位置、门的属性及门锁位置；

作业模块，用于基于所述火势情况、所述门的位置、所述门的属性及所述门锁位置确定破门位置，并驱动移动主体及破门装置执行破门作业。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求6-8任一所述的破门机器人的控制方法。

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